JP4020098B2 - Service cart control system - Google Patents
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Description
本発明は、複数設けられた処理ユニットがサービスを要求するのに応じて、サービス台車をそのユニットまで走行させてサービスを行う、サービス台車制御システムに関する。 The present invention relates to a service cart control system for providing a service by running a service cart to that unit when a plurality of processing units request service.
特許文献1は、(糸)処理ユニットの一例である紡績ユニットを多数並設した紡績機を開示する。そして、この紡績機を運転中に、いずれかの紡績ユニットにおいて紡績糸が切断したり、スラブ等の糸欠点を検出して強制的に切断するときには、その錘の前に糸継台車を自走させて停止させ、巻取りパッケージから引き出した下糸と、ドラフト装置側の上糸とを、ノッターやスプライサー等により糸継ぎしている。なお特許文献1は、このような糸継台車を2台配備する場合についても言及している。 Patent Document 1 discloses a spinning machine in which a large number of spinning units, which are examples of (yarn) processing units, are arranged side by side. When this spinning machine is in operation, when a spun yarn is cut in any spinning unit or when a yarn defect such as a slab is detected and forcibly cut, a yarn splicing carriage is automatically driven in front of the weight. The lower thread pulled out from the winding package and the upper thread on the draft device side are spliced by a knotter, splicer or the like. Patent Document 1 also mentions the case where two such yarn splicing carts are provided.
特許文献2は、同一の走行レール上に糸継機と粗糸継機とが走行する構成を開示する。糸継機と粗糸継機には障害物センサが設けられており、常に粗糸継機が糸継機に優先して走行するように制御している。
しかし、上記特許文献1の構成は、2台の糸継台車を配備する構成そのものについては開示しているものの、当該構成において、紡績ユニットにおいて糸継要求が発生した場合にそれを2台の糸継台車がどのように分担して処理するかの点について、全く言及されていない。一方、紡績ユニットでは一定の順番に従って糸継ぎの要求が発生する訳ではなく、糸切れの発生の頻度も各紡績ユニットで様々である。従って、例えば1台の台車に糸継要求が集中する等して、糸継要求を素早く処理できなくなって作業効率を落とし、2台の糸継台車を効率よく運用できないおそれがあった。 However, although the configuration of Patent Document 1 discloses a configuration in which two yarn splicing carts are provided, in the configuration, when a yarn splicing request is generated in the spinning unit, the two yarn splicing carts are replaced with two yarn splicing carts. There is no mention of how the transfer trucks share and process. On the other hand, yarn splicing requests are not generated in a specific order in the spinning units, and the frequency of yarn breakage varies from spinning unit to spinning unit. Therefore, for example, the yarn splicing requests are concentrated on one carriage, so that the yarn splicing requests cannot be processed quickly, reducing work efficiency, and there is a possibility that the two yarn splicing carts cannot be operated efficiently.
ここで例えば、上記特許文献2のように一方が他方に常に優先する制御を特許文献1の構成に組み合わせることも考えられる。しかしこの制御では、優先されない側の糸継台車は優先側の糸継台車によって作業範囲が狭められる形となり、糸継要求の処理効率が落ちてしまう。従って、2台全体としての糸継ぎの処理効率も低下してしまい、いつまでも糸切断状態から回復できないこととなって、紡績機の生産効率が低下してしまう。 Here, for example, it is also conceivable to combine the control in which one always gives priority over the other as in Patent Document 2 above with the configuration in Patent Document 1. However, in this control, the priority range of the yarn splicing cart is narrowed by the priority side splicing cart, which reduces the processing efficiency of the yarn splicing request. Accordingly, the yarn splicing processing efficiency as a whole of the two units also decreases, and the yarn cutting state cannot be recovered indefinitely, and the production efficiency of the spinning machine decreases.
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、同一走行路に沿って走行する複数のサービス台車(例えば、上記の糸継台車)を用いてサービスを供給させるサービス台車制御システムにおいて、素早くサービスでき、効率の良い運用が可能なシステムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide service cart control for supplying services using a plurality of service carts (for example, the above-described yarn joining carts) that travel along the same traveling path. The object is to provide a system that can be serviced quickly and can be operated efficiently.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems and the effects thereof will be described.
◆本発明の第1の観点によれば、以下のように構成する、サービス台車制御システムが提供される。複数設けられる処理ユニットのそれぞれがサービスを要求するのに応じて、同一走行路に沿って走行する複数のサービス台車のうちの何れかを当該処理ユニットに停止させて、当該処理ユニットに対しサービスを供給させる。各サービス台車ごとに作業領域を予め割り当てておき、サービス要求ユニットが発生した場合は、その処理ユニットの属する作業領域を担当するサービス台車を当該処理ユニットへ向かわせるように制御するとともに、その処理ユニットの属する作業領域に隣接する作業領域となる隣接領域に属する処理ユニットがサービスを要求していない場合、当該隣接領域を担当するサービス台車の走行方向を制御する、制御手段を設けた。 ◆ According to the first aspect of the present invention, a service cart control system configured as follows is provided. In response to each of the plurality of processing units requesting a service, the processing unit is stopped by stopping any of the plurality of service carts traveling along the same traveling path, and the service is provided to the processing unit. Supply. A work area is allocated in advance for each service cart, and when a service request unit is generated, the service cart in charge of the work area to which the processing unit belongs is controlled to be directed to the processing unit. When a processing unit belonging to an adjacent area serving as a work area adjacent to the work area to which the service belongs does not request a service, a control means is provided for controlling the traveling direction of the service cart in charge of the adjacent area .
なお、「走行方向を制御する」とは、停止状態から走行状態へ移行する場合、走行状態の台車の走行向きを反転する場合、停止状態を維持する場合、のいずれも含む。 Note that “controlling the traveling direction” includes any of transition from the stopped state to the traveling state, reversing the traveling direction of the cart in the traveling state, and maintaining the stopped state.
これにより、サービス要求ユニットが属する作業領域を担当するサービス台車のみならず、それに隣接する作業領域を担当するサービス台車についても、その走行向きが制御される。従って、サービス台車同士の干渉が少なくなり、サービスの供給を全体として円滑に且つ効率的に行わせることができる。 As a result, not only the service trolley in charge of the work area to which the service request unit belongs, but also the service trolley in charge of the work area adjacent to the service trolley is controlled. Therefore, interference between service carts is reduced, and the supply of services can be performed smoothly and efficiently as a whole.
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、以下のように構成することが好ましい。サービス要求ユニットが発生した場合に、上記隣接領域のサービス台車の現在の位置と、当該処理ユニットとの距離を演算する演算手段を備えている。前記制御手段は前記演算手段の演算結果に基づいて前記隣接領域のサービス台車の走行方向を制御する。 The above service cart control system is preferably configured as follows. When a service request unit is generated, a calculation means is provided for calculating a distance between the current position of the service cart in the adjacent area and the processing unit. The control means controls the traveling direction of the service cart in the adjacent area based on the calculation result of the calculation means.
これにより、隣接領域のサービス台車の位置とサービス要求ユニットとの距離を演算する簡単な制御により、サービス台車同士の干渉が少なくなるような上記制御を行わせることができる。 As a result, the above-described control that reduces the interference between the service trolleys can be performed by the simple control for calculating the distance between the service trolley in the adjacent area and the service request unit.
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、以下のように構成することが好ましい。サービス要求ユニットが発生した場合であって、上記隣接領域でサービス要求ユニットが発生していない場合は、前記制御手段は、前記演算手段の演算結果としての距離が所定距離以内であったときに、前記隣接領域のサービス台車を、サービス要求ユニットから離れる方向に走行するように退避制御する。 The above service cart control system is preferably configured as follows. When a service request unit has occurred and no service request unit has occurred in the adjacent area, the control means has a calculation result of the calculation means when the distance is within a predetermined distance, Retreat control is performed so that the service cart in the adjacent area travels away from the service request unit.
即ち、隣接領域のサービス台車(以下、「隣接台車」)の位置とサービス要求ユニットとの距離が所定距離以内だったときは、当該隣接台車をサービス要求ユニットから離れる方向に走行させる制御(退避制御)により、当該サービス要求ユニットに向かうサービス台車と前記隣接台車との距離を確保できることになり、両台車の干渉が簡素な制御によって回避される。 That is, when the distance between the position of the service cart in the adjacent area (hereinafter referred to as “adjacent cart”) and the service request unit is within a predetermined distance, control (retraction control) that causes the adjacent cart to travel away from the service request unit. ), The distance between the service cart toward the service request unit and the adjacent cart can be secured, and interference between the two carts can be avoided by simple control.
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、以下のように構成することが好ましい。サービス台車同士の接近を検知する接近検知手段を備えている。前記制御手段は、任意の作業領域にてサービス要求ユニットが発生した場合には、その処理ユニットの属する作業領域を担当する任意のサービス台車を当該処理ユニットへ向かわせる。また制御手段は、サービス要求ユニットへ走行している任意のサービス台車が他のサービス台車と接近していることが前記接近検知手段によって検知された場合でも、当該他のサービス台車について上記退避制御が行われているか退避制御が可能な状態であるときは、前記任意のサービス台車のサービス要求ユニットへの走行を停止しないように制御する。 The above service cart control system is preferably configured as follows. An approach detection means for detecting the approach between service trolleys is provided. When a service request unit is generated in an arbitrary work area, the control means directs an arbitrary service cart in charge of the work area to which the processing unit belongs to the processing unit. In addition, even when the approach detecting means detects that an arbitrary service trolley traveling to the service request unit is approaching another service trolley, the control means performs the evacuation control on the other service trolley. When it is being carried out or in a state in which evacuation control is possible, control is performed so as not to stop traveling of the arbitrary service cart to the service request unit.
即ち、前記他のサービス台車について退避制御中あるいは退避制御可能なときは、走行中の任意のサービス台車において接近検知手段が前記他のサービス台車を検知しても、他のサービス台車が退避制御を行うことを見越して、走行を停止しない。この合理的な制御により、目的のサービス要求ユニットへより短時間で到着できることになる。 That is, when the other service cart is in the evacuation control or can be evacuated, even if the approach detection means detects the other service trolley in any service trolley that is running, the other service trolley performs the evacuation control. Do not stop driving in anticipation of what to do. With this rational control, the target service request unit can be reached in a shorter time.
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、任意の作業領域にてサービス要求ユニットへ走行している任意のサービス台車が他のサービス台車と接近していることが前記接近検知手段によって検知された場合でも、当該他のサービス台車について上記退避制御が行われているか退避制御が可能な状態であるときは、前記制御手段は前記任意のサービス台車のサービス要求ユニットへの走行速度を減速するように制御することが好ましい。 ◆ In the service trolley control system described above, even when the approach detection means detects that any service trolley traveling to the service request unit in any work area is approaching another service trolley. When the above evacuation control is being performed for the other service trolley or the evacuation control is possible, the control means controls to reduce the traveling speed to the service request unit of the arbitrary service trolley. It is preferable.
即ち、サービス要求ユニットへ走行している任意のサービス台車において接近検知手段が他のサービス台車を検知した場合には、減速することにより、前記他のサービス台車が退避制御を完了するまでの時間を稼いで衝突を回避することができる。また、当該他のサービス台車が退避制御を完了し、前記接近検知手段が検知しなくなれば、減速状態から素早く元の走行速度に戻り、短時間で目的のサービス要求ユニットに到着することができる。 That is, when the approach detection means detects another service cart in an arbitrary service cart traveling to the service request unit, the time until the other service cart completes the evacuation control is reduced by decelerating. Earn and avoid collisions. If the other service carriage completes the evacuation control and the approach detection means does not detect it, it can quickly return to the original traveling speed from the deceleration state and arrive at the target service request unit in a short time.
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、以下のように構成することが好ましい。それぞれのサービス台車は、当該サービス台車の位置、当該サービス台車の担当する作業領域で発生したサービス要求ユニットの位置、及び、当該サービス台車の担当する作業領域に隣接する作業領域で発生したサービス要求ユニットの位置を認識可能に構成する。前記演算手段及び前記制御手段は、それぞれのサービス台車ごとに備えられている。 The above service cart control system is preferably configured as follows. Each service trolley includes a position of the service trolley, a position of a service request unit generated in a work area in charge of the service trolley, and a service request unit generated in a work area adjacent to the work area in charge of the service trolley. It is configured so that the position of can be recognized. The calculation means and the control means are provided for each service cart.
これにより、各サービス台車の処理を分散して行わせることが可能になり、制御の負荷を軽減できる。 As a result, the processing of each service cart can be performed in a distributed manner, and the control load can be reduced.
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、サービス要求ユニットが発生した場合に、そのユニットの位置と、当該ユニットが属する作業領域の端部との距離を演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果に基づいて、当該処理ユニットに対しサービスを行うサービス台車の、サービス終了後の走行方向を制御する、制御手段と、を有する。 In the service trolley control system, when a service request unit occurs, a calculation means for calculating the distance between the position of the unit and the end of the work area to which the unit belongs, and a calculation result of the calculation means And a control means for controlling the traveling direction of the service cart that provides the service to the processing unit after the service ends.
これにより、サービス要求ユニットが発生してそれに対してサービス台車がサービスを供給する場合に、自己の属する作業領域の端部との距離に応じてサービス終了後の走行方向が制御される。従って、隣の作業領域のサービス台車との干渉を少なくでき、サービスの供給を全体として円滑に且つ効率的に行わせることができる。 Thereby, when the service request unit is generated and the service cart supplies the service, the traveling direction after the service is controlled according to the distance from the end of the work area to which the service request unit belongs. Accordingly, it is possible to reduce interference with the service cart in the adjacent work area, and it is possible to smoothly and efficiently supply the service as a whole.
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、前記制御手段は、前記演算手段による演算結果としての距離が所定距離以内であったときに、サービス終了後のサービス台車を、作業領域の中央側に向かって走行させることが好ましい。 In the service trolley control system, the control means moves the service trolley after the service toward the center side of the work area when the distance as a calculation result by the calculation means is within a predetermined distance. It is preferable to run.
これにより、作業領域の境界付近にサービス台車が停止していることが少なくなるから、作業領域の境界付近での台車同士の干渉を確実に低減することができる。 Thereby, since the service cart is less likely to stop near the boundary of the work area, interference between the trucks near the boundary of the work area can be reliably reduced.
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、以下のように構成することが好ましい。それぞれのサービス台車は、当該サービス台車の位置、及び、当該サービス台車の担当する作業領域で発生したサービス要求ユニットの位置を認識可能に構成する。前記演算手段及び前記制御手段は、それぞれのサービス台車ごとに備えられている。 The above service cart control system is preferably configured as follows. Each service trolley is configured to be able to recognize the position of the service trolley and the position of the service request unit generated in the work area in charge of the service trolley. The calculation means and the control means are provided for each service cart.
これにより、各サービス台車の処理を分散して行わせることが可能になり、制御の負荷を軽減できる。 As a result, the processing of each service cart can be performed in a distributed manner, and the control load can be reduced.
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳述する。図1は本発明の一実施形態に係るサービス台車システムを備えた紡績機の全体的な構成を示した模式平面図、図2は紡績機の電気的構成を示すブロック図、図3は糸継台車の制御を示すフロー図である。
図4は、図1の状態から糸継要求ユニット(16番)に第1糸継台車が到着して糸継ぎを行う様子を示す模式平面図である。図5は、図4の状態から糸継ぎが終わり、次に18番の紡績ユニットに糸継要求が発生した場合を示す模式平面図である。図6は、図5の状態から第1糸継台車が退避移動するとともに第2糸継台車が18番の糸継要求ユニットに向かう様子を示す模式平面図である。
Preferred embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic plan view showing the overall configuration of a spinning machine equipped with a service cart system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the spinning machine, and FIG. It is a flowchart which shows control of a trolley | bogie.
FIG. 4 is a schematic plan view showing a state where the first yarn joining cart arrives at the yarn joining request unit (No. 16) from the state of FIG. 1 and performs the yarn joining. FIG. 5 is a schematic plan view showing a case where the yarn joining is completed from the state of FIG. 4 and then a yarn joining request is generated in the 18th spinning unit. FIG. 6 is a schematic plan view showing a state in which the first yarn joining cart moves away from the state of FIG. 5 and the second yarn joining cart moves toward the 18th yarn joining request unit.
図1は、並設された多数の紡績ユニット(処理ユニット)3を備えた紡績機1を示している。この紡績機1は更に、紡績ユニット3が並べられる方向に走行自在に設けられた第1糸継台車11及び第2糸継台車12と、各紡績ユニット3や前記の第1糸継台車11・第2糸継台車12を制御するための中央制御装置4を備えている。
FIG. 1 shows a spinning machine 1 having a large number of spinning units (processing units) 3 arranged side by side. The spinning machine 1 further includes a first
詳細は図示を省略するが、各紡績ユニット3は、ドラフト装置や、紡績部や、スラブ等の糸欠点を検出して強制的に切断する糸欠点除去装置や、巻取装置などを主要な構成として有している。そして、ドラフト装置から送られてくる繊維束を紡績部で紡績して糸を生成し、巻取装置によって糸を巻き取って、パッケージを形成するように構成している。
Although not shown in detail, each spinning
第1糸継台車11及び第2糸継台車12は、紡績機1本体に敷設された共通のレール6上を走行する図略の走行輪を備えており、この走行輪を走行モータ22によって駆動することで走行する。この台車11・12のそれぞれはノッター又はスプライサ等の糸継装置を備えており、上記の紡績ユニット3の何れかにおいてパッケージの形成途中に糸が切れたり、糸欠点の検出により糸が切断された場合には、第1糸継台車11か第2糸継台車12の何れかがその紡績ユニット3の手前位置まで走行して停止し、パッケージ側の糸と紡績装置側の糸とを糸継ぎして、紡績ユニット3による紡績を再開できるように構成している。
The first
また、各糸継台車11・12のそれぞれには衝突防止センサ(接近検知手段)7が設けられており、他の糸継台車との接近を当該衝突防止センサ7で検知した場合には、制御装置51・52によって、走行中の糸継台車を停止させたり、停止中の糸継台車を他の糸継台車から離れるように走行させる制御を行っている。
Further, each of the
次に、以上に示した紡績機1の本体、第1糸継台車11及び第2糸継台車12の電気的構成を図2を参照して説明する。図2は紡績機の電気的構成を示すブロック図である。
Next, the electrical configuration of the main body of the spinning machine 1, the first
この図2に示すように、紡績機1本体の備える前記中央制御装置4は、多数並べられた前記紡績ユニット3のそれぞれが備える制御装置53に、信号線を介して接続される。この構成により、中央制御装置4は、紡績ユニット3の状態に関する信号を各紡績ユニット3から受信することができる。紡績ユニット3の状態に関する信号には、例えば、糸が切れて糸継ぎが必要になった旨の信号(糸継要求信号)や、パッケージが満巻になって玉揚げが必要になった旨の信号や、紡績ユニット3に何らかの異常が発生して停止した旨の信号等がある。
As shown in FIG. 2, the central control device 4 included in the spinning machine 1 main body is connected to a
なお図1に示すように、各紡績ユニット3には、紡績機1の機台の一端から1番,2番,3番,・・・とユニット番号が割り当てられており、この番号は、各紡績ユニット3の制御装置53に記憶されている。このユニット番号の情報は、紡績ユニット3が糸継要求信号などを中央制御装置4へ送信する際に、その信号に含ませることとする。これにより中央制御装置4は、今どの番号の紡績ユニットが糸継ぎを要求しているかを認識することができる。なお、図では全ての紡績ユニット3を図示していないが、本実施形態の紡績機1は1番から34番までの計34台の紡績ユニット3を備えている。
As shown in FIG. 1, each spinning
また前記中央制御装置4は、第1糸継台車11の制御装置51や第2糸継台車12の制御装置52に対しても信号線を介して接続されており、各制御装置51・52に対して各種情報を送信したり、逆に糸継台車11・12側から各種情報を取得できるように構成している。
The central control device 4 is also connected to the
2台の糸継台車11・12のそれぞれは、図2に示すように、前述のノッターやスプライサ等の糸継装置21のほか、台車の図略の走行輪を駆動する走行モータ22や、衝突防止センサ7や、各紡績ユニット3ごとに設けられた図略のドグを検知するためのドグセンサ23、等を備えている。
As shown in FIG. 2, each of the two
上記の電気的構成で、各糸継台車11・12の制御装置51・52は、糸継要求のあった紡績ユニット3に対し走行モータ22を駆動することで台車11・12を走行させ、ドグセンサ23の検知結果に基づいて、当該紡績ユニット3に台車11・12を位置決めして停止させた上で、糸継装置21を駆動して糸継ぎを行わせる。
With the above-described electrical configuration, the
ここで、第1糸継台車11・第2糸継台車12のそれぞれには、紡績ユニット3側のセンサ61に信号を出力する出力部71・72を備えている。この構成で、第1糸継台車11(又は第2糸継台車12)が目的の紡績ユニット3に到着して停止したとき、出力部71(72)は、その停止位置に対向する紡績ユニット3のセンサ61へ信号を出力する。そして、信号を受信したセンサ61に対応する紡績ユニット3は、自身のユニット番号を含む信号を、中央制御装置4を介して、現在停止している糸継台車11(12)の制御装置51(52)に対して出力するようになっている。これにより、停止中の糸継台車11・12は、複数ある紡績ユニット3のうちどの紡績ユニット3の手前に現在停止しているか(即ち、自己の位置情報)を認識することができる。そして、糸継台車11・12がその位置から走行を開始するときは、前記の位置情報を基準としてドグセンサ23の検知をカウントすることにより、現在の走行位置を認識することができる。
Here, each of the first
図1に示すように、2台の糸継台車11・12のそれぞれには、紡績ユニット3に対する作業領域A1・A2が互いに重複しないように割り当てられている。具体的には、本実施形態では、第1糸継台車11は、1番から17番までの紡績ユニット3の糸継ぎ作業を行い、第2糸継台車12は、18番から34番までの紡績ユニット3の糸継ぎ作業を行う、といったように、担当を分担させて割り当てている。この作業領域A1・A2の割当て情報は、各糸継台車11・12の制御装置51・52に記憶される。
As shown in FIG. 1, work areas A1 and A2 for the
続いて、各糸継台車11・12の制御について説明する。各糸継台車11・12の制御装置は、図示しないCPU、ROM、RAM等を有する公知のマイクロコンピュータとして構成されており、前記ROM等には、図3にフローを示すようなプログラムが記憶されている。即ち、上記CPU等のハードウェアと図3に示すようなソフトウェアとが協動することによって、前記制御装置51・52は、演算手段及び制御手段としての役割を果たす。なお、第1糸継台車11と第2糸継台車12とでは全く同じプログラムが実行されている。
Next, the control of the
なお、以降の制御の具体的な説明では、図1に示すように、第1糸継台車11は13番の紡績ユニット3の手前に停止しているものとし、第2糸継台車は24番の紡績ユニット3の手前に停止しているものとする。
In the specific description of the subsequent control, as shown in FIG. 1, it is assumed that the first
図3のフローを説明する。各糸継台車11・12は、まずステップS101で、糸継要求が発生しているか否かを判断する。具体例を挙げて説明すると、1番から34番までの紡績ユニット3の何れか(例えば16番)で糸が切れて、そのユニット(糸継要求ユニット)から糸継要求信号が中央制御装置4へ送信されたとする。すると、糸継要求信号を受信した中央制御装置4は、「16番の紡績ユニット3が糸継ぎを要求している」旨の信号を、両糸継台車11・12の制御装置51・52に送信する。前記ステップS101では、この信号が受信されているか否かが調べられる。受信されなかった場合は、受信されるまで待機することになる。
The flow of FIG. 3 will be described. Each of the
なお、中央制御装置4は、例えば16番の紡績ユニット3が糸継ぎを要求している場合、その旨の信号を、第1糸継台車11のみならず第2糸継台車12にも送信するようにしている。従って、第1糸継台車11にとって、自己の作業領域A1に属する糸継要求ユニットの位置を認識できるほか、第2糸継台車12にとっては、自己の作業領域A2に隣接する作業領域A1に属する糸継要求ユニットの位置について、認識することができる。
The central control device 4 transmits a signal to that effect not only to the first
ステップS101で中央制御装置4からの信号が受信されていた場合は、糸継台車11・12の制御装置51・52はその信号を解析して、何番の紡績ユニット3が糸継要求を発生しているか(即ち、糸継要求ユニットの発生位置)の情報を取得する。そして、その情報を自己の作業領域の割当て情報と照合して、当該糸継要求ユニットが自己の担当する作業領域に属しているか否かを判定する。これがステップS102の処理である。
If a signal is received from the central control device 4 in step S101, the
今回の例では糸継要求ユニットは16番であるので、第1糸継台車11の作業領域(A1;1番〜17番)に属している。従って、第1糸継台車11は、ステップS102の処理で自己の担当する作業領域A1に糸継要求ユニットが属していると判定し、ステップS103の処理に移る。一方、第2糸継台車12は、ステップS102の処理で自己の担当する作業領域(A2;18番から34番)に糸継要求ユニットが属していないと判定し、ステップS110の処理に移る。
In this example, since the yarn joining request unit is No. 16, it belongs to the work area (A1; No. 1 to No. 17) of the first
ステップS103では、前記走行モータ22を駆動して、その糸継要求ユニットに向かって走行を開始する。即ち第1糸継台車11は、16番の紡績ユニットに向けて走行を開始することになる。
In step S103, the traveling
なお、ステップS103で走行を開始した後は、第1糸継台車11は、前記衝突防止センサ7によって、隣の第2糸継台車12と接近していないか監視しながら走行を行う(S104)。今回の例では、図1に示すとおり、第2糸継台車12は24番の紡績ユニット3の位置に停止しており第1糸継台車11から離れているので、衝突防止センサ7は検知しない。従って、第1糸継台車11は、走行を継続し(S105)、糸継要求ユニットたる16番の紡績ユニット3に停止後、糸継ぎ作業を行う(S106)。糸継終了後はステップS101に戻り、停止状態を維持しながら新たな糸継要求の発生を待機する。
In addition, after driving | running | working is started by step S103, the 1st yarn joining cart |
第2糸継台車12においては、糸継要求ユニットの位置が16番であり、自己の作業領域(A2;18番〜34番)から外れているので、ステップS102からステップS110に移って、当該糸継要求ユニットと自己との距離を演算して取得する。図1の例では、糸継要求ユニットは16番であり、第2糸継台車12は24番の位置に停車しているので、|16−24|=8ユニット分の距離ということになる。
In the second
次に、その得られた距離が3ユニット分以内かどうかを判定し(S111)、もし3ユニット分以内であれば、その糸継要求ユニットから離れる方向に少なくとも4ユニット分だけ退避移動する(退避制御;S112)。図1の例では距離は8ユニット分であり、3ユニット分を上回っているので、上記退避移動は行わず停止状態を維持し、ステップS101に戻って新たな糸継要求の発生を待機する。 Next, it is determined whether or not the obtained distance is within 3 units (S111). If it is within 3 units, the distance is retracted by at least 4 units in the direction away from the yarn splicing request unit (withdrawal). Control; S112). In the example of FIG. 1, the distance is 8 units and exceeds 3 units. Therefore, the retreating movement is not performed and the stop state is maintained, and the process returns to step S101 to wait for a new yarn joining request.
以上のような制御により、図1のように16番の紡績ユニット3に糸継要求が発生した場合、それが属する作業領域A1を担当する第1糸継台車11が当該16番の紡績ユニット3まで走行して停車し、図4の状態となって糸継ぎを行うのである。なお、第2糸継台車12は停止中のままである。
With the above control, when a yarn joining request is generated in the # 16
次に、図4の状態で16番の紡績ユニット3に対する糸継ぎ作業の完了後、図5に示すように今度は18番の紡績ユニット3に糸切れが発生し、当該18番の紡績ユニット3が糸継ぎを要求した場合の制御を説明する。
Next, after completion of the yarn splicing operation for the
図3のフローチャートに基づいて説明すると、第1糸継台車11は、ステップS101で糸継要求の発生を検知してステップS102に進み、糸継ぎを要求している18番の紡績ユニット3が自己の作業領域A1内にあるかどうかを調べる。図5の例では、糸継要求の紡績ユニット3は、第1糸継台車11の作業領域(A1;1番〜17番)を外れている。
Referring to the flowchart of FIG. 3, the first
従って、第1糸継台車11の処理はステップS110に進み、糸継要求ユニットと自分との距離を計算する。糸継要求ユニットは18番であり、自分の停止位置は16番であるから、|18−16|=2ユニット分となる。この距離がステップS111で3ユニット分以下であると判定されるので、第1糸継台車11はステップS112で、糸継要求ユニットから離れる方向に所定の距離だけ退避移動する。なお本実施形態では、退避移動の距離は、4ユニット分と予め定めている。
Accordingly, the processing of the first
即ち、16番の位置に停止しながら待機していた第1糸継台車11は、18番の紡績ユニット3から離れる方向、即ち図5の左方向に4ユニット分移動し、図6に示すように、12番の紡績ユニット3の位置で停止する。
That is, the first
一方、第2糸継台車12の制御について述べると、第2糸継台車12は、図3のステップS101で糸継要求の発生を検知してステップS102に進み、その糸継要求ユニットが自己の作業領域A2内にあるかどうかを調べる。
On the other hand, the control of the second
今回は、糸継要求ユニットは18番の紡績ユニット3であり、第2糸継台車12の作業領域(A2;18番〜34番)に含まれている。従って、第2糸継台車12は、ステップS103の処理で、当該18番の紡績ユニット3に向かって走行を開始する。16番の位置に停止していた第1糸継台車11は糸継要求ユニット(18番)から離れる方向に、第2糸継台車12の走行開始とほぼ同時に前述のとおり移動するので(ステップS111の退避移動)、第2糸継台車12が糸継要求ユニット(18番)へ走行する際に第1糸継台車11が邪魔にならない。この干渉回避のための退避制御により、素早く第2糸継台車12を糸継要求ユニット(18番)へ向かわせて糸継ぎ作業を行わせ、作業効率を向上させることができる。
This time, the yarn joining request unit is the
上記の制御を言い換えると、糸継要求ユニット(18番)が発生した場合には、そのユニットの属する作業領域A2を担当する第2糸継台車12を当該ユニットに向かわせるように制御するとともに(S103〜S105)、そのユニットに属する作業領域A2に隣接する作業領域(隣接領域)A1を担当する第1糸継台車11においては、所定の条件(S111)を満たしたときは当該糸継要求ユニット(18番)から離れる方向に走行するように(S112)、その走行方向が制御されている。このように、糸継要求ユニットの属する作業領域A2の糸継台車12のみならず、それに隣接する作業領域A1の糸継台車11についてまでも走行方向を制御するので、両糸継台車11・12同士の干渉が少なくなり、糸継ぎ作業の効率を全体として向上させることができる。
In other words, when a yarn joining request unit (18th) is generated, the second
また、糸継要求ユニットが発生した場合には、上記隣接領域A2を担当する第2糸継台車12の現在の位置と、当該ユニットとの距離を演算するようにしている(S110)。そして、この演算結果に基づいて、前記第2糸継台車12の走行方向が制御されている(S111、S112)。従って、簡単な制御により、両糸継台車11・12の干渉を少なくできる。特に、前記演算結果としての距離が所定距離以内であったときに、第1糸継台車11は、当該糸継要求ユニットから離れる方向に走行するように退避制御される(S111、S112)。従って、図6に示すように、糸継要求ユニットに向かう第2糸継台車12と、第1糸継台車11との距離を確実に確保できる。
If a yarn splicing request unit is generated, the current position of the second
次に、図3に示すフローの、ステップS104、S107〜S109の制御を、図7の例を用いて説明する。この図7では、第1糸継台車11は16番の紡績ユニット3の手前で停止しており、第2糸継台車12は22番の紡績ユニット3の手前付近の位置を図面左側に向かって走行中である瞬間に、18番の紡績ユニットに糸継要求が発生した場合を示している。
Next, the control of steps S104 and S107 to S109 in the flow shown in FIG. 3 will be described using the example of FIG. In FIG. 7, the first
この場合において、第1糸継台車11は図3のフローに従ってステップS112の退避移動を行うことになるが、その退避移動が完全に終了する前の段階で、第2糸継台車12がステップS103の処理に従って18番の紡績ユニット3へ走行して第1糸継台車11へ接近し、衝突防止センサ7が検知してしまう場合がある(図8)。この場合、第2糸継台車12はステップS104で衝突防止センサ7が検知していると判断するが、相手の台車(第1糸継台車11)が退避移動中であったり、退避移動が可能な場合は、第2糸継台車12は18番の紡績ユニット3までの走行は停止せず、速度を落とすだけとする(S108)。そして、相手の第1糸継台車11が退避移動を完了し、衝突防止センサ7が検知しなくなると、通常の走行に戻り(S104、S105)、18番の紡績ユニット3へ到着して糸継ぎを行う(S106)。
In this case, the first
即ち、第2糸継台車12が糸継要求ユニットに向かう際に衝突防止センサ7が検知しても、相手の第1糸継台車11が退避移動を行っていたり、これから退避移動を行うことが可能な状態にあるならば、当該第1糸継台車11の退避移動を見越して、第2糸継台車12の走行は停止しないように制御するのである。こうすることで、糸継要求ユニットへのより素早い移動が実現され、作業効率が一層向上される。このように、第1糸継台車11(第2糸継台車12)が退避移動を行っていたり、退避移動を行うことが可能な状態であるか否かは、第2糸継台車12(第1糸継台車11)が、中央制御装置4を中継して、相手側の稼動状態信号を受信することによって認識可能である。例えば、第1糸継台車11の電源がOFF状態であれば、第2糸継台車12は、相手側が退避移動が不可能な状態であると認識する。
In other words, even if the
また、本実施形態では、相手の第1糸継台車11が退避中あるいは退避可能の場合は、第2糸継台車12は走行速度を減速して、相手の第1糸継台車11の退避移動の完了を待つようにしている(S107、S108)。従って、減速によって時間を稼ぐことによって第2糸継台車12の第1糸継台車11への衝突が回避し易くなる。また、相手の第1糸継台車11の退避移動が完了して衝突防止センサ7が感知しなくなったら、第2糸継台車12は低速状態から素早く通常の速度に戻って(S104、S105)、糸継要求ユニットへ短時間で到着することができる。
Further, in this embodiment, when the counterpart first
なお、相手の第1糸継台車11が例えば糸継ぎ作業中であったり異常停止中であったりして、第1糸継台車11が退避移動不可能であった場合には、第2糸継台車12は衝突防止のため走行を停止するのはいうまでもない(S107、S109)。または、第2糸継台車12が一旦退避移動してもよい。また図3のフローでは図示しないが、相手の第1糸継台車11が退避移動中あるいは退避移動可能な状態であっても、例えば第1糸継台車11との間の距離が所定距離(例えば、4ユニット分)以内であった場合は、第2糸継台車12は無条件で緊急停止または、一旦退避移動するように制御し、衝突を確実に回避するようになっている。
If the first
次に、別の好ましい制御例について、図9を参照しつつ説明する。この図9の制御例は、図3の制御例のステップS106の処理の後に、ステップS113、S114の処理を追加したものである。 Next, another preferred control example will be described with reference to FIG. The control example of FIG. 9 is obtained by adding the processes of steps S113 and S114 after the process of step S106 of the control example of FIG.
即ち、図9の制御例では、作業領域の端部近傍(例えば、端部から3ユニット分以内)で糸継要求ユニットが発生し、当該ユニットに対して糸継ぎを行った場合は(S113)、その糸継ぎの終了後、ステップS114で、自己の作業領域の中央側へ所定距離(例えば、4ユニット分)走行して停止するように制御している。その他は、図3に示した制御例と全く同様の制御を行っている。 That is, in the control example of FIG. 9, when a yarn splicing request unit is generated near the end of the work area (for example, within 3 units from the end) and the splicing is performed on the unit (S113) After the end of the splicing, in step S114, control is performed such that the vehicle travels a predetermined distance (for example, 4 units) toward the center of its work area and stops. Other than that, the same control as the control example shown in FIG. 3 is performed.
この図9の制御例によって、例えば図1の場合にどのように糸継台車11の走行が制御されるかを説明する。図1において16番の紡績ユニット3に糸継要求が発生すると、第1糸継台車11は16番の紡績ユニット3へ走行し(図9のS103〜105)、図4に示すように、当該ユニットに到着して糸継ぎを行う(S106)。
How the traveling of the
その後、第1糸継台車11は、図9のステップS113で、自己が糸継ぎ作業を行った糸継要求ユニットが、自己の作業領域A1の端の近傍で発生したものであるか否か(具体的には、端から3ユニット以内であるか否か)を判断する。図1・図4の例では、糸継要求ユニットは16番であり、自己の作業領域A1は1番から17番までであるので、作業領域A1の端(17番)と糸継要求ユニット(16番)との距離は、|17−16|=1ユニット分であって、3ユニット分以内である。従って、第1糸継台車11はステップS114の処理に移り、自己の作業領域A1の中央側(図4の例では図中左側)へ、4ユニット分走行して停止する。即ち、第1糸継台車11は、16番の紡績ユニット3で糸継ぎ作業を行った後、直ちに図4の左側に向けて4ユニット分だけ走行し、図10のように、12番の紡績ユニット3の手前で停止する。
Thereafter, in step S113 in FIG. 9, the first
以上に説明したように、図9の制御例においては、作業領域の端部付近に糸継要求ユニットが発生して糸継ぎ作業を行った場合は、糸継台車は、当該糸継ぎ作業の後、隣接する作業領域における糸継要求の発生の有無にかかわらず、直ちに自己の作業領域の内部側へ移動するようにしている。従って、作業領域A1・A2の境界付近の紡績ユニット3で糸継要求が発生している場合を除き、図10のように、作業領域A1・A2の境界付近に糸継台車11・12が停止しないようにすることができる。従って、図10において例えば18番の紡績ユニット3に糸継要求が発生した場合は、第1糸継台車11を退避移動させる必要なく、第2糸継台車12を単純に当該18番の紡績ユニット3へ向かわせることができる。もっと言えば、予め第1糸継台車11が作業領域A1の中央側へ予め退避しているから、図8の場合のように第2糸継台車12の減速が必要となる場合(ステップS108)が少なくなり、第2糸継台車12を短時間で糸継要求ユニットへ到着させることができるのである。
As described above, in the control example of FIG. 9, when the yarn splicing request unit is generated near the end of the work area and the splicing operation is performed, the splicing cart performs the post splicing operation. Regardless of the occurrence of the yarn splicing request in the adjacent work area, the work area is immediately moved to the inside of the work area. Accordingly, the
上記制御を言い換えれば、糸継要求ユニット(16番)が発生した場合に、そのユニットの位置と、当該ユニットが属する作業領域A1の端部との距離を演算し、その演算結果に基づき、当該16番の糸継要求ユニットに対し糸継ぎを行う第1糸継台車11の、当該糸継ぎ終了後の走行方向が制御されている。従って、隣の作業領域A2の第2糸継台車12との干渉を少なくできる。また、前記演算結果としての距離が所定距離以内であったときは、糸継ぎ作業の終了後の第1糸継台車11を、作業領域A1の中央側に向かって走行させている。これにより、作業領域A1の境界付近に第1糸継台車11が停止していることが少なくなるから、上記干渉を確実に少なくできる。
In other words, when the yarn joining request unit (No. 16) is generated, the distance between the position of the unit and the end of the work area A1 to which the unit belongs is calculated, and based on the calculation result, The traveling direction of the first
以上に本発明の好ましい実施形態を説明したが、上記実施形態は、例えば下記のように変更して実施することができる。 Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the above embodiment can be implemented with the following modifications, for example.
(1)図3・図9のステップS111において、糸継要求ユニットと自己の糸継台車との距離が3ユニット以内であるときにステップS112の退避移動を行うこととしているが、退避移動を行うための上記距離の条件は3ユニット以内に限られない。各糸継台車11・12の走行方向長さ、衝突防止センサ7の検知可能距離などを考慮して、両台車の衝突を確実に回避できるように、適当な条件を定めれば良い。ステップS112の退避移動の際の移動距離についても同様に、衝突防止センサ7の検知可能距離などを考慮して、相手側の台車の邪魔にならないように適切な退避移動距離を定めれば良い。
(1) In step S111 of FIGS. 3 and 9, when the distance between the yarn splicing request unit and the own yarn splicing cart is within 3 units, the retreating movement in step S112 is performed. The distance condition for this is not limited to within 3 units. Appropriate conditions may be determined so that the collision between the two carts can be surely avoided in consideration of the length of each
(2)図9のステップS113において、糸継要求ユニットが自己の作業領域の端部から何ユニット分以内であることをもって端部近傍であると判定するかについても、各糸継台車11・12の走行方向長さ、衝突防止センサ7の検知可能距離等を考慮して定めれば良い。ステップS114における作業領域中央側への走行距離についても同様である。
(2) In step S113 in FIG. 9, each
(3)糸継要求ユニットと自己との距離については、ユニット単位の距離を用いず、例えば何センチメートルといった単位で測定及び条件判定するようにしても構わない。また、糸継台車11・12の自己の位置の把握については、上述のように中央制御装置4からの信号及びドグセンサ23によって取得することに変えて、各台車11・12に例えばロータリーエンコーダを備え、当該ロータリーエンコーダから取得する方法が考えられる。なお、この場合は、ロータリーエンコーダから出力されるパルス数を距離の単位として使用しても良い。これらの制御で用いられる所定距離(所定ユニット以内)の設定は、例えば、中央制御装置4内で予め設定し、その情報を各制御装置51・52に送信し、各制御装置51・52内に記憶させることができる。
(3) As for the distance between the yarn splicing request unit and itself, the measurement and condition determination may be made in units of several centimeters, for example, without using the unit unit distance. As for the grasping of the position of the
(4)各糸継台車11・12は、糸継要求ユニットに対して糸継ぎを行った後、上記実施形態では停止して待機するよう制御している。この方が、無駄にエネルギーを消費しない点で有利であり、また紡績ユニット3で糸切れが一回発生すると当該紡績ユニット3では続けて糸切れが頻発し易い場合もあることから、その場合にも糸継台車の移動なく素早く対応できる点で優れている。
しかしながら、各糸継台車11・12が、糸継ぎ終了後に作業領域A1・A2を走行するよう制御しても良い。この場合は、自己の作業領域と隣接する作業領域で糸継要求ユニットが発生し、その糸継要求ユニットと自己の現在の走行位置との距離が3ユニット以内だったときは(S111)、もし当該糸継台車が糸継要求ユニットへ向かって走行中の場合は、当該走行向きを反転して退避移動する(S112)ように制御すれば良い。
(4) The
However, the
(5)図3や図9のようなフローを各糸継台車11・12の制御装置51・52に実行させる代わりに、紡績機1の中央制御装置4側で当該制御を行わせることが考えられる。即ち、例えば図5の場合において、中央制御装置4において18番の紡績ユニット3から糸継ぎ要求信号を受け取った場合には、第2糸継台車12を当該紡績ユニット3に向かうように第2糸継台車12の制御装置52に信号を送るとともに、第1糸継台車11の位置と糸継要求ユニット(18番)との距離を中央制御装置4側で演算し、演算結果が3ユニット分以下であったら、第1糸継台車11の制御装置51に、図5の左側に例えば4ユニット分だけ走行させるべく信号を送る、といったようにである。
また上記の場合、各糸継台車11・12に衝突防止センサ7を設ける代わりに、中央制御装置4側で両糸継台車11・12の位置を常時取得して両者の距離を演算し、図3のステップS104では、両者の距離が所定距離以下になったことをもって両台車11・12が接近したものと判定しても良い。この場合、中央制御装置4が接近検知手段をも兼ねることになる。
しかし、上述の実施形態のように、各糸継台車11・12の制御装置51・52にいわば自律的に退避制御などを行わせる構成とする方が、中央制御装置4の負荷を低減できる点で有利である。この効果は、多数台の糸継台車を備える大規模な紡績機において特に良好に発揮される。
(5) Instead of causing the
In the above case, instead of providing the
However, as in the above-described embodiment, it is possible to reduce the load on the central control device 4 by making the
(6)糸継台車11・12は同一の走行路(上述の実施形態では、レール6)に沿って複数台設けられている必要があるが、2台ではなく例えば3台以上であっても良い。この場合は、1番から34番までの紡績ユニット3を3つの作業領域に割り振ることになる。また、紡績ユニット3は上記実施形態では1番から34番まで34台備えられているが、これより多くても良いし、少なくても良い。
(6) A plurality of
(7)上記実施形態は紡績機の糸継ぎ作業(糸継ぎサービス)を行う場合のサービス台車システムであるが、これに限定されず、例えば紡績機の玉揚作業用に適用しても良い。また、紡績機などの繊維機械に限らず、何らかのサービス作業を要求する処理ユニットを複数設けた場合のサービス台車システム全般に適用することが可能である。 (7) The above embodiment is a service cart system in the case of performing the splicing operation (yarn splicing service) of the spinning machine, but is not limited thereto, and may be applied to, for example, the doffing operation of the spinning machine. Further, the present invention is not limited to a textile machine such as a spinning machine, and can be applied to all service cart systems in the case where a plurality of processing units that require some kind of service work are provided.
3 紡績ユニット(処理ユニット)
6 レール(走行路)
7 衝突防止センサ(接近検知手段)
11・12 糸継台車(サービス台車)
51・52 制御装置(制御手段、演算手段)
A1・A2 作業領域
3 Spinning unit (processing unit)
6 rails (travel path)
7 Collision prevention sensor (approach detection means)
11.12 Thread trolley (service trolley)
51/52 Control device (control means, calculation means)
A1 / A2 work area
Claims (9)
各サービス台車ごとに作業領域を予め割り当てるとともに、
サービス要求ユニットが発生した場合は、その処理ユニットの属する作業領域を担当するサービス台車を当該処理ユニットへ向かわせるように制御するとともに、その処理ユニットの属する作業領域に隣接する作業領域となる隣接領域に属する処理ユニットがサービスを要求していない場合、当該隣接領域を担当するサービス台車の走行方向を制御する、制御手段を設けたことを特徴とする、
サービス台車制御システム。 In response to each of the plurality of processing units requesting a service, the processing unit is stopped by stopping any of the plurality of service carts traveling along the same traveling path, and the service is provided to the processing unit. In the service cart control system to be supplied,
In addition to pre-allocating work areas for each service cart,
When a service request unit occurs, control is performed so that the service cart in charge of the work area to which the processing unit belongs is directed to the processing unit, and an adjacent area that is a work area adjacent to the work area to which the processing unit belongs. When the processing unit belonging to the system does not request a service, a control means is provided for controlling the traveling direction of the service cart in charge of the adjacent area .
Service cart control system.
サービス要求ユニットが発生した場合に、上記隣接領域のサービス台車の現在の位置と、当該処理ユニットとの距離を演算する演算手段を備えており、
前記制御手段は前記演算手段の演算結果に基づいて前記隣接領域のサービス台車の走行方向を制御することを特徴とする、
サービス台車制御システム。 The service cart control system according to claim 1,
When a service request unit occurs, it comprises a calculation means for calculating a distance between the current position of the service cart in the adjacent area and the processing unit,
The control means controls the traveling direction of the service cart in the adjacent area based on the calculation result of the calculation means,
Service cart control system.
サービス要求ユニットが発生した場合であって、上記隣接領域でサービス要求ユニットが発生していない場合は、
前記制御手段は、前記演算手段の演算結果としての距離が所定距離以内であったときに、前記隣接領域のサービス台車を、サービス要求ユニットから離れる方向に走行するように退避制御することを特徴とする、
サービス台車制御システム。 The service cart control system according to claim 2,
If a service request unit has occurred and no service request unit has occurred in the adjacent area,
The control means, when the distance as the calculation result of the calculation means is within a predetermined distance, the retreat control is performed so that the service cart in the adjacent area travels away from the service request unit. To
Service cart control system.
サービス台車同士の接近を検知する接近検知手段を備えており、
前記制御手段は、
任意の作業領域にてサービス要求ユニットが発生した場合には、その処理ユニットの属する作業領域を担当する任意のサービス台車を当該処理ユニットへ向かわせるとともに、
サービス要求ユニットへ走行している任意のサービス台車が他のサービス台車と接近していることが前記接近検知手段によって検知された場合でも、当該他のサービス台車について上記退避制御が行われているか退避制御が可能な状態であるときは、前記任意のサービス台車のサービス要求ユニットへの走行を停止しないように制御することを特徴とする、
サービス台車制御システム。 The service cart control system according to claim 3,
Providing access detection means to detect the approach between service carts,
The control means includes
When a service request unit occurs in an arbitrary work area, an arbitrary service trolley in charge of the work area to which the processing unit belongs is directed to the processing unit,
Even if the approach detecting means detects that any service cart that is traveling to the service request unit is approaching another service cart, whether or not the above-described evacuation control is being performed for the other service cart. When the control is possible, control is performed so as not to stop traveling to the service request unit of the arbitrary service cart.
Service cart control system.
任意の作業領域にてサービス要求ユニットへ走行している任意のサービス台車が他のサービス台車と接近していることが前記接近検知手段によって検知された場合でも、当該他のサービス台車について上記退避制御が行われているか退避制御が可能な状態であるときは、前記制御手段は前記任意のサービス台車のサービス要求ユニットへの走行速度を減速するように制御することを特徴とする、サービス台車制御システム。 The service cart control system according to claim 4,
Even if the approach detecting means detects that an arbitrary service cart traveling to a service request unit in an arbitrary work area is approaching another service cart, the above-described evacuation control is performed for the other service cart. The service cart control system is characterized in that the control means controls to reduce the traveling speed to the service request unit of the arbitrary service cart when the control is performed or the retreat control is possible. .
それぞれのサービス台車は、当該サービス台車の位置、当該サービス台車の担当する作業領域で発生したサービス要求ユニットの位置、及び、当該サービス台車の担当する作業領域に隣接する作業領域で発生したサービス要求ユニットの位置を認識可能に構成するとともに、
前記演算手段及び前記制御手段は、それぞれのサービス台車ごとに備えられていることを特徴とする、
サービス台車制御システム。 The service cart control system according to any one of claims 2 to 5,
Each service trolley includes a position of the service trolley, a position of a service request unit generated in a work area in charge of the service trolley, and a service request unit generated in a work area adjacent to the work area in charge of the service trolley. Is configured to be able to recognize the position of
The calculation means and the control means are provided for each service carriage,
Service cart control system.
サービス要求ユニットが発生した場合に、そのユニットの位置と、当該ユニットが属する作業領域の端部との距離を演算する演算手段と、
前記演算手段の演算結果に基づいて、当該処理ユニットに対しサービスを行うサービス台車の、サービス終了後の走行方向を制御する、制御手段と、を有することを特徴とする、
サービス台車制御システム。 The service cart control system according to claim 1,
When a service request unit occurs, calculation means for calculating the distance between the position of the unit and the end of the work area to which the unit belongs,
Control means for controlling the traveling direction of the service trolley that provides service to the processing unit after the service ends based on the calculation result of the calculation means;
Service cart control system.
前記制御手段は、前記演算手段による演算結果としての距離が所定距離以内であったときに、サービス終了後のサービス台車を、前記サービス要求ユニットが属する作業領域の中央側に向かって走行させることを特徴とする、
サービス台車制御システム。 The service cart control system according to claim 7,
The control means, when the distance as a calculation result by the calculation means is within a predetermined distance, to make the service cart after the service run toward the center side of the work area to which the service request unit belongs. Features
Service cart control system.
それぞれのサービス台車は、当該サービス台車の位置、及び、当該サービス台車の担当する作業領域で発生したサービス要求ユニットの位置を認識可能に構成するとともに、
前記演算手段及び前記制御手段は、それぞれのサービス台車ごとに備えられていることを特徴とする、
サービス台車制御システム。 The service cart control system according to claim 7 or claim 8,
Each service trolley is configured to be able to recognize the position of the service trolley and the position of the service request unit generated in the work area in charge of the service trolley.
The calculation means and the control means are provided for each service carriage,
Service cart control system.
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