EP0476459A2 - Safety device for cranes - Google Patents

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EP0476459A2
EP0476459A2 EP91115098A EP91115098A EP0476459A2 EP 0476459 A2 EP0476459 A2 EP 0476459A2 EP 91115098 A EP91115098 A EP 91115098A EP 91115098 A EP91115098 A EP 91115098A EP 0476459 A2 EP0476459 A2 EP 0476459A2
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angle
coupled
rotation
cable drum
encoder
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Arnold Dipl.-Ing. Axmann
Reinhold Pütt
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/54—Safety gear

Definitions

  • the invention relates to a safety device for cranes in which at least one electric drive motor is mechanically coupled to at least one cable drum by means of gears.
  • the object of the present invention is to provide a simple and reliable safety device with which in particular the gear part located between the drive and the cable drum is monitored.
  • angle encoders which absolutely provide the angle (or position), are advantageously used as rotary angle encoders.
  • Incremental encoders can be used as speed encoders, whose output signal summed in a counter also represents a measure of the path.
  • the monitoring will have to be set up in such a way that the directional pulses emitted by the incremental encoder are supplied to electronic counters and compared with one another. It must apply that the sum of the impulses given for the drive machines normally coincides with the sum of the impulses on the cable drums - whereby the one value has to be multiplied according to the transmission ratio. If the speeds given by the drive machines do not follow the corresponding speeds on the cable drums, there is a fault in the mechanics and the drive must be stopped immediately.
  • the paths (angles) are simultaneously compared with one another via the angle sensors (angle encoders); what applies to the speeds must also apply to the paths.
  • an electric motor 1 of a hoist drives a cable drum 3 via a transmission 2.
  • An electrical incremental encoder 4 and an angle encoder 5 are mechanically coupled to the motor 1.
  • An incremental encoder 6 and an angle encoder 7 are coupled mechanically directly to the cable drum 3.
  • the output signals of the transmitters 4 to 7 are fed to an evaluation circuit 8 which emits a shutdown signal 9 in the event of a fault.
  • the output signals of the transmitters 4 to 7 are routed via matching circuits 19 and are available as signals at the outputs A, B, C, D of these matching circuits 19.
  • a pulse sequence is present at output A, which is derived from incremental encoder 4 and corresponds to the speed of motor 1.
  • the respective angle value (angle of rotation) of the drive motor 1, which is supplied by the angle encoder 5, is present at the output B.
  • the values at output A are compared with the values at output C in subtractor 22. If the difference in the rotational speeds exceeds a predetermined limit value, then an assigned limit value indicator 24 responds and emits an interference signal.
  • the signals at the outputs B and D in the subtractor 21 are compared with one another and, in the event of a deviation, a fault signal is also output via limit value detector 24.
  • the permissible differences between angles or speeds can be set differently.
  • the measures described above are used to monitor whether the gears between the motor and the drum are OK.
  • the encoders can now also be monitored, and this is based on the consideration that the time integral of the pulse sequence emitted by the angle stepper 4 must match the angle value supplied by the angle encoder 5.
  • the values supplied at the outputs A and B are compared with one another in a subtractor 20, both values having to be output in count form or in absolute form so that they are comparable. The easiest way to do this is for outputs A and C to also output the integrated speed values.
  • FIG. 3 shows the monitoring of a crane with four drive motors 10 to 13.
  • two drive motors 10 and 11 or 12 and 13 drive a planetary gear 14, which drives two cable drums 16 via further gears 15.
  • Incremental encoders 17 and angle encoders 18 are coupled to motors 10 to 13 and cable drums 16. From the output signals of the sensors, it can then be determined in the evaluation circuit whether there is any fault in the mechanics or in the sensors; For example, one will monitor whether the two motors 10 and 11 have the same speeds or cover the same rotation angle in the same period. The same applies to motors 12 and 13 with their assigned sensors. One will also monitor whether the sum of the driving speed of the motors 10th to 13 corresponds to the speed or the path of the drums 16, since this condition must be met in a planetary gear.
  • FIG. 3 is an expansion of the ideas explained at the beginning, the same basic structure of differential monitoring always remaining.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

The invention relates to a safety device for monitoring the transmission (2) between the motor (1) and the cable drum (3). In this case, the speed and rotation angle are detected on the motor (1) and cable drum (3) using sensors (4, 5, 6, 7), and are compared in relation. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Sicherheitsvorrichtung für Krane, bei denen mindestens ein elektrischer Antriebsmotor über Getriebe mit mindestens einer Seiltrommel mechanisch gekuppelt ist.The invention relates to a safety device for cranes in which at least one electric drive motor is mechanically coupled to at least one cable drum by means of gears.

Der Transport schwerer, für das Umfeld gefährlicher Güter mittels Kranen muß besonders sicher sein. Als Beispiel sei ein großer Gießkran zum Transport von flüssigem Metall genannt. Hier muß dafür gesorgt sein, daß der Momentenschluß von der Antriebsmaschine über das Getriebe bis zur Last ständig überwacht wird. Eine Lücke in der Übertragung, wie z.B. ein Wellen- und/oder Getriebebruch muß unverzüglich gemeldet werden und das sofortige Einfallen der Nothaltebremsen direkt an der Trommel zur Folge haben.The transport of heavy goods that are dangerous for the environment by means of cranes must be particularly safe. A large pouring crane for transporting liquid metal is an example. It must be ensured here that the moment closure from the drive machine through the transmission to the load is constantly monitored. A gap in the transmission, such as a shaft and / or gear breakage must be reported immediately and the immediate application of the emergency brake on the drum must result.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine einfache und zuverlässige Sicherheitsvorrichtung zu schaffen, mit der insbesondere das zwischen und Antrieb und Seiltrommel liegende Getriebeteil überwacht wird.The object of the present invention is to provide a simple and reliable safety device with which in particular the gear part located between the drive and the cable drum is monitored.

Die Lösung dieser Aufgabe besteht in folgenden Merkmalen:

  • a) der Antriebsmotor ist mit einem Drehzahlgeber und mit einem Drehwinkelgeber gekuppelt,
  • b) die Seiltrommel ist mit einem Drehzahlgeber und mit einem Drehwinkelgeber gekuppelt und
  • c) die von den Drehzahlgebern und den Drehwinkelgebern gelieferten Werte sind fortlaufend in ihrer Relation zueinander in einer Auswerteschaltung überwachbar und bei einem Abweichen von vorgegebenen Relationen ein Störungssignal für eine Notabschaltung ausgebbar.
The solution to this task consists of the following features:
  • a) the drive motor is coupled to a speed sensor and a rotary angle sensor,
  • b) the cable drum is coupled with a speed sensor and with a rotation angle sensor and
  • c) the values supplied by the speed sensors and the angle sensors can be continuously monitored in their relationship to one another in an evaluation circuit and, in the event of a deviation from the specified relationships, an error signal can be output for an emergency shutdown.

Auf diese Weise können die Drehzahlen sowie die daraus resultierenden Wege an den Antriebs- und Lastseiten ständig registriert und überwacht werden. Neben der Getriebeüberwachung läßt sich dann auch relativ leicht eine Überwachung der einzelnen Geber erreichen, da z.B. das zeitliche Integral der Drehzahl dem Drehwinkel des entsprechenden Drehwinkelgebers entsprechen muß. Als Drehwinkelgeber werden hierbei mit Vorteil sogenannte Winkelcodierer verwendet, die absolut den Winkel (bzw. die Position) liefern. Als Drehzahlgeber können Inkrementalgeber (Winkelschrittgeber) verwendet werden, deren in einem Zähler summiertes Ausgangssignal ebenfalls ein Maß für den Weg darstellt.In this way, the speeds and the resulting routes on the drive and load sides can be continuously registered and monitored. In addition to the transmission monitoring, it is also relatively easy to monitor the individual encoders, e.g. the time integral of the speed must correspond to the angle of rotation of the corresponding angle encoder. So-called angle encoders, which absolutely provide the angle (or position), are advantageously used as rotary angle encoders. Incremental encoders (angle increment encoders) can be used as speed encoders, whose output signal summed in a counter also represents a measure of the path.

Die Überwachung wird in der Weise aufzubauen sein, daß die von dem Inkrementalgeber abgegebenen Richtungsimpulse elektronischen Zählern zugeführt und miteinander verglichen werden. Hierbei muß gelten, daß die Summe der für die Antriebsmaschinen abgegebenen Impulse im Normalfall mit der Summe der Impulse an den Seiltrommeln übereinstimmt - wobei der eine Wert entsprechend dem Übersetzungsverhältnis multipliziert werden muß -. Falls den von den Antriebsmaschinen abgegebenen Drehzahlen nicht entsprechende Drehzahlen an den Seiltrommeln folgen, liegt eine Störung in der Mechanik vor und es muß sofort der Antrieb stillgesetzt werden.The monitoring will have to be set up in such a way that the directional pulses emitted by the incremental encoder are supplied to electronic counters and compared with one another. It must apply that the sum of the impulses given for the drive machines normally coincides with the sum of the impulses on the cable drums - whereby the one value has to be multiplied according to the transmission ratio. If the speeds given by the drive machines do not follow the corresponding speeds on the cable drums, there is a fault in the mechanics and the drive must be stopped immediately.

Mit der vorgenannten Einrichtung werden über die Winkelgeber (Winkelcodierer) gleichzeitig auch die Wege (Winkel) miteinander verglichen; was für die Drehzahlen gilt, muß gleichzeitig auch für die Wege gelten.With the aforementioned device, the paths (angles) are simultaneously compared with one another via the angle sensors (angle encoders); what applies to the speeds must also apply to the paths.

Bei mehreren Maschinen ist neben der Überwachung der Trommelbewegung an der Antriebsmaschine auch eine Überwachung der einzelnen Antriebsmaschinen untereinander möglich. Bei Unterschieden in den Antriebspaaren von Arbeitsmaschinen, die über Planetengetriebe arbeiten, können Drehzahlunterschiede möglich sein und dürfen nicht zur Abschaltung führen. Jedoch müssen hier auch immer bestimmte Beziehungen zwischen der Summe der Drehzahl einzelner Antriebe und der daraus resultierenden Drehzahl der Seiltrommel eingehalten sein. Entsprechendes gilt für die Wege.In the case of several machines, in addition to monitoring the drum movement on the drive machine, it is also possible to monitor the individual drive machines with one another. If there are differences in the drive pairs of working machines that work via planetary gears, speed differences may be possible and must not lead to a shutdown. However, certain relationships must always be maintained between the sum of the speed of individual drives and the resulting speed of the cable drum. The same applies to the paths.

Die vorstehend beschriebene Lösung stellt ein universell einsetzbares redundantes System zur Überwachung von Drehzahl und Wegen dar.The solution described above represents a universally applicable redundant system for monitoring speed and paths.

Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen:

FIG 1
das Prinzipschaltbild der Sicherheitsvorrichtung,
FIG 2
das Prinzipschaltbild der Auswertevorrichtung und
FIG 3
eine Anordnung mit vier Antriebsmotoren bei einem Gießkran.
The invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment shown in the drawing; show it:
FIG. 1
the basic circuit diagram of the safety device,
FIG 2
the basic circuit diagram of the evaluation device and
FIG 3
an arrangement with four drive motors in a casting crane.

Wie aus FIG 1 ersichtlich, treibt ein elektrischer Motor 1 eines Hubwerkes über ein Getriebe 2 eine Seiltrommel 3 an. Mit dem Motor 1 sind mechanisch ein elektrischer Inkrementalgeber 4 und ein Winkelcodierer 5 gekuppelt.As can be seen from FIG. 1, an electric motor 1 of a hoist drives a cable drum 3 via a transmission 2. An electrical incremental encoder 4 and an angle encoder 5 are mechanically coupled to the motor 1.

Mit der Seiltrommel 3 sind direkt mechanisch ein Inkrementalgeber 6 und ein Winkelcodierer 7 gekuppelt. Die Ausgangssignale der Geber 4 bis 7 werden einer Auswerteschaltung 8 zugeführt, die im Störungsfall ein Abschaltsignal 9 abgibt.An incremental encoder 6 and an angle encoder 7 are coupled mechanically directly to the cable drum 3. The output signals of the transmitters 4 to 7 are fed to an evaluation circuit 8 which emits a shutdown signal 9 in the event of a fault.

Wie aus FIG 2 ersichtlich, werden die Ausgangssignale der Geber 4 bis 7 über Anpaßschaltungen 19 geführt und stehen als Signale an den Ausgängen A,B,C,D dieser Anpassungsschaltungen 19 zur Verfügung. Am Ausgang A liegt eine Impulsfolge vor, die vom Inkrementalgeber 4 abgeleitet ist und der Drehzahl des Motors 1 entspricht. Am Ausgang B liegt der jeweilige Winkelwert (Drehwinkel) des Antriebsmotors 1 vor, der vom Winkelcodierer 5 geliefert wird.As can be seen from FIG. 2, the output signals of the transmitters 4 to 7 are routed via matching circuits 19 and are available as signals at the outputs A, B, C, D of these matching circuits 19. A pulse sequence is present at output A, which is derived from incremental encoder 4 and corresponds to the speed of motor 1. The respective angle value (angle of rotation) of the drive motor 1, which is supplied by the angle encoder 5, is present at the output B.

Am Ausgang C erscheint die der Drehzahl der Seiltrommel 3 zugeordnete Impulsfolge und am Ausgang D der jeweilige Drehwinkel der Trommel 3, der vom Winkelcodierer 7 geliefert wird.At the output C the pulse sequence assigned to the speed of the cable drum 3 appears and at the output D the respective angle of rotation of the drum 3, which is supplied by the angle encoder 7.

Zum Drehzahlvergleich werden die Werte am Ausgang A mit den Werten am Ausgang C im Subtrahierer 22 verglichen. Überschreitet die Differenz der Drehzahlen einen vorgegebenen Grenzwert, so spricht ein zugeordneter Grenzwertmelder 24 an und gibt ein Störsignal ab.For speed comparison, the values at output A are compared with the values at output C in subtractor 22. If the difference in the rotational speeds exceeds a predetermined limit value, then an assigned limit value indicator 24 responds and emits an interference signal.

Zum Vergleich der Drehwinkel werden die Signale an den Ausgängen B und D im Subtrahierer 21 miteinander verglichen und ebenfalls bei einer Abweichung über Grenzwertmelder 24 ein Störsignal ausgegeben. Hierbei können die zulässigen Differenzen zwischen Winkeln bzw. Drehzahlen unterschiedlich eingestellt sein. Mit diesen vorbeschriebenen Maßnahmen wird überwacht, ob die Getriebe zwischen Motor und Trommel in Ordnung sind. Zusätzlich können nun auch die Geber überwacht werden, und zwar basiert dies auf der Überlegung, daß das zeitliche Integral der vom Winkelschrittgeber 4 abgegebenen Pulsfolge mit dem vom Winkelcodierer 5 gelieferten Winkelwert übereinstimmen muß. Hierzu werden in einem Subtrahierer 20 die an den Ausgängen A und B gelieferten Werte miteinander verglichen, wobei beide Werte in Zählform oder in Absolutform ausgegeben werden müssen, damit sie vergleichbar sind. Am einfachsten könnte dies dadurch geschehen, daß die Ausgänge A und C bereits ebenfalls die integrierten Drehzahlwerte ausgeben.To compare the angles of rotation, the signals at the outputs B and D in the subtractor 21 are compared with one another and, in the event of a deviation, a fault signal is also output via limit value detector 24. The permissible differences between angles or speeds can be set differently. The measures described above are used to monitor whether the gears between the motor and the drum are OK. In addition, the encoders can now also be monitored, and this is based on the consideration that the time integral of the pulse sequence emitted by the angle stepper 4 must match the angle value supplied by the angle encoder 5. For this purpose, the values supplied at the outputs A and B are compared with one another in a subtractor 20, both values having to be output in count form or in absolute form so that they are comparable. The easiest way to do this is for outputs A and C to also output the integrated speed values.

Treten auch hier unzulässige Abweichungen in den Drehzahlen bzw. Winkeln auf, so ist dies ein Indiz dafür, daß eine Störung in den Gebern 4 oder 5 vorliegt, was über Grenzwertmelder 24 ebenfalls zur Abschaltung führt. Sinngemäß die gleiche Überwachungsstrategie gilt für die Geber 6 und 7 mit Hilfe des Subtrahierers 23.If impermissible deviations in the speeds or angles also occur here, this is an indication that there is a fault in the sensors 4 or 5, which also leads to a shutdown via limit value indicators 24. The same monitoring strategy applies analogously to the encoders 6 and 7 with the aid of the subtractor 23.

FIG 3 zeigt die Überwachung eines Kranes mit vier Antriebsmotoren 10 bis 13. Jeweils paarweise treiben zwei Antriebsmotoren 10 und 11 bzw. 12 und 13 ein Planetengetriebe 14 an, welches über weitere Getriebe 15 zwei Seiltrommeln 16 antreibt. Mit den Motoren 10 bis 13 und den Seiltrommeln 16 sind jeweils Inkrementalgeber 17 und Winkelcodierer 18 gekuppelt. Aus den Ausgangssignalen der Geber kann in der Auswerteschaltung dann festgestellt werden, ob irgendeine Störung in der Mechanik oder in den Gebern vorliegt; z.B. wird man überwachen, ob die beiden Motoren 10 und 11 gleiche Drehzahlen haben bzw. im gleichen Zeitraum gleiche Drehwinkel zurücklegen. Das gleiche gilt für die Motoren 12 und 13 mit ihren zugeordneten Gebern. Ebenso wird man überwachen, ob die Summe der eintreibenden Drehzahl der Motoren 10 bis 13 der Drehzahl bzw.dem Weg der Trommeln 16 entspricht, da bei einem Planetengetriebe diese Bedingung eingehalten werden muß.3 shows the monitoring of a crane with four drive motors 10 to 13. In pairs, two drive motors 10 and 11 or 12 and 13 drive a planetary gear 14, which drives two cable drums 16 via further gears 15. Incremental encoders 17 and angle encoders 18 are coupled to motors 10 to 13 and cable drums 16. From the output signals of the sensors, it can then be determined in the evaluation circuit whether there is any fault in the mechanics or in the sensors; For example, one will monitor whether the two motors 10 and 11 have the same speeds or cover the same rotation angle in the same period. The same applies to motors 12 and 13 with their assigned sensors. One will also monitor whether the sum of the driving speed of the motors 10th to 13 corresponds to the speed or the path of the drums 16, since this condition must be met in a planetary gear.

Wie im Zusammenhang mit den FIG 1 und 2 ersichtlich, ist die in FIG 3 dargestellte Anordnung eine Ausweitung der eingangs erläuterten Gedanken, wobei immer die gleiche Grundstruktur der Differentialüberwachung vorhanden bleibt.As can be seen in connection with FIGS. 1 and 2, the arrangement shown in FIG. 3 is an expansion of the ideas explained at the beginning, the same basic structure of differential monitoring always remaining.

Claims (4)

Sicherheitsvorrichtung für Krane, bei denen mindestens ein elektrischer Antriebsmotor über Getriebe mit mindestens einer Seiltrommel mechanisch gekuppelt ist, gekennzeichnet durch folgende Merkmale: a) der Antriebsmotor (1) ist mit einem Drehzahlgeber (4) und mit einem Drehwinkelgeber (5) gekuppelt, b) die Seiltrommel (3) ist mit einem Drehzahlgeber (6) und mit einem Drehwinkelgeber (7) gekuppelt und c) die von den Drehzahlgebern (6) und den Drehwinkelgebern (7) gelieferten Werte sind fortlaufend in ihrer Relation zueinander in einer Auswerteschaltung (8) überwachbar, die bei einem Abweichen von vorgegebenen Relationen ein Störungssignal (9) für eine Notabschaltung ausgibt. Safety device for cranes in which at least one electric drive motor is mechanically coupled to at least one cable drum by gears, characterized by the following features: a) the drive motor (1) is coupled to a speed sensor (4) and to a rotary angle sensor (5), b) the cable drum (3) is coupled with a speed sensor (6) and with a rotation angle sensor (7) and c) the values supplied by the speed sensors (6) and the rotary angle sensors (7) can be continuously monitored in relation to one another in an evaluation circuit (8) which, in the event of a deviation from specified relations, outputs a fault signal (9) for an emergency shutdown. Sicherheitsvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende Merkmale: a) mit dem Motor (1) und mit der Seiltrommel (3) sind jeweils ein Inkrementalgeber (4, 6) und ein Winkelcodierer (5, 7) gekuppelt und b) die Ausgänge der Inkrementalgeber (4, 6) und die Ausgänge der Winkelcodierer (5,7) sind mit einer Auswerteschaltung (8) für das Störungssignal (9) verbunden. Safety device according to claim 1, characterized by the following features: a) with the motor (1) and with the cable drum (3) an incremental encoder (4, 6) and an angle encoder (5, 7) are coupled and b) the outputs of the incremental encoders (4, 6) and the outputs of the angle encoders (5,7) are connected to an evaluation circuit (8) for the fault signal (9). Sicherheitsvorrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch folgende Merkmale der Auswerteschaltung: a) es werden die von den Inkrementalgebern (4, 6) gelieferten Drehzahlen verglichen, b) es werden die von den Winkelcodierern (5, 7) gelieferten Drehwinkel miteinander verglichen und c) es werden die aus den Impulsen eines Inkrementalgebers abgeleiteten Drehwinkelwerte mit dem vom zugehörigen Winkelcodierer ausgegebenen Drehwinkelwerten verglichen. Safety device according to claim 2, characterized by the following features of the evaluation circuit: a) the speeds supplied by the incremental encoders (4, 6) are compared, b) the angles of rotation supplied by the angle encoders (5, 7) are compared with one another and c) the angle of rotation values derived from the pulses of an incremental encoder are compared with the angle of rotation values output by the associated angle encoder. Sicherheitsvorrichtung nach Anspruch 1 mit vier elektrischen Antriebsmotoren (10 bis 13), die jeweils paarweise über ein Planetengetriebe (14) eintreiben,an das ausgangsseitig mindestens eine Seiltrommel (16) gekuppelt ist, gekennzeichnet durch folgende Merkmale: a) mit jedem Motor (10 bis 13) und jeder Trommel (16) sind ein Inkrementalgeber (17) und ein Winkelcodierer (18) gekuppelt und b) zusätzlich zu den Relationen von Drehzahlen und Drehwinkeln ist die Relation zwischen der Summe der Drehzahlen und/oder Drehwinkel der Antriebe zu denen der Seiltrommel in der Auswerteschaltung (8) überwachbar. Safety device according to Claim 1 with four electric drive motors (10 to 13), each driving in pairs via a planetary gear (14), to which at least one cable drum (16) is coupled on the output side, characterized by the following features: a) with each motor (10 to 13) and each drum (16), an incremental encoder (17) and an angle encoder (18) are coupled and b) in addition to the relations of speeds and angles of rotation, the relation between the sum of the speeds and / or angles of rotation of the drives and those of the cable drum can be monitored in the evaluation circuit (8).
EP91115098A 1990-09-21 1991-09-06 Safety device for cranes Expired - Lifetime EP0476459B1 (en)

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EP0476459A2 true EP0476459A2 (en) 1992-03-25
EP0476459A3 EP0476459A3 (en) 1992-11-04
EP0476459B1 EP0476459B1 (en) 1994-05-18

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