EP0865333B1 - Process for machining sheet metal parts - Google Patents

Abstract

In a process for machining sheet metal parts (14) in a bending cell (10) of a bending centre, the sheet metal parts are successively transported from an insertion area to the bending cell. They are taken up by a first manipulator (32) of a manipulator device in a transfer position (130) and then set on a bending edge (16) to be subjected to at least one bending process. In order to optimise this process, each ready bent sheet metal part is carried away after the last bending process from an end bending position (132). While one sheet metal part is bent, the next sheet metal part is transported from the insertion area to a transfer position which does not overlap with the end bending position, and is positioned to be gripped by the first manipulator. The first manipulator starts to transfer the following sheet metal part to the transfer position while the ready bent sheet metal part is leaving the end bending position.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bearbeiten von Blechteilen in einer Biegezelle eines Biegezentrums, bei welchem die Blechteile zum Biegen nacheinander von einem Einlegebereich zur Biegezelle transportiert werden und dabei von einem ersten Manipulator einer Manipulatoranordnung in einer Übernahmeposition übernommen und dann zur Durchführung mindestens eines Biegevorgangs an einer Biegekante angelegt werden, jedes fertiggebogene Blechteil nach dem letzten Biegevorgang von einer Biegeendposition aus abtransportiert wird, daß während des Biegevorgangs eines jeden Blechteils das jeweils nächstfolgende Blechteil ausgehend von dem Einlegebereich einer zur Biegeendposition überlappungsfrei angeordneten Übernahmeposition zugeführt und in dieser zum Zugriff durch den ersten Manipulator positioniert wird, wobei der erste Manipulator eine Übernahme des nächstfolgenden Blechteils in der Übernahmeposition während des Zeitraums, währenddessen das fertiggebogene Blechteil die Biegeendposition verläßt, beginnt.The invention relates to a method for processing Sheet metal parts in a bending cell of a bending center, at which the sheet metal parts for bending successively from an insertion area are transported to the bending cell and by a first manipulator of a manipulator arrangement in a Accepted position and then at least for execution a bending process created on a bending edge every bent sheet metal part after the last one Bending process carried away from a bending end position will that during the bending process of each sheet metal part the next sheet metal part starting from the insertion area one arranged without overlap to the bending end position Transfer position supplied and in this to Access is positioned by the first manipulator, where the first manipulator takes over the next one Sheet metal part in the takeover position during the period, while the bent sheet metal part is in the final bending position leaves, begins.

Bei einem derartigen, aus der JP-05 123766-A bekannten Verfahren zum Bearbeiten von Blechteilen in einem Biegezentrum wird jeweils ein Blechteil von einem ersten Manipulator in einer Übernahmeposition übernommen, im Biegezentrum gebogen und anschließend in einer im Biegewerkzeug liegenden Biegeendposition von einem weiteren Manipulator übernommen und aus der Biegeendposition in entgegengesetzter Richtung zur Übergabeposition abtransportiert. Gleichzeitig erfolgt dann das Übernehmen des nächstfolgenden Blechteils durch den ersten Manipulator. In such a method known from JP-05 123766-A for processing sheet metal parts in a bending center is a sheet metal part from a first manipulator assumed a takeover position, bent in the bending center and then in a bending end position lying in the bending tool taken over by another manipulator and out the bending end position in the opposite direction to the transfer position removed. At the same time, this happens Takeover of the next sheet metal part by the first one Manipulator.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das bislang bekannte Verfahren optimaler auszuführen.The invention is based, so far to perform known methods more optimally.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jedes fertig gebogene Blechteil nach dem letzten Biegevorgang in einer auf einer der Übernahmeposition zugewandten Seite der Biegezelle angeordneten Biegeendposition positioniert wird.This task is carried out in a method of the aforementioned Art solved according to the invention in that each finished bent Sheet metal part after the last bending process in one on one the side of the bending cell facing the takeover position Bending end position is positioned.

Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist darin zu sehen, daß mit diesem die Zahl der mit einem Biegezentrum bearbeiteten Blechteile pro Zeiteinheit erheblich gesteigert werden kann, da mit dem erfindungsgemäßen Verfahren die pro Blechteil zum Biegen benötigte Zeitspanne dadurch kurz gehalten werden kann, daß der erste Manipulator das Blechteil bereits in einer der Biegeendposition benachbarten Übernahmeposition übernimmt und das Zuführen des Blechteils zur Übernahmeposition während der Zeit erfolgen kann, während welcher noch ein Biegevorgang mit dem vorausgehenden Blechteil stattfindet, so daß die bis zur Übernahme des Blechteils durch den ersten Manipulator verstreichende Zeit die Zahl der pro Zeiteinheit gebogenen Blechteile nicht mehr beeinflußt.The advantage of the method according to the invention is there too see that with this the number of those with a bending center processed sheet metal parts per unit of time increased significantly can be, since the pro This means that the sheet metal part required for bending is short can be kept that the first manipulator the sheet metal part already in a takeover position adjacent to the bending end position takes over and the feeding of the sheet metal part to the takeover position can take place during the time during which another bending process with the preceding sheet metal part takes place, so that until the takeover of the sheet metal part by the first manipulator elapsing time the number of pro Time unit bent sheet metal parts no longer influenced.

Da bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Bearbeiten von Blechteilen das Blechteil stets zur Durchführung einer Biegeoperation in die Biegezelle eingelegt und zumindest nach Durchführung der Biegeoperation wieder aus der Biegezelle auf derselben Seite entnommen wird, ist bei der erfindungsgemäßen Lösung die Biegeendposition auf einer der Übernahmeposition zugewandten Seite der Biegezelle angeordnet. Since in the inventive method for processing Sheet metal parts always the sheet metal part to carry out a Bending operation inserted in the bending cell and at least after Perform the bending operation again from the bending cell the same page is removed, is in the invention Solution the bending end position on one of the transfer position facing side of the bending cell.

Prinzipiell könnte der für die Übernahme des nächstfolgenden Blechteils in der Übernahmeposition erforderliche Zeitraum noch länger dauern als die Zeit, die erforderlich ist, um das fertiggebogene Blechteil aus der Biegeendposition herauszubewegen. Besonders günstig ist die erfindungsgemäße Lösung dann, wenn der erste Manipulator die Übernahme des Blechteils dann beendet hat, wenn das fertiggebogene Blechteil die Biegeendposition verlassen hat, da damit keinerlei Zeitverlust beim nächstfolgenden Blechteil auftritt.In principle, this could be for the takeover of the next one Sheet metal part in the takeover position required period take longer than the time required to complete the to move the bent sheet metal part out of the bending end position. The solution according to the invention is particularly favorable then when the first manipulator takes over the sheet metal part has finished when the bent sheet metal part Has left the end of bending position as there is no loss of time occurs in the next sheet metal part.

Um auch bei der Handhabung des nächstfolgenden Teils möglichst effizient vorzugehen, ist es besonders zweckmäßig, wenn der erste Manipulator spätestens nach vollständigem Verlassen der Biegeendposition das nächstfolgende Blechteil aus der Übernahmeposition herausbewegt, so daß unmittelbar nach Verlassen der Biegeendposition das nächstfolgende Blechteil bereits in Richtung der Biegezelle bewegt wird.To also handle the next part it is particularly expedient to proceed as efficiently as possible if the first manipulator at the latest after complete Leave the next sheet metal part at the bending end position moved out of the takeover position so that immediately after leaving the bending end position the next one Sheet metal part is already moved in the direction of the bending cell.

Im Zusammenhang mit der bisherigen Erläuterung der einzelnen Ausführungsbeispiele wurde nicht näher darauf eingegangen, zu welchem Zeitpunkt während des Biegevorgangs das nächstfolgende Blechteil in die Übernahmeposition bewegt wird. So wäre es beispielsweise denkbar, den gesamten Zeitraum mehrerer Biegevorgänge hierzu auszunutzen.In connection with the previous explanation of each Exemplary embodiments were not discussed in more detail which time during the bending process the next one Sheet metal part is moved to the transfer position. So it would be conceivable, for example, the entire period to take advantage of several bending processes.

Da jedoch der erste Manipulator bei der Durchführung der aufeinanderfolgenden Biegevorgänge erheblich Raum zum Drehen des Blechteils benötigt und somit die Übernahmeposition in einem derartigen Abstand von der Biegekante angeordnet sein müßte, der ein derartiges Drehen des Blechteils für die einzelnen Biegevorgänge nicht stört, ist es besonders zweckmäßig, wenn das Blechteil der Übernahmeposition erst während des letzten Biegevorgangs zugeführt wird. Diese Lösung erlaubt es, die Übernahmeposition möglichst nahe an der Biegekante anzuordnen und erlaubt daher einerseits einen raumsparenden Aufbau der Maschinen und andererseits möglichst kurze Wege von der Übernahmeposition zur Biegekante.However, since the first manipulator in performing the consecutive bending operations leave considerable room for turning of the sheet metal part and thus the takeover position in such a distance from the bending edge would have to turn the sheet metal part for the does not interfere with individual bending processes, it is particularly useful if the sheet metal part of the transfer position only during of the last bending process. This solution allows the takeover position to be as close as possible to the Arrange the bending edge and therefore allows one space-saving construction of the machines and on the other hand if possible short distances from the transfer position to the bending edge.

Vorzugsweise wird in diesem Fall dann das Blechteil nach dem letzten Biegevorgang in dieser Ausrichtung der Biegeendposition zum Abtransport zugeführt und nicht mehr gedreht.In this case, the sheet metal part is then preferably after last bending process in this orientation of the bending end position fed for removal and no longer rotated.

Hinsichtlich des Zuführens des Blechteils von der Übernahmeposition zur Biegezelle wurden bislang keine näheren Angaben gemacht. Ein besonders zweckmäßiges Ausführungsbeispiel sieht dabei vor, daß der erste Manipulator das jeweilige Blechteil so zur Biegezelle bewegt, daß bei Erreichen der Biegezelle das Anlegen einer ersten Biegelinie desselben an der Biegekante erfolgt. Das heißt, daß bereits während des Bewegens des Blechteils aus der Übernahmeposition heraus die Orientierung desselben derart erfolgt, daß bei Erreichen der Biegezelle die erste Biegelinie mit der Biegekante fluchtet.With regard to feeding the sheet metal part from the takeover position No details have so far been given on the bending cell made. A particularly expedient embodiment sees before that the first manipulator the respective sheet metal part moved to the bending cell so that when it reaches the bending cell the creation of a first bending line of the same at the bending edge he follows. That means that already while moving of the sheet metal part from the takeover position Orientation of the same takes place such that when the Bending cell the first bending line is aligned with the bending edge.

Vorzugsweise erfolgt dies dadurch, daß der erste Manipulator das Blechteil hierzu in einer Ebene verschiebt und um eine senkrecht zu dieser Ebene stehende Achse dreht.This is preferably done in that the first manipulator the sheet metal part moves in one plane and by one axis perpendicular to this plane rotates.

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist es beispielsweise möglich, das Blechteil in der Übernahmeposition ohne Rücksicht auf die Lage der ersten Biegelinie relativ zur Biegekante zu positionieren und die Ausrichtung der beiden relativ zueinander erst im Verlauf des Bewegens von der Übernahmeposition zur Biegekante erfolgen zu lassen.In this embodiment it is possible, for example, the sheet metal part in the takeover position regardless of the Position the position of the first bending line relative to the bending edge and the alignment of the two relative to each other only in the course of moving from the takeover position to Let the bending edge take place.

Eine besonders raumsparende und bewegungsgünstige Lösung sieht vor, daß das Blechteil zum Anlegen an der Biegekante von der Übernahmeposition in einer ersten Richtung quer zur Biegekante bewegt wird, da diese Lösung es ermöglicht, den Weg zwischen der Übernahmeposition und der Biegekante möglichst kurz zu halten.A particularly space-saving and convenient solution provides that the sheet metal part to be placed on the bending edge from the takeover position in a first direction transverse to Bending edge is moved because this solution enables the Path between the transfer position and the bending edge to keep it as short as possible.

Zweckmäßig ist hierbei dann auch, wenn das Blechteil der Übernahmeposition in einer zweiten, quer zur ersten Richtung verlaufenden Richtung zugeführt wird, um den Raumbedarf bei der Handhabung des Blechteils von dem Einlegebereich zur Biegekante möglichst gering zu halten. It is also useful if the sheet metal part Takeover position in a second, transverse to the first direction extending direction is fed to the space requirement the handling of the sheet metal part from the loading area to To keep the bending edge as low as possible.

Besonders günstig ist es hierbei, wenn die zweite Richtung ungefähr parallel zur Biegelinie verläuft.It is particularly favorable here if the second direction runs approximately parallel to the bending line.

Besonders günstig ist es, wenn die Biegeendposition und die Übernahmeposition auf derselben Seite vor der Biegezelle angeordnet sind.It is particularly favorable if the final bending position and the Takeover position on the same side in front of the bending cell are arranged.

Vorzugsweise ist im Fall eines Einlegetisches vorgesehen, daß das Blechteil in der Biegeendposition und der Übernahmeposition auf dem vor der Biegezelle angeordneten Einlegetisch liegt und somit auch das Blechteil nach Durchführung sämtlicher Biegeoperationen wieder auf der gleichen Seite der Biegezelle gehandhabt wird, auf der auch die Übernahmeposition ist, von welcher ausgehend ein Übernehmen des Blechteils durch den ersten Manipulator für die Biegeoperationen dieses Blechteils erfolgt.In the case of an insertion table, it is preferably provided that the sheet metal part in the bending end position and the transfer position on the insertion table in front of the bending cell lies and thus also the sheet metal part after all Bending operations again on the same side of the Bending cell is handled, including the takeover position is, from which a takeover of the Sheet metal part through the first manipulator for the bending operations this sheet metal part takes place.

Hinsichtlich der Ausrichtung des Blechteils in der Biegeendposition wurden bislang keine näheren Angaben gemacht. So sieht eine vorteilhafte Lösung vor, daß das Blechteil in der Biegeendposition so angeordnet ist, daß es in Abtransportrichtung kollisionsfrei an der Biegezelle vorbeitransportierbar ist. Diese Lösung erlaubt es insbesondere, die Biegeendposition möglichst nahe an der Biegekante anzuordnen um die Wege von der Biegekante zur Biegeendposition möglichst klein zu halten.With regard to the orientation of the sheet metal part in the bending end position no further details have so far been given. So provides an advantageous solution that the sheet metal part in the End of bending position is arranged so that it is in the removal direction collision-free transportable past the bending cell is. This solution in particular allows the Arrange the bending end position as close as possible to the bending edge around the paths from the bending edge to the bending end position if possible to keep small.

Besonders günstig ist dies dann gelöst, wenn das Blechteil in der Biegeendposition sich mit einer Seitenkante im wesentlichen parallel zur Biegekante erstreckt.This is particularly advantageously achieved if the sheet metal part is in the bending end position is essentially with a side edge extends parallel to the bending edge.

Bevorzugterweise ist diese Seitenkante die lange Seitenkante des Blechteils, so daß das Blechteil sich in der Biegeendposition über eine möglichst geringe Distanz quer zur Biegekante erstreckt.This side edge is preferably the long side edge of the sheet metal part, so that the sheet metal part is in the bending end position over the smallest possible distance across the bending edge extends.

Die Biegeendposition und die Übernahmeposition sind vorteilhafterweise zueinander angeordnet. Um die Biegeendposition und die Übernahmeposition möglichst raumsparend nebeneinander anordnen zu können ist vorzugsweise vorgesehen, daß das Blechteil in der Biegeendposition parallel zum Blechteil in der Übernahmeposition ausgerichtet ist, so daß die Blechteile in der Biegeendposition und der Übernahmeposition einerseits überlappungsfrei andererseits möglichst raumsparend nebeneinander liegen können.The bending end position and the takeover position are advantageous arranged to each other. Around the bending end position and the takeover position next to each other to save space to be able to arrange is preferably provided that the Sheet metal part in the bending end position parallel to the sheet metal part in the transfer position is aligned so that the sheet metal parts in the bending end position and the takeover position on the one hand without overlap, on the other hand, as space-saving as possible next to each other can lie.

Die parallele Ausrichtung der Blechteile in der Biegeendposition und der Übernahmeposition erfordert lediglich eine parallele Ausrichtung der Kanten derselben relativ zueinander. Aus diesem Grund ist es besonders vorteilhaft und raumsparend, wenn die Blechteile in der Biegeendposition und der Übernahmeposition identisch zueinander ausgerichtet sind, das heißt, daß beispielsweise Längsachsen derselben parallel zueinander verlaufen. The parallel alignment of the sheet metal parts in the bending end position and the takeover position requires only one parallel alignment of the edges thereof relative to each other. Because of this, it is particularly advantageous and saves space when the sheet metal parts are in the bending end position and the takeover position is aligned identically to each other, that is, for example, longitudinal axes of the same parallel to each other.

Die günstigste Lösung sieht vor, daß das Blechteil in der Biegeendposition im wesentlichen unmittelbar neben dem Blechteil in der Übernahmeposition liegt, wobei noch ein Sicherheitsabstand bestehen kann.The cheapest solution provides that the sheet metal part in the End of bending position essentially immediately next to the sheet metal part is in the takeover position, with a safety margin can exist.

Die Biegeendposition und die Übernahmeposition könnten prinzipiell in Richtung der Biegekante gegeneinander versetzt sein. Besonders günstig ist jedoch eine Lösung, bei welcher das Blechteil in der Biegeendposition bezogen auf die Biegekante in gleicher Höhe wie das Blechteil in der Übernahmeposition und zwischen dem Blechteil in der Übernahmeposition und der Biegekante liegt.The bending end position and the takeover position could principally offset against each other in the direction of the bending edge his. However, a solution in which is particularly favorable the sheet metal part in the bending end position in relation to the bending edge at the same height as the sheet metal part in the transfer position and between the sheet metal part in the takeover position and the bending edge lies.

Hinsichtlich des Abtransports des Blechteils aus der Biegeendposition wurden bislang keine näheren Angaben gemacht. So ist es besonders zweckmäßig, um möglichst rasch das Blechteil aus der Biegeendposition zu entfernen, wenn das Blechteil aus der Biegeendposition mit einer vom ersten Manipulator getrennten Abtransportvorrichtung entfernt wird.With regard to the removal of the sheet metal part from the bending end position no further details have so far been given. So it is particularly useful to get the sheet metal part as quickly as possible remove from the bending end position when the sheet metal part is out the bending end position with one from the first manipulator separate removal device is removed.

Vorzugsweise erfolgt das Entfernen des Blechteils dabei in einer ungefähr parallel zur Biegekante verlaufenden Abtransportvorrichtung, um auch hierbei möglichst raumsparend zu verfahren.The sheet metal part is preferably removed in a removal device running approximately parallel to the bending edge, in order to save space as much as possible method.

Ferner wurden im Zusammenhang mit der Zufuhr des Blechteils zur Übernahmeposition keine näheren Angaben gemacht. So wäre es beispielsweise denkbar, eine einfache Fördervorrichtung vorzusehen, mit welcher das Blechteil von dem Einlegebereich aus der Übernahmeposition zuführbar ist. Besonders günstig ist es jedoch, wenn zur Zufuhr des Blechteils in die Übernahmeposition ein zweiter, das Blechteil im Einlegebereich erfassender und vom ersten Manipulator getrennter Manipulator vorgesehen ist. Ein derartiger zweiter Manipulator hat den großen Vorteil, daß damit in einfacher Weise eine definierte Positionierung des Blechteils in der Übernahmeposition möglich ist.Furthermore, in connection with the supply of the sheet metal part No details were given on the takeover position. That would be it is conceivable, for example, a simple conveyor device provide with which the sheet metal part from the insertion area can be fed from the takeover position. Very cheap it is, however, when feeding the sheet metal part into the transfer position a second, the sheet metal part in the loading area detecting manipulator and separate from the first manipulator is provided. Such a second manipulator has the great advantage that a defined in a simple manner Position the sheet metal part in the transfer position is possible.

Ferner wurde im Zusammenhang mit der bisherigen Erläuterung der unterschiedlichen Ausführungsbeispiele nicht näher darauf eingegangen, wie das Blechteil vor Anlegen desselben an der Biegekante definiert positioniert wird. Beispielsweise wäre es möglich, das Blechteil mit geeigneten Transportvorrichtungen jeweils gegen Anschlagelemente zu bewegen und durch diese Anschlagelemente das Blechteil definiert zu positionieren. Ein derartiges definiertes Positionieren des Blechteils mittels Anschlagelementen kann beispielsweise im Einlegebereich erfolgen.Furthermore, in connection with the previous explanation of the different exemplary embodiments not in more detail received how the sheet metal part before placing it on the Bending edge is positioned in a defined manner. For example it is possible to transport the sheet metal part using suitable transport devices each move against stop elements and by these stop elements to position the sheet metal part. Such a defined positioning of the sheet metal part by means of stop elements, for example in Insertion area.

Das Positionieren des Blechteils durch Bewegen desselben gegen Anschlagelemente hat jedoch den Nachteil, daß jetzt noch Fehlpositionierungen möglich sind.Positioning the sheet metal part by moving it against stop elements, however, has the disadvantage that now incorrect positioning is still possible.

Aus diesem Grund sieht ein besonders vorteilhaftes Ausführungsbeispiel vor, daß die Lagekoordinaten des Blechteils relativ zur Biegekante erfaßt werden und aufgrund der gemessenen Lagekoordinaten die Bewegung des Blechteils zwischen dem Einlegebereich und der Biegekante so erfolgt, daß das Blechteil in einer definierten Einführposition relativ zur Biegekante der Biegezelle zum Biegevorgang zugeführt wird. For this reason sees a particularly advantageous embodiment before that the position coordinates of the sheet metal part relative to the bending edge and due to the measured position coordinates the movement of the sheet metal part between the insertion area and the bending edge that the sheet metal part in a defined insertion position relative to the bending edge of the bending cell for the bending process is fed.

Der Vorteil dieser Lösung ist darin zu sehen, daß durch das Erfassen der Lagekoordinaten des Blechteils und Korrektur der Ausrichtung des Blechteils relativ zur Biegekante im Verlauf des Bewegens desselben zwischen dem Einlegebereich und der Biegekante Fehlpositionierungen vermieden werden können und außerdem das Einlegen des Blechteils im Einlegebereich nicht definiert erfolgen muß und somit auch eine Schräglage korrigierbar ist.The advantage of this solution can be seen in the fact that Detect the position coordinates of the sheet metal part and correct the Alignment of the sheet metal part relative to the bending edge in the course moving it between the loading area and the Bending misalignments can be avoided and also not inserting the sheet metal part in the insertion area must be defined and thus also an inclined position is correctable.

Prinzipiell kann das Messen der Lagekoordinaten des Blechteils relativ zur Biegekante während des Transports desselben zwischen dem Einlegebereich und der Biegekante erfolgen.In principle, the position coordinates of the sheet metal part can be measured relative to the bending edge during its transportation between the insertion area and the bending edge.

Aus Gründen der Zeitersparnis und eines möglichst schnellen Transports des Blechteils von der Übernahmeposition zur Biegekante ist es vorteilhaft, wenn die Lagekoordinaten des Blechteils vor der Übernahme desselben durch den ersten Manipulator vermessen werden, so daß die die Zahl der zu biegenden Blechteile pro Zeiteinheit bestimmenden Abläufe nicht durch die Erfassung der Lagekoordinaten behindert werden.For the sake of saving time and as fast as possible Transport of the sheet metal part from the transfer position to Bending edge, it is advantageous if the position coordinates of the Sheet metal part before the first takeover Manipulator can be measured so that the number of too bending sheet metal parts per time determining processes not hindered by the registration of the position coordinates become.

So wäre es beispielsweise denkbar, die Lagekoordinaten des Blechteils beim Bewegen desselben in die Übernahmeposition zu erfassen, wobei hierbei das Blechteil an einer Meßeinrichtung vorbeibewegt werden könnte.For example, it would be conceivable to change the position coordinates of the Sheet metal part when moving it into the transfer position Detect, the sheet metal part on a measuring device could be moved past.

Noch vorteilhafter ist es jedoch, wenn die Lagekoordinaten des Blechteils vor einem Bewegen desselben in die Übernahmeposition erfaßt werden, da in diesem Fall auch das Bewegen des Blechteils in die Übernahmeposition keine Behinderung durch die Messung der Lagekoordinaten erfährt und somit möglichst schnell erfolgen kann, insbesondere wenn vorgesehen ist, daß das Bewegen des Blechteils in die Übernahmeposition erst während des letzten Biegevorgangs erfolgen soll.However, it is even more advantageous if the position coordinates of the sheet metal part before moving it into the transfer position be detected, since in this case also moving of the sheet metal part in the takeover position no obstruction experienced by measuring the position coordinates and thus can be done as quickly as possible, especially if provided is that moving the sheet metal part to the takeover position should only take place during the last bending process.

Eine besonders günstige Lösung sieht daher vor, daß das Blechteil im Einlegebereich vermessen wird.A particularly cheap solution therefore provides that the Sheet metal part is measured in the insertion area.

Das Vermessen des Blechteils im Einlegebereich könnte dabei dadurch erfolgen, daß das Blechteil vom zweiten Manipulator gegriffen und an Lagesensoren vorbeibewegt wird. Noch vorteilhafter ist es jedoch, wenn die Lagekoordinaten des Blechteils vor der Handhabung desselben durch den zweiten Manipulator gemessen werden.The measurement of the sheet metal part in the insertion area could in that the sheet metal part from the second manipulator gripped and moved past position sensors. Even more advantageous it is, however, if the position coordinates of the sheet metal part before handling it by the second manipulator be measured.

Das Messen des Lagekoordinaten in dem Einlegebereich könnte dabei beispielsweise durch separat vorgesehene Meßvorrichtungen erfolgen. Eine besonders hinsichtlich der baulichen Ausführung günstige Lösung sieht vor, daß die Lagekoordinaten des Blechteils mittels einer vom zweiten Manipulator mitbewegten Meßeinrichtung vermessen werden.Measuring the position coordinates in the loading area could thereby, for example, by separately provided measuring devices respectively. One particularly in terms of construction Execution cheap solution provides that the position coordinates of the sheet metal part by means of one moved by the second manipulator Measuring device to be measured.

Ferner wird die erfindungsgemäße Aufgabe auch bei einem Biegezentrum umfassend eine Biegezelle und eine Beschickungsvorrichtung mit einem Einlegetisch zur Aufnahme eines einzulegenden Blechteils und mit einer Manipulatoranordnung, mit welcher das Blechteil von einem Einlegebereich des Einlegetisches zu einer Biegekante der Biegezelle transportierbar ist, erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Manipulatoranordnung einen zweiten Manipulator aufweist, mit welchem das Blechteil von dem Einlegebereich zu einer Übernahmeposition bringbar ist, daß mit dem ersten Manipulator das Blechteil von der Übernahmeposition zur Durchführung der Biegevorgänge in die Biegezelle bringbar und nach Beendigung der Biegevorgänge aus der Biegezelle heraus in eine mit der Übernahmeposition überlappungsfrei angeordnete Biegeendposition bringbar ist, aus welcher eine Abtransportvorrichtung das Blechteil abtransportiert, und daß eine Steuerung vorgesehen ist, welche die Biegezelle, den ersten Manipulator und den zweiten Manipulator derart steuert, daß der zweite Manipulator während des Biegevorgangs in der Biegezelle ein Blechteil der Übernahmeposition zuführt und zum Zugriff durch den ersten Manipulator positioniert, und daß der erste Manipulator das nächstfolgende Blechteil in der Übernahmeposition übernimmt, währenddessen die Abtransportvorrichtung das fertig gebogene Blechteil aus der Biegeendposition abtransportiert. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung sowie der zeichnerischen Darstellung eines Ausführungsbeispiels.Furthermore, the object of the invention is also one Bending center comprising a bending cell and a loading device with an insertion table to accommodate an insert Sheet metal part and with a manipulator arrangement, with which the sheet metal part of an insertion area of the insertion table transportable to a bending edge of the bending cell is solved according to the invention in that the manipulator arrangement has a second manipulator with which the Sheet metal part from the loading area to a transfer position is feasible that with the first Manipulator moves the sheet metal part from the takeover position to Execution of the bending processes can be brought into the bending cell and after completing the bending processes out of the bending cell into one arranged without overlap with the takeover position Bending end position can be brought from which one Removal device removes the sheet metal part, and that a controller is provided which the bending cell first manipulator and the second manipulator controls the second manipulator during the bending process feeds a sheet metal part to the transfer position in the bending cell and positioned for access by the first manipulator, and that the first manipulator in the next sheet metal part in the takeover position takes over the meantime Transport device the finished bent sheet metal part from the End of bending position removed. Other features and advantages of the invention are the subject the following description and the graphic Representation of an embodiment.

In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1

eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Biegezentrums;

Fig. 2

eine Draufsicht auf das Biegezentrums in Richtung des Pfeils A in Fig. 1 während eines Biegevorgangs bei gleichzeitigem Vermessen eines nächstfolgenden Blechteils;

Fig. 3

einen Schnitt längs Linie 3-3 in Fig. 2;

Fig. 4

einen Schnitt längs Linie 4-4 in Fig. 2;

Fig. 5

ein Ablaufdiagramm für das Betreiben des Ausführungsbeispiels des Biegezentrums und

Fig. 6

eine Draufsicht ähnlich Fig. 2 mit Darstellung der Übernahmeposition und der Biegeendposition.

The drawing shows:

Fig. 1

a perspective view of a bending center according to the invention;

Fig. 2

a plan view of the bending center in the direction of arrow A in Figure 1 during a bending process with simultaneous measurement of a next sheet metal part.

Fig. 3

a section along line 3-3 in Fig. 2;

Fig. 4

a section along line 4-4 in Fig. 2;

Fig. 5

a flowchart for the operation of the embodiment of the bending center and

Fig. 6

a plan view similar to FIG. 2 showing the takeover position and the bending end position.

Ein in Fig. 1 dargestelltes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Biegezentrums umfaßt eine als Ganzes mit 10 bezeichnete Biegezelle und eine als Ganzes mit 12 bezeichnete Beschickungsvorrichtung, mit welcher ein Blechteil 14, wie in Fig. 2 verdeutlicht, der Biegezelle 10, insbesondere einer durch die strichpunktierte Biegekante 16 symbolisierten Biegevorrichtung, in einer derart definierten Einführposition zuführbar ist, daß beispielsweise ein Umbiegen der Randbereiche 18a bis d des Blechteils 14 längs von geforderten und durch eine Form des Blechteils 14 festgelegten Biegelinien 20a bis d erfolgt. Damit ist beispielsweise die Einführposition für das Blechteil 14 derart definiert, daß alle Biegelinien 20a bis d des Blechteils 14 exakt deckungsgleich mit der Biegekante 16 der Biegezelle 10 positioniert werden können.An embodiment shown in Fig. 1 bending center according to the invention comprises a whole with 10 designated bending cell and a whole designated 12 Feeding device with which a sheet metal part 14, as in Fig. 2 illustrates the bending cell 10, in particular one symbolized by the dash-dotted bending edge 16 Bending device, in an insertion position defined in this way can be fed, for example, that a bending of the edge areas 18a to d of the sheet metal part 14 along the required and bending lines defined by a shape of the sheet metal part 14 20a to d takes place. This is the insertion position, for example defined for the sheet metal part 14 so that all Bending lines 20a to d of the sheet metal part 14 are exactly congruent be positioned with the bending edge 16 of the bending cell 10 can.

Die erfindungsgemäße Beschickungsvorrichtung 12 umfaßt hierzu einen Einlegetisch 22, auf welchen das Blechteil 14 manuell oder durch eine weitere Zuführvorrichtung in einem Einlegebereich des Einlegetisches 22 auflegbar ist, wobei eine Grobpositionierung des Blechteils 14 in einem Greifbereich einer als Ganzes mit 30 bezeichneten Manipulatoranordnung, umfassend einen ersten Manipulator 32 und einem zweiten Manipulator 34, ausreichend ist.To this end, the loading device 12 according to the invention comprises an insertion table 22 on which the sheet metal part 14 manually or by a further feed device in an insertion area of the insert table 22 can be placed, with a rough positioning of the sheet metal part 14 in a gripping area manipulator arrangement, designated as a whole by 30, comprising a first manipulator 32 and a second Manipulator 34 is sufficient.

Der zweite Manipulator 34, dient, wie in Fig. 1 und 2 dargestellt, zum Transport des Blechteils 14 in einer X-Richtung vom Einlegetisch 22 weg in einen Aktionsbereich 36 des ersten Manipulators 32. Der erste Manipulator 32 transportiert nach einem Greifen des Blechteils 14 dasselbe in einer Y-Richtung, welche vorzugsweise senkrecht zur X-Richtung verläuft, und dreht außerdem das Blechteil 14 um eine Drehachse D, welche senkrecht auf einer durch die X-Richtung und die Y-Richtung aufgespannten Ebene steht, wobei sich das Blechteil 14 in der durch die X-Richtung und die Y-Richtung aufgespannten Ebene erstreckt. The second manipulator 34 serves, as shown in FIGS. 1 and 2, for transporting the sheet metal part 14 in an X direction away from the insertion table 22 into an action area 36 of the first Manipulator 32. The first manipulator 32 transports to gripping the sheet metal part 14 the same in a Y direction, which is preferably perpendicular to the X direction, and also rotates the sheet metal part 14 about an axis of rotation D, which perpendicular to one through the X direction and the Y direction spanned plane, with the sheet metal part 14 in the plane spanned by the X direction and the Y direction extends.

Beide Manipulatoren sind dabei gesteuert durch eine als Ganzes mit 38 bezeichnete Steuerung, in welcher auch die Form des Blechteils 14 und die Biegelinien 20a bis 20d sowie die Koordinaten der Biegekante 16 der Biegezelle 10 abgespeichert sind.Both manipulators are controlled by an as Whole control designated 38, in which also the form of the sheet metal part 14 and the bending lines 20a to 20d and the Coordinates of the bending edge 16 of the bending cell 10 are stored are.

Der zweite Manipulator 34 umfaßt, wie in Fig. 3 dargestellt, einen Manipulatorwagen 42, welcher auf zwei zueinander parallelen und sich in X-Richtung erstreckenden Linearführungen 44 und 46 geführt ist und beispielsweise mittels einer Gewindespindel 48, angetrieben durch einen Spindelantrieb 50, NC-gesteuert über die Steuerung 38 längs der X-Richtung positionierbar ist.The second manipulator 34 comprises, as shown in FIG. 3, a manipulator carriage 42, which on two to each other parallel linear guides that extend in the X direction 44 and 46 is guided and for example by means of a threaded spindle 48, driven by a spindle drive 50, NC-controlled via the controller 38 along the X direction is positionable.

Die Linearführungen 44 und 46 mit dem Manipulatorwagen 42 sind dabei an einer Längsseite 52 der Beschickungsvorrichtung 12 angeordnet und somit auch längs des Einlegetisches 22 verfahrbar.The linear guides 44 and 46 with the manipulator carriage 42 are on a long side 52 of the loading device 12 and thus also along the insertion table 22 traversable.

Auf seiner dem Einlegetisch 22 zugewandten Seite trägt der Manipulatorwagen 42 mehrere Greiferzangen 54a bis c, mit welchen das in dem Einlegebereich angeordnete Blechteil 14 in einem dem Manipulatorwagen 42 zugewandten und sich ungefähr längs der X-Richtung erstreckenden Randbereich 56 greifbar ist.On its side facing the insertion table 22, the Manipulator carriage 42 has several gripper tongs 54a to c which the sheet metal part 14 arranged in the insertion area in one facing the manipulator carriage 42 and approximately along the X-direction extending edge area 56 is.

Das Blechteil 14 liegt dabei im wesentlichen auf einer Oberfläche 58 des Einlegetisches 22 auf, die sich jedoch nicht bis zum Randbereich 56 erstreckt. Vielmehr wird der Randbereich 56 von einem Bürstenfeld 60 abgestützt, welche ein ungehindertes Zugreifen der Greiferzangen 54a bis c zuläßt. The sheet metal part 14 is essentially on a surface 58 of the feed table 22, but not extends to the edge region 56. Rather, the edge area 56 supported by a brush field 60, which a allows unhindered access to the gripper tongs 54a to c.

An einem dem Aktionsbereich 36 des ersten Manipulators 32 abgewandten und dem Einlegetisch 22 zugewandten Ende des Manipulatorwagens 42 des zweiten Manipulators 34 ist ferner ein ein Sendeelement 62 und ein Empfangselement 64 umfassender Sensor 66 gehalten, welcher beispielsweise nach dem Prinzip einer Lichtschranke arbeitet. Dabei ist das Sendeelement 62 an einem ersten Finger 68 und das Empfangselement 64 an einem zweiten Finger 70 einer als Ganzes mit 72 bezeichneten Sensorgabel gehalten, welche ihrerseits an einer am Manipulatorwagen 42 angeordneten Linearführung 74 gehalten und durch die Linearführung 74 in einer Richtung T, welche parallel zur Y-Richtung verläuft, beweglich ist. Die Positionierung der Sensorgabel 72 erfolgt dabei über eine Gewindespindel 76 sowie einen dieser zugeordneten Spindelantrieb 78 welcher ebenfalls eine NC-gesteuerte Positionierung des Sensors 66 in der T-Richtung, gesteuert durch die Steuerung 38, ermöglicht.At an action area 36 of the first manipulator 32 facing away and the insertion table 22 end of the Manipulator carriage 42 of the second manipulator 34 is furthermore a comprising a transmitting element 62 and a receiving element 64 Sensor 66 held, which for example after Principle of a light barrier works. Here is the sending element 62 on a first finger 68 and the receiving element 64 on a second finger 70 one as a whole with 72 designated sensor fork held, which in turn on a arranged on the manipulator carriage 42 arranged linear guide 74 and by the linear guide 74 in a direction T which runs parallel to the Y direction, is movable. The Positioning of the sensor fork 72 takes place via a Threaded spindle 76 and a spindle drive assigned to it 78 which is also NC controlled positioning of sensor 66 in the T direction, controlled by the Control 38, allows.

Die Sensorgabel 72 liegt dabei so, daß beim Bewegen derselben in T-Richtung auf das Blechteil 14 zu der zweite Finger 70 derselben eine Oberseite des Blechteils 14 übergreift und der erste Finger 68 desselben eine Unterseite des Blechteils 14 untergreift, um mittels des Sensors 66 Kantenlagen im Randbereich 56 zu erfassen.The sensor fork 72 lies so that when moving the same in the T direction to the sheet metal part 14 to the second finger 70 the same overlaps a top of the sheet metal part 14 and the first fingers 68 of the same an underside of the sheet metal part 14 engages around to 66 edge layers in the edge area by means of the sensor 56 to capture.

Wie in Fig. 2 dargestellt, werden die Kantenlagen vorzugsweise im Bereich von vorher in das Blechteil 14 geschnittenen Ausklinkungen 80b und 80c erfaßt, wobei in der dem ersten Manipulator 32 und dem zweiten Manipulator 34 zugewandten Ausklinkung 80c eine quer zur Y-Richtung verlaufende Kante 82 und eine quer zur X-Richtung verlaufende Kante 84 und im Bereich der dem ersten Manipulator 32 abgewandten Ausklinkung 80b nur noch die quer zur Y-Richtung verlaufende Kante 86 erfaßt werden. Durch das Erfassen der Ausklinkungen 80b und c ist eine exakte Erfassung der Position des Blechteils 14 relativ zur späteren Einführposition in die Biegezelle 10 möglich, da die Ausklinkungen 80a bis d in definierter Relativanordnung zueinander in das Blechteil 14 geschnitten wurden und andererseits auch die Ausklinkungen 80a bis d exakt die am Blechteil 14 gewünschten Biegelinien 20a bis d definieren.As shown in Fig. 2, the edge layers are preferred in the area of previously cut into the sheet metal part 14 Notches 80b and 80c are detected, in which the first Manipulator 32 and the second manipulator 34 facing Notch 80c has an edge 82 extending transversely to the Y direction and an edge 84 transverse to the X direction and in Area of the notch facing away from the first manipulator 32 80b only the edge 86 running transverse to the Y direction be recorded. By detecting the notches 80b and c is an exact detection of the position of the sheet metal part 14 relative to the later insertion position in the bending cell 10 possible because the notches 80a to d in a defined Cut relative to each other in the sheet metal part 14 and on the other hand the notches 80a to d exactly the bending lines 20a to d desired on the sheet metal part 14 define.

Über die Lage der Kanten 82, 84 und 86 relativ zur Einführposition und insbesondere zur Biegekante 16 der Biegezelle 10 ist die Lage des Blechteils 14 auf dem Einlegetisch 22 exakt bestimmbar und insbesondere ist für die Steuerung 38 exakt bestimmbar, um welche Strecke in X-Richtung das Blechteil 14 mit dem zweiten Manipulator 34 in Richtung des ersten Manipulators 32 bewegt werden muß, um sicherzustellen, daß dieser das Blechteil 14 in einer Position greift, welche die Relativposition der Biegelinien 20b und 20d relativ zur Drehachse D exakt festlegt. Die Grobpositionierung des Blechteils 14 auf dem Einlegetisch 22 in der X-Richtung wird somit durch den Transport des Blechteils 14 mittels des zweiten Manipulators 34 in der X-Richtung in eine exakte Positionierung bezüglich der X-Richtung korrigiert.About the location of the edges 82, 84 and 86 relative to the insertion position and in particular to the bending edge 16 of the bending cell 10 the position of the sheet metal part 14 on the insertion table 22 is exact can be determined and in particular is exact for the control 38 can be determined by the distance in the X direction the sheet metal part 14 with the second manipulator 34 in the direction of the first Manipulator 32 must be moved to ensure that this grips the sheet metal part 14 in a position which the Relative position of the bending lines 20b and 20d relative to Defines axis of rotation D exactly. The rough positioning of the sheet metal part 14 on the insertion table 22 in the X direction by transporting the sheet metal part 14 by means of the second Manipulator 34 in the X direction in an exact positioning corrected for the X direction.

Wie in Fig. 4 dargestellt, umfaßt der erste Manipulator 32 zwei sich in Y-Richtung parallel zueinander erstreckende Linearführungen, nämlich eine obere Linearführung 90 und eine untere Linearführung 92, wobei an der oberen Linearführung 90 ein oberer Führungswagen 94 und an der unteren Linearführung 92 ein unterer Führungswagen 96 synchron zueinander und einander gegenüberliegend geführt sind. Hierzu ist jeder der Führungswagen über eine Gewindespindel 98 bzw. 100 in Y-Richtung positionierbar. Die beiden Gewindespindeln 98 und 100 sind über einen gemeinsamen Spindelantrieb 102 antreibbar, so daß die Bewegung der Führungswagen 94 und 96 in der Y-Richtung ebenfalls in Form einer NC-gesteuerten Achse erfolgt.As shown in FIG. 4, the first manipulator 32 two extending parallel to each other in the Y direction Linear guides, namely an upper linear guide 90 and one lower linear guide 92, with 90 on the upper linear guide an upper carriage 94 and on the lower linear guide 92 a lower guide carriage 96 in synchronism with each other and are led opposite each other. For this, everyone is the Carriage via a threaded spindle 98 or 100 in the Y direction positionable. The two threaded spindles 98 and 100 can be driven via a common spindle drive 102, so that the movement of the carriage 94 and 96 in the Y direction also in the form of an NC-controlled axis he follows.

Die beiden Führungswagen 94 und 96 sind auf gegenüberliegenden Seiten einer Bewegungsebene 104 des zu handhabenden Blechteils 14 angeordnet, wobei zum Greifen des Blechteils 14 am oberen Führungswagen 94 eine Greiferglocke 106 angeordnet ist, die in einer Richtung 108 senkrecht zur Bewegungsebene 104 mittels eines Spannzylinders 110 bewegbar ist. Am unteren Führungswagen 96 ist ein Greiferteller 112 vorgesehen, welcher sich mit einer Tellerfläche 114 ungefähr in der Ebene 104 erstreckt und damit in der Lage ist, das Blechteil 14 auf einer Unterseite 116 abzustützen. Gleichzeitig ist das Blechteil zwischen dem Greiferteller 112 und der Greiferglocke 106 dadurch einspannbar, daß die Greiferglocke 106 durch den Spannzylinder 110 auf eine Oberseite 118 des Blechteils 14 drückt.The two carriages 94 and 96 are on opposite sides Sides of a movement plane 104 of the to be handled Sheet metal part 14 arranged, wherein for gripping the sheet metal part 14 a gripper bell 106 is arranged on the upper guide carriage 94 which is in a direction 108 perpendicular to the plane of movement 104 is movable by means of a clamping cylinder 110. At the bottom Guide carriage 96, a gripper plate 112 is provided, which is approximately in the plane with a plate surface 114 104 extends and is thus able to the sheet metal part 14 to support an underside 116. At the same time, the sheet metal part between the gripper plate 112 and the gripper bell 106 can be clamped in that the gripper bell 106 by the Clamping cylinder 110 on an upper side 118 of the sheet metal part 14 suppressed.

Anstelle der Greiferglocke 106 und des Greifertellers 112 sind beispielsweise auch schmale Rechteckleisten einsetzbar.Instead of the gripper bell 106 and the gripper plate 112 For example, narrow rectangular strips can also be used.

Sowohl der Greiferteller 112 als auch die Greiferglocke 106 sind an dem jeweiligen Führungswagen 96 bzw. 94 um die gemeinsame Drehachse D drehbar gelagert, wobei der Greiferteller 112 durch einen Drehantrieb 120 drehbar ist. Der Drehantrieb 120 ist durch die Steuerung 38 numerisch ansteuerbar, und somit stellt die Drehachse D eine NC-gesteuerte Drehachse dar. Both the gripper plate 112 and the gripper bell 106 are on the respective carriage 96 and 94 around the common axis of rotation D rotatably supported, the gripper plate 112 is rotatable by a rotary drive 120. The Rotary drive 120 is numerical by controller 38 controllable, and thus the axis of rotation D represents an NC-controlled Axis of rotation.

Wie ferner in Fig. 4 dargestellt, umfaßt die Biegezelle 10 eine übliche Biegevorrichtung mit einer Unterwange 122, einer relativ zu dieser bewegbaren Oberwange 124 sowie einer Biegewange 126, welche um eine Schwenkachse 128 schwenkbar ist, um beispielsweise an dem Blechteil 14 einen außerhalb der Biegelinien 20a bis d liegenden Randbereich 18b umzubiegen. Dabei wird die Biegekante 16 der Biegezelle 10 durch Spannwerkzeuge der Unterwange 122 und der Oberwange 124 festgelegt.As further shown in FIG. 4, the bending cell 10 comprises a conventional bending device with a lower beam 122, one relative to this movable upper beam 124 and a bending beam 126, which is pivotable about a pivot axis 128 to for example on the sheet metal part 14 outside the bending lines 20a to d lying edge region 18b. there the bending edge 16 of the bending cell 10 by clamping tools the lower cheek 122 and the upper cheek 124.

Das - wie bereits beschrieben - von dem zweiten Manipulator 34 in X-Richtung in die Übernahmeposition 130 für den ersten Manipulator 32 bewegte und dabei in X-Richtung definiert exakt positionierte und dabei vorzugsweise mit seiner langen Seite parallel zur X-Richtung liegende Blechteil 14 wird in der Übernahmeposition 130 vom ersten Manipulator 32, das heißt mittels des Greifertellers 112 und der Greiferglocke 106, gegriffen und fest eingespannt. Durch die NC-gesteuerte Bewegung der beiden in Y-Richtung sowie Drehung um die Achse D läßt sich gleichzeitig eine exakte Positionierung des Blechteils in Y-Richtung relativ zur Biegekante 16 durchführen und eine mögliche Verdrehung der für das Blechteil 14 vorgesehenen Biegelinien 20 relativ zur Biegekante 16 der Biegezelle 10 korrigieren, so daß das Blechteil 14 mit den vorgesehenen Biegelinien 20 exakt an der Biegekante 16 der Biegezelle 10 positionierbar ist.This - as already described - from the second manipulator 34 in the X direction in the takeover position 130 for the first Manipulator 32 moved and defined in the X direction exactly positioned and preferably with its long Side parallel to the X direction sheet metal part 14 is in the takeover position 130 from the first manipulator 32, the means by means of the gripper plate 112 and the gripper bell 106, gripped and firmly clamped. Through the NC controlled Movement of the two in the Y direction and rotation around the axis D can be an exact positioning of the Carry out sheet metal part in the Y direction relative to the bending edge 16 and a possible rotation of the for the sheet metal part 14th provided bending lines 20 relative to the bending edge 16 of the Correct the bending cell 10 so that the sheet metal part 14 with the provided bending lines 20 exactly at the bending edge 16 of the Bending cell 10 can be positioned.

Wie anhand einer beispielhaften Fertigungsfolge für das Teil I in Fig. 5 dargestellt, erfolgt die Ermittlung der Lagekoordinaten des Blechteils 14 auf dem Einlegetisch 22 in ruhender Stellung desselben, wobei die Lage der quer zur X-Richtung verlaufenden Kante 84 bereits exakt ermitteln läßt, um welche Distanz das Blechteil 14 vom zweiten Manipulator 34 zu einer Übernahmeposition 130 (Fig. 6) zu bewegen ist, um mit in X-Richtung korrigierter Position des Blechteils 14 eine Übernahme durch den ersten Manipulator 32 in der Übernahmeposition 130 zu ermöglichen. Gleichzeitig wird durch die Lage der beiden quer zur Y-Richtung verlaufenden Kanten 82 und 86 einerseits ermittelt, um welche Strecken das Blechteil 14 nach Übernahme durch den ersten Manipulator 32 in Richtung der Biegezelle zu bewegen ist und gleichzeitig ermittelt, inwieweit eine Verdrehung des Blechteils 14 gegenüber der X-Richtung oder der Y-Richtung vorliegt, wobei diese Verdrehung bei von dem ersten Manipulator 32 gegriffenem Blechteil 14 durch Drehung um die Drehachse D korrigierbar ist.As with an example production sequence for the part I shown in Fig. 5, the determination of the position coordinates is carried out of the sheet metal part 14 on the insertion table 22 in resting position of the same, the position being transverse to the X direction already running edge 84 can be determined exactly, by what distance the sheet metal part 14 from the second manipulator 34 is to be moved to a takeover position 130 (FIG. 6) with the position of the sheet metal part 14 corrected in the X direction a takeover by the first manipulator 32 in the takeover position 130 to enable. At the same time, the Position of the two edges 82 running transversely to the Y direction and 86 determined on the one hand by which distances the sheet metal part 14 after being taken over by the first manipulator 32 in the direction the bending cell is to be moved and determined at the same time, to what extent a rotation of the sheet metal part 14 with respect to the X direction or the Y direction, this twist with sheet metal part 14 gripped by first manipulator 32 can be corrected by rotation about the axis of rotation D.

Damit ist, wie in Fig. 4 und 6 dargestellt, beispielsweise während des Bewegens des Blechteils 14 vom Einlegetisch 22 zur Biegezelle 10 mittels der Manipulatoren 34 und 32 zunächst die Biegelinie 20b einer schmalen Seite exakt mit der Biegekante 16 in Deckung zu bringen, um durch einen ersten Biegevorgang oder eine erste Biegeoperation den Randbereich 18b längs der Biegelinie 20b umzubiegen.Thus, as shown in FIGS. 4 and 6, for example during the movement of the sheet metal part 14 from the insertion table 22 to the bending cell 10 by means of the manipulators 34 and 32 First, the bending line 20b of a narrow side exactly with the bending edge 16 to coincide with one first bending process or a first bending operation the edge region 18b to bend along the bending line 20b.

Die nachfolgenden Bewegungen des ersten Manipulators 32 bestehen noch darin, entsprechend der der Steuerung 38 eingegebenen Form des Blechteils 14 durch Drehen desselben um die Achse D und Bewegen in Y-Richtung die Biegelinien 20d der gegenüberliegenden schmalen Seite und dann die Biegelinien 20a und 20c der langen Seite ebenfalls zur Durchführung der Biegeoperation mit der Biegekante 16 der Biegezelle in Deckung zu bringen. The subsequent movements of the first manipulator 32 consist of the input to the controller 38 Shape of the sheet metal part 14 by rotating the same the axis D and moving the bending lines 20d in the Y direction opposite narrow side and then the bend lines 20a and 20c of the long side also for performing the Bending operation with the bending edge 16 of the bending cell in To bring cover.

Bei diesen nachfolgenden Biegeoperationen wird jeweils ebenfalls der jeweilige Randbereich 18d bzw. 18a bzw. 18c umgebogen.In each of these subsequent bending operations, too the respective edge area 18d or 18a or 18c bent.

Nach Durchführung der letzten Biegeoperation, das heißt Hochbiegen des Randbereichs 18c, wird das fertig gebogene Blechteil 14, wie in Fig. 6 dargestellt, in eine Biegeendposition 132 überführt, welche nahe der Biegekante 16 liegt, jedoch von dieser soweit entfernt ist, daß ein problemloser Abtransport desselben möglich ist.After performing the last bending operation, that is, upward bending the edge region 18c, the finished bent sheet metal part 14, as shown in Fig. 6, in a bending end position 132, which is close to the bending edge 16, however is so far away from this that it can be easily removed the same is possible.

Der Abtransport des Blechteils 14 aus der Biegeendposition 132 erfolgt mittels einer Abtransportvorrichtung 134, welche beispielsweise zwei im Abstand voneinander angeordnete Transportbänder 136 und 138 aufweist, die nur dann über eine Oberfläche 58 des Einlegetisches 22 überstehen, wenn das Blechteil 14 aufzunehmen und in einer Abtransportrichtung 140 abzutransportieren ist, wobei die Abtransportrichtung 140 parallel zur X-Richtung verläuft und außerdem die langen Seiten des Blechteils 14 dabei ebenfalls ungefähr parallel zur X-Richtung verlaufen.The removal of the sheet metal part 14 from the bending end position 132 takes place by means of a removal device 134 which for example two conveyor belts arranged at a distance from one another 136 and 138 has only one surface 58 of the insertion table 22 survive when the sheet metal part 14 and 140 in a removal direction is to be removed, with the removal direction 140 runs parallel to the X direction and also the long ones Sides of the sheet metal part 14 also approximately parallel to the X direction.

Ferner liegt die Biegeendposition 132 des Blechteils 14 auf dem Einlegetisch 22 so, daß sie sich mit der Übernahmeposition 130 nicht überlappt, sondern ein Blechteil in der Biegeendposition 132 in einem geringen Abstand in Y-Richtung zu einem Blechteil in Übernahmeposition 130 angeordnet ist.The bending end position 132 of the sheet metal part 14 also lies the loading table 22 so that it is in the transfer position 130 does not overlap, but a sheet metal part in the End of bending position 132 at a short distance in the Y direction is arranged to a sheet metal part in takeover position 130.

Eine derartige Anordnung der Biegeendposition 132 und der Übernahmeposition 130 ermöglicht es, wie in Fig. 5 anhand des Teils II in Relation zum Teil I dargestellt, ein auf dem Einlegetisch 22 aufgelegtes Blechteil 14 bereits zu vermessen und der Übernahmeposition 130 zuzuführen, wobei das Zuführen zur Übernahmeposition 130 zu einem Zeitpunkt erfolgt, zu welchem das als Teil I bezeichnete Blechteil 14 so gedreht wurde, daß seine Biegelinie 20c parallel zur Biegekante 16 verläuft, so daß der für das Umbiegen des Randbereichs 18c erforderliche Zeitraum dazu eingesetzt werden kann, während desselben mittels des zweiten Manipulators 34 das Blechteil 14 in der Übernahmeposition 130 zu positionieren. Dieser Zeitraum zum Positionieren des als Teil II bezeichneten nächstfolgenden Blechteils 14 in der Übernahmeposition 130 kann sich auch noch in den Zeitraum hineinerstrecken, welcher erforderlich ist, um das jetzt fertig bearbeitete Teil I nach dem Umbiegen des Randbereichs 18c aus der Biegezelle 10 herauszubewegen und in der Biegeendposition 132 zu positionieren.Such an arrangement of the bending end position 132 and the Takeover position 130 makes it possible, as in FIG Part II shown in relation to part I, one on the insertion table 22 already placed sheet metal part 14 to be measured and feed position 130, where feeding to takeover position 130 at a time which rotated the sheet metal part 14 designated as part I. was that its bending line 20c parallel to the bending edge 16 runs so that the for bending the edge region 18c required period can be used during the same by means of the second manipulator 34 the sheet metal part 14 to position in the takeover position 130. This Time period for positioning the part II next sheet metal part 14 in the takeover position 130 can also extend into the period which is required to rework the part I now finished bending the edge region 18c out of the bending cell 10 move out and in the bending end position 132 to position.

Nach dem Positionieren des Blechteils 14 in der Biegeendposition 132 erfolgt ein Freigeben des Blechteils 14 zum Abtransport desselben mit der Abtransportvorrichtung 134 und dieser Zeitraum wird dazu ausgenutzt, um mit dem ersten Manipulator 32 das Teil II in der Übernahmeposition 130 zu greifen, so daß - wie ebenfalls in Fig. 5 dargestellt - unmittelbar dann, wenn das Teil I die Biegeendposition 132 verlassen hat, bereits der erste Manipulator 32 das Teil II in Y-Richtung bewegt unter gleichzeitigem Drehen um die Achse D, um als nächsten Schritt die Biegelinie 20b des Teils II an der Biegekante 16 anzulegen.After positioning the sheet metal part 14 in the bending end position 132 the sheet metal part 14 is released for Removal of the same with the removal device 134 and this period is used to start with the first Manipulator 32 to part II in the takeover position 130 grip so that - as also shown in Fig. 5 - immediately when part I reaches the bending end position 132 the first manipulator 32 has already left part II moved in the Y direction while rotating around the axis D, as the next step, the bending line 20b of part II the bending edge 16 to create.

Im Anschluß werden dann mit dem Teil II dieselben Drehungen durchgeführt, wie mit dem Teil I und wie in Fig. 5 dargestellt. Subsequently, with Part II the same turns performed as with part I and as shown in Fig. 5.

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ist somit darin zu sehen, daß die noch für das Bearbeiten des Blechteils 14 während der letzten Biegeoperation erforderliche Zeitspanne bereits für das Einfahren des nächstfolgenden Blechteils 14 in die Übernahmeposition 130 ausgenützt werden kann.The advantage of the solution according to the invention is thus too see that the still for processing the sheet metal part 14th time required during the last bending operation already for retracting the next sheet metal part 14 can be used in the takeover position 130.

Claims (28)

1. Process for the machining of sheet-metal parts (14) in a bending unit (10) of a bending centre, wherein the sheet-metal parts (14) are transported one after the other from a feed area (22) to the bending unit (10) for the purpose of bending and are taken over by a first manipulator (32) of a manipulator arrangement in a take-over position (130) and then placed against a bending edge (16) for carrying out at least one bending operation, each finished sheet-metal part (14) is removed from a bending end position (132) after the last bending operation, and during the bending operation of each one of the sheet-metal parts (14) the next respective sheet-metal part (14) is supplied, proceeding from the feed area (22), to a take-over position (130) arranged so as to be non-overlapping in relation to the bending end position (132), and in this is positioned for gripping by the first manipulator (32), the first manipulator (32) beginning to take over the next sheet-metal part (14) in the take-over position (130) during the period of time during which the finished sheet-metal part (14) is leaving the bending end position (132), characterized in that each finished sheet-metal part (14) is positioned after the last bending operation in a bending end position (132) arranged on a side of the bending unit (10) facing the take-over position (130).
2. Process as defined in claim 1, characterized in that the first manipulator (32) has terminated the take-over of the sheet-metal part (14) when the finished sheet-metal part (14) has left the bending end position (132).
3. Process as defined in claim 1 or 2, characterized in that the first manipulator (32) moves the next sheet-metal part (14) out of the take-over position (130) at the latest after the bending end position (132) is left completely.
4. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) is supplied to the take-over position (130) only during the last bending operation.
5. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the first manipulator (32) moves the respective sheet-metal part (14) towards the bending unit (10) such that upon reaching the bending unit (10) a first bending line thereof is placed against the bending edge (16).
6. Process as defined in claim 5, characterized in that the first manipulator (32) displaces the sheet-metal part (14) in a plane and rotates it about an axis (D) extending at right angles to this plane.
7. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) is moved from the take-over position (130) in a first direction (Y) transversely to the bending edge (16) for placement against the bending edge (16).
8. Process as defined in claim 7, characterized in that the sheet-metal part (14) is supplied to the take-over position (130) in a second direction (X) extending transversely to the first direction (Y).
9. Process as defined in claim 8, characterized in that the second direction (X) extends approximately parallel to the bending line.
10. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the bending end position (132) and the take-over position (130) are arranged on the same side in front of the bending unit (10).
11. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) is located on the feed table (22) arranged in front of the bending unit (10) in the bending end position (132) and the take-over position (130).
12. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) is arranged in the bending end position (132) such that it is transportable past the bending unit (10) in a removal direction (140) without colliding.
13. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) in the bending end position (132) is arranged nearest to the bending edge (16).
14. Process as defined in claim 12 or 13, characterized in that the sheet-metal part (14) in the bending end position (132) extends with a side edge essentially parallel to the bending edge (16).
15. Process as defined in claim 14, characterized in that the bending part (14) in the bending end position (132) extends with a long side edge parallel to the bending edge (16).
16. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) in the bending end position (132) is aligned parallel to the sheet-metal part (14) in the take-over position (130).
17. Process as defined in claim 16, characterized in that the sheet-metal part (14) in the bending end position (132) is essentially located directly next to the sheet-metal part (14) in the take-over position (130).
18. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) is removed from the bending end position (132) with a removal device (34) separate from the first manipulator (32).
19. Process as defined in claim 18, characterized in that the sheet-metal part is removed in a removal direction (140) extending approximately parallel to the bending edge (16).
20. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that a second manipulator (34) separate from the first manipulator (32) and gripping the sheet-metal part (14) in the feed area is provided for supplying the sheet-metal part (14) to the take-over position (130).
21. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the position coordinates of the sheet-metal part (14) relative to the bending edge (16) are detected and on the basis of the measured position coordinates the sheet-metal part (14) is moved between the feed area and the bending edge (16) such that the sheet-metal part (14) is supplied to the bending unit (10) for the bending operation in a defined insertion position relative to the bending edge (16).
22. Process as defined in claim 21, characterized in that the position coordinates of the sheet-metal part (14) are measured prior to the take-over thereof by the first manipulator (32).
23. Process as defined in claim 21 or 22, characterized in that the position coordinates of the sheet-metal part (14) are detected prior to any movement thereof into the take-over position (130).
24. Process as defined in claim 23, characterized in that the sheet-metal part (14) is measured in the feed area.
25. Process as defined in any one of claims 21 to 24, characterized in that the position coordinates of the sheet-metal part (14) are measured prior to the handling thereof by the second manipulator (34).
26. Process as defined in claim 25, characterized in that the position coordinates of the sheet-metal part (14) are measured by means of a measuring device (62, 64) moved by the second manipulator (34).
27. Bending centre comprising a bending unit (10) and a loading device (12) with a feed table (22) for receiving a sheet-metal part (14) to be inserted and a manipulator arrangement (32, 34) for transporting the sheet-metal part (14) from a feed area of the feed table (22) to a bending edge (16) of the bending unit (10), characterized in that the manipulator arrangement has a second manipulator (34), with which the sheet-metal part (14) can be brought from the feed area to a take-over position (130), that the sheet-metal part (14) can be brought with the first manipulator (32) from the take-over position (130) to the bending unit (10) for carrying out the bending operations, and after termination of the bending operations can be brought out of the bending unit (10) into a bending end position (132) which is arranged so as to be non-overlapping in relation to the take-over position (130) and from which a removal device (134) removes the sheet-metal part (14), and that a control (38) is provided for controlling the bending unit (10), the first manipulator (32) and the second manipulator (34) such that during the bending operation in the bending unit (10) the second manipulator (34) supplies a sheet-metal part (14) to the take-over position (130) and positions it for gripping by the first manipulator, and that the first manipulator (32) takes over the next sheet-metal part (14) in the take-over position (130) while the removal device (134) removes the finished sheet-metal part (14) from the bending end position (132).
28. Bending centre as defined in claim 27, characterized in that the control (38) operates according to one of claims 2 to 26.

Images