EP0569689B1 - Procédé et dispositif de tri de bouteilles - Google Patents

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EP0569689B1
EP0569689B1 EP93104492A EP93104492A EP0569689B1 EP 0569689 B1 EP0569689 B1 EP 0569689B1 EP 93104492 A EP93104492 A EP 93104492A EP 93104492 A EP93104492 A EP 93104492A EP 0569689 B1 EP0569689 B1 EP 0569689B1
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bottles
crates
crate
conveyor
sorted
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EP0569689A3 (fr
EP0569689A2 (fr
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Hermann Kronseder
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for sorting bottles according to the preambles of claims 1 and 17.
  • Unpacker with individually controllable gripping tulips can be removed together and on one to discontinue multi-lane conveyors (DE-OS 25 34 183). Be through the sponsor the removed bottles are carried away and temporarily stored until one a sufficiently large number is available, which is then packed by our own packer is put back in boxes. In this way, sorted boxes can be obtained or it can be a bottle filling system with unmixed bottle material be loaded.
  • the high mechanical outlay and the Large space requirement since a separate intermediate or storage conveyor and a separate packer is required for each type of bottle to be removed. Come in addition the danger of malfunctions from falling or jammed bottles in the area of the Intermediate conveyor, at the end of which the bottles are again divided into alleys must be properly gripped by the packer’s gripping tulips can.
  • DE-OS 33 36 766 shows a packing or unpacking machine with a continuous Working method in which the bottles are either removed from a feed conveyor and put in Boxes inserted or removed from boxes and placed on a conveyor will. There is no direct transport from box to box.
  • DE-OS 39 42 269 describes a packaging machine that sorts the bottles by type separated and fed on several feeders. There is a controller which ensures that the gripping heads assigned to a type are only actuated, if there is a sufficient number of bottles of a certain variety is.
  • the invention has for its object a method and an apparatus for sorting create bottles with which with little space and cost and single-container crates can be obtained with low-interference bottle transport.
  • the method according to claim 3 is particularly expedient, in which each one to be removed The bottle only has to be gripped and put down once, so that the danger of Interference is particularly low and the performance is particularly good due to the short distances is high.
  • the sorting system according to Fig. 1 to 3 is in one only partially shown filling system integrated and Processing of reusable bottles 1 or for single-variety Loading a washing machine 2 set up. She points a first conveyor 3 in the form of a roller conveyor for those coming from a depalletizer, not shown Boxes 4 filled with unsorted bottles 1.
  • first conveyor 3 In addition to the first conveyor 3 is an unpacker 5 with a reciprocating packing head 6 with several accordingly the formation of the bottles 1 arranged in the box 4, jointly controllable gripping tulips provided, all in a box 4 takes out still 1 bottles and on a second one arranged parallel to the first conveyor Conveyor 7, formed by several parallel ones Hinged chain chains, turns off.
  • second conveyor 7 By the second conveyor 7 are the single-variety bottles marked with a circle fed directly to the washing machine 2.
  • Parallel to the first conveyor 3 are on the other side a third conveyor 8 and a fourth conveyor 9, each arranged in the form of roller conveyors.
  • the third and fourth conveyors 8, 9 are each in the same direction controlled driven, opposite to the common Direction of conveyance of the first and second conveyors 3, 7.
  • the first and second conveyors 3, 7 and the third and fourth Conveyors 8, 9 are close to each other while between the first conveyor 3 and the third conveyor 8 there is a greater distance.
  • the gap is a handling robot 10, in the following abbreviated robot, arranged, its structure and function will be explained below.
  • the third conveyor 8 is on a position not shown automatically or manually empty boxes 4 for those marked with a dot Bottle type, the fourth conveyor 9 with empty accordingly Boxes 4 for the bottle type marked with a cross loaded. It can be the same or the different boxes assigned to each bottle type 4 act, which then the work area of the robot 10 are funded.
  • a test device 11 for the Bottles 1 arranged.
  • a lifting device 12 is provided, through which the bottles 1 one exactly below the Test device 11 standing box 4 partially from the Box can be lifted out, e.g. by means of Openings in the bottom of a box 4 movable plungers 15 (see Fig. 3).
  • the lifting device 12 In the raised position, through optoelectronic sensors or cameras the contour of the Checked bottles 1 in the neck and mouth area and it bottles 1, if necessary with the help of color sensors, assigned to one of the three bottle types. After this The bottles 1 are checked by the lifting device 12 lowered again and then in the lowered position in Box 4 transported on.
  • the signals of the test device 11, which all bottles 1 a box 4 tests at the same time, are in a computer 14 entered, which among other things the robot 10, the stops 13, the lifting device 12 and the first, third and fourth Conveyor 3, 8, 9 controls.
  • the computer 14 is like this programmed that the following procedural sequence results:
  • Each box 4 fed by the first conveyor 3 with unsorted bottles 1 is the first by a stop 13 fixed in the test device 11. This notes too which of the three relevant varieties each individual bottle 1 heard and reports the corresponding assignment of box 4 to the computer 14, where this state of occupancy is temporary is saved. Then the just tested box 4 after release by the stop 13 by a little more than one Box length transported and by another Stop 13 in an unloading position in the work area of the Robot 10 fixed.
  • the robot 10 has one about a vertical axis rotatable rotor 32 and two rotatable about horizontal axes Articulated arms 33, 34, being at the free end of the second Articulated arm 34 pivotable about a horizontal axis controllable gripping bell 16 articulated for a bottle head is. Because of this four-axis arrangement, each of which A separate servo motor can be assigned to the axis Grip tulip 16 while maintaining its vertical position any desired movement from one in the unloading position located box 4 on the first conveyor 3 to two in loading positions at the same height on the third Conveyor 8 and the fourth conveyor 9 through stops 13 Execute fixed boxes 4.
  • the initially empty boxes 4 on the third conveyor 8 become in a given order with bottles 1 the variety marked with a dot until it is full are. After that, by controlling the appropriate Stop 13 and the third conveyor 8 a new, empty Box 4 transported to the loading position and fixed.
  • the corresponding control is simple through the Computer 14 possible, which assumes that each new box 4 on the third conveyor 8 is initially absolutely empty. It is also possible under the third conveyor 8 in the No loading position according to the bottle formation Arrange shown sensors that report to the computer 14 that one or the other compartment of the box 4 already with one Bottle 1 is occupied. In this case you can already partially filled with bottles 1 of the corresponding type Boxes 4 can be loaded without causing double occupancy of a subject can come.
  • two robots 10 are also used, each of which is assigned to its own bottle type. These two Robots can use theirs at the same time or one after the other Take the bottle type from a box 4 and into one insert another box. It is also possible to be the first the bottles 1 recognized in the test device 11 with a circle marked variety with the help of the unpacker 5 remove. In this case, the not shown Gripping tulips of the packing head 6 by the computer 14 individually be controllable and it is the unloading position of boxes 4 - seen in the direction of transport - behind the unpacking position arranged. If there is a between the two positions Storage possibility for several filled with foreign bottles Boxes 4 created, so the cycle time for the unpacker 5 shortened and thus its performance can be increased as the removal times for the foreign bottles over a longer period balance out.
  • 4 and 5 is in one only partially illustrated collection point for returnable bottles 1 integrated and for processing three different Bottle types prepared, which in turn by a Circle, a point and a cross are marked. With the in Boxes 4 bottles 1 delivered unsorted sorted boxes 4 are formed.
  • FIGS. 4 and 5 is similar 1 to 3 a first conveyor 3 in Form of a roller conveyor for the boxes 4 with the unsorted bottles 1.
  • a second one Conveyor 17 for those marked with a circle Bottles
  • a third conveyor 8 for those with a point labeled bottles
  • a fourth conveyor 9 for the Bottle type marked with a cross.
  • the second, third and fourth conveyors 17, 8, 9 are also formed by roller conveyors and are in the same Direction opposite to the first conveyor 3 drivable.
  • a portal handling robot is located above the four conveyors 3, 17, 8 and 9 18, hereinafter referred to as the robot, arranged.
  • the robot 18 On the horizontal support 19 of the robot 18 is a horizontally movable rotor 20 with a likewise horizontally movable telescopic arm 21 mounted on the free end of a vertical lifting arm 22 with a controllable Gripping tulip 16 is arranged.
  • the length of the carrier 19, the Telescopic arm 21 and the lifting arm 22 is dimensioned such that the gripping tulip 16 covers the entire range of four side by side on the four conveyors in an unloading or Completely coat boxes 4 fixed with the loading position can. Fixing the boxes 4 in the respective position is similar to the system according to FIGS.
  • the camera 24 scans that of the gripping tulip 16 linearly guided bottles 1 on their Belongs to one of the three bottle types and gives corresponding signals in the computer 31.
  • the calculator 31 is programmed so that the following procedure results in:
  • Bottle 1 opens checked their variety. Bottles 1 of one Varieties marked in circles are then placed in a box 4 on the second conveyor 17 on the dashed line Movement path lowered. Bottles 1 of one with a point marked variety are similarly on the dashed line of motion in a Box 4 on the third conveyor 8 and bottles 1 with a cross marked in a corresponding manner on the dotted trajectory in a box 4 on the fourth conveyor 9 used, each without stopping or stopping.
  • the emptied cheeses 4 can be removed from the first conveyor 3 e.g. to a meeting point or be transported in a box washer; loading the second to fourth Conveyors 17, 8 and 9 with the desired box material, be it of the same type or with different crates adapted to the bottle types, can be done manually.
  • FIG. 4 Another possibility is shown in FIG. 4.
  • the first conveyor 3 ends in the initial area of the second to fourth conveyor 17, 8, 9 and is by means of a cross conveyor 25 associated with the initial areas.
  • a first slider 26 all of the first conveyor 3 delivered boxes 4 on the cross conveyor controlled by the computer 31 25 pushed.
  • Sliders 27, 28 and 29 are then the boxes 4 alternately to the second to fourth conveyor pushed. This eliminates any manual intervention and education the sorted boxes 4 are completely automatic.
  • test device 11 is in addition to or instead of lighting device 23 and camera 24, a test device 11 according to FIGS. 1 and 3 can be used.
  • Several robots 18, each of one type, can also be used are assigned to increase performance or shorten cycle times.
  • the first sponsor can also be arranged between the second to fourth conveyors. It may also be useful to bottle 1 during Check between camera 24 and lighting device 23 briefly on a stand and the gripping tulip 16 to raise. This makes the height of the bottle base exact defined and the bottle contour fully accessible.
  • Bottles are also "varieties" in the sense of the invention with only partially matching features, e.g. Bottles with the same color but different heights.
  • a device with several arranged one after the other Robots can then e.g. through the first robot the Bottles by color, by the second robot after the Height and by the third robot according to the criterion "Branding label available or not available” sorted will.

Landscapes

  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Wrapping Of Specific Fragile Articles (AREA)
  • Sorting Of Articles (AREA)
  • Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)

Claims (29)

  1. Procédé de tri de bouteilles (1), dans lequel celles-ci sont apportées dans des casiers (4), leur appartenance à au moins une sorte déterminée est déterminée, elles sont enlevées au moins partiellement des casiers (4) et sont remises, séparées par sortes, dans des casiers (4), caractérisé par le fait que les bouteilles (1) enlevées sont mises, sans stockage intermédiaire, dans des casiers (4) affectés à leur sorte.
  2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les bouteilles (1) enlevées sont mises directement, sans pose, dans les casiers (4).
  3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que les bouteilles (1) d'un casier (4) sont enlevées l'une après l'autre et mises l'une après l'autre dans un autre casier (4).
  4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que les bouteilles (1) d'une sorte déterminée sont enlevées l'une après l'autre du casier (4).
  5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que les bouteilles (1) enlevées sont mises sélectivement dans un casier (4) de façon telle que celui-ci soit rempli peu à peu complètement de bouteilles de la même sorte.
  6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé par le fait que les bouteilles (1) de la même sorte sont mises l'une après l'autre dans les cases libres du casier (4).
  7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que chaque bouteille (1) à enlever est saisie dans le casier (4), soulevée, menée au-dessus d'un autre casier (4) et ensuite mise dans celui-ci.
  8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que les bouteilles (1) sont examinées pour la détermination de leur appartenance à au moins une sorte déterminée à l'intérieur du casier.
  9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé par le fait que les bouteilles (1) sont, avant leur examen, sorties du casier (4) sur une partie de leur hauteur et sont examinées dans leur partie qui sort du casier (4).
  10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que les bouteilles (1) sont examinées sur leur chemin de casier à casier (4).
  11. Procédé selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que les bouteilles (1) sont transportées d'un casier à l'autre sans pose.
  12. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les bouteilles (1) sont, pendant leur transfert de casier à casier (4), posées pour une courte durée sur une assise pendant leur examen.
  13. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que les bouteilles (1) appartenant à une sorte déterminée restent dans le casier (4) et toutes les autres bouteilles sont enlevées et transférées dans un autre casier.
  14. Procédé selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait que toutes les bouteilles (1) sont enlevées d'un casier (4) et transférées séparées par sortes dans d'autres casiers.
  15. Procédé selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé par le fait que les casiers (4), après avoir été vidés, sont immédiatement de nouveau remplis de bouteilles (1) enlevées et éventuellement triées.
  16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé par le fait que les casiers (4), avant d'être de nouveau remplis, sont triés.
  17. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 16, comportant un organe récepteur (3) pour les casiers (4) à bouteilles (1) non triées, au moins un organe récepteur (8, 9, 17) pour les casiers (4) pour les bouteilles (1) triées, un dispositif d'examen (11 ; 23, 24) pour l'examen des bouteilles (1) pour la détermination de leur appartenance aux sortes, et un dispositif de préhension (10, 18) pouvant être amené au-dessus de l'organe récepteur (3) pour les casiers (4) à bouteilles (1) non triées et agencé pour enlever ces bouteilles (1), caractérisé par le fait que le dispositif de préhension (10, 18) peut aussi être amené au-dessus de l'organe récepteur (8, 9, 17) pour casiers (4) pour bouteilles (1) triées et est aussi fait pour mettre ces bouteilles (1) dans les casiers (4), le dispositif de préhension (10, 18) présentant au moins une tulipe de préhension (16) qui, pendant l'enlèvement d'une bouteille (1) du casier (4) à bouteilles non triées et/ou pendant la mise d'une bouteille (1) dans un casier (4) pour bouteilles triées, peut être commandable en fonction de l'appartenance aux sortes de la bouteille (1) saisie.
  18. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé par le fait que l'organe récepteur de casiers (4) à bouteilles (1) non triées est formé par un transporteur entraínable (3).
  19. Dispositif selon l'une des revendications 17 et 18, caractérisé par le fait qu'au moins un des organes récepteurs de casiers (4) pour bouteilles (1) triées est formé par un transporteur entraínable (8, 9, 17).
  20. Dispositif selon l'une des revendications 18 et 19, caractérisé par le fait que les transporteurs (3, 8, 9, 17) sont pourvus de butées commandables (13) pour les casiers (4).
  21. Dispositif selon la revendication 20, caractérisé par le fait que la tulipe de préhension (16) peut aller et venir entre l'organe récepteur (3) pour casiers (4) à bouteilles (1) non triées et les organes récepteurs (8, 9, 17) pour casiers (4) pour bouteilles (1) triées sur une trajectoire en U renversé.
  22. Dispositif selon l'une des revendications 17 à 21, caractérisé par le fait que l'organe récepteur (8, 9, 17) pour casiers (4) pour bouteilles (1) triées est placé, sans bande transporteuse intermédiaire pour les bouteilles (1) enlevées, immédiatement à côté de l'organe récepteur (3) pour casiers (4) à bouteilles (1) non triées.
  23. Dispositif selon l'une des revendications 18 à 22, caractérisé par le fait que plusieurs transporteurs entraínables (8, 9, 17) pour les casiers (4) à bouteilles (1) triées sont placés parallèlement les uns aux autres.
  24. Dispositif selon la revendication 23, caractérisé par le fait que les transporteurs (8, 9, 17) sont placés parallèlement au transporteur entraínable (3) pour les casiers (4) à bouteilles (1) non triées.
  25. Dispositif selon la revendication 23, caractérisé par le fait que les transporteurs (8, 9, 17) pour casiers (4) à bouteilles (1) triées sont placés perpendiculairement au transporteur entraínable (3) pour casiers (4) à bouteilles (1) non triées.
  26. Dispositif selon l'une des revendications 17 à 25, caractérisé par le fait qu'à l'organe récepteur (3) pour casiers (4) à bouteilles (1) non triées fait suite un dispositif de tri (27 à 30) pour les casiers (4).
  27. Dispositif selon l'une des revendications 17 à 26, caractérisé par le fait que le dispositif d'examen (11) est placé au-dessus de la trajectoire des casiers (4) à bouteilles (1) non triées et examine tout le contenu du casier en même temps.
  28. Dispositif selon la revendication 27, caractérisé par le fait que sous le dispositif d'examen (11) est placé un dispositif élévateur (12) pour les bouteilles (1), qui sort partiellement celles-ci des casiers (4).
  29. Dispositif selon l'une des revendications 17 à 28, caractérisé par le fait qu'entre l'organe récepteur (3) pour casiers (4) à bouteilles (1) non triées et un organe récepteur (8, 9, 17) pour casiers (4) pour bouteilles (1) triées est placé un dispositif d'examen (23, 24), et que le dispositif de préhension (10, 18) est fait de façon à amener l'une après l'autre au dispositif d'examen (23, 24) les bouteilles enlevées des casiers (4).
EP93104492A 1992-04-15 1993-03-18 Procédé et dispositif de tri de bouteilles Expired - Lifetime EP0569689B1 (fr)

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DE4212535 1992-04-15
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EP0569689A2 EP0569689A2 (fr) 1993-11-18
EP0569689A3 EP0569689A3 (fr) 1995-02-22
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