EP0835839A1 - Method and device for transporting loads - Google Patents

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Publication number
EP0835839A1
EP0835839A1 EP97117108A EP97117108A EP0835839A1 EP 0835839 A1 EP0835839 A1 EP 0835839A1 EP 97117108 A EP97117108 A EP 97117108A EP 97117108 A EP97117108 A EP 97117108A EP 0835839 A1 EP0835839 A1 EP 0835839A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripping
arms
arm
gripper
swiveling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP97117108A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Andreas Baumann
Burkhard Mende
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ThyssenKrupp Foerdertechnik GmbH
Original Assignee
Krupp Foerdertechnik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Krupp Foerdertechnik GmbH filed Critical Krupp Foerdertechnik GmbH
Publication of EP0835839A1 publication Critical patent/EP0835839A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
    • B66C1/223—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks for containers

Definitions

  • the invention relates to a method for transporting Loads, with the swiveling gripping arms with gripping claws intervene in predefined connection areas of the load and where the gripper arms before a load intervention from a starting position to a working position be pivoted and at the a pivoting of the gripper arms into the working position a transverse positioning of gripping tongs for Intervention in connection areas of the load becomes.
  • the invention also relates to a device for the transport of loads by swiveling Gripping arms has gripping claws and at the the gripper arms are essentially transverse to Have arm-guiding pliers guide, along whose gripping tongs for engagement in connection areas the load can be positioned.
  • Such devices are used as load suspension devices trained and can grasp containers, Swap bodies or cranable semitrailers are used will.
  • the device is typically used at positioned for use with the help of cranes.
  • the Devices are usually used on "spreaders" assembled.
  • Spreaders are provided with twistlocks that are in Corner fittings of containers are insertable and one Enable positive locking on the container.
  • the head beams with the twistlocks can be telescoped be executed.
  • the grippers are on the side Attacking bags attached to the loading units are.
  • the loading units lie on gripping claws of the grippers and are in the longitudinal direction of the container fixed only by friction.
  • Spreaders with gripping tongs are used in different embodiments and can be used, for example, in the area of rail-bound goods transport in crane systems of handling terminals.
  • the gripping tongs are pivoted in the working position and can swing out in the opposite direction from the working position by approximately +/- 10 °.
  • the cargo can swing out both in the transport direction and transversely to the transport direction, so that horizontal accelerations of up to about 0.5 m / sec 2 can be tolerated without problems.
  • the known devices and the known methods are not sufficiently suitable for Gripping tongs operate to ensure that loading units do not slip to avoid relative to the gripping device, because the acting forces in the longitudinal direction only over the present frictional connection initiated in the gripping arms can be. Then there is a particular problem if the loading units are arranged off-center Focus. With such operating conditions occur in the area of the gripping tongs Frictional forces on, so that the support weight depending on the specific location of the Center of gravity asymmetrically distributed on the grippers.
  • the object of the present invention is a method of the type mentioned in the introduction to improve that in two possible directions of acceleration each pair of gripper arms is fixed becomes.
  • This object is achieved in that at least one of the gripper arms after reaching the Work positioning both against swiveling as well as against swinging back is fixed.
  • Another object of the present invention is a Device of the type mentioned in the introduction construct that use in automated Operation is facilitated.
  • the gripper arm is provided with at least one transverse guide which is the gripper arm after pivoting into a Work positioning within a swivel arm level both against pivoting as also fixed against swiveling back.
  • a typical application is that at least two gripper arms both against pivoting further as well as fixed against pivoting back.
  • a mechanically simple construction is provided that the fixation of the gripper arm a transverse displacement of the gripping claws in the gripping direction is carried out.
  • the Fixation by reaching behind a limiting part is carried out.
  • Another embodiment is that the Fixation by retracting the gripper arm between mutually facing limitations is carried out.
  • Fig. 1 shows an embodiment of the device, at the gripping arms (2, 3) which can be pivoted by a frame (1) be held.
  • the gripper arms (2, 3) are equipped with control elements (4) linked to a positionability support the gripper arms (2, 3) in one gripping direction (5).
  • the gripper arms (2, 3) are also relative to an axis of rotation (6) in the directions of rotation (7).
  • the axis of rotation (6) can be symmetrical to one Center line of the control elements (4).
  • the gripping arms (2, 3) are in the area of the frame (1) facing away expansions with gripping claws (8).
  • the frame (2) has a coupling element (9) for connection with cables (10) one not shown Cranes on.
  • Two gripper arms (2, 3) form one Gripping pliers.
  • Fig. 2 shows an enlarged partial view of the Device in an environment of the transverse guide (11).
  • the transverse guide (11) extends essentially parallel to the stop bar (13) with a Guide element (14) is connected.
  • the lateral guide (11) opens out in the area of the gripper arm (2) facing away from it Expansion into an angular locking element (15) a.
  • the stop bar (13) is with a Pawl (16) provided, which is also angled is. Between the gripper arm (2) and the pawl (16) has the transverse guide (11) as a training Slide open.
  • transverse guide (11) To ensure sufficient stability it is possible to reinforce the transverse guide (11) (17).
  • Reinforcement (17) and designed as a slide Form the area of the transverse guide (11) in each case in a plate-like manner and to be arranged essentially at an angle to one another.
  • the gripper arm (2) can be positioned For example, be done in such a way that on a tab (18), which is arranged on the guide element (14) Actuator, for example a hydraulic cylinder, attacks.
  • Fig. 3 extends a locking bar parallel to the stop bar (13) (21).
  • the Locking bar (21) relative to the stop bar (13) with to provide a linear expansion that is about one Diameter of the gripper arm (2) less than the length extension the stop bar (13).
  • the Locking takes place automatically when positioning of the gripping arm (2) in the gripping direction (5).
  • the locking bar (21) in the area of a leading end (22) essentially mirror-symmetrical to a formation of the stop bar (13) in an opposite area shape.
  • the gripping arm engages (2) with a holding head (23) in a recess (24) of the transverse guide (11) designed as a slide a.
  • the Holding head (23) has a diameter that something dimensioned smaller than the diameter of the recess (24) is. At the same time, the diameter of the Holding head (23) larger than the width of the slot (25) dimensioned.
  • the holding head (23) is over one Neck (26) and a shoulder part (27) with the stop bar (13) connected.
  • the shoulder part (27) has one Dimensioning that is approximately the diameter of the Holding head (23) corresponds.
  • the diameter of the neck (26) is slightly less than the width of the elongated hole (25) selected.
  • FIG. 7 illustrates once again the holder of the transverse guide designed as a slide (11) inside of the mounting rail (19) that made two parallel angle profiles can be trained.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The system comprises grip claws which are held by grip arms (2,3) which have tongs guide running crossways to the arm pivot direction. The grip arms are positioned along the grip tongs in the connecting areas of the load. Each grip arm is provided with at least one cross guide (11) which fixes the grip arms after pivoting into a work position within a grip arm pivot plane, preventing further pivoting and backward pivoting. The fixing is effected by components engaging in one another either with clearance or without clearance. The arm latch (12) develops its effectiveness with a positioning of the grip arms in the grip direction (5). The cross guide engages behind a limiting part. A stop beam has two limiting surfaces running spaced apart, and between which the grip arms can move. The grip arms have a holding head, which can be accommodated by a recess in the area of a stop beam.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transport von Lasten, bei dem verschwenkbare Greifarme mit Greifklauen in vordefinierte Anschlußbereiche der Last eingreifen und bei dem die Greifarme vor einem Lasteingriff aus einer Ausgangspositionierung in eine Arbeitspositionierung verschwenkt werden und bei dem nach einem Verschwenken der Greifarme in die Arbeitspositionierung eine Querpositionierung von Greifzangen zum Eingriff in Anschlußbereiche der Last durchgeführt wird.The invention relates to a method for transporting Loads, with the swiveling gripping arms with gripping claws intervene in predefined connection areas of the load and where the gripper arms before a load intervention from a starting position to a working position be pivoted and at the a pivoting of the gripper arms into the working position a transverse positioning of gripping tongs for Intervention in connection areas of the load becomes.

Die Erfindung betrifft darüber hinaus eine Vorrichtung zum Transport von Lasten, die von verschwenkbaren Greifarmen gehalterte Greifklauen aufweist und bei der die Greifarme eine im wesentlichen quer zur Armschwenkrichtung verlaufende Zangenführung aufweisen, entlang derer Greifzangen zum Eingriff in Anschlußbereiche der Last positionierbar sind.The invention also relates to a device for the transport of loads by swiveling Gripping arms has gripping claws and at the the gripper arms are essentially transverse to Have arm-guiding pliers guide, along whose gripping tongs for engagement in connection areas the load can be positioned.

Derartige Vorrichtungen sind als Lastaufnahmemittel ausgebildet und können zum Greifen von Containern, Wechselbehältern oder kranbaren Sattelanhängern verwendet werden. Die Vorrichtung wird typischerweise bei einer Verwendung mit Hilfe von Kränen positioniert. Die Vorrichtungen werden üblicherweise an "Spreadern" montiert. Spreader sind mit Twistlocks versehen, die in Eckbeschläge von Containern einführbar sind und eine formschlüssige Verriegelung am Container ermöglichen. Die Kopfbalken mit den Twistlocks können teleskopierbar ausgeführt sein.Such devices are used as load suspension devices trained and can grasp containers, Swap bodies or cranable semitrailers are used will. The device is typically used at positioned for use with the help of cranes. The Devices are usually used on "spreaders" assembled. Spreaders are provided with twistlocks that are in Corner fittings of containers are insertable and one Enable positive locking on the container. The head beams with the twistlocks can be telescoped be executed.

Im vorliegenden Fall ist allerdings insbesondere an eine Ausbildung der Spreader gedacht, bei der zwei klappbare und schwenkfähige Greifzangenpaare zum Greifen von Wechselbehältern oder Sattelanhängern verwendet werden. Die Greifzangen liegen seitlich an Greiftaschen an, die an den Ladeeinheiten angebracht sind. Die Ladeeinheiten liegen dabei auf Greifklauen der Greifzangen auf und werden in Behälterlängsrichtung nur durch Reibung fixiert.In the present case, however, is particularly on an education of the spreader thought in the two foldable and swiveling gripper pairs for Gripping swap bodies or semi-trailers used will. The grippers are on the side Attacking bags attached to the loading units are. The loading units lie on gripping claws of the grippers and are in the longitudinal direction of the container fixed only by friction.

Spreader mit Greifzangen werden in unterschiedlichen Ausführungsformen verwendet und können beispielsweise im Bereich des schienengebundenen Gütertransportes bei Krananlagen von Umschlagterminals eingesetzt werden. Typischerweise sind die Greifzangen in der Arbeitsstellung pendelnd gelagert und können in entgegengesetzten Richtungen ausgehend von der Arbeitsstellung um etwa +/- 10° ausschwenken. Bei Einwirken von Horizontalbeschleunigungen kann hierdurch das Ladegut sowohl in Transportrichtung als auch quer zur Transportrichtung ausschwingen, so daß Horizontalbeschleunigungen bis etwa 0,5 m/sec2 problemlos toleriert werden können.Spreaders with gripping tongs are used in different embodiments and can be used, for example, in the area of rail-bound goods transport in crane systems of handling terminals. Typically, the gripping tongs are pivoted in the working position and can swing out in the opposite direction from the working position by approximately +/- 10 °. When horizontal accelerations act, the cargo can swing out both in the transport direction and transversely to the transport direction, so that horizontal accelerations of up to about 0.5 m / sec 2 can be tolerated without problems.

Die aus diesem Ausschwingen resultierenden Pendelbewegungen sowohl bei einer Beschleunigung als auch bei einer Abbremsung führen aber dazu, daß ein Automatikbetrieb des Kranes erschwert wird. Bei einwirkenden Winden, inbesondere bei Windböen, kann es zu Positionsabweichungen kommen, ebenfalls ist ein Nachschwingen bei einem Einwirken von Horizontalbeschleunigungen möglich. Derartige Abweichungen von der Sollpositionierung können nur durch komplizierte Regelalgorithmen ausgeglichen werden, die zum einen einen erhöhten regelungstechnischen und apparativen Aufwand zur Folge haben und darüber hinaus aufgrund der erforderlichen Ausregelzeiten den resultierenden Zeitbedarf bei der Durchführung von Positioniervorgängen erhöhen und damit den Durchsatz vermindern.The pendulum movements resulting from this swinging out both at acceleration and at braking, however, lead to automatic operation of the crane is difficult. When acting Winding, especially with gusts of wind, can lead to position deviations come, there is also a reverberation with the action of horizontal accelerations possible. Such deviations from the target positioning can only be achieved through complicated control algorithms be balanced, which on the one hand increased control engineering and equipment expenditure Consequence and moreover due to the required Settling times the resulting time required increase the execution of positioning operations and thereby reducing the throughput.

Die bekannten Vorrichtungen und die bekannten Verfahren sind nicht in ausreichender Weise dafür geeignet, im Greifzangenbetrieb sicher ein Verrutschen von Ladeeinheiten relativ zur Greifeinrichtung zu vermeiden, da die einwirkenden Kräfte in Längsrichtung nur über den vorliegenden Kraftschluß in die Greifarme eingeleitet werden können. Ein besonderes Problem liegt dann vor, wenn die Ladeeinheiten einen außermittig angeordneten Schwerpunkt aufweisen. Bei derartigen Einsatzbedingungen treten im Bereich der Greifzangen unterschiedliche Reibungskräfte auf, so daß sich das Auflagegewicht in Abhängigkeit von der konkreten Lage des Schwerpunktes unsymmetrisch auf die Greifzangen verteilt. The known devices and the known methods are not sufficiently suitable for Gripping tongs operate to ensure that loading units do not slip to avoid relative to the gripping device, because the acting forces in the longitudinal direction only over the present frictional connection initiated in the gripping arms can be. Then there is a particular problem if the loading units are arranged off-center Focus. With such operating conditions occur in the area of the gripping tongs Frictional forces on, so that the support weight depending on the specific location of the Center of gravity asymmetrically distributed on the grippers.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren der einleitend genannten Art derart zu verbessern, daß in zwei möglichen Beschleunigungsrichtungen eine Fixierung jedes Greifarmpaares erreicht wird.The object of the present invention is a method of the type mentioned in the introduction to improve that in two possible directions of acceleration each pair of gripper arms is fixed becomes.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß mindestens einer der Greifarme nach Erreichen der Arbeitspositionierung sowohl gegenüber einem Weiterschwenken als auch gegenüber einem Rückschwenken fixiert wird.This object is achieved in that at least one of the gripper arms after reaching the Work positioning both against swiveling as well as against swinging back is fixed.

Weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung der einleitend genannten Art derart zu konstruieren, daß eine Verwendung im automatisierten Betrieb erleichtert wird.Another object of the present invention is a Device of the type mentioned in the introduction construct that use in automated Operation is facilitated.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Greifarm mit mindestens einer Querführung versehen ist, die den Greifarm nach einem Verschwenken in eine Arbeitspositionierung innerhalb einer Greifarmschwenkebene sowohl gegenüber einem Weiterschwenken als auch gegenüber einem Rückschwenken fixiert.This object is achieved in that the gripper arm is provided with at least one transverse guide which is the gripper arm after pivoting into a Work positioning within a swivel arm level both against pivoting as also fixed against swiveling back.

Durch das vorgeschlagene Verfahren und mit Hilfe der vorgeschlagenen Vorrichtung werden Eigenbewegungen der Last relativ zu den Greifarmen beziehungsweise Schwingbewegungen der Greifarme sicher vermieden. Es kann hierdurch eine hochgenaue Positionierung ohne aufwendige Regelungsvorgänge erfolgen. Mit geringem Aufwand kann dadurch eine hohe Durchsatzrate beim Lastentransport erreicht werden.Through the proposed procedure and with the help of Proposed device will be own movements of the Load relative to the gripper arms or swinging movements of the gripper arms safely avoided. It can hereby a highly precise positioning without complex Regulation processes take place. With little effort can result in a high throughput rate when transporting loads can be achieved.

Eine typische Anwendung besteht darin, daß mindestens zwei Greifarme sowohl gegenüber einem Weiterschwenken als auch gegenüber einem Rückschwenken fixiert werden. A typical application is that at least two gripper arms both against pivoting further as well as fixed against pivoting back.

Zur sicheren Vermeidung von unbeabsichtigten Ausgleichsbewegungen ist insbesondere daran gedacht, daß der Greifarm durch Formschluß fixiert wird.To safely avoid unintentional compensatory movements is particularly concerned with the fact that the gripper arm is fixed by positive locking.

Eine mechanisch einfache Konstruktion wird dadurch bereitgestellt, daß die Fixierung des Greifarmes bei einer Querverschiebung der Greifklauen in Greifrichtung durchgeführt wird.A mechanically simple construction is provided that the fixation of the gripper arm a transverse displacement of the gripping claws in the gripping direction is carried out.

Gemäß einer Ausführungsvariante ist vorgesehen, daß die Fixierung durch Hintergreifen eines Begrenzungsteils durchgeführt wird.According to an embodiment variant it is provided that the Fixation by reaching behind a limiting part is carried out.

Eine andere Ausführungsform besteht darin, daß die Fixierung durch Einfahren des Greifarmes zwischen einander zugewandte Begrenzungen durchgeführt wird.Another embodiment is that the Fixation by retracting the gripper arm between mutually facing limitations is carried out.

Ebenfalls ist daran gedacht, daß die Fixierung durch ein Einrasten eines Koppelelementes in ein Führungselement durchgeführt wird.It is also thought that the fixation by snapping a coupling element into a guide element is carried out.

Ein Kompromiß zwischen hohen Fertigungsanforderungen und einer einfachen Handhabung wird dadurch bereitgestellt, daß die Fixierung durch spielbehaftet ineinander eingreifende Bauelemente realisiert ist.A compromise between high manufacturing requirements and ease of use is provided that the fixation through play in each other engaging components is realized.

Ein Einsatz einfacher Steuerungen wird dadurch unterstützt, daß die Fixierung durch spielfrei ineinander eingreifende Bauelemente realisiert ist.The use of simple controls is supported that the fixation through play in each other engaging components is realized.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1
eine Seitenansicht eines Spreaders mit heruntergeschwenkten Greifarmen, wobei von zwei Greifarmen eine Greifzange ausgebildet ist,
Fig. 2
eine vergrößerte teilweise Draufsicht der Vorrichtung gemäß Fig. 1 in einer Ausführungsform mit einer Armarretierung, die durch ineinander eingreifende Sperrklinken ausgebildet ist,
Fig. 3
eine Darstellung entsprechend Fig. 2 einer anderen Ausführungsform, bei der die Armarretierung durch zwei parallel zueinander verlaufende Stoppbalken ausgebildet ist,
Fig. 4
eine weitere Darstellungsform entsprechend Fig. 2 einer zusätzlichen Variante, bei der die Arretiereinrichtung durch eine Einrastvorrichtung ausgebildet ist,
Fig. 5
eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 4 entsprechend Blickrichtung V bei zurückgeschwenktem Greifarm,
Fig. 6
ein Querschnitt gemäß Schnittlinie VI-VI in Fig. 5
   und
Fig. 7
einen Querschnitt gemäß Schnittlinie VII-VII in Fig. 5.
Exemplary embodiments of the invention are shown schematically in the drawing. Show it:
Fig. 1
2 shows a side view of a spreader with the gripper arms pivoted down, gripper pliers being formed from two gripper arms,
Fig. 2
2 shows an enlarged partial plan view of the device according to FIG. 1 in an embodiment with an arm lock which is formed by interlocking pawls,
Fig. 3
2 shows another embodiment, in which the arm lock is formed by two stop bars running parallel to one another,
Fig. 4
2 shows an additional variant, in which the locking device is formed by a latching device,
Fig. 5
4 according to viewing direction V with the gripper arm pivoted back,
Fig. 6
a cross section along section line VI-VI in Fig. 5th
and
Fig. 7
a cross section along section line VII-VII in Fig. 5th

Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform der Vorrichtung, bei der von einem Rahmen (1) verschwenkbar Greifarme (2,3) gehaltert werden. Die Greifarme (2,3) sind mit Stellelementen (4) verbunden, die eine Positionierbarkeit der Greifarme (2,3) in einer Greifrichtung (5) unterstützen. Fig. 1 shows an embodiment of the device, at the gripping arms (2, 3) which can be pivoted by a frame (1) be held. The gripper arms (2, 3) are equipped with control elements (4) linked to a positionability support the gripper arms (2, 3) in one gripping direction (5).

Die Greifarme (2,3) sind darüber hinaus relativ zu einer Drehachse (6) in Drehrichtungen (7) verschwenkbar. Die Drehachse (6) kann symmetrisch zu einer Mittellinie der Stellelemente (4) verlaufen.The gripper arms (2, 3) are also relative to an axis of rotation (6) in the directions of rotation (7). The axis of rotation (6) can be symmetrical to one Center line of the control elements (4).

Die Greifarme (2,3) sind im Bereich ihrer dem Rahmen (1) abgewandten Ausdehnungen mit Greifklauen (8) versehen. Der Rahmen (2) weist Koppelelement (9) zur Verbindung mit Seilzügen (10) eines nicht dargestellten Kranes auf. Je zwei Greifarme (2,3) bilden eine Greifzange aus.The gripping arms (2, 3) are in the area of the frame (1) facing away expansions with gripping claws (8). The frame (2) has a coupling element (9) for connection with cables (10) one not shown Cranes on. Two gripper arms (2, 3) form one Gripping pliers.

Zur Führung der Greifarme (2,3 bei einer Positionierung in Greifrichtung (5) sind in einem in lotrechter Richtung unteren Bereich des Rahmens (1) Querführungen (11) angeordnet. Stellelemente zur Positionierung der Greifarme (2,3) können auch in einer Umgebung der Querführungen (11) an die Greifarme (2,3) angreifen. Zur Begrenzung einer Drehpositionierung der Greifarme (2,3) in Drehrichtung (7) sind Armarretierungen (12) als Anschlagbalken in einer Umgebung der Querführung (11) angeordnet.For guiding the gripper arms (2,3 when positioning in the gripping direction (5) are in a perpendicular Cross guides towards the lower area of the frame (1) (11) arranged. Control elements for positioning the Gripping arms (2, 3) can also be in the vicinity of the transverse guides (11) on the gripping arms (2,3). For Limitation of rotational positioning of the gripper arms (2,3) in the direction of rotation (7) are arm locks (12) as Stop bar in a vicinity of the transverse guide (11) arranged.

Fig. 2 zeigt eine vergrößerte teilweise Darstellung der Vorrichtung in einer Umgebung der Querführung (11). Die Querführung (11) erstreckt sich im wesentlichen parallel zu dem Anschlagbalken (13), der mit einem Führungselement (14) verbunden ist. Die Querführung (11) mündet im Bereich ihrer dem Greifarm (2) abgewandten Ausdehnung in ein winkelförmiges Arretierelement (15) ein. Der Anschlagbalken (13) ist mit einer Klinke (16) versehen, die ebenfalls winkelförmig ausgebildet ist. Zwischen dem Greifarm (2) und der Klinke (16) weist die Querführung (11) eine Ausbildung als Schieber auf.Fig. 2 shows an enlarged partial view of the Device in an environment of the transverse guide (11). The The transverse guide (11) extends essentially parallel to the stop bar (13) with a Guide element (14) is connected. The lateral guide (11) opens out in the area of the gripper arm (2) facing away from it Expansion into an angular locking element (15) a. The stop bar (13) is with a Pawl (16) provided, which is also angled is. Between the gripper arm (2) and the pawl (16) has the transverse guide (11) as a training Slide open.

Zur Gewährleistung einer ausreichenden Stabilität ist es möglich, die Querführung (11) mit einer Verstärkung (17) zu versehen. Beispielsweise ist es möglich, die Verstärkung (17) und den als Schieber ausgebildeten Bereich der Querführung (11) jeweils plattenartig auszubilden und im wesentlichen winklig zueinander anzuordnen. Eine Positionierung des Greifarmes (2) kann beispielsweise derart erfolgen, daß an einer Lasche (18), die am Führungselement (14) angeordnet ist, ein Stellelement, beispielsweise ein Hydraulikzylinder, angreift.To ensure sufficient stability it is possible to reinforce the transverse guide (11) (17). For example, it is possible to Reinforcement (17) and designed as a slide Form the area of the transverse guide (11) in each case in a plate-like manner and to be arranged essentially at an angle to one another. The gripper arm (2) can be positioned For example, be done in such a way that on a tab (18), which is arranged on the guide element (14) Actuator, for example a hydraulic cylinder, attacks.

Durch eine Verstellung des Führungselementes (14) relativ zu einer Halterungsschiene (19) erfolgt eine Positionierung der Klinke (16) und durch den formschlüssigen Eingriff in das Arretierelement (15) wird ebenfalls gleichzeitig eine Positionierung des Greifarmes (2). Nach einem Eingriff der Klinke (16) in das Arretierelement (15) erfolgt durch das Zusammenwirken mit dem Anschlagbalken (13) eine Fixierung des Greifarmes (2) gegenüber von Bewegungen in einer Transportrichtung (20). Die Armarretierung (12) wird somit durch das Zusammenwirken von der Klinke (16), dem Arretierelement (15) sowie dem Anschlagbalken (13) ausgebildet.By adjusting the guide element (14) relatively to a mounting rail (19) Position the pawl (16) and through the positive Engagement in the locking element (15) also a positioning of the gripper arm at the same time (2). After an engagement of the pawl (16) in the Locking element (15) takes place through the interaction fix the gripper arm with the stop bar (13) (2) opposite movements in a transport direction (20). The arm lock (12) is thus by the interaction of the pawl (16), the locking element (15) and the stop bar (13).

Bei der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform erstreckt sich parallel zum Anschlagbalken (13) ein Arretierbalken (21). Insbesondere ist daran gedacht, den Arretierbalken (21) relativ zum Anschlagbalken (13) mit einer Längenausdehnung zu versehen, die etwa um einen Durchmesser des Greifarmes (2) geringer als die Längenausdehnung des Anschlagbalkens (13) ist. Hierdurch ist es möglich, den Greifarm (2) am Arretierbalken (21) vorbei gegen den Anschlagbalken (13) zu verschwenken und erst bei einer Verschiebung des Greifarmes (2) in Greifrichtung (5) eine Schwenkfixierung des Greifarmes (2) in Transportrichtung (20) durchzuführen. Die Arretierung erfolgt somit automatisch bei einer Positionierung des Greifarmes (2) in Greifrichtung (5).In the embodiment shown in Fig. 3 extends a locking bar parallel to the stop bar (13) (21). In particular, the Locking bar (21) relative to the stop bar (13) with to provide a linear expansion that is about one Diameter of the gripper arm (2) less than the length extension the stop bar (13). This is it is possible to attach the gripper arm (2) to the locking bar (21) to pivot past the stop bar (13) and only when the gripper arm (2) moves Gripping direction (5) a swivel fixation of the gripping arm (2) in the transport direction (20). The Locking takes place automatically when positioning of the gripping arm (2) in the gripping direction (5).

Insbesondere ist daran gedacht, den Arretierbalken (21) im Bereich eines Führungsendes (22) im wesentlichen spiegelsymmetrisch zu einer Ausbildung des Anschlagbalkens (13) in einem gegenüberliegenden Bereich zu gestalten.In particular, it is contemplated that the locking bar (21) in the area of a leading end (22) essentially mirror-symmetrical to a formation of the stop bar (13) in an opposite area shape.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 4 greift der Greifarm (2) mit einem Haltekopf (23) in eine Ausnehmung (24) der als Schieber ausgebildeten Querführung (11) ein.In the embodiment according to FIG. 4, the gripping arm engages (2) with a holding head (23) in a recess (24) of the transverse guide (11) designed as a slide a.

Aus der Draufsicht in Fig. 5 ist erkennbar, daß die Ausnehmung (24) in ein Langloch (25) einmündet, das in Querrichtung eine geringere Ausdehnung aufweist, als der Durchmesser der Ausnehmung (24) beträgt.From the top view in Fig. 5 it can be seen that the Recess (24) opens into an elongated hole (25) which in Transverse direction has a smaller extent than the diameter of the recess (24) is.

Aus dem Querschnitt in Fig. 6 ist erkennbar, daß der Haltekopf (23) einen Durchmesser aufweist, der etwas geringer als der Durchmesser der Ausnehmung (24) dimensioniert ist. Gleichzeitig ist der Durchmesser des Haltekopfes (23) größer als die Breite des Langloches (25) dimensioniert. Der Haltekopf (23) ist über einen Hals (26) und einen Schulterteil (27) mit dem Anschlagbalken (13) verbunden. Der Schulterteil (27) weist eine Dimensionierung auf, die etwa dem Durchmesser des Haltekopfes (23) entspricht. Der Durchmesser des Halses (26) ist etwas geringer als die Breite des Langloches (25) gewählt. Bei einer Verschiebung des Greifarmes (2) kann somit der Hals (26) in das Langloch (25) einfahren und Seitenbereiche des Langloches (25) werden vom Haltekopf (23) hintergriffen. Hierdurch erfolgt die Fixierung des Greifarmes (2). From the cross section in Fig. 6 it can be seen that the Holding head (23) has a diameter that something dimensioned smaller than the diameter of the recess (24) is. At the same time, the diameter of the Holding head (23) larger than the width of the slot (25) dimensioned. The holding head (23) is over one Neck (26) and a shoulder part (27) with the stop bar (13) connected. The shoulder part (27) has one Dimensioning that is approximately the diameter of the Holding head (23) corresponds. The diameter of the neck (26) is slightly less than the width of the elongated hole (25) selected. When the gripper arm is moved (2) the neck (26) can thus move into the elongated hole (25) and side areas of the elongated hole (25) from Holding head (23) engaged. This takes place Fixing the gripper arm (2).

Der Querschnitt in Fig. 7 veranschaulicht noch einmal die Halterung der als Schieber ausgebildeten Querführung (11) innerhalb der Halterungsschiene (19), die aus zwei parallel zueinander verlaufenden Winkelprofilen ausgebildet sein kann.The cross section in Fig. 7 illustrates once again the holder of the transverse guide designed as a slide (11) inside of the mounting rail (19) that made two parallel angle profiles can be trained.

Claims (15)

Verfahren zum Transport von Lasten, bei dem verschwenkbare Greifarme mit Greifklauen in vordefinierte Anschlußbereiche der Last eingreifen und bei dem die Greifarme vor einem Lasteingriff aus einer Ausgangspositionierung in eine Arbeitspositionierung verschwenkt werden und bei dem nach einem Verschwenken der Greifarme in die Arbeitspositionierung einer Querpositionierung von Greifzangen zum Eingriff in Anschlußbereiche der Last durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens einer der Greifarme nach Erreichen der Arbeitspositionierung sowohl gegenüber einem Weiterschwenken als auch gegenüber einem Rückschwenken fixiert wird. Procedure for transporting loads, in which the swiveling Gripping arms with gripping claws in predefined Interconnect areas of the load and at which the gripper arms before a load intervention from a Initial positioning in a work positioning be pivoted and in which after a Swiveling the gripper arms into the working position a transverse positioning of gripping tongs to engage in connection areas of the load is characterized in that at least one of the gripper arms after reaching the working position both against swiveling as well as against swinging back is fixed. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Greifarme sowohl gegenüber einem Weiterschwenken als auch gegenüber einem Rückschwenken fixiert werden.A method according to claim 1, characterized in that at least two gripper arms are both opposite a swiveling as well as towards one Swiveling back can be fixed. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifarm (2,3) durch Formschluß fixiert wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that that the gripper arm (2,3) by positive locking is fixed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierung des Greifarmes (2,3) bei einer Querverschiebung der Greifklauen (8) in Greifrichtung (5) durchgeführt wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized characterized in that the fixation of the gripper arm (2,3) with a transverse displacement of the gripping claws (8) is carried out in the gripping direction (5). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierung durch Hintergreifen eines Begrenzungsteils durchgeführt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized characterized in that the fixation by reaching behind a limiting part is carried out. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierung durch Einfahren des Greifarmes (2,3) zwischen einander zugewandte Begrenzungen durchgeführt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized characterized in that the fixation by retracting of the gripper arm (2,3) facing each other Limits is carried out. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierung durch ein Einrasten eines Koppelelementes in ein Führungselement durchgeführt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized characterized in that the fixation by snapping a coupling element in a guide element is carried out. Vorrichtung zum Transport von Lasten, die von verschwenkbaren Greifarmen gehalterte Greifklauen aufweist und bei der die Greifarme eine im wesentlichen quer zur Armschwenkrichtung verlaufende Zangenführung aufweisen, entlang derer Greifzangen zum Eingriff in Anschlußbereiche der Last positioniert sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifarm (2,3) mit mindestens einer Querführung (11) versehen ist, die den Greifarm (2,3) nach einem Verschwenken in eine Arbeitspositionierung innerhalb einer Greifarmschwenkebene sowohl gegenüber einem Weiterschwenken als auch gegenüber einem Rückschwenken fixiert.Device for transporting loads by swiveling gripping arms held gripping claws has and in which the gripping arms a substantially extending transverse to the arm swivel direction Have pliers guide along which gripping pliers for engaging in connection areas of the load are positioned, characterized in that the Gripping arm (2,3) with at least one transverse guide (11) is provided after the gripper arm (2,3) a pivoting into a working position within a gripper arm swivel plane both opposite a swiveling as well as towards one Swiveling back fixed. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierung durch spielbehaftet ineinander eingreifende Bauelemente realisiert ist.Device according to claim 8, characterized in that the fixation through play in each other engaging components is realized. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierung durch spielfrei ineinander eingreifende Bauelemente realisiert ist.Device according to claim 8, characterized in that the fixation through play in each other engaging components is realized. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierung durch formschlüssig ineinander eingreifende Bauelemente realisiert ist.Device according to one of claims 8 to 10, characterized characterized in that the fixation by positive interlocking components realized is. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Armarretierung (12) bei einer Positionierung der Greifarme (2,3) in Greifrichtung (5) ihre Wirksamkeit entfaltet.Device according to one of claims 1 to 11, characterized characterized in that the arm lock (12) when positioning the gripper arms (2, 3) in Gripping direction (5) unfolds its effectiveness. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Querführung (11) ein Begrenzungsteil hintergreift.Device according to one of claims 8 to 12, characterized characterized in that the transverse guide (11) Reaches behind the limiting part. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Anschlagbalken (13) zwei mit einem Abstand zueinander verlaufende Begrenzungsflächen aufweist, zwischen die der Greifarm (2,3) einfahrbar angeordnet ist.Device according to one of claims 1 to 12, characterized characterized in that the stop bar (13) two boundary surfaces running at a distance from one another between which the gripper arm (2,3) is arranged retractable. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifarme (2,3) einen Haltekopf (23) aufweisen, der von einer im Bereich eines Anschlagbalkens (13) angeordneten Ausnehmung (24) aufnehmbar angeordnet ist.Device according to one of claims 8 to 12, characterized characterized in that the gripping arms (2, 3) have a holding head (23) by a in Area of a stop bar (13) arranged Recess (24) is arranged to be receivable.
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