EP0420879B1 - Vorrichtung zum kontaktieren und verlegen von leitungen - Google Patents

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EP0420879B1
EP0420879B1 EP89906720A EP89906720A EP0420879B1 EP 0420879 B1 EP0420879 B1 EP 0420879B1 EP 89906720 A EP89906720 A EP 89906720A EP 89906720 A EP89906720 A EP 89906720A EP 0420879 B1 EP0420879 B1 EP 0420879B1
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EP
European Patent Office
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cable
laying
laying tube
pushing
gripper
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EP89906720A
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English (en)
French (fr)
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Herbert Emmerich
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Merz Metall und Kunststoffverarbeitungs GmbH
Original Assignee
Merz Metall und Kunststoffverarbeitungs GmbH
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/04—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for forming connections by deformation, e.g. crimping tool
    • H01R43/048—Crimping apparatus or processes
    • H01R43/052—Crimping apparatus or processes with wire-feeding mechanism
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5136—Separate tool stations for selective or successive operation on work
    • Y10T29/5137—Separate tool stations for selective or successive operation on work including assembling or disassembling station
    • Y10T29/5138—Separate tool stations for selective or successive operation on work including assembling or disassembling station and means to machine work part to fit cooperating work part
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
    • Y10T29/532—Conductor
    • Y10T29/53243—Multiple, independent conductors

Definitions

  • a device for contacting and laying lines by means of a multi-axis positioning unit, in which the cable is guided in a laying pipe and is advanced by a feed unit.
  • the invention has for its object to provide a practical device for contacting and laying lines by means of a multi-axis positioning unit, in which no restrictions with regard to Cable contacts are given, ie a device that not only allows the production of cable harnesses with so-called cutting / clamping connectors, but also the production of cable harnesses, for example with so-called crimp contacts
  • the laying pipe can have a widening, which is used for storing the cable in tangled material.
  • This expansion is preferably “pear-shaped”.
  • a feed unit is provided on both sides of the widening according to claim 4.
  • a further unit with a further feed unit and a cable cutting unit can be provided in the feed direction of the cable in front of the laying pipe, and the jaw gripper can be pivoted relative to the further unit (claim 5).
  • This further unit can additionally have a cable clamping unit.
  • the feed units can have a friction wheel and a driven wheel which can be acted upon by a loading unit in the direction of the friction wheel.
  • Both exemplary embodiments have a tool change flange 1 and a parallel jaw gripper 5.
  • the tool change flange 1 is the interface between a handling or
  • Positioning device for example an industrial robot, and the actual tool and ensures the transmission of the (electrical, pneumatic and / or hydraulic) energy and the transmission of the various control signals from the controller to the tool or the sensor signals from the tool to the controller.
  • the parallel jaw gripper 5 has two gripper jaws 5 'and 5 ⁇ , which are articulated at an intermediate flange 51.
  • Each gripper jaw has a "perpendicular to the direction of movement" of the jaws extending recess 52 'or 52', which form a laying pipe 520, the diameter of which is larger than the diameter of the largest cable to be laid.
  • the recesses 52 have a “pear-shaped” widening 53 approximately in the center, the function of which will be explained below.
  • cable feed units 54 (denoted by 'and ⁇ ) are provided, each consisting of a friction wheel 55 arranged in a gripper jaw and a drive wheel 57 driven by a reversible electric motor 56, which is driven by a pneumatic cylinder 58 in the direction of the " Laying pipe "can be pretensioned.
  • V-belt 59 is shown as an example as a connection between the motor 56 and the drive wheel 57.
  • a further unit with a cable guide tube 20 which consists of a cable clamping unit 2 with a clamping element 21, a further cable feed unit 3, which can also have elements 55 to 59, and a cutting unit 4 with a cutting element 42, which can be actuated, for example, by a pneumatic unit 41, with a counter element 43.
  • the cable clamping unit 2 is used to clamp a cable, not shown, so that it cannot be pulled out by the movement of the tool.
  • the cutting unit 4 is used to cut the cable at a defined point, while the feed unit 3 is used to convey the cable in the further unit.
  • the parallel jaw gripper 5 can be pivoted by at least 90 ° relative to the further unit by means of a lifting cylinder 7.
  • the ends of the laying tube 520 have (divisible) shaped elements 8, which allow the “centered” pulling in of a contact, for example a crimp contact.
  • the shaped elements 8 can be interchangeable, for example, by means of a dovetail guide, in order to be able to also mount cable harnesses with different contact elements by replacing corresponding “contact-specific shaped elements”.
  • a laying process with the tool shown in FIG. 1 and then with the tool shown in FIG. 2 will first be described:
  • Both tools should assume that an industrial robot, a tool magazine with tools, a laying board with laying aids and plug housings, and a striking machine with training known per se are available.
  • the robot changes the tool via the interchangeable flange 1 from a magazine and positions it in front of a cable feed unit with a design known per se.
  • the cable is inserted into the laying pipe 520 formed.
  • the pneumatic cylinder 58 By actuating the pneumatic cylinder 58, the cable between the friction wheel 55 'and the counter roller 57 is clamped.
  • the motor 56 ⁇ is not switched on, the cable is thereby fixed in its position.
  • the cable is stored from the top of the memory into the memory 57. This is done in that the pneumatic cylinder 58 presses the drive roller 57 against the friction wheel 55 and the electric motor 56 is switched on.
  • the advanced cable lies against the wall of the widening. If the desired cable length is in the tool, the cable is cut off in the cable preparation device, not shown.
  • the cable is then conveyed so far that it still protrudes a defined distance from the tool.
  • the positioning unit now moves with the tool and the cable stored in the tool to a stripping machine that strips the two cable ends protruding from the laying pipe.
  • the stripped cable ends are then provided with contacts, in particular crimp contacts.
  • the robot now moves to the first connector housing and inserts the centered contact.
  • the contact is fully inserted through the electric motor on this side.
  • the direction of rotation of the motor is reversed so that a tensile force acts on the cable.
  • the current consumption of the motor can be used to determine whether the contact is engaged in the connector housing.
  • the robot now runs the cable according to the path it has been given.
  • the tool can be tilted by the robot by 90 ° so that the laying pipe is perpendicular to the laying board.
  • the joining process at the second cable end then takes place as described above.
  • the gripper After joining both contacts, the gripper is opened. so that the laying pipe opens along its longitudinal axis and releases the cable.
  • the robot can now pick up a new cable or change a new tool of the same type in which a cable has already been drawn into the supply magazine.
  • the robot changes the tool, in which there is already a cable in the cable duct of the "further unit", which is prevented by the cable clamping unit 2 from slipping out of the duct.
  • the pneumatic cylinder of the cable feed unit 3 is actuated so that the drive wheel is pressed against the friction wheel.
  • the cable is conveyed through the cutting unit into the laying pipe of the gripper 5.
  • the diameter of the installation pipe is dimensioned so that the cable has play in the installation pipe.
  • the front end of the cable reaches the feed unit in the parallel jaw gripper, which feeds the cable so far that it protrudes a defined distance from the laying pipe.
  • the robot now moves to a stripping and stripping machine that provides the protruding cable end with a contact.
  • the contact is drawn into the shaped element and centered.
  • the robot then moves to a first connector housing and inserts the centered contact.
  • the contact is made by the electric motor arranged on this side fully inserted.
  • the direction of rotation of the motor is reversed so that a tensile force acts on the cable.
  • the current consumption of the motor can be used to determine whether the contact is engaged in the connector housing.
  • the joining process can be carried out both in the horizontal and in the vertical position of the laying process. It is possible to "tilt" the gripper accordingly relative to the other unit.
  • the robot now runs the cable according to the path it has been given.
  • the cable is "pulled” through the tool.
  • the cable After laying, the cable is clamped by the clamping mechanism 2 and cut off by the cutting device 3.
  • the cable is secured in position by the feed unit 4 in the gripper and is conveyed to such an extent that it protrudes a defined distance from the laying pipe.
  • the cable is now provided with a contact as previously described; this contact is then "centered” again by reversing the electric motor.
  • the subsequent joining process is also concluded with a "tensile test".
  • the gripper is opened and the cable is released.
  • the next cable can then be laid in the same way.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Manufacturing Of Electrical Connectors (AREA)
  • Processing Of Terminals (AREA)
  • Multi-Conductor Connections (AREA)
  • Installation Of Indoor Wiring (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

  • Beschrieben wird eine Vorrichtung zum Kontaktieren und Verlegen von Leitungen mittels einer mehrachsigen Positioniereinheit, bei der das Kabel in einem Verlegerohr geführt ist, und von einer Vorschubeinheit vorgeschoben wird.
  • Derartige Vorrichtungen sind aus EP-A- 116 475 und DE-A- 3 611 805 bereits bekannt.
  • Bislang ist keine praxisgerechte Vorrichtung zum automatisierten Kontaktieren und Verlegen von Leitungen insbesondere mit sog. Crimpkontakten bekannt. Lediglich Pilotanlagen sind vereinzelt bekannt geworden, die sich jedoch in der industriellen Praxis nicht durchgesetzt haben.
  • Bei den Pilotanlagen der Firmen UNIMATION und VEKTRONICs treten insbesondere Probleme beim Speichern der Kabel mit angeschlagenem Crimpkontakt und im Handhaben der (biegeschlaffen) Kabel auf.
  • Lediglich für die Herstellung von Kabelbäumen mit "Schneid/Klemm-Verbindern" unter Verwendung von Kabeltrommeln sind praxisgerechte Lösungen durch Anmeldungen dieser Anmelderin bekannt geworden.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine praxisgerechte Vorrichtung zum Kontaktieren und Verlegen von Leitungen mittels einer mehrachsigen Positioniereinheit anzugeben, bei der keinerlei Einschränkungen hinsichtlich der Kabelkontakte gegeben sind, d.h. eine Vorrichtung, die nicht nur die Herstellung von Kabelbäumen mit sog. Schneid/Klemm-Verbindern, sondern auch die Herstellung von Kabelbäumen beispielsweise mit sog. Crimpkontakten erlaubt
  • Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist mit ihren Weiterbildungen in den Patentansprüchen gekennzeichnet.
  • Überraschenderweise gelingt eine Lösung dieser Aufgabe dadurch, daß von einer Vorrichtung ausgegangen wird, wie sie in Anmeldungen der selben Anmelderin, in denen die Herstellung von Kabelbäumen in Schneid/Klemmtechnik im Vordergrund steht, beschrieben sind, und diese gattungsgemäße Vorrichtung durch die Kombination folgender Merkmale weitergebildet wird:
    • die Vorrichtung weist einen Backengreifer auf, dessen Greiferbacken in der Backenebene verlaufende Ausnehmungen aufweisen, die das Verlegerohr bilden,
    • die Vorschubeinheit ist in die Greiferbacken integriert und umsteuerbar,
    • an den Enden des Verlegerohrs sind Formelemente vorgesehen, die beim Einziehen des Kabels in das Verlegerohr einen Kontakt zentrieren.
  • Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet:
  • Beispielsweise kann gemäß Anspruch 2 das Verlegerohr eine Aufweitung aufweisen, die zur Wirrgut-Speicherung des Kabels dient. Diese Aufweitung ist bevorzugt "birnenförmig" ausgebildet.
  • Ferner sind gemäß Anspruch 4 beidseits der Aufweitung je eine Vorschubeinheit vorgesehen.
  • Weiterhin kann nach Anspruch 5 in Vorschubrichtung des Kabels vor dem Verlegerohr eine weitere Einheit mit einer weiteren Vorschubeinheit und einer Kabel-Ablängeinheit vorgesehen, und der Backengreifer gegenüber der weiteren Einheit schwenkbar sein (Anspruch 5).
  • Diese weitere Einheit kann gemäß Anspruch 6 zusätzlich eine Kabel-Klemmeinheit aufweisen.
  • Ferner können die Vorschubeinheiten ein Reibrad und ein angetriebenes Rad aufweisen, das mittels einer Beaufschlagungseinheit in Richtung auf das Reibrad beaufschlagbar ist.
    • Kurze Beschreibung der Zeichnung
  • Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben, in der zeigen:
    • Fig. 1a und 1b
    verschiedene Ansichten eines ersten Ausführungsbeispiels der Erfindung, und
    Fig. 2a und 2b
    verschiedene Ansichten eines zweiten Ausführungsbeispiels.
    Beschreibung von Ausführungsbeispielen
  • Beide Ausführungsbeispiele weisen übereinstimmend einen Werkzeugwechselflansch 1 und einen Parallelbackengreifer 5 auf.
  • Der Werkzeugwechselflansch 1 ist in an sich bekannter Weise die Schnittstelle zwischen einer Handhabungs- bzw.
  • Positioniereinrichtung, beispielsweise einem Industrieroboter, und dem eigentlichen Werkzeug und sorgt für die Übertragung der (elektrischen, pneumatischen und/oder hydraulischen) Energie sowie für die Übertragung der verschiedenen Steuersignale von der Steuerung zum Werkzeug bzw. der Sensorsignale vom Werkzeug zur Steuerung.
  • Der Parallelbackengreifer 5 weist zwei Greiferbacken 5′ und 5˝ auf, die bei an einem Zwischenflansch 51 angelenkt sind. Jeder Greiferbacken weist eine "senkrecht zur Bewegungsrichtung" der Backen verlaufende Ausnehmung 52′ bzw. 52˝ auf, die ein Verlegerohr 520 bilden, dessen Durchmesser größer als der Durchmesser des größten zu verlegenden Kabels ist.
  • Bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel weisen die Ausnehmungen 52 etwa mittig eine "birnenförmige" Aufweitung 53, deren Funktion noch erläutert wird. Beidseits der Aufweitung 53 sind Kabel-Vorschubeinhelten 54 (mit ′ und ˝ bezeichnet) vorgesehen, die jeweils aus einem in einem Greiferbacken angeordneten Reibrad 55 und einem von einem umsteuerbaren Elektromotor 56 angetriebenen Antriebsrad 57 bestehen, das von einem Pneumatikzylinder 58 in Richtung auf das "Verlegerohr" vorspannbar ist.
  • Bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel ist lediglich eine Vorschubeinheit 54 vorgesehen, bei der exemplarisch als Verbindung zwischen dem Motor 56 und dem Antriebsrad 57 ein Keilriemen 59 dargestellt ist.
  • Ferner sind bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel eine weitere Einheit mit einem Kabelführungsrohr 20 vorgesehen, die aus einer Kabel-Klemmeinheit 2 mit einem Klemmelement 21, einer weiteren Kabel-Vorschubeinheit 3, die ebenfalls Elemente 55 bis 59 aufweisen kann, und einer Ablängeinheit 4 mit einem beispielsweise von einer Pneumatikeinheit 41 betätigbaren Ablängelement 42 mit einem Gegenelement 43 besteht.
  • Die Kabel-Klemmeinheit 2 dient zum Festklemmen eines nicht dargestellten Kabels, so daß dieses nicht durch die Bewegung des Werkzeugs herausgezogen werden kann.
  • Die Ablängeinheit 4 dient zum Abschneiden des Kabels an einer definierten Stelle, während die Vorschubeinheit 3 zum Fördern des Kabels in der weiteren Einheit dient.
  • Der Parallelbackengreifer 5 ist bei dem in Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel mittels eines Hubzylinders 7 gegenüber der weiteren Einheit um wenigstens 90° schwenkbar.
  • Die Enden des Verlegerohrs 520 weisen bei beiden Ausführungsbeispielen (teilbare) Formelemente 8 auf, die das "zentrierte" Einziehen eines Kontakts, beispielsweise eines Crimpkontakts erlauben. Die Formelemente 8 können beispielsweise mittels einer Schwalbenschwanzführung austauschbar sein, um durch das Einwechseln entsprechender "kontaktspezifischer Formelemente" auch Kabelbäume mit unterschiedlichen Kontaktelementen montieren zu können. Durch entsprechende Gestaltung der Formelemente 8, die insbesondere über die Kontur der Greifer vorspringen können, ist es möglich, auch komplizierte mehrpolige Stecker ohne Kollisionsprobleme zu bestücken.
    Im folgenden soll zunächst ein Verlegevorgang mit dem in Fig. 1 dargestellten Werkzeug und dann mit dem in Fig. 2 dargestellten Werkzeug beschrieben werden:
  • Dabei soll bei beiden Werkzeugen davon ausgegangen werden, daß ein Industrieroboter, ein Werkzeugmagazin mit Werkzeugen, ein Verlegebrett mit Verlegehilfen und Steckergehäusen sowie eine Anschlagmaschine mit an sich bekannter Ausbildung zur Verfügung stehen.
    • 1. Ausführungsbeispiel
  • Der Roboter wechselt das Werkzeug über den Wechselflansch 1 aus einem Magazin ein und positioniert dieses vor einer Kabelzuführungseinheit mit an sich bekannter Ausbildung.
  • Bei geschlossenem Parallelbackengreifer 5 wird das Kabel in das gebildete Verlegerohr 520 eingeführt. Durch Betätigung des Pneumatikzylinders 58 wird das Kabel zwischen Reibrad 55′ und Gegenrolle 57 eingeklemmt. Bei nicht eingeschaltetem Motor 56˝ ist das Kabel hierdurch in seiner Lage fixiert.
  • Über den in der Zeichnung rechts befindlichen nicht näher dargestellten Elektromotor 56′ wird das Kabel von der Speicherspitze her in den Speicher 57 eingelagert. Dies geschieht dadurch, daß der Pneumatikzylinder 58 die Antriebsrolle 57 gegen das Reibrad 55 preßt und der Elektromotor 56 zugeschaltet wird.
  • Bedingt durch die Form der "birnenförmigen" Aufweitung legt sich das vorgeschobene Kabel an die Wandung der Aufweitung an. Wenn sich die gewünschte Kabellänge in dem Werkzeug befindet, wird das Kabel in der nicht gezeigten Kabelbereitstellungseinrichtung abgeschnitten.
  • Anschließend wird das Kabel noch so weit gefördert, daß es noch ein definiertes Stück aus dem Werkzeug herausragt.
  • Die Positioniereinheit verfährt nun mit dem Werkzeug und dem in dem Werkzeug gespeicherten Kabel zu einer Abisoliermaschine, die die beiden aus dem Verlegerohr herausragenden Kabelenden abisoliert. Die abisolierten Kabelenden werden anschließend mit Kontakten, insbesondere Crimpkontakten versehen.
  • Nun werden die beiden Elektromotore 56 der Vorschubeinheiten 54 zugeschaltet und die beiden Kabelenden mit den Crimpkontakten in die Formelemente 8 an den Enden des Verlegerohrs hineingezogen.
  • Der Roboter verfährt nun zum ersten Steckergehäuse und fügt den zentrierten Kontakt. Durch den auf dieser Seite angeordneten Elektromotor wird der Kontakt vollständig eingeschoben. Um sicherzustellen, daß der Kontakt im Stekkergehäuse eingerastet ist, wird die Drehrichtung des Motors umgesteuert, so daß eine Zugkraft auf das Kabel wirkt. Beispielsweise durch die Stromaufnahme des Motors kann erkannt werden, ob der Kontakt im Steckergehäuse eingerastet ist.
  • Der Roboter verlegt nun das Kabel entsprechend der ihm vorgegebenen Bahn. Zum Verlegen kann das Werkzeug von dem Roboter um 90° gekippt werden, so daß das Verlegerohr senkrecht zum Verlegebrett steht.
  • Während des Verlegevorgangs wird der zugeordnete Fördermechanismus entspannt, so daß das Kabel aus dem Speicher herausgezogen wird.
  • Der Fügevorgang beim zweiten Kabelende erfolgt dann wie vorstehend beschrieben.
  • Nach dem Fügen beider Kontakte wird der Greifer geöffnet. so daß sich das Verlegerohr entlang seiner Längsachse öffnet und das Kabel freigibt.
  • Der Roboter kann nun ein neues Kabel aufnehmen oder ein neues gleichartiges Werkzeug einwechseln, in dem in dem Bereitstellungsmagazin bereits ein Kabel eingezogen worden ist.
    • 2. Ausführungsbeispiel
  • Zuerst wechselt der Roboter das Werkzeug ein, bei dem sich bereits ein Kabel im Kabelschacht der "weiteren Einheit" befindet, das durch die Kabelklemmeinheit 2 am Herausrutschen aus dem Schacht gehindert wird.
  • Nun wird der Pneumatikzylinder der Kabelvorschubeinheit 3 betätigt, so daß das Antriebsrad an das Reibrad angepreßt wird. Durch Ansteuern des Elektromotors wird das Kabel durch die Ablängeinheit in das Verlegerohr des Greifers 5 gefördert. Der Durchmesser des Verlegerohrs ist so bemessen, daß das Kabel im Verlegerohr Spiel hat.
  • Nachdem das Kabel ein definierte Stück gefördert worden ist, erreicht das vordere Kabelende die Vorschubeinheit im Parallelbackengreifer, die das Kabel so weit vorschiebt, daß es ein definiertes Stück aus dem Verlegerohr ragt.
  • Der Roboter verfährt nun zu einer Abisolier- und Anschlagmaschine, die das überstehende Kabelende mit einem Kontakt versieht. Durch Umsteuern des Elektromotors wird der Kontakt in das Formelement eingezogen und zentriert.
  • Anschließend verfährt der Roboter zu einem ersten Steckergehäuse und fügt den zentrierten Kontakt. Durch den auf dieser Seite angeordneten Elektromotor wird der Kontakt vollständig eingeschoben. Um sicherzustellen, daß der Kontakt im Steckergehäuse eingerastet ist, wird die Drehrichtung des Motors umgesteuert, so daß eine Zugkraft auf das Kabel wirkt. Beispielsweise durch die Stromaufnahme des Motors kann erkannt werden, ob der Kontakt im Steckergehäuse eingerastet ist.
  • Der Fügevorgang kann sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Lage des Verlegevorgangs durchgeführt werden. Dabei ist es möglich, den Greifer gegenüber der weiteren Einheit entsprechend zu "kippen".
  • Der Roboter verlegt nun das Kabel entsprechend der ihm vorgegebenen Bahn. Dabei wird das Kabel durch das Werkzeug "durchgezogen".
  • Nach dem Verlegen wird das Kabel durch den Klemmechanismus 2 festgeklemmt und durch die Ablängeinrichtung 3 abgeschnitten.
  • Das Kabel ist dabei durch die Vorschubeinheit 4 in dem Greifer in seiner Lage gesichert und wird soweit gefördert, daß es ein definiertes Stück aus dem Verlegerohr herausragt. Das Kabel wird nun wie zuvor beschrieben mit einem Kontakt versehen; dieser Kontakt wird anschließend durch Umsteuern des Elektromotors wiederum "zentriert".
  • Der sich anschießende Fügevorgang wird ebenfalls mit einem "Zugtest" abgeschlossen. Nach Beendigung des Fügevorgangs wird der Greifer geöffnet und so das Kabel freigegeben.
  • Anschließend kann das nächste Kabel in gleicher Weise verlegt werden.

Claims (12)

  1. Vorrichtung zum Kontaktieren und Verlegen von Leitungen mittels einer mehrachsigen Positioniereinheit, bei der das Kabel in einem Verlegerohr (520) geführt ist und von einer Vorschubeinheit (54) vorgeschoben wird,
    gekennzeichnet durch die Kombination folgender Merkmale:
    - die Vorrichtung weist einen Backengreifer (5) auf, dessen Greiferbacken (5′, 5˝) in der Backenebene verlaufende Ausnehmungen (52′, 52˝) aufweisen, die das Verlegerohr (520) bilden,
    - die Vorschubeinheit (54) ist in die Greiferbacken (5′, 5˝) integriert und umsteuerbar,
    - an den Enden des Verlegerohrs (520) sind Formelemente (8) vorgesehen, die beim Einziehen des Kabels in das Verlegerohr (520) einen Kontakt zentrieren.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, daß das Verlegerohr (520) eine Aufweitung (53) aufweist, die zur Wirrgut-Speicherung des Kabels dient.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Aufweitung (53) "birnenförmig" ist.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3,
    dadurch gekennzeichnet, daß beidseits der Aufweitung (53) eine Vorschubeinheit (54′, 54˝) vorgesehen ist.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, daß in Vorschubrichtung des Kabels vor dem Verlegerohr (520) eine weitere Einheit (2, 3, 4) mit einer weiteren Vorschubeinheit (3) und einer Kabel-Ablängeinheit (4) vorgesehen ist, und
    daß der Backengreifer (5) gegenüber der weiteren Einheit schwenkbar ist.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 5,
    dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Einheit (2, 3, 4) zusätzlich eine Kabel-Klemmeinheit (2) aufweist.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Vorschubeinheiten (3, 54) ein Reibrad (55) und ein angetriebenes Rad (57) aufweisen, das mittels einer Beaufschlagungseinheit (58) in Richtung auf das Reibrad (55) vorspannbar ist.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Beaufschlagungseinheit (58) ein Pneumatikzylinder ist.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8,
    dadurch gekennzeichnet, daß ein umsteuerbarer Elektromotor (56) das angetriebene Rad (57) antreibt.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
    dadurch gekennzeichnet, daß der Backengreifer (5) ein Parallelbackengreifer (5′, 5˝) ist.
  11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet, daß an den Enden des durch die Greiferbacken (5′, 5˝) gebildeten Verlegerohrs (520) Formelemente (8) zur Zentrierung der Kontakte vorgesehen sind.
  12. Vorrichtung nach Anspruch 11,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Formelemente austauschbar sind.
EP89906720A 1988-06-18 1989-06-16 Vorrichtung zum kontaktieren und verlegen von leitungen Expired - Lifetime EP0420879B1 (de)

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DE3820636A DE3820636A1 (de) 1988-06-18 1988-06-18 Vorrichtung zum kontaktieren und verlegen von leitungen
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EP0420879A1 EP0420879A1 (de) 1991-04-10
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EP89906720A Expired - Lifetime EP0420879B1 (de) 1988-06-18 1989-06-16 Vorrichtung zum kontaktieren und verlegen von leitungen

Country Status (6)

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EP (1) EP0420879B1 (de)
JP (1) JPH04501783A (de)
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