CH634501A5 - Loading apparatus for a processing machine - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Beschickungseinrichtung für eine Bearbeitungsmaschine, mit einer Traganordnung, einem auf der Traganordnung verfahrbaren Handhabungsgerät, das mindestens eine Bewegungseinheit mit werkstückseitig angeordneter Greifvorrichtung umfasst, ferner mit einer im Verfahrbereich des Handhabungsgerätes gelegenen Be- bzw. Entladestelle für die zu bearbeitenden bzw. bearbeiteten Werkstücke und einer von dieser räumlich getrennten, ebenfalls im Verfahrbereich des Handhabungsgerätes gelegenen Bearbeitungsstelle der Bearbeitungsmaschine und einer Antriebsanordnung für das Handhabungsgerät auf der Traganordnung. The invention relates to a loading device for a processing machine, with a support arrangement, a handling device which can be moved on the support arrangement and which comprises at least one movement unit with a gripping device arranged on the workpiece, furthermore with a loading or unloading point for the parts to be processed or disposed in the travel area of the handling device Machined workpieces and a processing point of the processing machine, which is spatially separated therefrom and also located in the travel range of the handling device, and a drive arrangement for the handling device on the carrying arrangement.

Im Zuge zunehmender Rationalisierung der Arbeitswelt, insbesondere auf dem Gebiet der Fertigungstechnik, werden vermehrt Beschickungseinrichtungen für Bearbeitungsmaschinen eingesetzt. Derartige Beschickungseinriehtungen sind zum Teil in die Bearbeitungsmaschinen integriert oder als separate Baueinheiten ausgeführt. Letztere haben den Vorteil, dass Störungen in der Beschickungseinrichtung die Umstellung auf manuelle Bedienung (Einlegen des Werkstückes, dessen Entnahme u.dgl.) problemlos ermöglichen. In the course of increasing rationalization of the world of work, especially in the field of manufacturing technology, feeders for machine tools are increasingly being used. Such loading devices are partly integrated into the processing machines or designed as separate structural units. The latter have the advantage that malfunctions in the loading device make it easy to switch to manual operation (inserting the workpiece, removing it, etc.).

Eine Beschickungseinrichtung besteht in der Regel aus einer Traganordnung, auf der ein Handhabungsgerät horizontal und/oder vertikal verfahrbar ist. Das Handhabungsgerät umfasst eine oder mehrere Bewegungseinheiten mit entsprechenden Greifvorrichtungen. Der Verfahrbereich erstreckt sich zwischen einer Beladestelle und der Bearbeitungsstelle an der Bearbeitungsmaschine. Die Endladestelle kann mit der Beladesteile zusammenfallen, wobei Massnahmen getroffen sind, das zu bearbeitende Werkstück an den Ort zu transportieren, den das abgelegte (bearbeitete) Werkstück eingenommen hatte. A loading device generally consists of a support arrangement on which a handling device can be moved horizontally and / or vertically. The handling device comprises one or more movement units with corresponding gripping devices. The travel range extends between a loading point and the processing point on the processing machine. The unloading point can coincide with the loading parts, whereby measures have been taken to transport the workpiece to be machined to the location that the deposited (machined) workpiece had occupied.

Moderne Bearbeitungsmaschinen wie Drehautomaten, Schleifmaschinen u.dgl. weisen vergleichsweise kurze Bearbeitungszeiten auf. Der Wekstücktransport, die Einspan-nung des Werkstücks und der Weg zurück zur Entladestelle beanspruchen Zeiten, die länger sind als die Bearbeitungszeit. Es besteht daher das Problem, diese Zeiten so zu verkürzen, dass die Taktzeit der Bearbeitungsmaschine im wesentlichen nur durch die Bearbeitungszeit bestimmt ist. Modern processing machines such as automatic lathes, grinding machines and the like. have comparatively short processing times. The workpiece transport, the clamping of the workpiece and the way back to the unloading point take times that are longer than the processing time. There is therefore the problem of shortening these times so that the cycle time of the processing machine is essentially only determined by the processing time.

Eine Massnahme auf dem Wege zur Realisierung kürzerer Taktzeiten besteht in der Verkürzung der Verfahrzeiten des Handhabungsgerätes. Bei kurzen Verfahrwegen werden Handhabungsgeräte beispielsweise mit pneumatischen und/ oder hydraulischen Antriebsanordnungen bewegt. Bei grösseren Verfahrwegen hat sich hingegen der Drehspindelantrieb durchgesetzt. Sowohl die erstgenannten Antriebsanordnungen als auch Drehspindelantriebe weisen den Nachteil auf, dass die Verfahrwege längenmässig begrenzt sind. Drehspindelantriebe sind zudem für hohe Verfahrgeschwindig-keiten nicht geeignet. One measure on the way to realizing shorter cycle times is to shorten the travel times of the handling device. With short travel distances, handling devices are moved, for example, with pneumatic and / or hydraulic drive arrangements. In the case of larger travels, however, the rotary spindle drive has prevailed. Both the first-mentioned drive arrangements and rotary spindle drives have the disadvantage that the travels are limited in length. Rotary spindle drives are also not suitable for high travel speeds.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Beschickungseinrichtung für eine Bearbeitungsmaschine zu schaffen, die kurze Taktzeiten für den Bearbeitungsprozess ermöglicht, sich jedoch gleichzeitig durch technisch einfachen und wirtschaftlichen Aufbau auszeichnet. It is an object of the invention to provide a loading device for a processing machine that enables short cycle times for the processing process, but at the same time is characterized by a technically simple and economical structure.

Die Aufgabe wird bei einer Beschickungseinrichtung der eingangs genannten Gattung erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass das Handhabungsgerät mit einem Eigenantrieb ausgerüstet ist, durch welchen es an einem beliebigen Ort des Verfahrweges positionierbar ist. The object is achieved according to the invention in a loading device of the type mentioned at the outset in that the handling device is equipped with its own drive, by means of which it can be positioned at any location along the travel path.

Der Erfindungsgegenstand ermöglicht extrem kurze, im wesentlichen nur durch die Grösse der zu beschleunigenden bzw. abzubremsenden trägen Massen bestimmte Verfahrzeiten. Der Verfahrweg ist praktisch unbegrenzt, kann somit den jeweiligen Gegebenheiten problemlos angepasst werden. The subject of the invention enables extremely short, essentially only by the size of the inertial masses to be accelerated or braked, certain travel times. The travel path is practically unlimited, so it can be easily adapted to the respective circumstances.

Von besonderem Vorteil ist es, den Eigenantrieb des Handhabungsgerätes gegenüber der Traganordnung, die das Handhabungsgerät abstützt und führt, schlupffrei auszubilden, was insbesondere durch Ausbildung des Eigenantriebes als Zahnstangenantrieb, dessen Zahnstange fest mit der Traganordnung verbunden ist, zu einer sehr wirtschaftlichen It is particularly advantageous to design the self-propulsion of the handling device to be slip-free compared to the carrying arrangement which supports and guides the handling device, which is particularly economical by designing the self-propelling device as a rack and pinion drive, the rack of which is firmly connected to the carrying arrangement

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Lösung führt. Eine Anpassung an andere Verfahrwege und/ oder andere Bearbeitungsmaschinen erfordern neben dem Eingriff in die Positioniereinrichtung der Beschickungseinrichtung lediglich eine Änderung der Zahnstangenlänge. Solution leads. An adaptation to other travel paths and / or other processing machines, in addition to the intervention in the positioning device of the loading device, only requires a change in the rack length.

Eine weitere Vereinfachung der Steuerung der Beschik-kungseinrichtung ergibt sich, wenn das Ritzel des Zahnstangenantriebes durch einen Schrittmotor angetrieben ist. Der gewünschte Verfahrweg lässt sich auf diese Weise durch Speisung des Schrittmotors durch eine entsprechende Anzahl von Stromimpulsen erreichen. Wenngleich auch Schrittmotoren nur eine begrenzte minutliche Drehzahl aufweisen, so lassen sich mit ihm doch Verfahrgeschwindigkeiten erzielen, die höher sind als diejenigen mit Drehspindelantrieben. A further simplification of the control of the charging device results if the pinion of the rack and pinion drive is driven by a stepper motor. The desired travel path can be achieved in this way by supplying the stepping motor with a corresponding number of current pulses. Even though stepper motors only have a limited minute speed, they can still be used to achieve traversing speeds that are higher than those with rotary spindle drives.

Höhere Verfahrgeschwindigkeiten lassen sich mit konventionellen elektrischen Antrieben (Gleichstrom-, Wechseloder Drehstrommotoren, Hydraulikmotoren) erreichen, wobei diesen Antriebsanordnungen ein auf das Ritzel des Zahnstangenantriebes bezogenes Wegmess-System zugeordnet ist, das zusammen mit der Antriebsanordnung ein Servo-System bildet. Infolge der starren Kopplung zwischen Verfahrweg auf der Traganordnung und Antriebsritzel ist eine derartige Antriebsanordnung schlupffrei und ermöglicht exaktes Positionieren des Handhabungsgerätes in bezug auf Be- und Entladestelle und Bearbeitungsstelle auf der Bearbeitungsmaschine. Higher travel speeds can be achieved with conventional electric drives (direct current, alternating or three-phase motors, hydraulic motors), with these drive arrangements being assigned a position measuring system related to the pinion of the rack and pinion drive, which together with the drive arrangement forms a servo system. As a result of the rigid coupling between the travel path on the support arrangement and the drive pinion, such a drive arrangement is slip-free and enables the handling device to be positioned exactly in relation to the loading and unloading point and the processing point on the processing machine.

Der Eigenantrieb des Handhabungsgerätes kann jedoch auch als schlupfbehafteter, auf Reibungs- und/oder magnetischen Anziehungs- und Abstossungskräften basierender Antrieb, beispielsweise ein Linearmotor, dessen Ständer auf dem Handhabungsgerät angeordnet ist, dessen Läufer Teil der Traganordnung ist, ausgebildet sein, wenn diesem Antrieb ein Wegmess-System mit auf der Traganordnung angebrachten Bezugsmarken zugeordnet ist. Auch ein derartiger Antrieb erfüllt die Aufgabe, hohe Verfahrgeschwindigkeiten bei guter Positioniermöglichkeit und praktisch unbegrenzte Verfahrwege zu ermöglichen. However, the self-propulsion of the handling device can also be designed as a drive with slip, based on friction and / or magnetic attraction and repulsion forces, for example a linear motor, the stand of which is arranged on the handling device, the rotor of which is part of the support arrangement, if this drive is one Path measuring system with reference marks attached to the support arrangement is assigned. Such a drive also fulfills the task of enabling high travel speeds with good positioning options and practically unlimited travel distances.

Gemäss einer weiteren Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes weist das Handhabungsgerät zwei voneinander unabhängig wirkende Bewegungseinheiten auf. Diese sind jeweils mit Greifvorrichtungen versehen. Die gegenseitige Lage der Bewegungseinheiten ist dabei so gewählt, dass die Greifvorrichtungen jeweils in einer Endlage bezüglich eines werkstückbedingten Ortes dieselbe Position einnehmen. Durch diese Ausgestaltung des Handhabungsgerätes ist ein Bewegungsablauf realisierbar, bei dem die eine Bewegungseinheit mittels Greifvorrichtung das bearbeitete Werkstück entnimmt, während das von der Greifvorrichtung der anderen Bewegungseinheit gehaltene zu bearbeitende Werkstück an der Bearbeitungsstelle abgegeben wird. In der Zeit, in welcher das abgelegte Werkstück bearbeitet wird, fahrt das Handhabungsgerät zur Be- bzw. Entladestelle, legt das bearbeitete Werkstück ab. Nach dem Ablegen dieses Werkstückes wird ein weiteres zu bearbeitendes Werkstück an dieselbe Stelle transportiert, dort von der einen Bewegungseinheit aufgenommen und zur Bearbeitungsstelle gefahren. According to a further embodiment of the subject matter of the invention, the handling device has two movement units which act independently of one another. These are each provided with gripping devices. The mutual position of the movement units is selected such that the gripping devices each take the same position in an end position with respect to a workpiece-related location. This configuration of the handling device makes it possible to implement a movement sequence in which the one movement unit removes the machined workpiece by means of a gripping device, while the workpiece to be machined held by the gripping device of the other movement unit is delivered to the processing point. During the time in which the deposited workpiece is being processed, the handling device moves to the loading or unloading point and deposits the processed workpiece. After this workpiece has been deposited, a further workpiece to be machined is transported to the same location, picked up by the one movement unit and moved to the machining location.

Zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Arbeitsablaufes eignet sich insbesondere eine Ausgestaltung des Handhabungsgerätes mit zwei Linear-Bewegungseinheiten, deren Längsachsen einen Winkel einschliessen, wobei der Scheitel dieses Winkels annähernd mit dem Ort der Übergabe des Werkstückes an die Bearbeitungsmaschine bzw. an der Be- und Entladestelle zusammenfällt. Der bauliche und Steuerungsaufwand ist hierbei minimal, die Kinematik leicht überschaubar. A configuration of the handling device with two linear movement units, the longitudinal axes of which include an angle, is particularly suitable for carrying out the workflow described above, the apex of this angle approximately coinciding with the location of the transfer of the workpiece to the processing machine or at the loading and unloading point . The construction and control effort is minimal, the kinematics easily manageable.

Falls das Werkstück an mehreren Stellen bearbeitet werden soll, oder das Werkstück verschiedene Positionen in der Bearbeitungsmaschine und Be- bzw. Entladestelle einneh634 501 If the workpiece is to be machined in several places, or the workpiece occupies different positions in the processing machine and loading or unloading point634 501

men muss, können die Bewegungseinheiten mit zusätzlichen Rotations- und/oder Linear-Bewegungseinheiten versehen werden, welche die gewünschten Bewegungsabläufe auszuführen in der Lage sind. the movement units can be provided with additional rotation and / or linear movement units which are able to carry out the desired movement sequences.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. The invention is explained below with reference to an embodiment shown in the drawing.

In der Zeichnung zeigt In the drawing shows

Fig. 1 eine stark vereinfachte Seitenansicht einer Werkzeugmaschine mit Beschickungseinrichtung, 1 is a greatly simplified side view of a machine tool with loading device,

Fig. 2 einen Schnitt durch die Anlage gemäss Fig. 1 entlang deren Linie A-A, 2 shows a section through the system according to FIG. 1 along the line A-A,

Fig. 3 einen zweiten Schnitt durch die Anlage gemäss Fig. 1 entlang deren Linie B-B. Fig. 3 shows a second section through the system of FIG. 1 along the line B-B.

In der Zeichnung sind alle für das unmittelbare Verständnis der Erfindung nichtwesentlichen Teile, wie Steuerung des Arbeitsablaufes, konstruktive Einzelheiten der Bearbeitungsmaschine usw., fortgelassen worden. In the drawing, all parts which are not essential for the immediate understanding of the invention, such as control of the workflow, structural details of the processing machine, etc., have been omitted.

In Fig. 1 ist eine Werkzeugmaschine, z.B. eine Schleifmaschine, mit 1 bezeichnet. Ein Werkstück 2 ist in Spitzen 3,4 gehalten, wobei eine der Spitzen in Werkstücklängsrichtung verfahrbar - angedeutet durch den Pfeil 5 - ist. Eine von einem Antriebsmotor 6 angetriebene Schleifscheibe 7 ist relativ zum Werkstück 2 gleichfalls verfahrbar - angedeutet durch den Pfeil 8 - angeordnet. Die der Schleifmaschine 1 zugeordnete Beschickungseinrichtung besteht im wesentlichen aus einer portalartigen Traganordnung 9, bestehend aus zwei senkrechten Tragsäulen 10,11 und einer beide Säulen verbindenden Traverse 12. Die Traverse 12 ist als Führung und Abstützung für ein gesamthaft mit der Bezugsziffer 13 versehenes Handhabungsgerät ausgebildet. Die eine Tragsäule 10 weist einen Endlosförderer 14, der von einem Schrittmotor 15 angetrieben ist, auf. Dieser Endlosförderer dient als Werkstückspeicher und bildet die Be- und Entladestelle der Beschickungseinrichtung. In Fig. 1 a machine tool, e.g. a grinding machine, designated 1. A workpiece 2 is held in tips 3, 4, one of the tips being movable in the longitudinal direction of the workpiece - indicated by the arrow 5. A grinding wheel 7 driven by a drive motor 6 can also be moved relative to the workpiece 2 - indicated by the arrow 8. The loading device assigned to the grinding machine 1 essentially consists of a portal-like support arrangement 9, consisting of two vertical support columns 10, 11 and a crossbar 12 connecting both columns. The crossbar 12 is designed as a guide and support for a handling device provided overall with the reference number 13. One support column 10 has an endless conveyor 14, which is driven by a stepper motor 15. This endless conveyor serves as a workpiece storage and forms the loading and unloading point of the loading device.

Das Handhabungsgerät 13 auf der Traverse 12 der Traganordnung 9 ist zumindest zwischen Be- bzw. Entladestelle (Speicher) und Bearbeitungsstelle auf der Schleifmaschine 1 längsverfahrbar. Zu diesem Zweck ist die Traverse 12 mit einer Zahnstange 16 entsprechender Länge versehen, mit der ein im Handhabungsgerät 13 gelagertes, von einem Schrittmotor 17 angetriebenes Ritzel 18 kämmt. Der Schrittmotor 17 wird aus einer Stromquelle 19 gespeist. Diese Stromquelle ist Teil der lediglich als Block 20 angedeuteten Steuereinrichtung für die Beschickungseinrichtung. Diese Steuereinrichtung 20 umfasst ferner einen einstellbaren Vorwahlzähler 21, der mit der Stromquelle 19 in Wirkverbindung steht. Abhängig von der am Vorwahlzähler eingestellten Zahl werden dem Schrittmotor 17 Stromimpulse zugeführt, das Handhabungsgerät 13 durch den Zahnstangenantrieb um eine der eingestellten Zahl proportionale Wegstrecke bewegt. Im vorliegenden Fall, wo das Handhabungsgerät 13 in beiden Bewegungsrichtungen die gleiche Wegstrecke zurücklegen soll, ist der Zähler als Vorwärts/Rückwärts-Zähler ausgebildet. The handling device 13 on the traverse 12 of the support arrangement 9 can be moved longitudinally at least between the loading and unloading point (storage) and the processing point on the grinding machine 1. For this purpose, the crossmember 12 is provided with a toothed rack 16 of corresponding length, with which a pinion 18, which is mounted in the handling device 13 and is driven by a stepping motor 17, meshes. The stepper motor 17 is fed from a current source 19. This current source is part of the control device for the loading device, which is only indicated as block 20. This control device 20 further comprises an adjustable preselection counter 21 which is operatively connected to the current source 19. Depending on the number set on the preselection counter, 17 current pulses are supplied to the stepping motor, and the handling device 13 is moved by the rack drive by a distance proportional to the set number. In the present case, where the handling device 13 is to cover the same distance in both directions of movement, the counter is designed as an up / down counter.

Der prinzipielle Aufbau des Handhabungsgerätes 13 wird nachstehend anhand der Schnittdarstellung der Fig. 2 näher erläutert. An einem U-förmigen, die Traverse 12 umfassenden Gehäuse 22 sind beidseitig Linear-Bewegungseinheiten 23, 24 angebracht. Jede Bewegungseinheit besteht aus einem Befestigungteil 25,26, das mit dem Gehäuse 22 ver-schraubt ist, und einem relativ zum Befestigungsteil mittels einer Kolben/Zylinderanordnung 27,28 beweglichen Verschiebeglied 29, 30. Am maschinenseitigen Ende der Verschiebeglieder 29, 30 sind jeweils hydraulisch oder pneumatisch betätigte Greifvorrichtungen 31, 32 angeflanscht. Die Längsachsen L, L' der Bewegungseinheiten 23, 24 schliessen einen Winkel a ein, dessen Scheitel mit der Längsachse des eingespannten Werkstücks 2 zusammenfallt. Auf diese Weise The basic structure of the handling device 13 is explained in more detail below with reference to the sectional view in FIG. 2. Linear movement units 23, 24 are attached to both sides of a U-shaped housing 22 which comprises the cross member 12. Each movement unit consists of a fastening part 25, 26, which is screwed to the housing 22, and a displacement member 29, 30 that is movable relative to the fastening part by means of a piston / cylinder arrangement 27, 28. The displacement members 29, 30 on the machine side are each hydraulic or flanged pneumatically operated gripping devices 31, 32. The longitudinal axes L, L 'of the movement units 23, 24 form an angle a, the apex of which coincides with the longitudinal axis of the clamped workpiece 2. In this way

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ist jede der Greifvorrichtungen 31, 32 in der Lage, das Werkstück 2 an der Bearbeitungsstelle abzulegen bzw. es von dort wegzunehmen. each of the gripping devices 31, 32 is capable of depositing the workpiece 2 at the processing point or removing it from there.

In gleicher Weise ist die Anordnung der Werkstücke 2 auf dem Endlosförderer 14 bezüglich der Bewegungseinheiten 23,24 gewählt, wie in der Schnittdarstellung der Fig. 3 veranschaulicht ist. Auch dort schneiden sich die Längsachsen der Bewegungseinheiten in der Werkstücklängsachse. Ferner ist in dieser Darstellung zu erkennen, In the same way, the arrangement of the workpieces 2 on the endless conveyor 14 with respect to the movement units 23, 24 is selected, as illustrated in the sectional illustration in FIG. 3. There, too, the longitudinal axes of the movement units intersect in the longitudinal axis of the workpiece. It can also be seen in this illustration

dass der Endlosförderer aus zwei parallel zueinander verlaufenden Doppelketten 33 von denen nur eine Kette sichtbar ist, besteht, in welche Ketten prismatische^Auflagen für die Werkstücke 2 eingesteckt sind. Der Endlosförderer 14 wird von einem Schrittmotor 15 angetrieben, der auf ein Kettenrad 34 wirkt. Der Schrittmotor ist derart ausgebildet, dass bei dessen Aktivierung die Ketten 33 jeweils um eine Strecke weiterbewegt werden, die dem Abstand zweier benachbarter Auflagen 35 entspricht. that the endless conveyor consists of two parallel double chains 33, of which only one chain is visible, in which chains prismatic supports for the workpieces 2 are inserted. The endless conveyor 14 is driven by a stepper motor 15, which acts on a chain wheel 34. The stepper motor is designed such that when it is activated, the chains 33 are each moved a distance that corresponds to the distance between two adjacent supports 35.

Die Arbeitsweise der Gesamtanlage geht aus folgendem hervor: The operation of the entire system can be seen from the following:

In der Ausgangsstellung ist ein Werkstück in der Schleifmaschine eingespannt, eine Vielzahl von zu bearbeitenden Werkstücken liegt auf dem Endlosförderer 14 in Förderrich-tung.gesehen vor und an der Be- bzw. Entladestelle. Bereits bearbeitete Werkstücke liegen auf dem Endlosförderer 14 in Förderrichtung gesehen hinter der Be- bzw. Entladestelle. In the starting position, a workpiece is clamped in the grinding machine, and a large number of workpieces to be machined lie on the endless conveyor 14 in the conveying direction, in front of and at the loading and unloading point. Workpieces that have already been machined lie on the endless conveyor 14 behind the loading or unloading point, viewed in the conveying direction.

Das Handhabungsgerät 13 befindet sich über der Be- bzw. Entladestelle. Mit der Greifvorrichtung 31 der Bewegungseinheit 23 wird das Werkstück 2 aufgenommen, angehoben und durch Aktivierung des Schrittmotors 17 des Hand-5 habungsgerätes an die Bearbeitungsstelle an der Schleifmaschine 1 transportiert. Durch Absenken des Verschiebegliedes 30 der zweiten Bewegungseinheit 24 und Betätigung der Greifvorrichtung 32 wird das gerade bearbeitete Werkstück umfasst, die eine Spitze 3 nach aussen verschoben, io Nach Hochfahren des Verschiebegliedes 30 kann das zu bearbeitende Werkstück eingefahren werden. Anschliessend transportiert das Handhabungsgerät das gerade bearbeitete Werkstück zurück zur Be- bzw. Entladestelle, wo es auf eine der Auflagen 35 abgelegt wird. Das nächste zu bearbeitende 15 Werkstück wird in die Beladeposition gefahren und von einer der beiden Bewegungseinheiten aufgenommen. Der beschriebene Vorgang wiederholt sich dann in entsprechender Weise. The handling device 13 is located above the loading or unloading point. With the gripping device 31 of the movement unit 23, the workpiece 2 is picked up, raised and transported to the processing point on the grinding machine 1 by activating the stepping motor 17 of the hand-held device. By lowering the sliding member 30 of the second movement unit 24 and actuating the gripping device 32, the workpiece being machined is grasped, which moves a tip 3 outwards. After the sliding member 30 has been raised, the workpiece to be machined can be retracted. The handling device then transports the workpiece that has just been processed back to the loading or unloading point, where it is placed on one of the supports 35. The next workpiece to be machined is moved to the loading position and picked up by one of the two movement units. The process described is then repeated in a corresponding manner.

Es versteht sich von selbst, dass der oben beschriebene 20 Arbeitsablauf sowohl hand- als auch programmgesteuert werden kann, wobei an sich bekannte Steuereinrichtungen verwendet werden können. Als bekannt vorausgesetzt werden gleichfalls die einsetzbaren Bewegungseinheiten als solche, wie sie beispielsweise im Prospekt «LIROSET 100 -25 Baustein-System der Handhabungstechnik» Januar 1978, der Anmelderin beschrieben sind. It goes without saying that the workflow described above can be controlled manually as well as by program, wherein control devices known per se can be used. The motion units that can be used are also assumed to be known, as described, for example, in the brochure “LIROSET 100 -25 Modular System of Handling Technology” January 1978 by the applicant.

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2 Blatt Zeichnungen 2 sheets of drawings

Claims (10)

634501 PATENTANSPRÜCHE634501 PATENT CLAIMS 1. Beschickungseinrichtung für eine Bearbeitungsmaschine, mit einer Traganordnung, einem auf der Traganordnung verfahrbaren Handhabungsgerät, das mindestens eine Bewegungseinheit mit werkstückseitig angeordneter Greifvorrichtung umfasst, ferner mit einer im Verfahrbereich des Handhabungsgerätes gelegenen Be- bzw. Entladestelle für die zu bearbeitenden bzw. bearbeiteten Werkstücke und einer von dieser räumlich getrennten, ebenfalls im Verfahrbereich des Handhabungsgerätes gelegenen Bearbeitungsstelle der Bearbeitungsmaschine und einer Antriebsanordnung für das Handhabungsgerät auf der Traganordnung, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungsgerät (13) mit einem Eigenantrieb (16,17,18) ausgerüstet ist, durch welchen es an einem beliebigen Ort des Verfahrweges positionierbar ist. 1. Loading device for a processing machine, with a support arrangement, a handling device that can be moved on the support arrangement, which comprises at least one movement unit with a gripping device arranged on the workpiece, furthermore with a loading and unloading point for the workpieces to be processed and machined, located in the travel area of the handling device one of this spatially separated processing point of the processing machine, which is also located in the travel range of the handling device, and a drive arrangement for the handling device on the carrying arrangement, characterized in that the handling device (13) is equipped with its own drive (16, 17, 18), by which it can be positioned at any location on the travel path. 2. Beschickungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Eigenantrieb (16,17,18) gegenüber der Traganordnung (10,11,12) schlupffrei ausgebildet ist. 2. Feeding device according to claim 1, characterized in that the self-drive (16, 17, 18) is designed to be slip-free relative to the support arrangement (10, 11, 12). 3. Beschickungseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Eigenantrieb als Zahnstangenantrieb (16,18) ausgebildet ist, wobei die Zahnstange (16) fest mit der Traganordnung (10,11,12) verbunden ist. 3. Feeding device according to claim 2, characterized in that the self-drive is designed as a rack drive (16, 18), the rack (16) being fixedly connected to the support arrangement (10, 11, 12). 4. Beschickungseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Ritzel (18) des Zahnstangenantriebs von einem Schrittmotor (17) angetrieben ist. 4. Feeding device according to claim 3, characterized in that the pinion (18) of the rack and pinion drive is driven by a stepper motor (17). 5. Beschickungseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Ritzel (18) des Zahnstangenantriebs von einem Gleich-, Wechsel- oder Drehstrommotor oder einem Hydraulikmotor angetrieben ist und dass dieser Antriebsanordnung ein Wegmess-System zugeordnet ist, das zusammen mit dem Antrieb ein Servo-System bildet. 5. Feeding device according to claim 3, characterized in that the pinion (18) of the rack and pinion drive is driven by a DC, AC or three-phase motor or a hydraulic motor and that this drive arrangement is assigned a position measuring system which, together with the drive, serves as a servo System forms. 6. Beschickungseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Eigenantrieb als Linearmotor ausgebildet ist, dessen Ständer auf dem Handhabungsgerät (13) angeordnet ist, dessen Läufer Teil der Traganordnung (10, 11,12) ist, und dass diesem Linearantrieb ein Wegmess-System zugeordnet ist, das zusammen mit dem Linearmotor ein Servo-System bildet. 6. Feeding device according to claim 2, characterized in that the self-drive is designed as a linear motor, the stand of which is arranged on the handling device (13), the rotor is part of the support arrangement (10, 11, 12), and that this linear drive has a position measuring System is assigned that forms a servo system together with the linear motor. 7. Beschickungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungsgerät (13) zwei voneinander unabhängig wirkende Bewegungseinheiten (23,24) aufweist, wobei jeweils in einer Endlage der Bewegungseinheiten die zugehörige Greifvorrichtung (31, 32) bezüglich eines werkstückbestimmten Ortes im wesentlichen dieselbe Position einnehmen. 7. Loading device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the handling device (13) has two movement units (23, 24) which act independently of one another, the associated gripping device (31, 32) in each case in an end position of the movement units with respect to a workpiece-specific one Assume essentially the same position. 8. Beschickungseinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungsgerät (13) zwei Li-near-Bewegungseinheiten (23,24) aufweist, deren Längsachsen (L, L') einen Winkel (a) einschliessen, und der Scheitel dieses Winkels in etwa mit dem Ort der Übergabe des Werkstücks (2) an die Bearbeitungsmaschine (1) zusammenfallt. 8. Feeding device according to claim 7, characterized in that the handling device (13) has two Li-near movement units (23, 24), the longitudinal axes (L, L ') of which form an angle (a), and the apex of this angle in approximately coincides with the location of the transfer of the workpiece (2) to the processing machine (1). 9. Beschickungseinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der Linear-Bewegungs-einheiten (23,24) am werkstückseitigen Ende mit einer Rota-tions-Bewegungseinheit versehen ist. 9. Feeding device according to claim 8, characterized in that at least one of the linear movement units (23, 24) is provided with a rotation movement unit at the workpiece end. 10. Beschickungsemrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Be- bzw. Entladestelle ein Endlosförderer (14) zugeordnet ist, der zumindest eine Doppelkette (33) umfasst, wobei der Antrieb (15) der Doppelkette nur auf eine Kettenhälfte wirkt und in die freie Kettenhälfte Werkstückauflagen (35) einsteckbar sind. 10. Feeding device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the loading or unloading point is assigned an endless conveyor (14) which comprises at least one double chain (33), the drive (15) of the double chain only on one chain half acts and workpiece supports (35) can be inserted into the free chain half.