EP0598276B1 - Kabelzuführungs- und -wechseleinrichtung für eine Kabelverarbeitungsmaschine - Google Patents

Kabelzuführungs- und -wechseleinrichtung für eine Kabelverarbeitungsmaschine Download PDF

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EP0598276B1
EP0598276B1 EP93117756A EP93117756A EP0598276B1 EP 0598276 B1 EP0598276 B1 EP 0598276B1 EP 93117756 A EP93117756 A EP 93117756A EP 93117756 A EP93117756 A EP 93117756A EP 0598276 B1 EP0598276 B1 EP 0598276B1
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EP
European Patent Office
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cable
feeding
gripper
drives
strip
Prior art date
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EP93117756A
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Max Koch
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Komax Holding AG
Original Assignee
Komax Holding AG
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Publication date
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    • H01R43/04—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for forming connections by deformation, e.g. crimping tool
    • H01R43/048—Crimping apparatus or processes
    • H01R43/052—Crimping apparatus or processes with wire-feeding mechanism
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    • H01R43/28—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for wire processing before connecting to contact members, not provided for in groups H01R43/02 - H01R43/26
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    • Y10T29/532—Conductor
    • Y10T29/53243—Multiple, independent conductors

Definitions

  • the invention relates to a cable feeding and changing device for a cable processing machine, which has at least one stationary swiveling gripper, which holds the cable during processing, and in which processing stations are arranged in the swiveling range of the gripper, at least one cable drive being provided, by means of which the Cable is transported and fed to the gripper.
  • EP-A-0 483 462 discloses a device in which cable sections are cyclically transported from processing station to processing station along a cable processing line by means of double grippers which hold both ends of a cable section.
  • a belt drive that pulls the unprocessed cable from a roll and transports it by the desired length of the cable sections.
  • a cable sequencer can be arranged in front of the belt drive, which enables an automatic cable change from different cables with different cross-sections and colors, without having to process the cable sections at the individual processing stations must be interrupted.
  • a cable processing machine In a cable processing machine according to the preamble, as described, for example, in EP-A-0 509 192, the cable is fed to a stationary, swiveling gripper by means of a belt drive, whereupon the cable end held by the gripper is swiveled one after the other to the processing stations arranged in the swivel area for processing. The cable end is then cut to the required length, transferred to a second swiveling gripper and further processed until completion.
  • Such Cable processing machines are cheaper and smaller than those described in the previous section and allow the processing of very short (approx. 60mm) to very long (approx. 5-10m) cables. When changing the cable due to a different cross-section or a different color, however, a relatively large amount of production time is lost in such machines, since the old cable still held by the first gripper is withdrawn and then the new cable has to be fed to the belt drive.
  • the invention is based on the object of proposing a cable feed and change device for cable processing machines of the last-mentioned prior art, in which less production time is lost when the cable is changed.
  • two cable drives are provided, which are arranged at an acute angle to one another in their cable transport direction and run symmetrically to a main transport axis.
  • Slidable cable sequencers are assigned to the cable drives for the purpose of changing the cable.
  • a V-shaped cable routing part is connected with one leg each to the cable exit side of the belt drives and cable sequencer, the intersection of the two legs being on the main transport axis.
  • 1 and 2 denotes an assembly arranged on a machine frame 2, which, as in a similar form, is also known from EP-A 0 509 192, essentially consisting of a swivel drive 3, a trigger drive 4 and a clamping device in the form a gripper 5.
  • the swivel drive 3 consists of a toothed belt drive 6 and a motor 7.
  • the trigger drive 4 has a toothed belt drive 8 and a motor 9, an output shaft 10 of the toothed belt drive 8 running coaxially in a hollow output shaft 11 of the toothed belt drive 6.
  • the gripper 5, which is arranged on guide rods 13, 14 for this purpose, can be displaced by means of a further toothed belt drive 12 driven by the toothed belt drive 8.
  • the gripper 5 is used to hold a cable 15 to be processed and can be operated pneumatically, for example.
  • the guide rods 13, 14 are mounted on a bearing part 16 which is fastened on an output wheel 17 of the toothed belt drive 6.
  • the gripper 5 is swiveled with the cable 15 around the pivot point of the driven wheel 17.
  • the Machining stations 18, 19, 20 are arranged in the swivel range of the gripper 5, which serve, for example, to equip the grommet, to press on the electrical connection elements and to check for manufacturing defects in the cable sections to be manufactured.
  • a centering part 21 is slidably arranged on the gripper 5 and has at least two centering tubes 21.1, 21.2, the inner diameters of which are different and correspond to the diameters of the cables to be processed.
  • the centering part 21 can be displaced by means of, for example, a pneumatically or electromagnetically actuated stop (A, Fig. 5c).
  • each belt drive has a fixed belt drive 22.1, 23.1 and a movable belt drive 22.2, 23.2, wherein the movable belt drives can be displaced by piston-cylinder units 26, 27.
  • the belt drives 22, 23 are driven by a motor 28 via a toothed belt drive 29.
  • Cable sequencers 30 are arranged between the belt drives 22.1 and 22.2 and the belt drives 23.1 and 23.2 and are described in more detail below with reference to FIGS. 3 and 4.
  • the cable sequencer 30 can be displaced perpendicularly to the cable transport direction of the belt drives 22, 23 by means of drives (not shown and described), a slot-shaped recess 25.1 being provided in the mounting plate 25.
  • a V-shaped cable guide part 31 is each with a leg 31.1, 31.2 on the cable outlet side of the belt drives 22, 23 and Cable sequencer 30 connected, the intersection of the two legs being on the main transport axis 24.
  • the legs 31.1, 31.2 consist of tubes which are connected to one another at the intersection by means of a sleeve 32.
  • the cable guide part 31 is fastened to the mounting plate 25 with the sleeve 32 and the pipe ends.
  • the cable sequencer 30 consists of a cable feed strip 33, a cable guide strip 34 and a cable outlet strip 35, which are connected to one another by means of an upper and lower crossmember 36, 37.
  • Cable guide inserts 33.1, 35.1 are interchangeably mounted on the strips 33 and 35, which have horizontally running cable bushings 38, 40 which are in line with cable bushings 39 of the cable guide strip 34.
  • the cable bushings 38, 39, 40 are provided for receiving cables of different cross-sections and colors, for example twelve cable routing inserts are provided for twelve different cables.
  • Clamps 41, 42 are provided on the cable guide inserts 33.1, 35.1, by means of which the cables can be clamped.
  • the cable guide inserts 33.1, 35.1 and the cable guide strip 34 are bevelled in cross section at the relevant points (see also FIG. 2).
  • R1 denotes the cable transport direction and R2 denotes the displacement direction of the cable sequencer 30, the cable sequencer 30 being, for example, in a position in which the first of a series of cables is fed to the cable routing part 31 (dash-dotted lines).
  • the belt drive 23 transports a cable 15.1 of a certain cross section and a certain color by an amount corresponding to the length of a cable section to be manufactured, through the leg 31.1 of the cable guide part 31 to the gripper 5 (FIG. 5a).
  • the cable sequencer 30 of the belt drive 22 may push a cable 15.2 of a different cross-section and / or a different color between the open belt drives 22.1, 22.2 of the belt drive 22, after which the belt drives 22.1, 22.2 closed, the clamps 41, 42 of the cable sequencer 30 released and the cable 15.2 is transported through the leg 31.2 to the sleeve 32 (Fig. 5a, 5b).
  • the gripper 5 For the purpose of processing the cable 15.1, its end held by the gripper 5 is pivoted to the processing stations 18, 19, 20 by means of the swivel drive 3 (FIG. 1). After processing, the cable end is transferred to another gripper (not shown) and cut to the set length. The cable 15.1 is then transported back to the sleeve 32 (FIG. 5c). It is now further assumed that the cable 15.2 to be subsequently processed has a different cross section. In this case, the stop A is pushed briefly into the swiveling range of the gripper 5 and the centering part 21 is displaced when the gripper 5 swivels by striking the stop A in the direction of the arrow R3, so that the corresponding centering tube 21.2 is used (FIG. 5c) .
  • the cable 15.2 is then transported to the gripper 5 and, for example, processed in the same way as cable 15.1 (FIG. 5d).
  • cable 15.1 is transported back into the cable sequencer 30 and clamped by means of the clamps 41, 42.
  • the cable sequencer 30 can be moved and thus, for example, bring a cable 15.3 different from the cables 15.1 and 15.2 into the belt drive 23 (FIG. 5d).

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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Kabelzuführungs- und -wechseleinrichtung für eine Kabelverarbeitungsmaschine, welche mindestens einen stationären schwenkbaren Greifer aufweist, der das Kabel bei der Bearbeitung festhält, und bei welcher im Schwenkbereich des Greifers Bearbeitungsstationen angeordnet sind, wobei mindestens ein Kabelantrieb vorgesehen ist, mittels welchem das Kabel transportiert und dem Greifer zugeführt wird.
  • Mit der EP-A- 0 483 462 ist eine Einrichtung bekannt geworden, bei welcher Kabelabschnitte taktweise mittels Doppelgreifern, die beide Enden eines Kabelabschnittes festhalten, längs einer Kabelbearbeitungsstrasse von Bearbeitungsstation zu Bearbeitungsstation transportiert werden. Am Anfang der Kabelbearbeitungsstrasse ist ein Bandantrieb angeordnet, der das unbearbeitete Kabel von einer Rolle abzieht und um die gewünschte Länge der Kabelabschnitte transportiert. Wie weiterhin aus einem Prospekt 50M der Firma Komax AG, CH-Dierikon, bekannt, kann vor dem Bandantrieb ein Kabelsequenzer angeordnet werden, der einen automatischen Kabelwechsel von verschiedenen Kabeln mit unterschiedlichen Querschnitten und Farben ermöglicht, ohne dass die Bearbeitung der Kabelabschnitte an den einzelnen Bearbeitungsstationen unterbrochen werden muss.
  • Bei einer Kabelverarbeitungsmaschine gemäss Oberbegriff, wie beispielsweise in der EP-A- 0 509 192 beschrieben wird das Kabel mittels eines Bandantriebes einem stationären, schwenkbaren Greifer zugeführt, worauf das vom Greifer gehaltene Kabelende zwecks Bearbeitung nacheinander zu den im Schwenkbereich angeordneten Bearbeitungsstationen geschwenkt wird. Danach wird das Kabelende auf die erforderliche Länge abgeschnitten, einem zweiten schwenkbaren Greifer übergeben und bis zur Fertigstellung weiter bearbeitet. Derartige Kabelverarbeitungsmaschinen sind billiger und kleiner als die im vorstehenden Abschnitt beschrieben und ermöglichen die Verarbeitung sehr kurzer (ca. 60mm) bis sehr langer (ca. 5-10m) Leitungen. Bei einem Kabelwechsel wegen eines anderen Querschnittes oder einer anderen Farbe geht bei solchen Maschinen jedoch relativ viel Fertigungszeit verloren, da das alte, noch vom ersten Greifer gehaltene Kabel zurückgezogen, und danach das neue Kabel dem Bandantrieb zugeführt werden muss.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Kabelzuführungs- und -wechseleinrichtung für Kabelverarbeitungsmaschinen des zuletzt genannten Standes der Technik vorzuschlagen, bei welcher beim Kabelwechsel weniger Fertigungszeit verloren geht.
  • Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 gekennzeichnete Erfindung gelöst. Hierbei sind zwei Kabelantriebe vorgesehen, die in ihrer Kabeltransportrichtung spitzwinklig zueinander und symmetrisch zu einer Haupttransportachse verlaufend angeordnet sind. Den Kabelantrieben sind zum Zwecke des Kabelwechsels verschiebbare Kabelsequenzer zugeordnet. Ein v-förmiges Kabelführungsteil ist mit je einem Schenkel an der Kabelaustrittsseite der Bandantriebe und Kabelsequenzer angeschlossen, wobei der Schnittpunkt der beiden Schenkel auf der Haupttransportachse liegt. Bei einem Kabelwechsel wird vor dem Rückzug des alten Kabels durch den einen Schenkel das neue Kabel durch den anderen Schenkel bis zum Schnittpunkt vorgeschoben.
  • Die mit der Erfindung erzielten Vorteile sind darin zu sehen, dass auch bei billigeren und kleineren Kabelverarbeitungsmaschinen der im Oberbegriff definierten Art ein Kabelwechsel zeitoptimal durchführbar ist. Die dafür erforderliche Einrichtung ist einfach und kostengünstig aufgebaut, da lediglich ein zusätzlicher Kabelantrieb, zwei Kabelsequenzer und das v-förmige Kabelführungsteil benötigt werden.
  • Im folgenden wird die Erfindung anhand eines auf der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigen:
    • Fig. 1
    einen Grundriss der wesentlichen Teile einer Kabelverarbeitungsmaschine mit der erfindungsgemässen Einrichtung,
    Fig. 2
    eine teilweise geschnittene Ansicht der Kabelverarbeitungsmaschine mit der erfindungsgemässen Einrichtung mit einem gegenüber der Fig. 1 um 90° geschwenkten Greifer,
    Fig. 3
    einen Kabelsequenzer der Einrichtung gemäss Fig. 1,
    Fig. 4
    einen Schnitt des Kabelsequenzers gemäss der Linie IV-IV in Fig. 3, und
    Fig. 5a bis 5d
    eine Darstellung eines Kabelwechselvorganges.
  • In den Fig. 1 und 2 ist mit 1 eine an einem Maschinengestell 2 angeordnete Baugruppe bezeichnet, die wie in ähnlicher Form auch aus der EP-A 0 509 192 bekannt, im wesentlichen aus einem Schwenkantrieb 3, einem Abzugsantrieb 4 und einer Klemmvorrichtung in Form eines Greifers 5 besteht. Der Schwenkantrieb 3 besteht aus einem Zahnriementrieb 6 und einem Motor 7. Der Abzugsantrieb 4 weist einen Zahnriementrieb 8 sowie einen Motor 9 auf, wobei eine Abtriebswelle 10 des Zahnriementriebes 8 koaxial in einer hohlen Abtriebswelle 11 des Zahnriementriebes 6 verläuft. Mittels eines weiteren, vom Zahnriementrieb 8 angetriebenen Zahnriementriebes 12 kann der Greifer 5 verschoben werden, der zu diesem Zweck auf Führungsstangen 13, 14 angeordnet ist. Der Greifer 5 dient der Festhaltung eines zu bearbeitenden Kabels 15 und kann beispielsweise pneumatisch betätigt werden. Die Führungsstangen 13, 14 sind an einem Lagerteil 16 gelagert, das auf einem Abtriebsrad 17 des Zahnriementriebes 6 befestigt ist. Bei Betätigung des Schwenkantriebes 3 wird der Greifer 5 mit dem Kabel 15 um den Drehpunkt des Abtriebsrades 17 geschwenkt. Im Schwenkbereich des Greifers 5 sind Bearbeitungsstationen 18, 19, 20 angeordnet, die beispielsweise der Tüllenbestückung, dem Aufpressen elektrischer Anschlusselemente und dem Prüfen auf Herstellungsfehler der zu fabrizierenden Kabelabschnitte dienen.
  • Am Greifer 5 ist ein Zentrierungsteil 21 verschiebbar angeordnet, das mindestens zwei Zentrierrohre 21.1, 21.2 aufweist, deren Innendurchmesser verschieden sind und den Durchmessern der zu bearbeitenden Kabel entsprechen. Das Zentrierungsteil 21 kann mittels eines beispielsweise pneumatisch oder elektromagnetisch betätigten Anschlages verschoben werden (A, Fig. 5c).
  • Mit 22 und 23 sind Kabelantriebe in Form von Bandantrieben bezeichnet, mit welchen unbearbeitete Kabel dem Greifer 5 zugeführt werden können. Für derartige Bandantriebe können beispielsweise Einrichtungen gemäss EP-A- 0 496 049 verwendet werden. Die Bandantriebe 22, 23 sind in ihrer Kabeltransportrichtung spitzwinklig zueinander und symmetrisch zu einer Haupttransportachse 24 verlaufend angeordnet und auf einer mit dem Maschinengestell 2 verbundenen Montageplatte 25 befestigt. Wie aus der vorstehend zitierten Druckschrift bekannt, weist jeder Bandantrieb einen feststehenden Riementrieb 22.1, 23.1 und einen beweglichen Riementrieb 22.2, 23.2 auf, wobei die beweglichen Riementriebe durch Kolben-Zylindereinheiten 26, 27 verschoben werden können. Die Bandantriebe 22, 23 werden von einem Motor 28 über einen Zahnriementrieb 29 angetrieben. Zwischen den Riementrieben 22.1 und 22.2 als auch den Riementrieben 23.1 und 23.2 sind Kabelsequenzer 30 angeordnet, die nachstehend anhand der Fig. 3 und 4 näher beschrieben werden. Die Kabelsequenzer 30 können mittels nicht dargestellter und beschriebener Antriebe senkrecht zur Kabeltransportrichtung der Bandantriebe 22, 23 verschoben werden, wobei in der Montageplatte 25 eine schlitzförmige Aussparung 25.1 vorgesehen ist. Ein v-förmiges Kabelführungsteil 31 ist mit je einem Schenkel 31.1, 31.2 an der Kabelaustrittsseite der Bandantriebe 22, 23 und der Kabelsequenzer 30 angeschlossen, wobei der Schnittpunkt der beiden Schenkel auf der Haupttransportachse 24 liegt. Die Schenkel 31.1, 31.2 bestehen aus Rohren, die im Schnittpunkt mittels einer Muffe 32 miteinander verbunden sind. Das Kabelführungsteil 31 ist mit der Muffe 32 und den Rohrenden an der Montageplatte 25 befestigt.
  • Gemäss Fig. 3 und 4 besteht der Kabelsequenzer 30 aus einer Kabelzuführleiste 33, einer Kabelführungsleiste 34 und einer Kabelaustrittsleiste 35, die mittels einer oberen und unteren Traverse 36, 37 miteinander verbunden sind. An den Leisten 33 und 35 sind Kabelführungseinsätze 33.1, 35.1 auswechselbar montiert, welche horizontal verlaufende Kabeldurchführungen 38, 40 aufweisen, die mit Kabeldurchführungen 39 der Kabelführungsleiste 34 auf einer Linie liegen. Die Kabeldurchführungen 38, 39, 40 sind für die Aufnahme von Kabeln verschiedener Querschnitte und Farben vorgesehen, wobei beispielsweise je zwölf Kabelführungseinsätze für zwölf verschiedene Kabel vorgesehen sind. An den Kabelführungseinsätzen 33.1, 35.1 sind Klemmen 41, 42 vorgesehen, mittels welchen die Kabel festgeklemmt werden können. Zum Zwecke der Anpassung an die Riementriebe 22.1, 22.2 bzw. 23.1, 23.2 und Rollen der Bandantriebe 22, 23 sind die Kabelführungseinsätze 33.1, 35.1 und die Kabelführungsleiste 34 im Querschnitt an den betreffenden Stellen abgeschrägt (siehe auch Fig. 2). Mit R1 ist die Kabeltransportrichtung und mit R2 die Verschieberichtung des Kabelsequenzers 30 bezeichnet, wobei sich der Kabelsequenzer 30 beispielsweise in einer Stellung befindet, in der das erste einer Reihe von Kabeln dem Kabelführungsteil 31 zugeführt wird (strichpunktierte Linien).
  • Die vorstehend beschriebene Einrichtung arbeitet wie folgt:
  • Es sei angenommen, dass der Bandantrieb 23 ein Kabel 15.1 eines bestimmten Querschnittes und einer bestimmten Farbe um einen, der Länge eines zu fabrizierenden Kabelabschnittes entsprechenden Betrag, durch den Schenkel 31.1 des Kabelführungsteiles 31 zum Greifer 5 transportiert (Fig. 5a). Während der gleichen Zeit möge der Kabelsequenzer 30 des Bandantriebes 22 ein Kabel 15.2 anderen Querschnittes und/oder anderer Farbe zwischen die geöffneten Riementriebe 22.1, 22.2 des Bandantriebes 22 schieben, wonach die Riementriebe 22.1, 22.2 geschlossen, die Klemmen 41, 42 des Kabelsequenzers 30 gelöst und das Kabel 15.2 durch den Schenkel 31.2 bis zur Muffe 32 transportiert wird (Fig. 5a, 5b). Zwecks Bearbeitungs des Kabels 15.1 wird dessen vom Greifer 5 gehaltenes Ende mittels des Schwenkantriebes 3 zu den Bearbeitunsstationen 18, 19, 20 geschwenkt (Fig. 1). Nach der Bearbeitung wird das Kabelende einem weiteren, nicht dargestellten Greifer übergeben und auf die eingestellte Länge abgeschnitten. Danach wird das Kabel 15.1 bis zur Muffe 32 zurücktransportiert (Fig. 5c). Es wird nun weiter angenommen, dass das nachfolgend zu bearbeitende Kabel 15.2 einen anderen Querschnitt aufweist. In diesem Fall wird der Anschlag A kurzzeitig in den Schwenkbereich des Greifers 5 geschoben und das Zentrierungssteil 21 bei einer Schwenkbewegung des Greifers 5 durch Anschlagen an den Anschlag A in Pfeilrichtung R3 verschoben, so dass das entsprechende Zentrierrohr 21.2 zur Anwendung kommt (Fig. 5c). Danach wird das Kabel 15.2 zum Greifer 5 transportiert und beispielsweise in gleicher Art wie Kabel 15.1 bearbeitet (Fig. 5d). In der Zwischenzeit wird Kabel 15.1 in den Kabelsequenzer 30 zurücktransportiert und mittels der Klemmen 41, 42 festgeklemmt. Nach Öffnen der Riementriebe 23.1, 23.2 kann der Kabelsequenzer 30 verschoben werden und damit beispielsweise ein von den Kabeln 15.1 und 15.2 verschiedenes Kabel 15.3 in den Bandantrieb 23 bringen (Fig. 5d).

Claims (5)

  1. Kabelzuführungs- und -wechseleinrichtung für eine Kabelverarbeitungsmaschine, welche mindestens einen stationären, schwenkbaren Greifer (5) aufweist, der das Kabel (15) bei der Bearbeitung festhält, und bei welcher im Schwenkbereich des Greifers (5) Bearbeitungsstationen (18, 19, 20) angeordnet sind, wobei mindestens ein Kabelantrieb (22) vorgesehen ist, mittels welchem das Kabel (15) transportiert und dem Greifer (5) zugeführt wird,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass mindestens ein weiterer Kabelantrieb (23) vorgesehen ist, wobei die Kabelantriebe (22, 23) in ihrer Kabeltransportrichtung spitzwinklig zueinander und symmetrisch zu einer Haupttransportachse (24) verlaufend angeordnet sind,
    - dass jedem Kabelantrieb (22, 23) ein Kabelsequenzer (30) zugeordnet ist,
    - dass ein v-förmiges Kabelführungsteil (31) vorgesehen ist, das mit je einem Schenkel (31.1, 31.2) an der Kabelaustrittsseite der Kabelantriebe (22, 23) angeschlossen ist, wobei der Schnittpunkt der beiden Schenkel auf der Haupttransportachse (24) liegt, und
    - wobei bei einem Kabelwechsel vor dem Rückzug des einen Kabels durch den einen Schenkel das andere Kabel durch den anderen Schenkel bis zum Schnittpunkt vorgeschoben werden kann.
  2. Kabelzuführungs- und -wechseleinrichtung nach Patentanspruch 1, wobei Kabelantriebe in Form von Bandantrieben (22, 23) vorgesehen sind, die aus je zwei Riementrieben bestehen,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass die Kabelsequenzer (30) zwischen den Riementrieben (22.1, 22.2 bzw. 23.1, 23.2) der Bandantriebe (22, 23) verschiebbar angeordnet sind.
  3. Kabelzuführungs- und - wechseleinrichtung nach Patentanspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass die Schenkel (31.1, 31.2) des v-förmigen Kabelführungsteiles (31) aus Rohren bestehen, die im Schnittpunkt mittels einer Muffe (32) miteinander verbunden sind.
  4. Kabelzuführungs- und -wechseleinrichtung nach Patentanspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass ein Zentrierungsteil (21) verschiebbar am Greifer (5) angeordnet ist,
    - dass das Zentrierungsteil (21) mindestens zwei Zentrierrohre (21.1, 21.2) aufweist, deren Innendurchmesser verschieden sind und den Durchmessern zu verarbeitender Kabel entsprechen, und
    - dass ein in den Schwenkbereich des Greifers (5) verschiebbarer Anschlag (A) vorgesehen ist, und das Zentrierungsteil (21) bei einer Schwenkbewegung des Greifers (5) durch Anschlagen am Anschlag (A) verschoben wird.
  5. Kabelzuführungs- und -wechseleinrichtung nach Patentanspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass die Kabelsequenzer (30) aus einer Kabelzuführleiste (33), einer Kabelführungsleiste (34) und einer Kabelaustrittsleiste (35) bestehen, die mittels einer oberen und unteren Traverse (36, 37) miteinander verbunden sind,
    - dass an der Kabelzuführleiste (33) und der Kabelaustrittsleiste (35) Kabelführungseinsätze (33.1, 35.1) auswechselbar montiert sind, die horizontal verlaufende Kabeldurchführungen (38, 40) aufweisen, welche mit Kabeldurchführungen (39) der Kabelführungsleiste (34) auf einer Linie liegen, wobei die Kabeldurchführungen (38, 39, 40) für die Aufnahme von Kabeln verschiedener Querschnitte und Farben vorgesehen sind, und
    - dass an den Kabelführungseinsätzen (33.1, 35.1) Klemmen (41, 42) vorgesehen sind, mittels welchen die Kabel festklemmbar sind.
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