EP0308711A1 - Method and device to remedy defects in the work stations of a textile machine - Google Patents
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- EP0308711A1 EP0308711A1 EP88114417A EP88114417A EP0308711A1 EP 0308711 A1 EP0308711 A1 EP 0308711A1 EP 88114417 A EP88114417 A EP 88114417A EP 88114417 A EP88114417 A EP 88114417A EP 0308711 A1 EP0308711 A1 EP 0308711A1
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- D01H13/145—Warning or safety devices, e.g. automatic fault detectors, stop motions ; Monitoring the entanglement of slivers in drafting arrangements set on carriages travelling along the machines; Warning or safety devices pulled along the working unit by a band or the like
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- B65H54/26—Automatic winding machines, i.e. machines with servicing units for automatically performing end-finding, interconnecting of successive lengths of material, controlling and fault-detecting of the running material and replacing or removing of full or empty cores having one or more servicing units moving along a plurality of fixed winding units
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- B65H2701/30—Handled filamentary material
- B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments
Definitions
- the invention relates to a method according to the preamble of claim 1.
- the invention also relates to a device for carrying out the method according to the preamble of claim 8.
- Robots are known which scan each spinning position and, if necessary, remedy a malfunction. The time for scanning many correctly functioning spinning positions is at the expense of the actual remedial work. Robots are also known which, in the event of a fault message from the spinning point in this regard, specifically drive to the next fault location. Here it can happen that two neighboring spinning stations continuously report a malfunction one after the other, so that the robot shuttles back and forth between these two, whereby its capacity for other operating spinning stations that are in use is exhausted.
- a rail network extends around two rows of textile machines in such a way that several robots are constantly on a closed one Move the ready-to-go lane between the two rows of textile machines, from which the robots are guided to circular or loop-shaped work lanes along the spinning positions of the textile machine in the event of malfunctions via switches.
- Each spinning station has a thread monitor which, in the event of a fault, feeds a corresponding signal to a central control unit via a collective signal transmitter assigned to the textile machine.
- This central control unit opens the corresponding switch in the rail network and directs a robot onto the working lane of the textile machine reporting a malfunction. Once here, the robot checks all spinning positions step by step. At the same time, the working lane is blocked for other robots to avoid collisions. With this arrangement, however, it is possible that the robot loses too much time with its inspection work and is simply not available for a long time for necessary work on other textile machines because of a spinning station that requires operation.
- the robots are directed to their assigned sections, they automatically remain spatially separated, so that no complex measures have to be taken to protect against possible collisions. In that every robot If an equal number of malfunctions is assigned, it is ensured that all robots are constantly in useful use. Because the robots are directed to malfunctions, time is saved for monitoring and control work. If necessary, additional robots can be switched on. It is now possible to troubleshoot an entire system of textile machines with the least number of robots. By redistributing the sections are adjusted to the changing needs for actions.
- FIG. 1 Parallel to one or more ring spinning textile machines, generally represented by a line 1, whose work or spinning positions S1, S2, S3 etc. are identified by points on line 1, are for example three robots R1, R2, R3 with a left Fl and a right-hand direction of travel F2 can be moved on a movement or roadway generally designated by a line 2.
- the robots are all identical and of the multifunctional type, which means that each robot can carry out all of the intended operations such as threading, sliver insertion, winding removal, etc.; they can move on floor rails, on mounting rails attached to the textile machine or on the floor with automatic steering.
- All spinning stations S1, S2, S3 etc. are connected via a signaling line 7 to a central control unit or computer ZE and also to a counter ZS for the spinning stations or fault points which are to be operated.
- All robots R1, R2, R3 are connected by a signal line 8 both to the central control unit ZE and to a counter ZR for the robots actively used or available. In the counter ZS, the number of faults transmitted by means of electrical signals via the signal line 7 is recorded. The numerical recording of the robots used takes place in the counter ZR.
- the corresponding signals of the Counters ZS and ZR are fed via signaling lines 9 and 10 to a division module S / R, in which the division between the number of fault locations and the number of available robots takes place, whereby the number of fault locations per robot is determined.
- the corresponding signal goes from the division module S / R via a signaling line 11 to the central control unit ZE. All these signals are recorded and evaluated in the central control unit ZE according to their position and number and partial areas or partial sections A, B, C (FIG. 2) of the roadway 2 are determined in such a way that the same number of fault points T1, T2 is found in each partial section , T3 etc., regardless of whether the defects are on one or more textile machines.
- the central control unit ZE then issues command signals via a control or command line 12 to each of the robots R1, R2, R3, in such a way that these robots do not obstruct or are in the way on the way to their subsections, ie that one Assuming the situation shown in FIG. 2, the robot R3 in FIG. 2 first receives the travel command and is assigned to the subsection C, and then the robot 2 is directed to the subsection B, after which the robot 1 is controlled to the subsection A. Since all of these components ZS, ZR, S / R and ZE represent electronic functions which are known per se, an exact description is dispensed with; they can each be implemented as a printed circuit board, as an integrated circuit or as a program module for a microprocessor.
- the robots R1, R2, R3 are first on a siding or station 17. This situation would be conceivable when commissioning a system.
- the defects T1, T2 etc. are indicated by a cross on line 1.
- the central control unit ZE determines the sections A, B and C, which are separated from one another in the drawing by a dash-dotted line 18. As described above, first the robot R3 is set in motion, then the robot R2 follows, then the robot R1. All robots move to the right in the same direction, and all robots first control the disturbance or fault location closest to the same end of the section. Here it is the left end of each section A, B, C.
- the robot R3 accordingly first corrects the fault at the fault point T5, after which it takes on the fault point T6. If no further fault messages arrive, the robot R3 remains in position P3, that is the position opposite the fault point T6 that has been eliminated. In an analogous manner, the robot R2 first removes the fault point T3 and remains in the position P2 after the fault point T4 has been remedied. The robot R1 first corrects the damage to the fault point T1, continues and repairs the damage to the fault point T2 and comes to a standstill in the position P1 in relation to the fault point T2 which has been eliminated.
- FIG. 3a Another situation is shown in FIG. 3a, where the robots R1, R2, R3 have come to a standstill arbitrarily along the roadway 2, which is not shown for reasons of clarity. Now, for example, twelve faults are reported at positions T7 - 18. After determining the subsections A, B, C, the robots are given the command to identify the fault location that is closest to the dash-dotted line Dividing or border line 18 is to be assumed. In the case shown in FIG. 3a, all robots are moved to the right. A common direction of travel for all robots to the left would also be possible. The suitable direction of travel is determined by the central control unit ZE and depends on the distance the robots have to travel.
- the central control unit ZE After a predetermined time interval, the central control unit ZE will determine the sections A, B, C again. Until this redefinition of the sections, the robot R1 takes care of the defects T10 and T9 one after the other and is currently in the vicinity of the defect T8. Robot R2 eliminates the fault at fault points T14 and T13 and moves towards fault point T12. The robot R3 takes care of the faults at fault points T18 and T17. At the time of redetermining the sections, the robots are in the position according to FIG. 3b. During this time interval, the central control unit ZE six new fault points T19 to T24, which are marked with a circled cross, were determined.
- the new division of subsections A.1, B.1, C.1 is such that each new subsection again contains the same number of defects or faults.
- the robots R1, R2, R3 now receive the command to move to the left as a whole and to bypass the fault points T19-21 or T11, 12 or T15, 16 the fault point that is closest to the end of the respective section. In the case shown in FIG. 3b, these are the defects T7 or T8 or T23. It would also be possible to control the fault points T21 or T22 or T24 here. Due to the fact that the robots all have the same driving speed and also have to fix the same number of defects, there is a collision with other robots excluded.
- Fig. 4 shows a linear roadway 2a, which includes a textile machine 1a U-shaped.
- Fig. 5 shows another embodiment of a linear roadway, which extends on both sides of the textile machines 1b and 1c. Both lanes 2a and 2b have no branches and each have two ends 20 and 21. At the end 20, the siding 17 is connected.
- the robot R1 will first operate the fault location T25, that is the fault location which is closest to the left end of section A, bypassing the fault location T33, which is located in front of the robot R1 in the direction of travel.
- the robot R2 will first control the fault location T28 and the robot R3 will first control the fault location T31.
- the robot R1 is located opposite the fault location T27
- the robot R2 is located opposite the fault location T30
- the robot R3 is located opposite the fault location T33. It can be clearly seen that the mutual distance between the robots remains essentially the same both in the starting position shown in FIG. 6 and in the end position after eliminating the defects T27, T30, T33.
- FIG. 7 shows an advantageous, endless, linear track 2c, which winds around textile machines 1d-i aligned parallel to one another, such that there are no larger track areas beyond the reach of the spinning positions.
- An endless, linear roadway is also possible, which comprises textile machines arranged in a star shape.
- the roadway arrangement 2c has no branches, junctions or points with which only exception of a siding 17 necessary for the introduction of spare robots 17.
- the present invention can be used in all suitable textile machines, but is particularly advantageous in ring spinning machines.
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Abstract
Identische Roboter R1, R2, R3 auf einer gemeinsamen, längs einer Spinnstellen S1 usw. aufweisenden Textilmaschine 1 angeordneten Fahrbahn 2 werden von einer Zentralsteuereinheit ZE derart gesteuert, dass jedem Roboter ein Teilabschnitt A, B, C der Fahrbahn zugeordnet wird, wobei sich in jedem Teilabschnitt die gleiche Anzahl von bedienungsbedürftigen Spinnstellen T1, T2 usw. befinden.Identical robots R1, R2, R3 on a common lane 2 arranged along a spinning station S1 etc. are controlled by a central control unit ZE in such a way that a sub-section A, B, C of the lane is assigned to each robot Section the same number of operating spinning stations T1, T2, etc. are located.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruches 1. Die Erfindung betrifft ebenfalls eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruches 8.The invention relates to a method according to the preamble of
Es sind Roboter bekannt, die jede Spinnstelle abtasten und bei Bedarf eine Störung beheben. Die Zeit für das Abtasten vieler richtig funktionierender Spinnstellen geht zu Lasten der eigentlichen Behebungsarbeit.Es sind ebenfalls Roboter bekannt, die auf eine diesbezügliche Störmeldung der Spinnstelle gezielt auf die nächste Störstelle hinfahren. Hier kann es vorkommen, dass zwei benachbarte Spinnstellen nacheinander fortwährend eine Störung melden, sodass der Roboter zwischen diesen beiden hin- und herpendelt, wodurch seine Kapazität für andere bedienungsbedürftige Spinnstellen erschöpft ist.Robots are known which scan each spinning position and, if necessary, remedy a malfunction. The time for scanning many correctly functioning spinning positions is at the expense of the actual remedial work. Robots are also known which, in the event of a fault message from the spinning point in this regard, specifically drive to the next fault location. Here it can happen that two neighboring spinning stations continuously report a malfunction one after the other, so that the robot shuttles back and forth between these two, whereby its capacity for other operating spinning stations that are in use is exhausted.
Sobald zwei Roboter auf der gleichen Schiene bzw. Fahrbahn zur Anwendung kommen, gibt es Koordinationsprobleme zu bewältigen, damit die Roboter sich nicht gegenseitig behindern und damit ihre Arbeitskapazität nicht ungleich verteilt wird. So sind Vorschläge bekannt geworden, die Fahrtrichtung zweier Roboter beim Zusammentreffen umzukehren (DE-AS 27 36 849) oder durch Anhalten eines Roboters den gegenseitigen Abstand einzuhalten (DE-OS 30 39 932) oder durch Funktionsabbruch des eingeholten Roboters einen Abstand zwischen den beiden Robotern zu schaffen (FR-OS 2 396 107). Wenn drei oder mehr Roboter zum Einsatz kommen, verschärfen sich die Koordinationsprobleme, da vermieden werden sollte, dass Roboter von ihren Nachbarn eingeschlossen werden. Bei Robotern mit unterschiedlichen Aufgabenbereichen auf einer Schiene muss die richtige Reihenfolge der auszuführenden Arbeiten sichergestellt werden, was einen zusätzlichen Steuerungsaufwand nach sich zieht. Zum Ausgleich der unterschiedlichen Arbeitszeiten müssen beispielsweise die Fahrgeschwindigkeiten der gattungsverschiedenen Roboter ebenfalls unterschiedlich sein, wozu aufwendige Massnahmen notwendig sind.As soon as two robots on the same rail or When using the carriageway, there are coordination problems to be dealt with so that the robots do not interfere with each other and so that their work capacity is not distributed unevenly. For example, proposals have become known for reversing the direction of travel of two robots when they meet (DE-AS 27 36 849), or for maintaining a mutual distance by stopping a robot (DE-OS 30 39 932), or for a distance between the two robots due to the function of the obtained robot being interrupted to create (FR-OS 2 396 107). If three or more robots are used, the coordination problems are aggravated, since it should be avoided that robots are enclosed by their neighbors. In the case of robots with different tasks on a rail, the correct sequence of the work to be carried out must be ensured, which entails additional control effort. To compensate for the different working hours, for example, the driving speeds of the different robots must also be different, for which complex measures are necessary.
Vermehrt setzt sich die Einsicht durch, statt einer starren Zuordnung eines oder mehrerer Roboter zu einer einzigen Textilmaschine, flexiblere Systeme anzuwenden, demgemäss eine Anzahl von Robotern mehrere Textilmaschinen bedient, sodass freie Kapazität eines Roboters an einer Textilmaschine bei einer anderen Textilmaschine ausgenützt werden kann. Das Prinzip eines solchen Systems ist bereits durch die DE-OS 2460375 bekannt geworden. Ein Schienennetz erstreckt sich um zwei Reihen von Textilmaschinen, derart, dass sich ständig mehrere Roboter auf einer geschlossenen Bereitschaftsfahrbahn zwischen den zwei Textilmaschinen-Reihen bewegen, von welcher die Roboter bei Störungen über Weichen auf kreisförmige oder schleifenförmige Arbeitsfahrbahnen entlang der Spinnstellen der Textilmaschine gelenkt werden. Jede Spinnstelle hat einen Fadenwächter, der bei einer Störung ein entsprechendes Signal über einen der Textilmaschine zugeordneten Sammelsignalgeber einer Zentralsteuereinheit zuleitet. Diese Zentralsteuereinheit öffnet die entsprechende Weiche im Schienennetz und dirigiert einen Roboter auf die Arbeitsfahrbahn der eine Störung meldenden Textilmaschine. Hier angelangt, überprüft der Roboter schrittweise alle Spinnstellen. Gleichzeitig wird die Arbeitsfahrbahn für weitere Roboter gesperrt, um Zusammenstösse zu vermeiden. Bei dieser Anordnung ist es aber möglich, dass der Roboter zuviel Zeit verliert mit seiner Überprüfungsarbeit und lediglich wegen einer bedienungsbedürftigen Spinnstelle längere Zeit für notwendige Arbeiten an anderen Textilmaschinen nicht zur Verfügung steht.It is becoming increasingly common to use more flexible systems instead of rigidly assigning one or more robots to a single textile machine, so that a number of robots operate several textile machines, so that the free capacity of a robot on one textile machine can be used on another textile machine. The principle of such a system is already known from DE-OS 2460375. A rail network extends around two rows of textile machines in such a way that several robots are constantly on a closed one Move the ready-to-go lane between the two rows of textile machines, from which the robots are guided to circular or loop-shaped work lanes along the spinning positions of the textile machine in the event of malfunctions via switches. Each spinning station has a thread monitor which, in the event of a fault, feeds a corresponding signal to a central control unit via a collective signal transmitter assigned to the textile machine. This central control unit opens the corresponding switch in the rail network and directs a robot onto the working lane of the textile machine reporting a malfunction. Once here, the robot checks all spinning positions step by step. At the same time, the working lane is blocked for other robots to avoid collisions. With this arrangement, however, it is possible that the robot loses too much time with its inspection work and is simply not available for a long time for necessary work on other textile machines because of a spinning station that requires operation.
Es ist Aufgabe der Erfindung, die oben genannten Nachteile zu eliminieren und ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, wobei auf wirtschaftliche Art mit einfachen Mitteln bzw. Massnahmen die Arbeitskapazitäten der eingesetzten Roboter voll zur Geltung gebracht werden. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss gelöst durch die kennzeichnenden Merkmale der Ansprüche 1 und 8.It is an object of the invention to eliminate the disadvantages mentioned above and to create a method and a device, the working capacities of the robots used being brought to full advantage in an economical manner with simple means or measures. According to the invention, this object is achieved by the characterizing features of
Dadurch, dass die Roboter zu ihren zugeordneten Teilabschnitten dirigiert werden, bleiben sie automatisch räumlich getrennt, sodass keine aufwendigen Massnahmen zum Schutz vor möglichen Kollisionen getroffen werden müssen. Dadurch, dass jedem Roboter eine gleiche Anzahl von Störungen zugeteilt wird, ist sichergestellt, dass alle Roboter ständig in nützlichem Einsatz stehen. Weil die Roboter gezielt auf Störungen dirigiert werden, wird Zeit für Überwachungs- bzw. Kontrollarbeiten eingespart. Bei Bedarf können zusätzliche Roboter zugeschaltet werden. Es ist nunmehr eine optimale Störbehebung einer ganzen Anlage von Textilmaschinen mit der geringsten Anzahl von Robotern möglich. Durch Neuaufteilungen werden die Teilabschnitte also dem örtlich wechselnden Bedarf an Aktionen angepasst.Because the robots are directed to their assigned sections, they automatically remain spatially separated, so that no complex measures have to be taken to protect against possible collisions. In that every robot If an equal number of malfunctions is assigned, it is ensured that all robots are constantly in useful use. Because the robots are directed to malfunctions, time is saved for monitoring and control work. If necessary, additional robots can be switched on. It is now possible to troubleshoot an entire system of textile machines with the least number of robots. By redistributing the sections are adjusted to the changing needs for actions.
Durch das erfindungsgemässe Merkmal des Anspruches 2 wird die Neuaufteilung der Teilabschnitte nicht ständig geändert, sodass die Fahrbewegungen zum Wechsel des Abschnittes eingeschränkt werden. Durch das erfindungsgemässe Merkmal des Anspruches 3 wird die Einhaltung der gegenseitigen Abstände zusätzlich sichergestellt, was besonders dann zum Tragen kommt, wenn Störungen nahe der gemeinsamen Enden der Teilabschnitte zu beheben sind. Das erfindungsgemässe Merkmal des Anspruches 4, demgemäss die Roboter nach ihren Behebungsarbeiten solange angehalten werden, bis wieder eine im zugeordneten Teilabschnitt der Bewegungsbahn übermittelte Störung zu beheben ist, stellt sicher, dass die Bereitschafts-Stellungen der Roboter auch nach ausgeführten Arbeiten zweckmässig gestaffelt sind bzw. auseinander liegen. Der zusätzliche Vorteil besteht auch darin, dass die Roboter annähernd gleichmässig über die Gesamtlänge der Bewegungsbahn bzw. Fahrbahn verteilt sind, sodass Anfahrtszeiten zu neuen Einsatzgebieten bzw. Teilabschnitten kurz bleiben. Nach dem Merkmal des Anspruches 5 ist es vorteilhaft, wenn die Roboter gleich schnell fahren, da hierdurch Gleichartigkeit bzw. Uniformität der Antriebe der Roboter gewahrt bleibt, was dem kostenmässigen Aufwand zugute kommt. Vorteilhaft ist das Merkmal des Anspruches 6, da dadurch eine Überlastung der Roboter-Kapazität und damit ein Einbruch des Anlagen-Nutzeffekts vermieden wird. Die vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung nach Anspruch 7 bewirkt, dass Dauerstörungen nicht mehr von Robotern bedient werden, was eine Entlastung der Roboterkapazität bedeutet. Die Ursache einer Dauerstörung sollte zweckmässigerweise von einer Überwachungsperson untersucht werden. Die vorteilhaften Ausgestaltungen der Vorrichtung gehen aus den Ansprüchen 9 bis 11 hervor. Vorteilhaft deshalb, weil bei einer Fahrbahn ohne Weichen auf kostenspielige Verriegelungen zum Kollisionsschutz verzichtet werden kann. Kostengünstig wirkt sich auch die Ausbildung der Roboter für eine einzige Fahrtrichtung aus. Die Erfindung wird nunmehr anhand der schematischen Zeichnung näher erläutert. Es zeigt
- Fig. 1: ein erfindungsgemässes Schaltbild,
- Fig. 2: ein Ausführungsbeispiel nach der Erfindung mit Robotern auf einem Abstellgleis,
- Fig. 3a und 3b: ein zweites Ausführungsbeispiel nach der Erfindung, das die Positionen der Roboter vor und nach einem Zeitintervall veranschaulicht,
- Fig. 4 und 5: Beispiele einer linienförmigen Fahrbahn mit Enden,
- Fig. 6: ein drittes Ausführungsbeispiel nach der Erfindung auf einer endlosen Fahrbahn, und
- Fig. 7: ein Beispiel einer linienförmigen Fahrbahn ohne Enden.
- 1: a circuit diagram according to the invention,
- 2: an embodiment according to the invention with robots on a siding,
- 3a and 3b: a second embodiment according to the invention, which illustrates the positions of the robots before and after a time interval,
- 4 and 5: Examples of a linear roadway with ends,
- Fig. 6: a third embodiment of the invention on an endless road, and
- Fig. 7: an example of a linear road without ends.
Die allgemeinen, steuerungstechnischen Zusammenhänge gehen aus der Fig. 1 hervor. Parallel entlang einer oder mehrerer, generell durch eine Linie 1 repräsentierter Ringspinntextilmaschinen, deren Arbeits- bzw. Spinnstellen S1, S2, S3 usw. durch Punkte auf der Linie 1 gekennzeichnet sind, sind beispielsweise drei Roboter R1, R2, R3 mit einer linken Fl und einer rechten Fahrtrichtung F2 auf einer generell mit einer Linie 2 bezeichneten Bewegungs- bzw. Fahrbahn verfahrbar. Die Roboter sind alle identisch und von der Multifunktionsgattung, d.h. dass jeder Roboter alle vorgesehenen Arbeitsgänge wie Fadenansetzen, Lunteneinlegen, Wickelbeseitigen usw. ausführen kann; sie können sich auf Bodenschienen, über an der Textilmaschine befestigten Tragschienen oder sich mit automatischer Lenkung auf dem Boden bewegen. Jeder Spinnstelle S1, S2, S3 usw. ist ein ortsfester, störungsübermittlungsfähiger Fadenwächter bzw. Fadensensor zugeordnet, der zeichnerisch im Punkt der Spinnstelle S1, S2, S3 usw. integriert ist. Alle Spinnstellen S1, S2, S3 usw. stehen über eine Meldeleitung 7 mit einer Zentralsteuereinheit oder Computer ZE als auch mit einem Zähler ZS für die bedienungsbedürftigen Spinnstellen bzw. Störstellen in Verbindung. Alle Roboter R1, R2, R3 sind durch eine Meldeleitung 8 sowohl mit der Zentralsteuereiheit ZE als auch mit einem Zähler ZR für die aktiv eingesetzten bzw. zur Verfügung stehenden Roboter verbunden. Im Zähler ZS werden die mittels elektrischer Signale über die Meldeleitung 7 übermittelten Störungen zahlenmässig erfasst. Die zahlenmässige Erfassung der eingesetzten Roboter erfolgt im Zähler ZR. Die entsprechenden Signale der Zähler ZS und ZR werden über Meldeleitungen 9 und 10 einem Divisionsmodul S/R zugeleitet, in welchem die Division zwischen der Anzahl der Störstellen und der Anzahl der zur Verfügung stehenden Roboter erfolgt, wodurch die Anzahl der Störstellen pro Roboter bestimmt wird. Vom Divisionsmodul S/R geht das entsprechende Signal über eine Meldeleitung 11 an die Zentralsteuereinheit ZE. In der Zentralsteuereinheit ZE werden alle diese Signale nach Position und Zahl erfasst und ausgewertet und werden Teilbereiche bzw. Teilabschnitte A, B, C (Fig. 2) der Fahrbahn 2 derart ermittelt, dass sich in jedem Teilabschnitt die gleiche Anzahl der Störstellen T1, T2, T3 usw. befinden, und zwar unabhängig davon, ob die Störstellen sich an einer oder an mehreren Textilmaschinen befinden. Die Zentralsteuereinheit ZE erteilt darauf Befehlsignale über eine Steuer- bzw. Befehlsleitung 12 an jeden der Roboter R1, R2, R3, und zwar derart, dass diese Roboter sich auf dem Weg zu ihren Teilabschnitten nicht behindern bzw. im Wege sind, d.h. dass, eine in Fig. 2 gezeigte Situation vorausgesetzt, der Roboter R3 in Fig. 2 zuerst den Fahrbefehl bekommt und dem Teilabschnitt C zugewiesen wird, und dass darauf folgend der Roboter 2 zum Teilbereich B dirigiert wird, wonach der Roboter 1 zum Teilabschnitt A gesteuert wird. Da alle diese Komponenten ZS, ZR, S/R und ZE für sich betrachtet bekannte elektronische Funktionen darstellen, wird auf eine genaue Beschreibung verzichtet; sie können je als Printplatte, als integrierte Schaltung oder als Programm-Modul für einen Mikroprozessor realisiert werden.The general, control-technical relationships are shown in FIG. 1. Parallel to one or more ring spinning textile machines, generally represented by a
Im Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 2 befinden sich die Roboter R1, R2, R3 zuerst auf einem Abstellgleis oder Bahnhof 17. Diese Situation wäre bei einer Inbetriebnahme einer Anlage denkbar. Die Störstellen T1, T2 usw. sind mit einem Kreuz auf der Linie 1 angedeutet. Wie bereits beschrieben, ermittelt die Zentralsteuereinheit ZE die Teilabschnitte A, B und C, die in der Zeichnung durch eine strichpunktierte Linie 18 voneinander getrennt sind. Wie oben beschrieben, wird zuerst der Roboter R3 in Bewegung gesetzt, dann folgt der Roboter R2, anschliessend der Roboter R1. Alle Roboter fahren in der gleichen Richtung nach rechts, und alle Roboter steuern zuerst die jeweils dem gleichen Ende des Teilabschnittes am nähesten befindliche Störung bzw. Störstelle an. Hier ist es jeweils das linke Ende jedes Teilabschnittes A, B, C. Der Roboter R3 behebt demgemäss zuerst die Störung an der Störstelle T5, wonach er sich der Störstelle T6 annimmt. Sollten keine weiteren Störungsmeldungen eintreffen, bleibt der Roboter R3 in der Position P3 stehen, das ist die Position gegenüber der behobenen Störstelle T6. Der Roboter R2 behebt in analoger Weise zuerst die Störstelle T3 und bleibt nach Behebung der Störstelle T4 in der Position P2 stehen. Der Roboter R1 behebt zuerst den Schaden an der Störstelle T1, fährt weiter und behebt den Schaden der Störstelle T2 und kommt in die Position P1 gegenüber der behobenen Störstelle T2 zum Stillstand.In the exemplary embodiment according to FIG. 2, the robots R1, R2, R3 are first on a siding or
In Fig. 3a ist eine andere Situation gezeichnet, wo die Roboter R1, R2, R3 willkürlich entlang der der Übersichtlichkeit wegen nicht gezeichneten Fahrbahn 2 zum Stillstand gekommen sind. Jetzt werden beispielsweise zwölf Störungen an den Stellen T7 - 18 gemeldet. Nach Ermittlung der Teilabschnitte A, B, C erhalten die Roboter den Befehl, sich der Störstelle, welche sich am nähesten zu der strichpunktierten Trenn- bzw. Grenzlinie 18 befindet, anzunehmen. Im gezeigten Fall gemäss Fig. 3a werden alle Roboter nach rechts verfahren. Möglich wäre aber auch eine gemeinsame Fahrtrichtung für alle Roboter nach links. Die geeignete Fahrtrichtung wird von der Zentralsteuereinheit ZE bestimmt und hängt vom zurückzulegenden Weg der Roboter ab. Nach einem vorbestimmten Zeitintervall wird die Zentralsteuereiheit ZE die Teilabschnitte A, B, C wieder neu bestimmen. Bis zu dieser Neubestimmung der Teilabschnitte erledigt der Roboter R1 nacheinander die Störstellen T10 und T9 und befindet sich gerade in der Nähe der Störstelle T8. Der Roboter R2 behebt die Störung an den Störstellen T14 und T13 und bewegt sich auf die Störstelle T12 zu. Der Roboter R3 erledigt die Störungen an den Störstellen T18 und T17. Zum Zeitpunkt der Neubestimmung der Teilabschnitte befinden sich die Roboter also in der Position gemäss Fig. 3b. Während dieses Zeitintervalls sind der Zentralsteuereinheit ZE sechs neue Störstellen T19 bis T24, die mit einem umkreisten Kreuz gekennzeichnet sind, ermittelt worden. Die neue Einteilung der Teilabschnitte A.1, B.1, C.1 ist derart, dass jeder neue Teilabschnitt wieder die gleiche Anzahl der Störstellen bzw. Störungen enthält. Die Roboter R1, R2, R3 erhalten nunmehr den Befehl, gesamthaft nach links zu fahren und unter Umgehung der Störstellen T19 - 21 bzw. T11, 12 bzw. T15, 16 diejenige Störstelle anzusteuern, die dem Ende des jeweiligen Teilabschnittes am nächsten ist. Im gezeigten Fall gemäss Fig. 3b sind das die Störstellen T7 bzw. T8 bzw. T23. Auch hier wäre ein Ansteuern der Störstellen T21 bzw. T22 bzw. T24 möglich. Dadurch, dass die Roboter alle die gleiche Fahrgeschwindigkeit haben und ebenfalls die gleiche Anzahl der Störstellen zu beheben haben, ist eine Kollision mit anderen Robo tern ausgeschlossen. Sollte es sich herausstellen, dass die im Einsatz stehenden Roboter R1, R2, R3 ungenügend sind, um die Störungen innerhalb nützlicher Frist zu beheben, können neue Roboter vom Abstellgleis 17 in das System aufgenommen bzw. zugeschaltet werden. Die Störungen jeder Spinnstelle werden von der Zentralsteuereinheit ZE zahlenmässig erfasst, und sollte es sich herausstellen, dass die Störanhäufung innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne bzw. Zeitperiode einen bestimmten Wert überschreitet, wird diese Spinnstelle von den Robotern nicht mehr bedient, und die Zentralsteuereinheit ZE zeigt lediglich die betreffende Spinnstelle auf dem Steuerpult an, worauf eine Überwachungsperson die betreffende Störstelle in Augenschein nehmen kann.Another situation is shown in FIG. 3a, where the robots R1, R2, R3 have come to a standstill arbitrarily along the
Fig. 4 zeigt eine linienförmige Fahrbahn 2a, die eine Textilmaschine 1a U-förmig umfasst. Fig. 5 zeigt eine andere Ausführung einer linienförmigen Fahrbahn, die an beiden Seiten der Textilmaschien 1b und 1c sich erstreckt. Beide Fahrbahnen 2a und 2b weisen keine Abzweigungen auf und haben je zwei Enden 20 und 21. Am Ende 20 ist das Abstellgleis 17 angeschlossen.Fig. 4 shows a
Fig. 6 zeigt Störstellen auf der Linie 1, die, wie eingangs erwähnt, eine oder mehrere Textilmaschinen repräsentiert, wobei die Roboter R1, R2, R3 auf einer endlosen, linienförmigen, in sich geschlossenen, aber wegen der Übersichtlichkeit nicht gezeichneten Fahrbahn 2 nur in eine Richtung verfahrbar ausgebildet sind. In diesem Fall steuern die Roboter zuerst diejenigen Störstellen an, denen die Roboter in Fahrtrichtung gerade nach der strichpunktierten Grenzlinie 18 begegnen. Angenommen, dass die Zentralsteuereinheit ZE bei der gezeigten Position der Roboter die von den strichpunktierten Grenzlinien 18 unterteilten Teilabschnitte A, B, C wie gezeichnet bestimmt, wobei der Roboter R1 dem Teilabschnitt A, der Roboter R2 dem Teilabschnitt B und der Roboter R3 dem Teilabschnitt C zugeordnet wird, bewegen sich die Roboter gesamthaft in eine rechtsläufige, durch die gestrichelten Linien angedeutete Fahrtrichtung im Uhrzeigersinn. Der Roboter R1 wird demgemäss zuerst die Störstelle T25 bedienen, das ist die Störstelle, welche dem linken Ende des Teilabschnittes A am nächsten liegt, und zwar unter Umgehung der Störstelle T33, welche in Fahrtrichtung vor dem Roboter R1 liegt. Gemäss dem gleichen Befehl der Zentralsteuereinheit ZE wird der Roboter R2 zuerst die Störstelle T28 und der Roboter R3 zuerst die Störstelle T31 ansteuern. Nach Beendung der Bedien- bzw. Behebungsarbeiten werden, unter der Annahme, dass keine neuen Störstellen gemeldet werden, der Roboter R1 sich gegenüber der Störstelle T27, der Roboter R2 gegenüber der Störstelle T30 und der Roboter R3 gegenüber der Störstelle T33 befinden. Es ist klar erkennbar, dass der gegenseitige Abstand der Roboter sowohl in der in Fig. 6 gezeichneten Anfangsposition als auch in der Endposition nach Behebung der Störstellen T27, T30, T33 im wesentlichen erhalten bleibt.6 shows defects on
Fig. 7 zeigt eine vorteilhafte, endlose, linienförmige Fahrbahn 2c, die sich um parallel zueinander ausgerichtete Textilmaschinen 1d - i herumschlängelt, derart, dass sich keine grösseren Fahrbahnbereiche ausser Reichweite der Spinnstellen ergeben. Möglich ist ebenfalls eine endlose, linienförmige Fahrbahn, die schleifenförmig sternförmig angeordnete Textilmaschinen umfasst. Die Fahrbahnanordnung 2c weist keine Abzweigungen, Knotenpunkte oder Weichen auf, mit der einzigen Ausnahme eines für die Heranführung von Reserverobotern notwendigen Abstellgleises 17.FIG. 7 shows an advantageous, endless,
Die vorliegende Erfindung kann bei allen geeigneten Textilmaschinen zu Anwendung kommen, ist aber bei Ringspinnmaschinen besonders vorteilhaft.The present invention can be used in all suitable textile machines, but is particularly advantageous in ring spinning machines.
Claims (11)
dadurch gekennzeichnet, dass
sowohl die Störungen als auch die Roboter positions- und zahlenmässig erfasst,
die Störungen zahlenmässig gleichmässig auf die Roboter aufgeteilt,
den Robotern je ein Teilabschnitt der Bewegungsbahn zugeordnet,
die Roboter daraufhin zu ihren zugeordneten Teilabschnitten dirigiert und
die Störungen jedes Teilabschnittes nur von dem jeweils zugeordneten Roboter behoben werden.1. Method for eliminating malfunctions at work stations capable of transmitting malfunctions to at least one textile machine with the aid of at least two centrally controlled robots which can be moved along a movement path along the textile machine,
characterized in that
both the faults and the robots recorded in terms of position and numbers,
the malfunctions are evenly distributed among the robots,
the robots each assigned a section of the trajectory,
the robots then directed to their assigned sections and
the faults of each section can only be remedied by the respectively assigned robot.
dadurch gekennzeichnet,
dass die Erfassung der Störungen und der Roboter nach einem vorbestimmten Zeitintervall wiederholt wird.2. The method according to claim 1,
characterized,
that the detection of the faults and the robot is repeated after a predetermined time interval.
dadurch gekennzeichnet,
dass die Roboter auf dem Weg zu ihren Teilabschnitten in die gleiche Richtung verfahren und dass jeweils zuerst die dem gleichen Ende des Teilabschnittes am nähesten befindlichen Störungen behoben werden.3. The method according to claim 1,
characterized,
that the robots move in the same direction on their way to their subsections and that the disturbances closest to the same end of the subsection are eliminated first.
dadurch gekennzeichnet,
dass die Roboter nach ihren Behebungsarbeiten angehalten werden.4. The method according to claim 1,
characterized,
that the robots are stopped after they have been repaired.
dadurch gekennzeichnet,
dass die Roboter gleich schnell verfahren werden.5. The method according to claim 1,
characterized,
that the robots will move at the same speed.
dadurch gekennzeichnet,
dass bei einer vorbestimmten Anzahl der Störungen ein zusätzlicher Roboter zugeschaltet wird.6. The method according to claim 1,
characterized,
that an additional robot is switched on in the case of a predetermined number of faults.
dadurch gekennzeichnet,
dass Störungen jeder Arbeitsstelle zahlenmässig einzeln erfasst und dass Störungen einer jeden Arbeitsstelle bei Störanhäufung innerhalb einer vorbestimmten Zeitperiode zwar angezeigt, aber nicht mehr von den Robotern behoben werden.7. The method according to claim 1,
characterized,
that malfunctions at each work station are recorded individually and that malfunctions at each work station are displayed within a predetermined period of time if the disturbance accumulates, but are no longer remedied by the robots.
dadurch gekennzeichnet,
dass alle Arbeitsstellen (S1, S2, S3) über eine Meldeleitung (7) mit einem Zähler (ZS) der Störstellen (T1, T2, T3) als auch mit der Zentralsteuereinheit (ZE) verbunden sind,
dass alle Roboter (R1, R2, R3) über eine Meldeleitung (8) mit einem Zähler (ZR) der eingesetzten Roboter als auch mit der Zentralsteuereinheit verbunden sind,
dass ein Divisionsmodul (S/R) vorgesehen ist, um über eine Meldeleitung (11) eine der zahlenmässigen Division zwischen den Störstellen und den Robotern entsprechende Meldung der Zentralsteuereinheit zu übermitteln, und
dass die Zentralsteuereinheit vorgesehen ist, die Störstellen und die eingesetzten Roboter zahlen- und positionsmässig zu erfassen und auszuwerten, um die Teilabschnitte (A, B, C) der Fahrbahn (2) für jeden Roboter zu ermitteln und um die Roboter über eine Steuerleitung (12) an ihre Teilabschnitte zu dirigieren.8.The device for carrying out the method according to claim 1 on at least one textile machine having a plurality of work stations and having at least two robots which can be moved along a path along the textile machine and controlled by a central control unit, each thread station being assigned fixed thread monitors transmitting fault points to the central control unit,
characterized,
that all work stations (S1, S2, S3) are connected via a signal line (7) to a counter (ZS) of the fault points (T1, T2, T3) and to the central control unit (ZE),
that all robots (R1, R2, R3) are connected via a signaling line (8) to a counter (ZR) of the robots used and to the central control unit,
that a division module (S / R) is provided in order to transmit a message to the central control unit corresponding to the numerical division between the fault locations and the robots via a message line (11), and
that the central control unit is provided to record and evaluate the fault locations and the robots used in terms of numbers and positions in order to determine the subsections (A, B, C) of the roadway (2) for each robot and to control the robots via a control line (12 ) to direct to their sections.
dadurch gekennzeichnet,
dass die Fahrbahn (2a, 2b) linienförmig ohne Abzweigungen ausgebildet und mit zwei Enden (20, 21) versehen ist.9. The device according to claim 8,
characterized,
that the roadway (2a, 2b) is linear without branches and is provided with two ends (20, 21).
dadurch gekennzeichnet,
dass die Fahrbahn (2c) endlos linienförmig ohne Abzweigungen ausgebildet ist.10. The device according to claim 8,
characterized,
that the roadway (2c) is endlessly linear without branches.
dadurch gekennzeichnet,
dass die Roboter nur in eine Richtung verfahrbar ausgebildet sind.11. The device according to claim 10,
characterized,
that the robots are designed to be movable in one direction only.
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