EP0845187A2 - Endoskopie-videosystem - Google Patents

Endoskopie-videosystem

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Publication number
EP0845187A2
EP0845187A2 EP96937981A EP96937981A EP0845187A2 EP 0845187 A2 EP0845187 A2 EP 0845187A2 EP 96937981 A EP96937981 A EP 96937981A EP 96937981 A EP96937981 A EP 96937981A EP 0845187 A2 EP0845187 A2 EP 0845187A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
image
endoscope
processing unit
video system
image processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
EP96937981A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Klaus M. Irion
Karl Heinz Strobl
Uwe Faust
David Chatenever
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Karl Storz SE and Co KG
Original Assignee
Karl Storz SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19530401A external-priority patent/DE19530401A1/de
Priority claimed from DE19530453A external-priority patent/DE19530453A1/de
Application filed by Karl Storz SE and Co KG filed Critical Karl Storz SE and Co KG
Publication of EP0845187A2 publication Critical patent/EP0845187A2/de
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/042—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by a proximal camera, e.g. a CCD camera
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/26—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes using light guides
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N1/00—Scanning, transmission or reproduction of documents or the like, e.g. facsimile transmission; Details thereof
    • H04N1/40—Picture signal circuits
    • H04N1/401—Compensating positionally unequal response of the pick-up or reproducing head
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/555—Constructional details for picking-up images in sites, inaccessible due to their dimensions or hazardous conditions, e.g. endoscopes or borescopes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S600/00—Surgery
    • Y10S600/921—Manipulating image characteristics

Definitions

  • the invention relates to an endoscopy video system according to the preamble of claim 1 and to a method for calibrating such a video system.
  • Endoscopy video systems of this type are used in the technical as well as in the medical field for a wide variety of applications.
  • An endoscopy video system with the features of the preamble of claim 1 is known for example from DE-A-32 04 316.
  • the endoscopy video system described in this document has an endoscope with an illumination fiber bundle and an imaging fiber bundle.
  • the illuminating fiber bundle directs the light from an illuminating device to a light exit opening at the distal end of the endoscope.
  • An endoscope objective arranged at the distal end of the endoscope depicts the object field illuminated by the illumination device.
  • This image of the object field transmits the imaging fiber bundle to an electronic image sensor, which is arranged proximally and, for example, a vidicon tube or a charge-coupled device, such as a CCD chip.
  • fiber bundles that are “ordered” or “coherent” are used as imaging fiber bundles in endoscopes. This means that the light entry surface and
  • the imaging fiber bundle is now an incoherent bundle; this means that the entry-side end and the exit-side end of each fiber are not arranged in the same place in the image plane of the endoscope lens and the object plane of the image sensor, so that the transmitted image is "mixed up" in the object plane of the image sensor.
  • the imaging fiber bundle is now an incoherent bundle; this means that the entry-side end and the exit-side end of each fiber are not arranged in the same place in the image plane of the endoscope lens and the object plane of the image sensor, so that the transmitted image is "mixed up" in the object plane of the image sensor.
  • a decoder or an image processing unit corrects the "incoherent" image signal of the image recorder such that the image displayed on a monitor, for example, is again "coherent".
  • the invention is based on the knowledge that a generic video system not only allows the correction of possible incoherences of the imaging fiber bundle, but also (largely) eliminates further image errors typical of endoscopic video systems.
  • the invention is based in particular on the knowledge that an essential cause for image falsifications or irregularities is the illumination of the object field by the illumination device and the subsequent fiber optic bundle.
  • the invention is therefore based on the object of developing a generic endoscopy video system in such a way that further image falsifications or irregularities typical of endoscopy are eliminated.
  • the necessary corrections of the image of the video system are not determined and stored before the endoscope is assembled, but rather during operation of the endoscopy video system with all the components required for this and preferably with the lighting device, which will later also be used to record the endoscopic images is used.
  • the image processing unit has a "learning mode” and a “recording mode".
  • the "learning mode” the image of at least one known test object is
  • the image processing unit compares the output signal of each image element of the image sensor with a predefined target output signal for this test object, determines the change in intensity and color of the recorded image compared to the test object for each image element, which changes due to irregularities the illumination, due to the edge drop of the lens as well as transmission errors of the image relay, and due to sensitivity non-uniformities of the image sensor, and determines from this a correction value assigned to the respective image element.
  • the image processing unit corrects the respective output signal of each picture element by means of the correction value assigned to this picture element.
  • the endoscopy video system according to the invention thus allows the correction of errors in the overall system and not only of individual components of the system, such as, for example, disorder in the imaging fiber bundle, as is the case with the system known from DE-A-32 04 316.
  • SPARE BLADE Due to the focusing of the lamp filament, the non-uniform arrangement and design of the optical fibers in the optical cable between the illumination device and the endoscope, and the uneven arrangement and design of the optical fibers in the endoscope and the arrangement of the distal light exit opening (s), the object field of the Endoscope objective illuminated with a radial light distribution, the random inhomogeneities are superimposed.
  • Various patent applications describe that a more homogeneous light distribution can be achieved by an improved distal-side light guide arrangement. Using these known arrangements, the illumination can be made more homogeneous, but uniform illumination cannot be achieved.
  • the image relay system also has an edge drop when using relay lens systems or gradient lenses (claim 4).
  • imaging fiber bundles (claim 5) there are additional inhomogeneities caused by broken fibers or fibers with reduced overall transmission or different spectral transmission compared to the majority of the fibers.
  • the individual image elements of the image sensor can have different sensitivities.
  • test objects are inserted into the object field of the endoscope.
  • These test objects can be a (white) backlit screen, a homogeneous gray or white panel, homogeneous color panels, in particular with pure primary colors and / or panels, which allow the determination of the distortion of the overall system consisting of lens, image relay and image sensor ( Claim 8). These panels are arranged so that they are perpendicular to the viewing direction of the endoscope and have a certain distance.
  • test cavity is therefore preferably provided according to claim 9, into which the distal end of the endoscope is inserted in the "learning mode" and in which the test object or objects (test panels) are arranged each of which can be inserted into the object field of the endoscope objective.
  • the test panel arranged in the object field of the objective is illuminated by the light emerging from the light exit opening or openings at the distal end of the endoscope, preferably using the illumination device and the light guide cable, which are also used later for the acquisition of endoscopic images.
  • a matt screen illuminated homogeneously from behind is preferably used as the test panel.
  • the image processing unit calculates a two-dimensional filter matrix from the image of each test panel; For the imaging of a homogeneous gray or white plate, the filter matrix is basically inverse to the "endoscope white image".
  • the image processing unit compensates for the radially decreasing brightness distribution of the endoscopic image by an image normalization, which is carried out over all image elements. This gives you a largely uniform, bright picture.
  • the image processing unit can amplify the signals from picture elements which are subjected to fibers with relatively high transmission losses in such a way that the brightness of these picture elements corresponds to the brightness of neighboring picture elements (claim 13).
  • the image processing unit can individually amplify the signals of the individual image elements or groups of image elements in such a way that irregularities in the illumination of the object field are compensated for.
  • the image processing unit can change the color information of the signals of picture elements which are subjected to fibers with spectral transmission properties that deviate from the majority of the fiber bundle, by means of a conversion in the color space in such a way that the color information of the picture element corresponds to that of neighboring picture elements ( Claim 14).
  • the color compensation can be carried out via the transformation RGB to HSI with H: color value, S: color saturation and I: intensity.
  • H color value
  • S color saturation
  • I intensity
  • the image processing unit "learns" in the learning mode to correct the endoscopic image by electronically influencing individual image elements in such a way that the transmission errors which arise due to faulty transmission properties of the overall system and in particular of the fiber bundle can no longer be visually recognized allow not only the correction or compensation of differences in brightness, but also of other "image errors".
  • the image processing unit not only changes the output signals of the individual image elements, but also "sorts" the image elements in part.
  • test board on which, for example, a grid is located, allows the determination of the overall system.
  • the image processing unit can then compensate for the distortion of the overall system by means of a partial image shift or image transformation - carried out via all image elements (claim 21).
  • REPLACEMENT BLA ⁇ (RULE 26) thus the failure of individual fiber elements. In principle, only a very small proportion of the image information is lost as a result; Due to the very high contrasts between the image-transmitting fibers and the defective fiber (black), such image drops subjectively interfere very strongly.
  • the image processing unit replaces the signals from image elements which are acted upon by defective fibers by the image information of adjacent image elements which are acted upon by non-defective fibers.
  • the electronic image information of the defective fiber elements must first be localized. This can also be done by mapping a homogeneous test object. This makes it possible to eliminate subjectively disturbing image errors that occur during the life of a video endoscope by simply switching over to the learning mode and recording a test board.
  • the image processing unit replaces the signals of these picture elements with the picture information of neighboring picture elements which are acted upon by light-transmitting fibers.
  • Endoscope lenses generally do not have an adjustable aperture. Exposure control is therefore carried out by adjusting the lamp power of the lighting device and / or by changing the shutter speed of the image sensor.
  • the image sensor control unit electronically forms the different shutter speeds of the image sensor
  • REPLACEMENT BLA ⁇ (RULE 26) by varying the "photon integration time" over the individual picture elements.
  • the spectrum of the light emitted by the lamp also changes in part. Aging can also change the spectrum of the light emitted by a lamp and in particular by a gas discharge lamp.
  • the image processing unit can, according to claim 20, compensate for the color changes in the image which result from fluctuations in the color temperature of the lamp (s) of the lighting device which cause the different power loads and / or aging of the lamp (s).
  • the image processing unit calculates a correction function in the learning mode and a correction function in the learning mode, via which the disturbing network lines (grid) occurring in the image are made invisible, which are caused by the opaque fiber sheaths (Gladding) individual fibers of the fiber bundle are generated.
  • These network lines represent a periodic 2-dimensional pattern in the spatial area, which is compensated for by a sinc function as a correction function in the frequency area.
  • the image processing unit electronically changes the arrangement of the individual image elements such that the reproduced image corresponds to the image of the fiber bundle on the entry side (claim 17).
  • REPLACEMENT BLA ⁇ (RULE 26)
  • the assignment of the individual image elements of the image recorder to the original image locations, ie the actual-target assignment takes place in the learning mode in that an image is taken from a test panel which allows the target location of each image element to be clearly assigned, and that the image processing unit determines the assignment of the actual locations to the target locations.
  • the image processing unit creates the assignment based on this test image and stores the assignment, for example in the form of a table.
  • the image processing unit determines the correction values according to claim 22 in association with the bending of the endoscope .
  • the image processing unit provided in the endoscopy video system according to the invention can also generate an electronic image field diaphragm that is smaller than the endoscope image field diaphragm, so that the disturbing drop is no longer visible directly at the edge of the image (claim 23). Furthermore, the image processing unit can subject the image to further manipulations, such as electronic image erection, electronic mirroring (reverse video), etc.
  • the invention can be used in a wide variety of endoscope types:
  • REPLACEMENT BLA ⁇ (RULE 26) It is thus possible for the image sensor to be arranged distally, for example in a type of probe, and for the image of the endoscope lens to be taken directly or via an optical adjustment system which, however, does not serve as an image relay (claim 2). Of course, it is also possible to arrange the image sensor proximally.
  • the image recorder can be "permanently" installed in the endoscope or can be installed in a known manner in a video camera that is flanged to the eyepiece of the endoscope. In this case in particular, the design according to the invention, which allows calibration before each exposure, is of particular advantage.
  • the image relay required for a proximal arrangement of the image sensor, which forwards the image generated by the endoscope objective to the proximal end of the endoscope, can be a relay lens system, which in particular consists of rod lens systems and / or elements with an inhomogeneous refractive index, or an imaging one Have fiber bundles, as is used in flexible or thin-caliber rigid endoscopes.
  • a wide variety of recorders including recording tubes, are suitable as image recorders. However, it is particularly preferred if the image recorder has at least one CCD chip, since in such a sensor the number of sensor elements is greater than the number of fibers in the fiber bundle.
  • Fig. 1 shows an embodiment of the invention
  • an endoscope 1 shows an endoscope 1, which consists of a flexible insertion part 2 and a proximal part 3.
  • the introductory part 2 can be steered or angled in a known manner by means of trains (not shown), etc., by means of operating elements (also not shown).
  • an endoscope objective 4 which, in the exemplary embodiment shown, is a "foresight objective" without restricting the general applicability of the invention, i.e. the optical axis of the objective coincides with the longitudinal axis of the insertion part 2.
  • lenses can also be used within the scope of the invention, the optical axis of which includes an angle with the longitudinal axis of the insertion part 2.
  • the image of the objective 4 transmits an imaging fiber bundle 5 to the proximal end, so that it can be viewed with an eyepiece 6 which is provided on the proximal part 3.
  • an illumination device 7 is provided with a lamp, not shown, the light of which guides a light guide cable 8 to a light connection 9, which is connected to the proximal
  • REPLACEMENT BLA ⁇ (RULE 26) Part 3 is attached.
  • the light connection 9 is connected via light fiber bundles 10 to light exit openings 11 at the distal end of the endoscope 1.
  • the light emerging from the light exit openings 11 illuminates the object field of the endoscope objective 4.
  • a video camera 13 is attached to the eyepiece flange 6 'by means of a known flange 12, which has a video lens 14 and - likewise without restricting the general applicability of the invention - a CCD chip 15 as an image sensor.
  • a CCD chip 15 as an image sensor.
  • other image recorders or several chips can also be used for the different basic colors.
  • the video camera 13 is controlled by a control unit 16, which also generates a conventional video output signal, for example an RGB signal.
  • the control unit 16 is connected to the lighting device 7 via a control line 17 and controls the light output emitted by the lighting device 7 for the purpose of regulating the exposure.
  • Talking endoscopes and video units are, for example, manufactured and sold in series by the applicant of this application, Karl Storz GmbH & Co.
  • the video signal output connection of the control device 16 is connected via a line 18 to the input connection of an image processing unit 19 which corrects and processes the video output signal and displays it in particular on a monitor 20 in real time.
  • Corresponding image processing units are also known and can, for example, be a PC after in-
  • REPLACEMENT BLA ⁇ (RULE 26) have industry standard or a special image processor.
  • the applicant of the present application also supplies a suitable image processing unit under the trademark “TwinVideo”, which performs image rotations and reflections in this device.
  • the signal present on the control line 17 is also present at the image processing unit.
  • the image processing unit allows real-time image processing with prior knowledge of the image errors.
  • the image transmission properties to be corrected are electronically recognized and inverse image operations are calculated and stored.
  • the image processing unit 18 thus has a “learning mode” and a “recording mode”.
  • the image of at least one known test object is recorded, which is preferably illuminated by the lighting device.
  • the image processing unit 18 compares the output signal of each image element of the image sensor 15 with a predetermined target output signal for this test object, determines from this for each image element the change in intensity and color of the recorded image compared to the test object, which changes due to irregularities in the illumination , due to the edge drop of the lens as well as transmission errors of the image relay, and due to sensitivity irregularities of the image sensor
  • REPLACEMENT BLA ⁇ (RULE 26) result and determines from this a correction value assigned to the respective image element.
  • the image processing unit 18 corrects the respective output signal of each picture element by means of the correction value assigned to this picture element.
  • real-time image processing with priori knowledge of the image errors real-time image processing with adaptive error correction is also possible, which can also be superimposed on real-time image processing with priori knowledge of the image errors.
  • the endoscope image of a white, homogeneous, backlit focusing screen is acquired without endoscope illumination.
  • the image of a homogeneous white surface that is perpendicular to the viewing direction of the endoscope is captured.
  • a two-dimensional filter matrix is calculated that is inverse to the "endoscope white image".
  • averaging is carried out over a number of endoscope white images.
  • REPLACEMENT BLA ⁇ (RULE 26) The procedure for substituting pixels in fiber defects, such as occur due to signs of aging in the image guide bundle, is as follows:
  • the outlier detection occurs, which is caused by broken fibers of the bundle 5. All black pixels are detected using an intensity threshold criterion. All pixels that are below a certain threshold in terms of intensity are replaced by the "mean maximum" of the active pixels within a certain search area. With this procedure, fiber interspaces which act on individual picture elements or pixels can also be detected.
  • the execution of the so-called learning mode is essential for the correction of the image errors.
  • the test board in particular when a distortion correction is carried out, the test board must be arranged at a certain distance from the distal end surface of the endoscope lens at a right angle to the lens axis.
  • a test cavity is used (FIG. 2), in which a number of test panels 21 are arranged, for example, on a recon lens 22 such that they can be brought into the object field of the objective 4 of the endoscope 1 one after the other.
  • the endoscope 1 which is of the foresight type, is inserted into an opening 23 1 assigned to this endoscope type.
  • REPLACEMENT BLA ⁇ (RULE 26) Existing openings 23 2 for side-view endoscopes and 23 3 for retro-endoscopes. This ensures that the viewing direction of the endoscope is arranged exactly perpendicular to the respective test panel. The test cavity thus allows the learning mode for endoscopes to be carried out with different viewing directions. Stops 24 in the openings ensure that the predetermined distance is exactly maintained.

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Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Endoskopie-Videosystem mit einem Endoskop; einer Beleuchtungseinrichtung, deren Licht ein Lichtleiter zu einer oder mehreren Lichtaustrittsöffnungen am distalen Ende des Endoskops leitet; einem am distalen Ende des Endoskops angeordneten Endoskopobjektiv, das das von der Beleuchtungseinrichtung beleuchtete Objektfeld abbildet; einem elektronischen Bildaufnehmer mit einer Vielzahl von Bildelementen, der das Bild des Objektivs aufnimmt, und den eine Bildaufnahmer-Steuereinheit steuert; und einer Bildverarbeitungseinheit, die das Bildsignal des Bildaufnehmers korrigiert und weiterverarbeitet und insbesondere in Echtzeit auf einer Anzeigeeinheit, wie einem Monitor darstellt. Die Erfindung zeichnet sich durch folgende Merkmale aus: die Bildverarbeitungseinheit weist einen 'Lern-Modus' und einen 'Aufnahme-Modus' auf; im 'Lern-Modus' wird das Bild wenigstens eines bekannten Testobjekts aufgenommen, das von der Beleuchtungseinrichtung beleuchtet wird; die Bildverarbeitungseinheit vergleicht im 'Lern-Modus' das Ausgangssignal jedes Bildelements des Bildaufnehmers mit einem vorgegebenen Soll-Ausgangssignal für dieses Testobjekt, ermittelt hieraus für jedes Bildelement die Intensitäts- und Farbänderung des aufgenommenen Bildes gegenüber dem Testobjekt, die sich aufgrund von Ungleichmäßigkeiten in der Beleuchtung, aufgrund des Randabfalls des Objektivs sowie von Transmissionsfehlern des Bildweiterleiters, und aufgrund von Empfindlichkeits-Ungleichmäßigkeiten des Bildaufnehmers ergeben, und bestimmt hieraus einen dem jeweiligen Bildelement zugeordneten Korrekturwert; im 'Aufnahme-Modus' korrigiert die Bildverarbeitungseinheit das jeweilige Ausgangssignal jedes Bildelements mittels des diesem Bildelement zugeordneten Korrekturwerts.

Description

Endoskopie-Videosystem
B e s c h r e i b u n g
Technisches Gebiet
Die Erfindung bezieht sich auf ein Endoskopie-Videosystem gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie auf ein Verfahren zum Kalibrieren eines derartigen Videosystems .
Endoskopie-Videosysteme dieser Art werden sowohl im tech¬ nischen als auch im medizinischen Bereich für die ver¬ schiedensten Anwendungen eingesetzt.
Stand der Technik
Ein Endoskopie-Videosystem mit den Merkmalen des Oberbe¬ griffs des Anspruchs 1 ist beispielsweise aus der DE-A-32 04 316 bekannt. Das in dieser Druckschrift beschriebene Endoskopie-Videosystem weist ein Endoskop mit einem Be¬ leuchtungsfaserbündel und einem Abbildungsfaserbündel auf. Das Beleuchtungsfaserbündel leitet das Licht einer Be¬ leuchtungseinrichtung zu einer Lichtaustrittsöffnung am distalen Ende des Endoskops . Ein am distalen Ende des Endoskops angeordnetes Endoskopobjektiv bildet das von der Beleuchtungseinrichtung beleuchtete Objektfeld ab. Dieses Bild des Objektfeldes überträgt das Abbildungsfaserbündel zu einem elektronischen Bildaufnehmer, der proximal ange¬ ordnet ist und beispielsweise eine Vidiconröhre oder eine ladungsgekoppelte Vorrichtung, wie ein CCD-Chip sein kann.
Herkömmlich werden in Endoskopen als Abbildungsfaserbündel Faserbündel eingesetzt, die "geordnet" bzw. "kohärent" sind. Damit ist gemeint, daß die Lichteintrittsfläche und
ERSATZBLAπ(REGEL26) die Lichtaustrittsfläche jeder Lichtleitfaser des Faser¬ bündels jeweils am gleichen Ort bezogen auf die Objekt¬ ebene (= Bildebene des Endoskopobjektivs) und die Bild¬ ebene (= Objektebene des Bildaufnehmers) liegen.
Die Herstellung geordneter Faserbündel ist jedoch aufwen¬ dig und damit teuer: Insbesondere ist der Ausschuß sehr hoch, da beim Fertigungsprozeß einerseits einzelne Fasern brechen bzw. anderweitig beschädigt werden, andererseits die Sortierung* der einzelnen Fasern nicht immer optimal ist.
Bei dem aus der DE-A-32 04 316 bekannten Endoskopie-Video¬ system ist nun das Abbildungsfaserbündel ein inkohärentes Bündel; damit ist gemeint, daß das eintrittseitige Ende und das austrittsseitige Ende jeder Faser nicht an der gleichen Stelle in der Bildebene des Endoskopobjektivs und der Objektebene des Bildaufnehmers angeordnet sind, so daß das übertragene Bild in der Objektebene des Bildaufnehmers "durcheinandergebracht" ist. Hierzu wird auf Seite 7, Zeile 7 bis 14 der DE-A-32 04 316 verwiesen.
Ein Dekodierer bzw. eine Bildverarbeitungseinheit korri¬ giert das "inkohärente" Bildsignal des Bildaufnehmers der¬ art, daß das beispielsweise auf einem Monitor dargestellte Bild wieder "kohärent" ist.
Bei dem aus der DE-A-32 04 316 bekannten gattungsgemäßen Endoskopie-Videosystem wird die Zuordnung der objektseiti- gen Enden des inkohärenten Faserbündels zu den bildseiti- gen Enden vor dem Einbau des Faserbündels in das Endoskop "ein- für allemal" festgelegt (vgl. Seite 8, Zeile 26 f. der DE-A-32 04 316) .
ERSATZBLAπ(REGEL26) Darstellung der Erfindung
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß ein gat¬ tungsgemäßes Videosystem nicht nur die Korrektur eventuel¬ ler Inkohärenzen des Abbildungsfaserbündels erlaubt, son¬ dern auch eine (weitgehende) Behebung weiterer für Endos- kopie-Videosysteme typischer Bildfehler. Dabei baut die Erfindung insbesondere auf der Erkenntnis auf, daß eine wesentliche Ursache für Bild-Verfälschungen bzw. Ungleich- mäßigkeiten die Beleuchtung des Objektfeldes durch die Beleuchtungseinrichtung und das nachgeschaltete Beleuch¬ tungsfaserbündel ist.
Der Erfindung liegt damit die Aufgabe zugrunde, ein gat¬ tungsgemäßes Endoskopie-Videosystem derart weiterzubilden, daß weitere für die Endoskopie typische Bild-Verfälschun¬ gen bzw. Ungleichmäßigkeiten behoben werden.
Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist im Patent¬ anspruch 1 angegeben. Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Ansprüche 2 folgende. Ein Verfahren zum Kalibrieren eines erfindungsgemäßen Videosystems ist in den Ansprüchen 25 folgende angegeben.
Erfindungsgemäß erfolgt das Ermitteln und Speichern nöti¬ ger Korrekturen des Bildes des Videosystems nicht vor dem Zusammenbau des Endoskops, sondern während des Betriebs des Endoskopie-Videosystems mit allen hierfür erforder¬ lichen Komponenten und bevorzugt mit der Beleuchtungs¬ einrichtung, die später auch zur Aufnahme der endoskopi¬ schen Bilder verwendet wird.
Dementsprechend weist die Bildverarbeitungseinheit einen "Lern-Modus" und einen "Aufnahme-Modus" auf. Im "Lern- Modus" wird das Bild wenigstens eines bekannten Testob-
ERSATZBLÄTT(REGEL26) jekts aufgenommen, das bevorzugt von der Beleuchtungsein¬ richtung beleuchtet wird. Die Bildverarbeitungseinheit vergleicht im "Lern-Modus" das Ausgangssignal jedes Bild¬ elements des Bildaufnehmers mit einem vorgegebenen Soll- Ausgangssignal für dieses Testobjekt, ermittelt hieraus für jedes Bildelement die Intensitäts- und Farbänderung des aufgenommenen Bildes gegenüber dem Testobjekt, die sich aufgrund von Ungleichmäßigkeiten in der Beleuchtung, aufgrund des Randabfalls des Objektivs sowie von Transmis¬ sionsfehlern des Bildweiterleiters, und aufgrund von Em- pfindlichkeits-Ungleichmäßigkeiten des Bildaufnehmers ergeben, und bestimmt hieraus einen dem jeweiligen Bild¬ element zugeordneten Korrekturwert. Im "Aufnahme-Modus" korrigiert die Bildverarbeitungseinheit das jeweilige Ausgangssignal jedes Bildelements mittels des diesem Bild¬ element zugeordneten Korrekturwerts.
Das erfindungsgemäße Endoskopie-Videosystem erlaubt damit die Korrektur von Fehlern des Gesamtsystems und nicht nur von einzelnen Komponenten des Systems, wie beispielsweise von Unordnungen im Abbildungsfaserbündel, wie dies bei dem aus der DE-A-32 04 316 bekannten System der Fall ist.
Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Endoskopie- Videosystems ist, daß es die Helligkeit des Bildes über das gesamte Objektfeld unter Einsatzbedingungen nivellie¬ ren kann:
Nahezu alle endoskopischen Bilder weisen eine zentrumsbe¬ tonte Grundhelligkeitsverteilung auf, die meist mit dem Radius abnimmt, und die darüberhinaus inhomogen sein kann. Dies hat eine Reihe von Ursachen:
ERSATZBLÄTT(REGEL26) Aufgrund der Fokussierung der Lampenwendel, der un¬ gleichmäßigen Anordnung und Ausbildung der Lichtleitfasern in dem Lichtleitkabel zwischen Beleuchtungseinrichtung und Endoskop sowie der ungleichmäßigen Anordnung und Aus¬ bildung der Lichtleitfasern in dem Endoskop und der An¬ ordnung der distalen Lichtaustrittsöffnung(en) wird das Objektfeld des Endoskopobjektivs mit einer radialen Licht¬ verteilung beleuchtet, der zufällige Inhomogenitäten über¬ lagert sind. Verschiedene Patentanmeldungen beschreiben zwar, daß durch eine verbesserte distalseitige Lichtlei¬ teranordnung eine homogenere Lichtverteilung erreicht werden kann. Über diese bekannten Anordnungen kann die Ausleuchtung zwar homogener gestaltet werden, jedoch ist eine gleichförmige Ausleuchtung nicht erreichbar.
Die meisten Endoskopobjektive haben einen "Randabfall" in der Übertragungsfunktion, der in der Regel größer als der r4 -Abfall ist.
Das Bildweiterleitersystem hat bei Verwendung von Re¬ laislinsensystemen oder Gradientenlinsen (Anspruch 4) ebenfalls einen Randabfall. Bei Verwendung von abbildenden Faserbündeln (Anspruch 5) ergeben sich zusätzlich Inhomo¬ genitäten, die durch gebrochene Fasern oder Fasern mit verglichen mit dem Großteil der Fasern verringerter Ge¬ samttransmission oder unterschiedlicher spektraler Trans¬ mission hervorgerufen werden.
Die einzelnen Bildelemente des Bildaufnehmers können unterschiedliche Empfindlichkeiten haben.
Zur Korrektur der inhomogenen Bildgrundhelligkeit sowie weiterer Bildfehler wird erfindungsgemäß wie folgt vorge¬ gangen:
ERSATZBLAπ(REGEL26) Im "Lern-Modus" werden ein oder nacheinandern mehrere Testobjekte in das Objektfeld des Endoskops eingebracht. Diese Testobjekte können eine von hinten beleuchtete (weiße) Mattscheibe, eine homogene Grau- bzw. Weißtafel, homogene Farbtafeln insbesondere mit reinen Grundfarben und/oder Tafeln sein, die die Ermittlung der Verzeichnung des aus Objektiv, Bildweiterleiter und Bildaufnehmer be¬ stehenden Gesamtsystems erlauben (Anspruch 8). Diese Ta¬ feln werden so- angeordnet, daß sie senkrecht zur Blick¬ richtung des Endoskops stehen und einen bestimmten Abstand haben.
Um diese Bedingungen exakt einzuhalten, ist deshalb bevor¬ zugt gemäß Anspruch 9 ein Test-Hohlraum vorgesehen, in den im "Lern-Modus" das distale Ende des Endoskops eingeführt ist, und in dem das oder die Testobjekte (Testtafeln) angeordnet sind, von denen jeweils eines in das Objektfeld des Endoskopobjektivs einbringbar ist.
Wenn die Bildfehler des "Gesamtsystems" korrigiert werden sollen, wird die jeweils im Objektfeld des Objektivs ange¬ ordnete Testtafel von dem aus der oder den Lichtaustritts¬ öffnungen am distalen Ende des Endoskops austretenden Licht beleuchtet und zwar bevorzugt unter Verwendung der Beleuchtungseinrichtung und des Lichtleitkabels, die auch später für die Aufnahme von endoskopischen Bildern einge¬ setzt werden.
Sollen dagegen nur die "Bildfehler" des abbildenden Sy¬ stems korrigiert werden, so wird bevorzugt eine von hinten homogen beleuchtete Mattscheibe als Testtafel verwendet.
ERSATZBLAπ(REGEL26) Die Bildverarbeitungseinheit berechnet aus dem Bild jeder Testtafel eine zweidimensionale Filtermatrix; für die Abbildung einer homogenen Grau- bzw. Weißtafel ist die Filtermatrix prinzipiell invers zum "Endoskopweißbild" .
Dabei ist es bevorzugt, wenn zur Minimierung von durch die Aufnahmeelektronik bedingten Rauscheffekten zur Bestimmung der inversen Filtermatrix eine Anzahl von "Endoskopweiß- bildern" erfaßt und über diese gemittelt wird.
Zur Korrektur bestimmter "Bildfehler" können die ver¬ schiedensten, dem jeweiligen Bildfehler angepaßten Ein¬ zelmaßnahmen von der Bildverarbeitungseinheit durchgeführt werden:
Nach Anspruch 10 kompensiert die Bildverarbeitungseinheit die radial zum Rand abnehmende Helligkeitsverteilung des endoskopischen Bildes durch eine Bildnormierung, die über alle Bildelemente ausgeführt wird. Damit erhält man ein weitgehend einheitlich helles Bild.
Weiterhin kann die Bildverarbeitungseinheit die Signale von Bildelementen, die von Fasern mit relativ hohen Trans¬ missionverlusten beaufschlagt werden, derart verstärken, daß die Helligkeit dieser Bildelemente der Helligkeit von benachbarten Bildelementen entspricht (Anspruch 13).
Zum Ausgleich von "dunklen Flecken" in der Beleuchtung kann gemäß Anspruch 11 die Bildverarbeitungseinheit die Signale der einzelnen Bildelemente bzw. von Gruppen von Bildelementen individuell derart verstärken, daß Un- gleichmäßigkeiten in der Beleuchtung des Objektfeldes ausgeglichen werden.
ERSATZBLAπ(REGEL26) Weiterhin kann die Bildverarbeitungseinheit die Farbinfor¬ mation der Signale von Bildelementen, die von Fasern mit vom Großteil des Faserbündels abweichenden spektralen Übertragungseigenschaften beaufschlagt werden, über eine Umrechnung im Farbraum derart änderen, daß die Farbinfor¬ mation des Bildelementes der von benachbarten Bildelemen¬ ten entspricht (Anspruch 14). Die Farbkompensation kann dabei über die Transformation RGB in HSI mit H: Farbwert, S: Farbsättigung und I: Intensität durchgeführt werden. Damit ist beispielsweise der manchmal vorkommende "Gelb¬ stich" von Fasern kompensierbar.
Der erfindungsgemäße Gedanke, daß die Bildverarbeitungs- einheit im Lernmodus "lernt", durch elektronische Beein¬ flussung einzelner Bildelemente das endoskopische Bild so zu korrigieren, daß die Übertragungsfehler, die durch fehlerhafte Übertragungseigenschaften des Gesamtsystems und insbesondere des Faserbündels entstehen, visuell nicht mehr zu erkennen sind, erlaubt nicht nur die Korrektur bzw. Kompensation von Helligkeitsunterschieden, sondern auch von weiteren "Bildfehlern". Hierbei ändert die Bild¬ verarbeitungseinheit nicht nur die Ausgangssignale der einzelnen Bildelemente, sondern "sortiert" die Bildelemen¬ te teilweise um.
Die Verwendung einer Testtafel, auf der sich beispielweise ein Gitter befindet, erlaubt die Bestimmung der Verzeich¬ nung des Gesamtsystems . Die Bildverarbeitungseinheit kann dann die Verzeichnung des Gesamtsystems durch eine par¬ tielle Bildverschiebung bzw. Bildtransformation - ausge¬ führt über alle Bildelemente - kompensieren (Anspruch 21) .
Aufgrund von Alterungseffekten im Bildleiterbündel kommt es insbesondere bei flexiblen Endoskopen zum Brechen und
ERSATZBLAπ(REGEL26) damit zum Ausfall einzelner Faserelemente. Prinzipiell geht dadurch nur ein sehr geringer Anteil der Bildinforma¬ tionen verloren; aufgrund der sehr hohen Kontraste zwi¬ schen den bildübertragenden Fasern und der defekten Faser (schwarz) stören jedoch solche Bildausfälle subjektiv sehr stark.
Bei der im Anspruch 15 angegebenen Weiterbildung ersetzt die Bildverarbeitungseinheit die Signale von Bildelemen¬ ten, die von defekten Fasern beaufschlagt werden, durch die Bildinformation benachbarter Bildelemente, die von nicht defekten Fasern beaufschlagt werden. Zuvor müssen jedoch die elektronischen Bildinformationen der defekten Faserelemente lokalisiert werden. Dies kann ebenfalls durch die Abbildung eines homogenen Testobjekts erfolgen. Damit ist es möglich, während der Lebensdauer eines Video- endoskops auftretende subjektiv störende Bildfehler durch einfaches Umschalten in den Lernmodus und Aufnahme einer Testtafel zu beseitigen.
Ähnliches gilt gemäß Anspruch 16 für die Signale von Bild¬ elementen, die von Faserzwischenräumen "beaufschlagt" werden. Die Bildverarbeitungseinheit ersetzt die Signale dieser Bildelemente durch die Bildinformation benachbarter Bildelemente, die von lichttransmittierenden Fasern be¬ aufschlagt werden.
Endoskopobjektive weisen in der Regel keine einstellbare Öffnungsblende auf. Die Belichtungssteuerung bzw. -rege- lung erfolgt deshalb durch Einstellung der Lampenleistung der Beleuchtungseinrichtung und/oder durch durch Änderung der Verschlußzeit des Bildaufnehmers . Dabei bildet insbe¬ sondere die Bildaufnehmer-Steuereinheit die unterschied¬ lichen Verschlußzeiten des Bildaufnehmers elektronisch
ERSATZBLAπ(REGEL26) durch Variation der "Photonenintegrationsdauer" über die einzelnen Bildelemente.
Bei einer Änderung der die Lampe beaufschlagenden Leistung ändert sich auch teilweise das Spektrum des von der Lampe emittierten Lichts. Auch durch Alterung kann sich das Spektrum des von einer Lampe und insbesondere von einer Gasentladungslampe emittierten Lichts ändern. Die Bildver¬ arbeitungseinheit kann gemäß Anspruch 20 die Farbänderun¬ gen des Bildes kompensieren, die sich durch Schwankungen der Farbtemperatur der Lampe(n) der Be¬ leuchtungseinrichtung ergeben, die die unterschiedliche Leistungsbeaufschlagung und/oder Alterung der Lampe(n) verursacht.
Bei der im Anspruch 18 angegebenen Weiterbildung errechnet die Bildverarbeitungseinheit im Lernmodus eine Korrektur- im Lernmodus eine Korrekturfunktion, über die im Aufnahme- Modus die im Bild auftretenden störenden Netzlinien (Grid) unsichtbar gemacht werden, die durch die lichtundurch¬ lässigen Fasermäntel (Gladding) der einzelnen Fasern des Faserbündels erzeugt werden. Diese Netzlinien stellen ein periodisches 2-dimensionales Muster im Ortsbereich dar, die über ein Sinc-Funktion als Korrekturfunktion im Fre¬ quenzbereich kompensiert wird.
Selbstverständlich ist es bei dem erfindungsgemäßen Endos¬ kopie-Videosystem ebenso wie beim Stand der Technik mög¬ lich, ein Abbildungsfaserbündel zu verwenden, das wenig¬ stens teilweise ein ungeordnetes Bündel ist. Die Bildver¬ arbeitungseinheit ändert die Anordnung der einzelnen Bild¬ elemente elektronisch derart, daß das wiedergegebene Bild dem Faserbündel-eintrittsseitigem Bild entspricht (An¬ spruch 17) .
ERSATZBLAπ(REGEL26) Die Zuordnung der einzelnen Bildelemente des Bildaufneh¬ mers zu den Original-Bildorten, d.h. die Ist-Soll-Zu¬ ordnung erfolgt im Lernmodus dadurch, daß ein Bild einer Testtafel aufgenommen wird, die eine eindeutige Zuordnung des Soll-Ortes jedes Bildelements erlaubt, und daß die Bildverarbeitungseinheit die Zuordnung der Ist-Orte zu den Soll-Orten ermittelt. Die Bildverarbeitungseinheit er¬ stellt die Zuordnung anhand dieses Testbildes und spei¬ chert die Zuordnung beispielsweise in Form einer Tabelle ab.
Da sich bei flexiblen Endoskopen verschiedene Bildfehler, wie beispielsweise die Gleichmäßigkeit der Beleuchtung, die Transmission des Abbildungs-Faserbündels oder die Verzeichnung durch die Abwinkelung des Endoskops ändern können, ermittelt gemäß Anspruch 22 die Bildverarbei¬ tungseinheit die Korrekturwerte in Zuordnung zur Ab¬ winklung des Endoskops.
Die bei dem erfindungsgemäßen Endoskopie-Videosystem vor¬ gesehene Bildverarbeitungseinheit kann ferner eine elek¬ tronische Bildfeldblende erzeugen, die kleiner als die EndoskopBildfeldblende ist, so daß der störende Abfall unmittelbar am Bildrand nicht mehr sichtbar ist (Anspruch 23). Ferner kann die Bildverarbeitungseinheit das Bild weiteren Manipulationen, wie beispielsweise einer elektro¬ nischen Bildaufrichtung, einer elektronischen Spiegelung (reverse Video) usw. unterziehen.
Die Erfindung kann bei den verschiedensten Endoskoptypen eingesetzt werden:
ERSATZBLAπ(REGEL26) So ist es möglich, daß der Bildaufnehmer distal - bei¬ spielsweise in einer Art Sonde - angeordnet ist, und das Bild des Endoskopobjektivs direkt oder über ein optisches Anpassungssystem, das jedoch nicht als Bildweiterleiter dient, aufnimmt (Anspruch 2). Selbstverständlich ist es auch möglich, den Bildaufnehmer proximal anzuordnen. Der Bildaufnehmer kann dabei "fest" in das Endoskop eingebaut werden oder in an sich bekannter Weise in einer Video¬ kamera eingebaut sein, die an das Okular des Endoskops angeflanscht wird. Gerade in diesem Falle ist die er¬ findungsgemäße Ausbildung, die eine Kalibrierung vor jeder Aufnahme erlaubt, von besonderem Vorteil. Der bei einer proximalen Anordnung des Bildaufnehmers erforderliche Bildweiterleiter, der das vom Endoskopobjektiv erzeugte Bild zum proximalen Ende des Endoskops weiterleitet, kann ein Relais-Linsensystem, das insbesondere aus Stablinsen¬ systemen und/oder aus Elementen mit inhomogenem Brechungs¬ index besteht, oder ein abbildendes Faserbündel aufweisen, wie es bei flexiblen oder dünnkalibrigen starren Endosko¬ pen verwendet wird.
Als Bildaufnehmer kommen die verschiedensten Aufnehmer einschließlich Aufnahmeröhren in Betracht. Besonders be¬ vorzugt ist es jedoch, wenn der Bildaufnehmer wenigstens einen CCD-Chip aufweist, da bei einem derartigen Sensor die Zahl der Sensorelemente größer als die Zahl der Fasern des Faserbündels ist.
ERSATZBLAπ(REGEL26) Kurze Beschreibung der Zeichnung
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungs- beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher be¬ schrieben, in der zeigen:
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
Fig. 2a und b bei diesem Ausführungsbeispiel verwendete Testta-feln.
Darstellung eines Ausführungsbeispiels
Fig. 1 zeigt ein Endoskop 1, das aus einem flexiblen Ein¬ führungsteil 2 und einen proximalen Teil 3 besteht. Der Einführungsteil 2 ist in bekannter Weise durch nicht dar¬ gestellte Züge etc. mittels ebenfalls nicht dargestellten Bedienelementen lenkbar bzw. abwinkelbar. Am distalen Ende des Einführungsteils 2 ist ein Endoskopobjektiv 4 ange¬ ordnet, das bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ohne Beschränkung der allgemeinen Anwendbarkeit der Erfindung ein "Vorausblickobjektiv" ist, d.h. die optische Achse des Objektivs fällt mit der Längsachse des Einführungsteils 2 zusammen. Selbstverständlich können im Rahmen der Erfin¬ dung auch Objektive eingesetzt werden, deren optische Achse mit der Längsachse des Einführungsteils 2 einen Winkel einschließt. Das Bild des Objektivs 4 überträgt ein Abbildungs-Faserbündel 5 zum proximalen Ende, so daß es mit einem Okular 6 betrachtet werden kann, das am proxi¬ malen Teil 3 vorgesehen ist.
Zur Beleuchtung des Objektfeldes des Endoskopobjektivs 4 ist eine Beleuchtungseinrichtung 7 mit einer nicht darge¬ stellten Lampe vorgesehen, deren Licht ein Lichtleitkabel 8 zu einem Lichtanschluß 9 leitet, der an dem proximalen
ERSATZBLAπ(REGEL26) Teil 3 angebracht ist. Der Lichtanschluß 9 ist über Be¬ leuchtungs-Faserbündel 10 mit Lichtaustritts-Öffnungen 11 am distalen Ende des Endoskops 1 verbunden. Das aus den Lichtaustrittsöffnungen 11 austretende Licht beleuchtet das Objektfeld des Endoskopobjektivs 4.
Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist am Okularflansch 6' mittels eines bekannten Flansches 12 eine Videokamera 13 angebracht, die ein Videoobjektiv 14 und - ebenfalls ohne Beschränkung der allgemeinen Anwendbarkeit der Erfindung - als Bildaufnehmer einen CCD-Chip 15 aufweist. Selbstver¬ ständlich können auch andere Bildaufnehmer oder mehrere Chips für die verschiedenen Grundfarben eingesetzt werden.
Die Videokamera 13 wird von einem Steuergerät 16 gesteu¬ ert, das auch ein übliches Videoausgangssignal generiert, beispielsweise ein RGB-Signal. Das Steuergerät 16 ist über eine Steuerleitung 17 mit der Beleuchtungseinrichtung 7 verbunden und steuert zur Belichtungsregelung die von der Beleuchtungseinrichtung 7 abgegebene Lichtleistung.
Die vorstehend beschriebene Anordnung ist bekannt. Ent- . sprechende Endoskope und Videoeinheiten werden beispiels¬ weise von der Anmelderin dieser Anmeldung, der Karl Storz GmbH & Co. serienäßig hergestellt und vertrieben.
Der Videosignal-Ausgangsanschluß des Steuergeräts 16 ist über eine Leitung 18 mit dem Eingangsanschluß einer Bild¬ verarbeitungseinheit 19 verbunden, die das Videoausgangs¬ signal korrigiert und weiterverarbeitet und insbesondere in Echtzeit auf einem Monitor 20 darstellt.
Entsprechende Bildverarbeitungseinheiten sind ebenfalls bekannt und können beispielsweise einen PC nach In-
ERSATZBLAπ(REGEL26) dustriestandard oder einen speziellen Bildprozessor auf¬ weisen. Auch die Anmelderin der vorliegenden Anmeldung liefert unter der Marke "TwinVideo" eine geeignete Bild¬ verarbeitungseinheit, die bei diesem Gerät Bilddrehungen und Spiegelungen ausführt.
Zusätzlich liegt an der Bildverarbeitungseinheit auch das an der Steuerleitung 17 anliegende Signal an.
Im folgenden soll die erfindungsgemäße Arbeitsweise der Bildverarbeitungseinheit 19 beschrieben werden:
Die Bildverarbeitungseinheit erlaubt eine Echtzeit-Bild¬ verarbeitung mit einer Apriorie-Kenntnis der Bildfehler. Dabei werden in einer Offline-Verarbeitung die zu korri¬ gierenden Bildübertragungseigenschaften elektronisch er¬ kannt und inverse Bildoperationen berechnet und ge¬ speichert.
Die Bildverarbeitungseinheit 18 weist somit einen "Lern- Modus" und einen "Aufnahme-Modus" auf.
Im "Lern-Modus" wird das Bild wenigstens eines bekannten Testobjekts aufgenommen, das bevorzugt von der Beleuch¬ tungseinrichtung beleuchtet wird. Die Bildverarbeitungs¬ einheit 18 vergleicht das Ausgangssignal jedes Bildele¬ ments des Bildaufnehmers 15 mit einem vorgegebenen Soll- Ausgangssignal für dieses Testobjekt, ermittelt hieraus für jedes Bildelement die Intensitäts- und Farbänderung des aufgenommenen Bildes gegenüber dem Testobjekt, die sich aufgrund von Ungleichmäßigkeiten in der Beleuchtung, aufgrund des Randabfalls des Objektivs sowie von Transmis¬ sionsfehlern des Bildweiterleiters, und aufgrund von Em- pfindlichkeits-Ungleichmäßigkeiten des Bildaufnehmers
ERSATZBLAπ(REGEL26) ergeben, und bestimmt hieraus einen dem jeweiligen Bild¬ element zugeordneten Korrekturwert.
Im "Aufnahme-Modus" korrigiert die Bildverarbeitungsein¬ heit 18 das jeweilige Ausgangssignal jedes Bildelements mittels des diesem Bildelement zugeordneten Korrektur¬ werts.
Zusätzlich zur Echtzeit-Bildverarbeitung mit Apriorie- Kenntnis der Bildfehler ist auch eine Echtzeit-Bildverar¬ beitung mit adaptiver Fehlerkorrektur möglich, die auch der Echtzeit-Bildverarbeitung mit Apriorie-Kenntnis der Bildfehler überlagert sein kann.
Insbesondere wird dabei beispielsweise wie folgt vorge¬ gangen:
Z.B. zur Kompensation des Helligkeitsabfalls des gesamten AbbildungsSystems wird das Endoskopbild einer weißen, homogenen, von hinten beleuchteten Mattscheibe ohne Endos- kopbeleuchtung erfaßt.
Zur Korrektur der inhomogenen Bildgrundhelligkeit, die durch die endoskopeigene Beleuchtung und die optischen Übertragungseigenschaften des Endoskops hervorgerufen wird, wird das Bild einer homogenen weißen Fläche, die senkrecht zur Blickrichtung des Endoskops steht, erfaßt.
In beiden Fällen wird eine zweidimensionale Filtermatrix berechnet, die invers zum "Endoskopweißbild" ist. Zur Minimierung von Rauscheffekten, die durch die Aufnahme- elektronik 16 hervorgerufen werden, wird dabei über eine Anzahl von Endoskopweißbildern gemittelt.
ERSATZBLAπ(REGEL26) Zur Substitution von Bildpunkten bei Faserdefekten, wie sie aufgrund von Alterungserscheinungen im Bildleiterbün¬ del vorkommen, wird wie folgt vorgegangen:
Nach der Homogenisierung der Grundhelligkeit des Bildes erfolgt die Ausreißerdetektion, die durch gebrochene Fa¬ sern des Bündels 5 bedingt ist. Über ein Intensitäts- schwellwertkriterium werden alle Schwarzpixel detektiert. Alle Pixel, die intensitätsmäßig unter einem bestimmten Schwellwert liegen, werden durch das "mittlere Maximum" der aktiven Pixel innerhalb eines bestimmten Suchbereichs ersetzt. Durch diese Vorgehensweise können auch Faser¬ zwischenräume, die einzelne Bildelemente bzw. Pixel beauf¬ schlagen, erfaßt werden.
Die in der Bildverarbeitungseinheit 18 hierfür durchzu¬ führenden Rechenoperationen sind bekannt und sollen des¬ halb an dieser Stelle nicht näher erläutert werden.
Der vorstehenden Beschreibung ist zu entnehmen, daß we¬ sentlich für die Korrektur der Bildfehler die Ausführung des sogenannten Lern-Modus ist. Im Lern-Modus muß -insbe¬ sondere dann, wenn eine Verzeichnungskorrektur durchge¬ führt wird - die Testtafel in einem bestimmten Abstand von der distalen Endfläche des Endoskopobjektivs unter einem rechten Winkel zur Objektivachse angeordnet sein.
Deshalb wird erfindungsgemäß ein Test-Hohlraum verwendet (Fig. 2), in dem eine Reihe von Testtafeln 21 beispiels¬ weise auf einer Recosscheibe 22 derart angeordnet sind, daß sie nacheinander in das Objektfeld des Objektivs 4 des Endoskops 1 gebracht werden können. Das Endoskop 1, das vom Vorausblick-Typ ist, wird hierzu in eine diesem Endos- koptyp zugeordnete Öffnung 23ι eingesetzt. Entsprechend
ERSATZBLAπ(REGEL26) exisiteren Öffnungen 232 für Seitblick-Endoskope und 233 für Retroendoskope. Hierdurch ist gewährleistet, daß die Blickrichtung des Endoskops genau senkrecht zur jeweiligen Testtafel angeordnet ist. Der Test-Hohlraum erlaubt damit die Durchführung des Lern-Modus für Endoskope mit unter¬ schiedlichen Blickrichtungen. Durch Anschläge 24 in den Öff¬ nungen ist gewährleistet, daß der vorgegebene Abstand genau eingehalten wird.
Vorstehend ist- die Erfindung anhand eines Ausführungsbei¬ spiels ohne Beschränkung des allgemeinen, der Beschreibung und den Ansprüchen zu entnehmenden Erfindungsgedankens beschrieben worden.
ERSATZBLAπ(REGEL26)

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Endoskopie-Videosystem mit einem Endoskop, einer Beleuchtungseinrichtung, deren Licht ein Licht¬ leiter zu einer oder mehreren Lichtaustrittsöffnungen am distalen Ende des Endoskops leitet, einem am distalen Ende des Endoskops angeordneten En¬ doskopobjektiv; das das von der Beleuchtungseinrichtung beleuchtete Objektfeld abbildet, einem elektronischen Bildaufnehmer mit einer Vielzahl t von Bildelementen, der das Bild des Objektivs aufnimmt, und den eine Bildaufnehmer-Steuereinheit steuert, und einer Bildverarbeitungseinheit, die das Bildsignal des Bildaufnehmers korrigiert und weiterverarbeitet und insbe¬ sondere in Echtzeit auf einer Anzeigeeinheit, wie einem Monitor darstellt, gekennzeichnet durch folgende Merkmale: die Bildverarbeitungseinheit weist einen "Lern-Modus" und einen "Aufnähme-Modus" auf, im "Lern-Modus" wird das Bild wenigstens eines bekann¬ ten Testobjekts aufgenommen, das von der Beleuchtungsein¬ richtung oder einer weiteren Beleuchtungseinrichtung be¬ leuchtet wird, die Bildverarbeitungseinheit vergleicht im "Lern-Modus" das Ausgangssignal jedes Bildelements des Bildaufnehmers mit einem vorgegebenen Soll-Ausgangssignal für dieses Testobjekt, ermittelt hieraus für jedes Bildelement die Intensitäts- und Farbänderung des aufgenommenen Bildes gegenüber dem Testobjekt, die sich aufgrund von Ungleich- mäßigkeiten in der Beleuchtung und/oder aufgrund des Rand¬ abfalls des Objektivs und/oder von Transmissionsfehlern des Bildweiterleiters und/oder aufgrund von Empfindlich-
ERSATZBLAπ(REGEL26) keits-Ungleich-mäßigkeiten des Bildaufnehmers ergeben, und bestimmt hieraus einen dem jeweiligen Bildelement zuge¬ ordneten Korrekturwert, der aus dem Ausgangssignals dieses Bildelements, benachbarter Bildelemente und/oder einer Gruppe von Bildelementen gebildet wird, im "Aufnahme-Modus" korrigiert die Bildverarbeitungs¬ einheit das jeweilige Ausgangssignal jedes Bildelements mittels des diesem Bildelement zugeordneten Korrektur¬ werts.
2. Videosystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildaufnehmer distal ange¬ ordnet ist, und daß Bild des Endoskopobjektivs direkt oder über ein optisches Anpassungssystem aufnimmt.
3. Videosystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildaufnehmer proximal angeordnet ist, und daß ein Bildweiterleiter vorgesehen ist, der das vom Endoskopobjektiv erzeugte Bild zum proximalen Ende des Endoskops weiterleitet,
4. Videosystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildweiterleiter wenig¬ stens ein Relais-Linsensystem aufweist, das insbesondere aus Stablinsensystemen und/oder aus Elementen mit in¬ homogenem Brechungsindex besteht.
5. Videosystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildweiterleiter ein ab¬ bildendes Faserbündel aufweist.
6. Videosystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildaufnehmer wenigstens
ERSATZBLAπ(REGEL26) einen CCD-Chip aufweist.
7. Videosystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Testobjekte nacheinan¬ der in das Objektfeld des Endoskops einbringbar sind.
8. Videosystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das oder die Testobjekte eine homogene Grautafel, homogene Farbtafeln und/oder Tafeln sind, die die Ermittlung der Verzeichnung des aus Objek¬ tiv, Bildweiterleiter und Bildaufnehmer bestehenden Ge¬ samtsystems erlauben, und die insbesondere als elektro¬ nisch beaufschlagter Monitor ausgebildet sein können.
9. Videosystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein Test-Hohlraum vorgesehen ist, in den im "Lern-Modus" das distale Ende des Endoskops eingeführt ist, und in dem das oder die Testobjekte ange¬ ordnet sind, von denen jeweils eines in das Objektfeld des Endoskopobjektivs einbringbar ist und von dem aus der oder den Lichtaustrittsöffnungen am distalen Ende des Endoskops austretenden Licht beleuchtet wird.
10. Videosystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit die radial zum Rand abnehmende Helligkeitsverteilung des gesamten endoskopischen Bildes durch eine Bildnormierung - ausgeführt über alle Bildelemente - kompensiert.
11. Videosystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit die Signale der einzelnen Bildelemente individuell derart verstärkt, daß Ungleichmäßigkeiten in der Beleuchtung des Objektfeldes ausgeglichen werden.
ERSATZBLAπ(REGEL26)
12. Videosystem nach einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit durch elektronische Änderung und/oder Umsortierung ein¬ zelner Bildelemente das endoskopische Bild so korrigiert, daß die Übertragungsfehler, die durch fehlerhafte Über¬ tragungseigenschaften des Faserbündels entstehen, visuell nicht mehr zu erkennen sind.
13. Videosystera nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit die Signale von Bildelementen, die von Fasern mit relativ hohen Transmissionverlusten beaufschlagt werden, derart verstärkt, daß die Helligkeit dieser Bildelemente der Helligkeit von benachbarten Bildelementen entspricht.
14. Videosystem nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit die Farbinformation der Signale von Bildelementen, die von Fasern mit vom Faserbündel abweichenden spektralen Über¬ tragungseigenschaften beaufschlagt werden, über Umrechnung im Farbraum derart ändert, daß die Farbinformation des Bildelementes der von benachbarten Bildelementen ent¬ spricht.
15. Videosystem nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit die Signale von Bildelementen, die von defekten Fasern be¬ aufschlagt werden, durch die Bildinformation benachbarter Bildelemente ersetzt, die von nichtdefekten Fasern beauf¬ schlagt werden.
16. Videosystem nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit
ERSATZBLAπ(REGEL26) die Signale von Bildelementen, die von FaserZwischenräumen "beaufschlagt" werden, durch die Bildinformation benach¬ barter Bildelemente ersetzt, die von lichttransmittieren- den Fasern beaufschlagt werden.
17. Videosystem nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Faserbündel ein wenigstens teilweise ungeordnetes Bündel ist, und daß die Bildverarbeitungseinheit die Anordnung der einzel¬ nen Bildelemente elektronisch derart ändert, daß das wie¬ dergegebene Bild dem Faserbündel-eintrittsseitigem Bild entspricht.
18. Videosystem nach einem der Ansprüche 5 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit im Lernmodus eine Korrekturfunktion errechnet, über die im Aufnahme-Modus die im Bild auftretenden störenden Netzli¬ nien (Grid) unsichtbar gemacht werden, die durch die lichtundurchlässigen Fasermäntel (Gladding) der einzelnen Fasern des Faserbündels erzeugt werden.
19. Videosystem nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Netzlinien ein periodi¬ sches 2-dimensionales Muster im Ortsbereich darstellen, die über ein Sinc-Funktion als Korrekturfunktion im Fre¬ quenzbereich kompensiert wird.
20. Videosystem nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit die Farbänderungen des Bildes kompensiert, die sich durch Schwankungen der Farbtemperatur der Lampe(n) der Beleuch¬ tungseinrichtung ergeben, die die unterschiedliche Lei¬ stungsbeaufschlagung und/oder Alterung der Lampe(n) verur¬ sacht.
ERSATZBLAπ(REGEL26)
21. Videosystem nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit die Verzeichnung des Gesamtsystems durch eine partielle Bildverschiebung bzw. Bildtransformation - ausgeführt über alle Bildelemente - kompensiert.
22. Videosystem nach einem der Ansprüche 5 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß das Endoskop in an sich be¬ kannter Weise ein flexibles Endoskop ist, und daß die Bildverarbeitungseinheit die Korrekturwerte in Zuordnung zur Abwinklung des Endoskops ermittelt.
23. Videosystem nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit eine elektronische Bildfeldblende erzeugt, die kleiner als die Endoskop-Bildfeidblende ist.
24. Videosystem nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit das Bild weiteren Manipulationen, wie Bilddrehungen und/ oder Bildspiegelungen unterwirft.
25. Verfahren zum Kalibrieren eines Endoskopie-Videosy- stems nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß im Lern-Modus das Endoskop vor einer Testtafel in einem bestimmten Abstand von der Test¬ tafel angeordnet wird, daß das Bild der Testtafel aufgenommen wird, daß die Bildverarbeitungseinheit die Ist-Ausgangssignale der einzelnen Bildelemente mit Soll-Ausgangssignalen ver¬ gleicht, die der jeweiligen Testtafel zugeordnet sind, und daß die Bildverarbeitungseinheit aus der Differenz der einzelnen Ist- und der Soll-Ausgangssignale und/oder einer
ERSATZBLAπ(REGEL26) Funktion, die aus Ist- und Soll-Ausgangssignalen der längs einer Richtung auf dem Bildaufnehmer oder in einem be¬ stimmten Bereich des Bildaufnehmers angeordneten Bildele¬ mente gebildet sind, ein Korrektursignal für das Aus¬ gangssignal jedes Bildelements oder einer Gruppe von Bild¬ elementen während des Aufnahme-Modus berechnet.
26. Verfahren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungseinheit eine Korrekturmatrix bzw. eine Korrekturtabelle berechnet.
27. Verfahren nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, daß das Endoskop in einen Test- Hohlraum eingesetzt wird, so daß bei der Aufnahme der Testtafel eine bestimmte Zuordnung zwischen optischer Achse des Endoskops und Zentrum der Testtafel besteht und ein bestimmter Abstand eingehalten wird.
ERSATZBLAπ(REGEL26)
EP96937981A 1995-08-17 1996-08-19 Endoskopie-videosystem Ceased EP0845187A2 (de)

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DE19530401 1995-08-17
DE19530401A DE19530401A1 (de) 1995-08-17 1995-08-17 Flexibles Endoskop
DE19530453A DE19530453A1 (de) 1995-08-18 1995-08-18 Endoskopie-System
DE19530453 1995-08-18
PCT/DE1996/001540 WO1997007627A2 (de) 1995-08-17 1996-08-19 Endoskopie-videosystem

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