EP0270762B1

EP0270762B1 - Press whose base is elastically supported in a vertical direction

Info

Publication number: EP0270762B1
Application number: EP87114479A
Authority: EP
Inventors: Helmut Messner
Original assignee: Bruderer AG
Current assignee: Bruderer AG
Priority date: 1986-11-04
Filing date: 1987-10-05
Publication date: 1991-01-09
Anticipated expiration: 2007-10-05
Also published as: JPS63260700A; EP0270762A1; DE3767291D1; US4916951A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Presse nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.The invention relates to a press according to the preamble of claim 1.

Derartige Pressen sind oft als schnellaufende Stanzpressen oder als Hochfrequenzpressen mit mehreren hundert bis über zweitausend Stanzvorgängen in der Minute ausgebildet. Selbstverständlich könnten aber auch andere Pressen zur Vermeidung von Schwingungen so gelagert sein. Solche Pressen stellen heute ein Höchstmass an Leistungsfähigkeit dar, wobei der Betrieb weitgehend automatisiert ist.Such presses are often designed as high-speed punch presses or as high-frequency presses with several hundred to over two thousand punching processes per minute. Of course, other presses could also be mounted to avoid vibrations. Such presses represent the highest level of performance today, with operation being largely automated.

Bei Ueberlegungen, wie eine weitere Automatisierung im Zubringen, und Wegschaffen von Teilen möglich wäre, zeigte sich, dass diese, für den Betrieb sehr gut dämpfende, Lagerung für diese Zwecke Nachteile aufweist, indem nämlich je nach Gewichtsbelastung der Maschine ihre Höhe unterschiedlich sein kann. Besonders dann, wenn Handhabungsgeräte eingesetzt werden sollen, kommt man dann bei diesen mit einer starren Programmierung ihrer verschiedenen Positionen nicht mehr aus. Wohl gibt es Roboter als Handhabungsgeräte, die sich die anzusteuernde Position mit Hilfe von Sensoren selbst anzusteuern vermögen, doch sind diese nicht nur relativ teuer, sondern auch reparaturanfälliger. Natürlich treten solche Probleme auch bei herkömmlichen Fördereinrichtungen auf, sind aber dabei leichter überbrückbar.When considering how a further automation in the supply and removal of parts would be possible, it turned out that this storage, which is very damping for the operation, has disadvantages for this purpose, namely that its height can vary depending on the weight load of the machine. Especially when handling devices are to be used, rigid programming of their various positions is no longer sufficient. There are robots as handling devices that can control the position to be controlled with the help of sensors, but these are not only relatively expensive, but also more prone to repairs. Of course, such problems also occur with conventional conveyor systems, but are easier to bridge.

Die DE-OS-2740042 beschreibt eine Werkzeugwechseleinrichtung für eine Maschine, an der die einzelnen Bearbeitungsschritte mit voneinander unabhängigen, auch unabhängig voneinander befestigten Werkzeugeinsätzen bewerkstelligt werden. Das Auswechseln der einzelnen Werkzeugeinsätze muss daher getrennt nacheinander vorgenommen werden, und zwar jeweils in einem eigenen Ablauf die Matrize und der Stempel.DE-OS-2740042 describes a tool changing device for a machine, on which the individual machining steps are carried out with tool inserts which are independent of one another and also fastened independently of one another. The replacement of the individual tool inserts must therefore be carried out separately one after the other, in each case the die and the punch in a separate process.

Ein Höhenverstellen bzw. Arretieren der Werkzeugwechseleinrichtung ist bei der erwähnten DE-OS im Zuge des Bewegungsablaufes während eines Werkzeugwechselvorganges als einer der erforderlichen Schritte notwendig. Eine Justierung von unterschiedlich eingefederten Positionen der Presse könnte dabei wieder nur mit Hilfe von Sensoren oder dergleichen bewerkstelligt werden.A height adjustment or locking of the tool changing device is necessary in the mentioned DE-OS in the course of the movement during a tool changing process as one of the necessary steps. Adjustment of different spring-loaded positions of the press could again only be accomplished with the help of sensors or the like.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Presse der im Oberbegriff des Anspruches 1 genannten Art so auszubilden, dass einerseits eine optimale Lagerung für den Betrieb gesichert ist, anderseits das Zubringen, bzw. Wegschaffen von Teilen erleichtert wird. Insbesondere soll die Zusammenarbeit der Presse mit einem Handhabungsgerät, vor allem für das Handhaben der Stanzwerkzeuge mit einem Gewicht von mehreren hundert Kilo, soweit vereinfacht werden, dass ein unkompliziertes und daher billiges, dabei jedoch betriebssicheres Manipulationsgerät verwendet werden kann.The invention is based on the object of designing a press of the type mentioned in the preamble of claim 1 in such a way that, on the one hand, optimum storage for operation is ensured, and on the other hand the introduction or removal of parts is facilitated. In particular, the cooperation of the press with a handling device, especially for handling the punching tools with a weight of several hundred kilos, should be simplified to such an extent that an uncomplicated and therefore inexpensive, but nevertheless reliable manipulation device can be used.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Kennzeichens des Anspruches 1 gelöst. Dadurch ist es möglich, im Betrieb der Presse die elastische Lagerung zu nutzen, wogegen während des Betriebes des Handhabungsgerätes, d.h. bei ausgeschalteter Presse, die Arretiereinrichtung zur Wirkung kommt. Dies kann leicht so automatisiert werden, dass die Arretiereinrichtung mit dem Ausschalten der Presse automatisch eingeschaltet wird.This object is achieved by the features of the characterizing part of claim 1. This makes it possible to use the elastic mounting in the operation of the press, whereas during operation of the handling device, i.e. with the press switched off, the locking device comes into effect. This can easily be automated so that the locking device is automatically switched on when the press is switched off.

Zur besseren Anpassung, insbesondere an verschiedene Handhabungsgeräte (wenn eines beispielsweise ausgewechselt wird), ist es vorteilhaft die Merkmale des Anspruches 2 vorzusehen.For better adaptation, in particular to different handling devices (if one is replaced, for example), it is advantageous to provide the features of claim 2.

Werden die Merkmale des Anspruches 3 verwirklicht, so ist es leicht, diesen zentrierenden Anschlag an einer von der Arretiereinrichtung in einem (grösseren) Abstand gelegenen Stelle vorzusehen, um so der Ausbildung von Belastungsmomenten entgegenzuwirken und einen starren Gestellrahmen in arretierter Lage zu schaffen.If the features of claim 3 are realized, it is easy to provide this centering stop at a location (spaced apart) from the locking device in order to counteract the formation of load moments and to create a rigid frame in a locked position.

Natürlich könnte die Arretierung auch von Hand aus betätigt werden, doch ist es im Sinne der angestrebten Automatisierung vorteilhaft, wenn die Merkmale des Anspruches 4 vorgesehen sind.Of course, the locking could also be operated by hand, but it is advantageous in the sense of the desired automation if the features of claim 4 are provided.

Wie aus der Beschreibung noch ersichtlich wird, muss es sich bei dem elastisch gelagerten Unterbau nicht unbedingt um das Gestell für die ganze Presse handeln, vielmehr können auch mit ihr verbundene Teile, insbesondere im Hinblick auf eine Dämpfung der Stanzschläge, elastisch gelagert sein.As can be seen from the description, the elastically supported substructure does not necessarily have to be the frame for the entire press, but rather parts connected to it can also be elastically supported, in particular with regard to damping the punching strokes.

Weitere Einzelheiten ergeben sich an Hand der nachfolgenden Beschreibung von in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen. Es zeigt.

Fig. 1 einen Längsschnitt durch das Schallschutzgehäuse einer Hochfrequenzpresse samt einer angeschlossenen Werkzeugablage nach der Linie I-I der Fig. 2, wobei Teile der Presse und der Ablage ebenfalls geschnitten sind und ein Handhabungsgerät an der Presse mit seiner Schiebeführung gezeigt ist;
Fig. 2 ist ein Querschnitt durch das Schallschutzgehäuse nach Fig. 1 entlang der Linie 11-11, wobei Teile der Presse geschnitten sind, um die Arbeitsweise des Handhabungsgerätes beim Werkzeugwechsel zu veranschaulichen;
Fig. 2a das in Fig. 1 gezeigte rechte Bein des Unterbaues in grösserem Massstab zur Veranschaulichung einer Ausführungsvariante, von der
Fig. 2b ein Detail in noch stärkerer Vergrösserung darstellt; und die
Fig. 2a' und 2b' jeweils einen vergrösserten Ausschnitt aus Fig. 1, bzw. Fig. 3a, jedoch in einer Abwandlung;
Fig. 3a einen Querschnitt durch die Presse, wovon
Fig. 4a ein Schnitt nach Linie IV-IV der Fig. 3a ist.

Further details emerge from the following description of exemplary embodiments shown schematically in the drawing. It shows.

Figure 1 is a longitudinal section through the soundproof housing of a high-frequency press together with a connected tool tray along the line II of Figure 2, parts of the press and the tray are also cut and a handling device on the press with its sliding guide is shown.
FIG. 2 is a cross section through the soundproof housing according to FIG. 1 along the line 11-11, parts of the press being cut to illustrate the operation of the handling device during the tool change;
Fig. 2a shows the right leg of the substructure shown in Fig. 1 on a larger scale to illustrate an embodiment, of which
2b shows a detail in an even greater magnification; and the
2a 'and 2b' each show an enlarged section from FIG. 1 or FIG. 3a, but in a modification;
Fig. 3a shows a cross section through the press, of which
Fig. 4a is a section along line IV-IV of Fig. 3a.

In den Fig. 1 und 2 ist eine Hochfrequenz-Stanzpresse 1 dargestellt, an der die Erfindung bevorzugt angewendet wird, weil die hohe Produktionsgeschwindigkeit bei solchen Pressen rascher einen Werkzeugwechsel erforderlich macht und deshalb in dieser Hinsicht ein Problem darstellt. DieAusbildung als Hochfrequenz-Stanzpresse ist daran kenntlich, dass Ausgleichsgewichte 2 mit einem Exzenterantrieb 3 verbunden sind, der übrigens auch einen Zufuhrantrieb 4 für das auf einer Bandrolle oder Coil 5 aufgewickelte Stanzblech 6 antreibt, wie dies strichpunktiert angedeutet ist. Die Ausgleichsgewichte 2 sind gemäss der Darstellung so angeordnet, wie dies bereits in der US-A-4 156 387 beschrieben worden ist, doch versteht es sich, dass hiefür auch jede andere Anordnung verwendet werden kann.1 and 2, a high-frequency punch press 1 is shown, to which the invention is preferably applied, because the high production speed in such presses means that a tool change is required more quickly and is therefore a problem in this regard. Training as a high-frequency stamping Press is recognizable by the fact that counterweights 2 are connected to an eccentric drive 3, which incidentally also drives a feed drive 4 for the punched sheet 6 wound on a strip roll or coil 5, as is indicated by dash-dotted lines. The counterweights 2 are arranged as shown, as has already been described in US Pat. No. 4,156,387, but it is understood that any other arrangement can be used for this.

Die Stanzpresse 1 ruht auf einem Unterbau 7, auf dem eine Haltevorrichtung 8 für ein ortsfestes Stanzwerkzeug 9 montiert ist. Durch den Exzenterantrieb 3 wird über Stössel 10 eine bewegliche Haltevorrichtung 11 in vertikaler Richtung auf-und abbewegt, an der ein bewegliches Gegenwerkzeug 12 befestigt ist. Es versteht sich, dass es dabei nur auf die Relativbewegung der beiden Werkzeuge 9, 12 ankommt, und dass ebensogut das obere ortsfest und das untere beweglich sein könnte, wie es auch denkbar wäre, beide beweglich auszubilden. Auch ist die vertikale Anordnung zwar bevorzugt, weil die von der Stanzpresse 1 ausgehenden Stösse in den Boden abgeleitet werden, doch ist die Erfindung darauf nicht beschränkt.The punch press 1 rests on a substructure 7, on which a holding device 8 for a stationary punching tool 9 is mounted. The eccentric drive 3 moves a movable holding device 11 up and down in the vertical direction via plunger 10, to which a movable counter tool 12 is fastened. It goes without saying that it is only a matter of the relative movement of the two tools 9, 12, and that the upper one could be stationary and the lower one could be movable, as it would also be conceivable to make both movable. The vertical arrangement is also preferred because the impacts emanating from the punch press 1 are diverted into the ground, but the invention is not restricted to this.

Da diese Stösse bei Hochfrequenz-Stanzpressen sehr stark sind, ist im allgemeinen der Unterbau 7 elastisch gelagert. Hiezu sind in den vier Beinen 13 des Unterbaues 7 (nur zwei sind in Fig. 1 sichtbar) Stützfedern 14 eingebaut. Die Funktion dieser Federung für die Zwecke der Erfindung wird später noch erläutert.Since these shocks are very strong in high-frequency stamping presses, the base 7 is generally elastically supported. For this purpose, support springs 14 are installed in the four legs 13 of the substructure 7 (only two are visible in FIG. 1). The function of this suspension for the purposes of the invention will be explained later.

Zweckmässig ist die Stanzpresse 1 in einem Schallschutzgehäuse 15 untergebracht, das über eine Türe 16 (Fig. 2) von der Rückseite her zugänglich ist und an der Vorderseite über einen Eingang 17 betreten werden kann. Ueber schmale Oeffnungen 18,19 tritt des Stanzblech 6 ein, bzw. aus. Aus Fig. 2 ist übrigens auch der die Antriebe 3 und 4 betreibende Motor M ersichtlich.The punch press 1 is expediently accommodated in a soundproof housing 15, which is accessible from the rear via a door 16 (FIG. 2) and can be entered at the front via an entrance 17. The stamping plate 6 enters and exits via narrow openings 18, 19. Incidentally, FIG. 2 also shows the motor M that drives the drives 3 and 4.

Die bisher beschriebenen Teile sind an einer Hochfrequenz-Stanzpresse herkömmlicher Natur. Es versteht sich, dass die Erfindung keineswegs nur auf solche Pressen beschränkt ist, dort aber bevorzugt zur Anwendung gelangt, weil hier die durch die Erfindung zu lösenden Probleme auf Grund der hohen Produktionsgeschwindigkeit, der raschen stossweisen Bewegung und der Beengtheit in einem Schallschutzgehäuse 15 besonders verschärft sind.The parts described so far are conventional on a high-frequency punch press. It goes without saying that the invention is by no means limited to such presses, but is preferably used there because the problems to be solved by the invention are particularly exacerbated here in a soundproofing housing 15 due to the high production speed, the rapid intermittent movement and the tightness are.

Eben wegen der hohen Produktionsgeschwindigkeit wird es erforderlich sein, die Werkzeuge 9, 12 häufig zu wechseln, wenn mit einer solchen Presse 1 auch kleinere Stückzahlen auf ein Mal hergestellt werden sollen. Ist dabei der Werkzeugwechsel problematisch, wie dies bisher der Fall war, so ist es nötig, mit dem einmal an den Haltevorrichtungen 8, 11 (die übrigens von jeder beliebigen bekannten Bauart sein können) befestigten Werkzeugen eine grosse Stückzahl anzufertigen, die dann erst nach und nach dem Kunden geliefert werden kann, in der Zwischenzeit Lagerkosten verursacht und das eingesetzte Kapital bindet.Precisely because of the high production speed, it will be necessary to change the tools 9, 12 frequently if such a press 1 is also to be used to produce smaller quantities at once. If the tool change is problematic, as was previously the case, it is necessary to produce a large number of tools with the tools once attached to the holding devices 8, 11 (which can be of any known type, by the way), which then only gradually can be delivered to the customer, causes storage costs in the meantime and ties up the capital employed.

Deshalb ist in einem Nebenabteil 20 des Isoliergehäuses 15 ein Werkzeugmagazin untergebracht, in dem Werkzeuge 9 und Gegenwerkzeuge 12 verschiedenster Art übereinander auf einer Umlaufkette 21 (in Fig. 1 nur angedeutet) an Achsen 22 und daran über Traghebel 23 aufgehängten Paletten 24 abgelegt sind.For this reason, a tool magazine is accommodated in an auxiliary compartment 20 of the insulating housing 15, in which tools 9 and counter-tools 12 of the most varied types are placed one above the other on an orbital chain 21 (only indicated in FIG. 1) on axes 22 and pallets 24 suspended thereon via support levers 23.

Innerhalb des Abteils 20 für die Werkzeugablage kann eine (nicht dargestellte) Heizeinrichtung vorgesehen sein, um die Werkzeuge 9,12 ständig auf der Arbeitstemperatur zu halten, da beim Stanzvorgang schon durch relativ geringe Temperaturunterschiede die Präzision beeinträchtigt werden kann. Aus diesem Grund ist das Abteil 20 zweckmässig nach allen Seiten abgeschlossen und isoliert, wobei ein Zugang von aussen nur durch eine Schiebetüre 25 möglich ist, die beispielsweise durch ein Zylinderaggregat 26 verschiebbar ist. Analog dazu ist eine zur Stanzpresse 1 zu öffnende Türe 27 mit einem Zylinderaggregat 28 vorgesehen, die eine Oeffnung 29 abschliesst.A heating device (not shown) can be provided within the compartment 20 for the tool storage in order to keep the tools 9, 12 constantly at the working temperature, since the precision can be impaired by relatively small temperature differences during the punching process. For this reason, the compartment 20 is expediently closed and insulated on all sides, access from the outside being possible only through a sliding door 25, which can be moved, for example, by a cylinder unit 26. Analogously to this, a door 27 to be opened to the punch press 1 is provided with a cylinder assembly 28, which closes an opening 29.

Um nun die sehr schweren Werkzeuge 9, 12 leicht und rasch auswechseln zu können, ist am Unterbau 7 der Presse 1 ein Lagerkörper 30 zum Lagern eines Handhabungsgerätes 31 befestigt. Das Handhabungsgerät 31 besitzt einen aus Fig. 2 ersichtlichen Greifarm 32, mit dem wenigstens ein Werkzeug 9, bzw. 12 aus der Stanzpresse entnommen werden kann, sobald es von seinen Haltevorrichtungen 8, bzw. 11 gelöst ist. Hiezu ist es nötig, einige Besonderheiten solcher Werkzeuge zu erläutern.In order to be able to replace the very heavy tools 9, 12 easily and quickly, a bearing body 30 for storing a handling device 31 is attached to the base 7 of the press 1. The handling device 31 has a gripping arm 32 shown in FIG. 2, with which at least one tool 9 or 12 can be removed from the punching press as soon as it is released from its holding devices 8 or 11. For this it is necessary to explain some special features of such tools.

Die bewegbare Haltevorrichtung 11 ist an den Seiten von vier an ihr befestigten und mitbewegten Führungssäulen 33, überdies sind aber noch Führungssäulen 34 an den Werkzeugen 8, 12 vorgesehen. Im Betrieb der Presse 1 wird das jeweilige Werkzeug 9, bzw. 12 auf seiner Haltevorrichtung 8, bzw. 11 mittels einer lösbaren Befestigungseinrichtung, beispielsweise mittels verdrehbarer Spannbacken 35 festgehalten, von den in Fig. 2 drei im gelösten, d.h. vom Werkzeug 9 weggedrehten Zustand gezeigt sind, wogegen die Spannbacke 35' das Werkzeug 9 noch übergreift und festhält.The movable holding device 11 is on the sides of four guide columns 33 fastened to it and moved with it, but moreover guide columns 34 are also provided on the tools 8, 12. During operation of the press 1, the respective tool 9 or 12 is held on its holding device 8 or 11 by means of a releasable fastening device, for example by means of rotatable clamping jaws 35, three of which are loosened in FIG. are shown rotated away from the tool 9, whereas the clamping jaw 35 'still grips over the tool 9 and holds it.

Da beide Werkzeuge 9,12 gemeinsam abgelegt werden sollen, kann das Handhabungsgerät beide gemeinsam samt den Säulen 34 ergreifen und muss sie dann (nach Lösen der Spannbacken 35) aus dem engen Raum zwischen den die Führungssäulen 33 umgebenden Unterbauteilen 36 herausbefördern. Nun wäre dies an sich dadurch möglich, dass das Vorderende des Greifarmes um zwei Gelenke des Armes so bewegt wird, dass es sich wenigstens annähernd entlang einer Geraden bewegt. Der Greifarm müsste also durch ein Gelenk in zwei Teile geteilt sein und sich überdies an seinem dem Lagerkörper 30 zugekehrten Ende noch um ein weiteres Gelenk drehen.Since both tools 9, 12 are to be put down together, the handling device can grip both together with the columns 34 and must then (after loosening the clamping jaws 35) move them out of the narrow space between the sub-components 36 surrounding the guide columns 33. This would in itself be possible in that the front end of the gripping arm is moved around two joints of the arm in such a way that it moves at least approximately along a straight line. The gripping arm would therefore have to be divided into two parts by a joint and, moreover, would still have to rotate around a further joint at its end facing the bearing body 30.

Es ist günstig, wenigstens eine Schiebeführung vorzusehen. Diese kann eine Teleskop-Führung sein bevorzugt ist jedoch der Lagerkörper 30 selbst als Schiebeführung ausgebildet. Das Handhabungsgerät 31 ist dieser Schiebeführung 30 entlang verschiebbar ausgebildet, und zwar parallel zur Ebene der Haltevorrichtung 9, 11 bzw. senkrecht zur Bewegungsrichtung des beweglichen Werkzeuges 12 und seiner Haltevorrichtung 11. Dadurch dass der Lagerkörper 30 am Unterbau 7 sitzt, liegt sein Schwerpunkt relativ tief, wenn gleichzeitig die Stanze mit vertikaler Bewegungsrichtung arbeitet. Andererseits ermöglicht es die Lagerung am Unterbau 7, den Boden unterhalb des Gerätes 31 fussfrei zu halten, so dass eine Bedienungsperson nahe genug an die Presse 1 herankann.It is favorable to provide at least one sliding guide. This can be a telescopic guide, but the bearing body 30 itself is preferably designed as a sliding guide. The hand Habitsgerät 31 this sliding guide 30 is slidable along, namely parallel to the plane of the holding device 9, 11 or perpendicular to the direction of movement of the movable tool 12 and its holding device 11. Because the bearing body 30 is seated on the base 7, its center of gravity is relatively low, if at the same time the punch is working with a vertical direction of movement. On the other hand, the storage on the substructure 7 makes it possible to keep the floor below the device 31 free of feet, so that an operator can get close enough to the press 1.

Entlang einer solchen Schiebeführung 30 ist das Handhabungsgerät 31 gemäss den Darstellungen der übrigen Figuren mittels eines eingebauten Motors oder mit Hilfe einer entlang der Schiebeführung 30 verlaufenden Spindel (nach Art einer Drehbank) verschiebbar ausgebildet, wobei sein Greiferarm 32 durch einen weiteren, ebenfalls an Hand der Fig. 3,4 erläuterten Antrieb in der aus Fig. 2 ersichtlichen Weise verschwenkbar ist. Mit Hilfe einer solchen Schiebeführung 30 ist es möglich, für diese beiden Antriebe eine gemeinsame Steuereinheit, z.B. mit einem Mikroprozessor, in einem Steuerschrank 37 anzuordnen (vgl. Fig. 2), die die Schiebebewegungen des Handhabungsgerätes 31 und die Schwenkbewegungen seines Greiferarmes 32 derart steuert, wie es nachstehend an Hand der Fig. 2 beschrieben ist.Along such a sliding guide 30, the handling device 31 is designed to be displaceable according to the representations of the other figures by means of a built-in motor or with the aid of a spindle running along the sliding guide 30 (in the manner of a lathe), its gripper arm 32 being connected by another one, also by means of the Fig. 3,4 explained drive in the manner shown in Fig. 2 is pivotable. With the help of such a sliding guide 30, it is possible to have a common control unit, e.g. with a microprocessor to be arranged in a control cabinet 37 (cf. FIG. 2), which controls the sliding movements of the handling device 31 and the pivoting movements of its gripper arm 32 in the manner described below with reference to FIG. 2.

Mit vollen Linien ist in Fig. 2 jene Stellung des Handhabungsgerätes 31 gezeigt, die es während des Betriebes der Presse 1 einnimmt, während also das Handhabungsgerät selbst in Ruhe ist. Es ist wichtig, dass das Handhabungsgerät nicht während des Betriebes der Presse 1 eingeschaltet wird. Deshalb ist es zweckmässig, eine entsprechende Sicherungseinrichtung vorzusehen. Diese kann beispielsweise so ausgebildet sein, dass die Handhabungsgerät nur durch Betätigen zweier Einschaltknöpfe eingeschaltet werden kann, um ein unwillkürliches Einschalten in ähnlicher Weise zu verhindern, wie dies beim Schalten von Aufnahmeköpfen bei Magnettongeräten geschieht. Eine andere Möglichkeit besteht darin, eine mechanische oder elektrische gegenseitige Verriegelung der Schalter vorzusehen. Dies kann am einfachsten in der an Hand der Fig. 2 gezeigten Art geschehen, wo ein Hauptschalter S1 für den Pressenmotor M über ein einziges Betätigungsorgan A so mit einem Bereitschaftsschalter für die Programmsteuerung 37 des Handhabungsgerätes 31 verbunden ist, dass ein Einschalten des einen Schalters gleichzeitig ein Ausschalten des anderen Schalters bedeutet.The position of the handling device 31 that it occupies during the operation of the press 1 is shown in full lines in FIG. 2, while the handling device itself is at rest. It is important that the handling device is not switched on while the press 1 is in operation. It is therefore advisable to provide a corresponding safety device. This can be designed, for example, in such a way that the handling device can only be switched on by actuating two switch buttons in order to prevent involuntary switch-on in a similar manner to that which occurs when switching recording heads in the case of magnetic devices. Another possibility is to provide mechanical or electrical interlocking of the switches. This can be done most simply in the manner shown in FIG. 2, where a main switch S1 for the press motor M is connected via a single actuating element A to a standby switch for the program control 37 of the handling device 31 so that the one switch is switched on at the same time switching off the other switch means.

Sobald die Schalter S1, S2 in der in Fig. 2 gezeigten Lage sind, kann das Handhabungsgerät 31, zweckmässig über einen weiteren, in Serie zum Schalter S2 liegenden Schalter S3, in Tätigkeit gesetzt werden. Es zeigt sich nun, dass die mit vollen Linien gezeigte Ruhelage des Handhabungsgerätes einen doppelten Zweck erfüllt. Dadurch, dass der Greiferarm 32 während des Betriebes der Presse 1 dem Inneren der Presse zugekehrt ist, wobei er mit seinem grössten Teil, bzw. zur Gänze innerhalb der durch die Umrisslinien der Presse und des Handhabungsgerätes gegebenen gemeinsamen Umrisslinien liegt, ist gesichert, dass der Greiferarm 32 nicht durch die Erschütterungen der Presse 1 zu starken Momenten ausgesetzt ist, was der Fall wäre, wenn er etwa in die entgegengesetzte Seite, d.h. bezüglich Fig. 2 nach unten ragen würde.As soon as the switches S1, S2 are in the position shown in FIG. 2, the handling device 31 can be put into operation, expediently via a further switch S3 in series with the switch S2. It can now be seen that the rest position of the handling device, shown in full lines, serves a dual purpose. The fact that the gripper arm 32 faces the interior of the press during operation of the press 1, with most or all of it within the common contour lines given by the contour lines of the press and the handling device, ensures that the The gripper arm 32 is not exposed to strong moments due to the vibrations of the press 1, which would be the case if it were approximately in the opposite side, ie would protrude downward with respect to FIG. 2.

Ein weiterer Vorteil liegt darin, dass dadurch auch die Belastung der elastischen Lagerung 14 (vgl. Fig. 1) gleichmassiger ist, was für eine wirkungsvolle Dämpfung wichtig ist, weil durch das Handhabungsgerät 31 sowie so zusätzliches Gewicht auf die diesem zugekehrten beiden Unterbaubeine 13 wirkt, so dass es zweckmässig sein kann, dort die Federn 14 stärker als an der dem Eingang 17 zugekehrten Seite auszubilden. Schliesslich ist aber durch die dargestellte Ruhelage gesichert, dass das Handhabungsgerät im Moment des Einschaltens sofort zu arbeiten beginnen kann, ohne erst zum Werkzeug 9, bzw. 12 geführt werden zu müssen. Nach dem Einschalten des Handhabungsgerätes 31 beginnt nun eine derartige koordinierte Bewegung des Schiebe- und des Schwenkantriebes, dass der am Ende des Greiferarmes 32 vorgesehene Greifer 38 innerhalb einer sich etwa entlang einer geraden Linie L erstreckenden Bahn (mit den aus Fig. 2 ersichtlichen leichten Abweichungen) bewegt. Dabei verschiebt sich die Schwenkachse 39 des Greiferarmes 32 entlang der Schiebeführung 30 in die Stellung 39', während der Greiferarm 32 in die Stellung 32' schwenkt, so dass das von ihm ergriffene Werkzeug 9 an der Linie L genau in der Mitte zwischen den Unterbauteilen 36 bleibt. So kann trotz beengter Verhältnisse und einfachstem und robustem Aufbau des Handhabungsgerätes des Herausziehen, bzw.-heben des Werkzeuges 9, bzw. 12 bewerkstelligt werden. Am Ende der Bewegung ist des Werkzeug 9 in einer Werkzeugentnahmelage 9", während des Handhabungsgerät 31 entlang der Schiebeführung 30 die Position 31" erreicht hat und der Greiferarm die Lage 32" einnimmt.Another advantage is that the load on the elastic mounting 14 (see FIG. 1) is also more uniform, which is important for effective damping because the handling device 31 and additional weight act on the two legs 13 facing it , so that it can be expedient to make the springs 14 stronger there than on the side facing the entrance 17. Finally, however, the rest position shown ensures that the handling device can start to work immediately when it is switched on, without first having to be guided to the tool 9 or 12. After switching on the handling device 31, such a coordinated movement of the sliding and pivoting drive begins that the gripper 38 provided at the end of the gripper arm 32 within a path extending approximately along a straight line L (with the slight deviations shown in FIG. 2 ) emotional. The pivot axis 39 of the gripper arm 32 moves along the sliding guide 30 into the position 39 ', while the gripper arm 32 pivots into the position 32', so that the tool 9 gripped by it on the line L is exactly in the middle between the sub-components 36 remains. Thus, despite the cramped conditions and the simplest and robust construction of the handling device, the pulling out or lifting of the tool 9 or 12 can be accomplished. At the end of the movement, the tool 9 is in a tool removal position 9 ", while the handling device 31 has reached the position 31" along the sliding guide 30 and the gripper arm is in the position 32 ".

Hier wird nun ersichtlich, dass die Anordnung der Werkzeugablage im Abteil 20 insoferne optimal ist, als der Greiferarm 32 in der Werkzeugentnahmelage 32" parallel zur Schiebeführung 30 liegt, so dass das Werkzeug 9 einerseits knapp an den Unterbaubeinen 36 vorbei zur Ablage gelangen kann, andererseits das Werkzeug auch nicht so weit über das Pressengestell hinausragt, dass es Bedienungspersonen behindert oder gar eine Erweiterung des Schallschutzgehäuses 15 erforderlich macht.Here it can now be seen that the arrangement of the tool storage in the compartment 20 is optimal insofar as the gripper arm 32 in the tool removal position 32 ″ lies parallel to the sliding guide 30, so that the tool 9 can on the one hand just pass the base legs 36 for storage, on the other hand the tool does not protrude so far beyond the press frame that it obstructs operators or even requires an expansion of the soundproof housing 15.

Die für diese Bewegungskoordination erforderliche Steuerung ist eine Programmsteuerung beliebiger und im übrigen an sich bekannter Art. Wenn es sich um eine Schrittsteuerung handelt, kann mit einem Mindestmass an Positionsgebern das Auslangen gefunden werden, da jede Stellung von der Anzahl der Schritte ab Ablauf des Programmes abhängt.The control required for this movement coordination is a program control of any type and otherwise known per se. If it is a step control, it is possible to find enough with a minimum of position transmitters, since each position depends on the number of steps from the end of the program .

Wenn daher das Handhabungsgerät im weiteren Verlauf aus der Wekzeugentnahmelage 31" entlang der Schiebeführung 30 nach rechts (bezogen auf Fig. 2) verfahren wird, so erreicht es schliesslich eine Werkzeugübergabelage 31". Zuvor ist es aber nötig, dass die Oeffnung 29 freigegeben wird, d.h. dass die Türe 27 in die aus Fig. 1 ersichtliche Lage kommt. Hiezu kann die Ansteuerung des Zylinderaggregates in die Schrittsteuerung eingebunden sein, so dass beim Schritt das Handhabungsgerät 31 eine Position einnimmt, in der das Werkzeug kurz vor der Türe 27 steht und gleichzeitig die Türe 27 geöffnet wird. Es kann aber auch ein Positionsgeber, z.B. mit einer Lichtquelle 40 und einem Photoempfänger 41 einer von der Steuerung 37 getrennten Steuerung für die Türe 27 zugeordnet sein, wobei im Augenblick, in dem das Werkzeug 9, der Greiferarm 32 oder der Körper des Handhabungsgerätes 31 den Strahl der Lichtquelle 40 durchläuft, die Türe 27 geöffnet wird.Therefore, if the handling device in the wide If the course of the tool removal position 31 "is moved to the right (based on FIG. 2) along the sliding guide 30, it finally reaches a tool transfer position 31". Before that, however, it is necessary for the opening 29 to be opened, ie for the door 27 to be in the position shown in FIG. 1. For this purpose, the control of the cylinder unit can be integrated into the step control, so that during handling the handling device 31 assumes a position in which the tool is just in front of the door 27 and at the same time the door 27 is opened. However, a position transmitter, for example with a light source 40 and a photo receiver 41, can be assigned to a control for the door 27 which is separate from the control 37, the moment at which the tool 9, the gripper arm 32 or the body of the handling device 31 is used Beam of light source 40 passes through, door 27 is opened.

Die Werkzeugablage innerhalb des Abteils 20 ist nun zweckmässig nach Art einer Liftsteuerung ausgebildet, so dass die Paletten 24 stets vorbestimmte Stellungen einnehmen und so das Werkzeug mit Sicherheit auf sie gelangt (vgl. die Werkzeugübergabelage in Fig. 1). Wenn nun besonders schwere Werkzeuge mit Gewichten bis zu einer Tonne bewegt werden sollen, kann die Federung 14 eine entscheidende Störquelle darstellen. Andererseits ist es wichtig, dass das Handhabungsgerät selbst nicht allzu harten Stössen ausgesetzt ist, weswegen die elastische Lagerung auch dann zweckmässig wäre, wenn es sich nicht um eine Hochfrequenz Stanzpresse handelte, wobei die elastische Lagerung zwischen Unterbau 7 und Lagerkörper 30 vorgesehen sein könnte. Es ergibt sich somit das Problem, wie einerseits eine elastische Lagerung bereitgestellt werden kann und andererseits ihre möglichen nachteiligen Auswirkungen vermieden werden können, falls tatsächlich so schwere Werkzeuge gehandhabt werden müssen.The tool storage within the compartment 20 is now expediently designed in the manner of a lift control, so that the pallets 24 always assume predetermined positions and the tool thus safely reaches them (cf. the tool transfer position in FIG. 1). If particularly heavy tools with weights up to a ton are now to be moved, the suspension 14 can represent a decisive source of interference. On the other hand, it is important that the handling device itself is not subjected to very hard impacts, which is why the elastic mounting would also be expedient if it was not a high-frequency punch press, the elastic mounting being able to be provided between the base 7 and the bearing body 30. The problem thus arises of how, on the one hand, an elastic bearing can be provided and, on the other hand, its possible adverse effects can be avoided if such heavy tools actually have to be handled.

Die Lösung kann in der in Fig. 1 gezeigten Arretiereinrichtung liegen, die nach Art einer Waagenarretierung gewünschtenfalls eine (elastische) Bewegung des Unterbaues und damit des Lagerkörpers 30 samt Handhabungsgerät 31 verhindert und so sichert, dass der Greiferarm 32 stets eine Uebergabeposition 32'" in derselben Höhe einnimmt, die der Lage einer Palette 24 entspricht.The solution may lie in the locking device shown in FIG. 1, which, if desired, prevents (elastic) movement of the substructure and thus of the bearing body 30 together with the handling device 31 in the manner of a scale lock and thus ensures that the gripper arm 32 always has a transfer position 32 '"in occupies the same height which corresponds to the position of a pallet 24.

Die Arretiereinrichtung kann nun so ausgebildet sein, dass zwischen dem Boden und den von den Federn 14 elastisch gehaltenen Beinen 13 des Unterbaues 7 Zylinderaggregate 42 vorgesehen sind, deren Kolben 43 während des Betriebes der Presse 1 die in Fig. 1 gezeigte Lage einnehmen. Derartige Zylinderaggregate 42 können nur an der dem Handhabungsgerät 31 zugekehrten Seite an zwei Beinen 13 oder an allen Beinen des Unterbaues 7 vorgesehen werden. Jeder Kolben 43 besitzt eine Kolbenstange 44, die ausserhalb des Zylinders 42 eine gegen einen Fortsatz 45 des zugeordneten Unterbaubeines 13 gerichtete Stützfläche 46 aufweist, von der zweckmässig (jedoch nicht notwendigerweise) ein Führungsbolzen 47 nach oben zu absteht und eine Führungsöffnung im Fortsatz 45 durchsetzt. Wird nun die Presse 1 durch Oeffnen des Schalters S1 (Fig. 2) abgeschaltet und der Schalter S2 geschlossen, so kann sofort oder erst nach Einschalten des Schalters S3 (was bevorzugt ist) der Magnet 48 eines Magnetventiles MV vom Steuergerät 37 aus erregt werden. In der gezeigten Stellung des Magnetventiles MV ist eine Leitung 49 unterbrochen, die die Zylinderaggregate 42 mit einer Druckmediumquelle 50 verbinden soll. Wird dagegen das Magnetventil (bezogen auf Fig. 1) nach rechts bewegt, so wird die Verbindung zur Druckmediumquelle 50 freigegeben, worauf sich die Kolben 43 nach oben schieben. Dabei legen sich ihre Stützflächen 46 gegen die Unterseite der Fortsätze 45 und tragen so unmittelbar die Beine 13, so dass die Federn 14 entlastet sind. Dadurch sind die Beine 13 arretiert und können nun keine elastische Bewegung mehr ausführen, wobei die Uebergabestellung 32" des Greiferarmes 32 in ihrer Höhe gesichert ist.The locking device can now be designed such that between the floor and the legs 13 of the base 7, which are held elastically by the springs 14, cylinder units 42 are provided, the pistons 43 of which assume the position shown in FIG. 1 during the operation of the press 1. Such cylinder units 42 can only be provided on the side facing the handling device 31 on two legs 13 or on all legs of the substructure 7. Each piston 43 has a piston rod 44 which, outside of the cylinder 42, has a support surface 46 directed against an extension 45 of the associated base leg 13, from which a guide bolt 47 expediently (but not necessarily) protrudes upward and passes through a guide opening in the extension 45. If the press 1 is now switched off by opening the switch S1 (FIG. 2) and the switch S2 is closed, the magnet 48 of a solenoid valve MV can be excited by the control unit 37 immediately or only after the switch S3 has been switched on (which is preferred). In the position of the solenoid valve MV shown, a line 49 is interrupted, which is intended to connect the cylinder assemblies 42 to a pressure medium source 50. On the other hand, if the solenoid valve (based on FIG. 1) is moved to the right, the connection to the pressure medium source 50 is released, whereupon the pistons 43 move upwards. Her support surfaces 46 lie against the underside of the extensions 45 and thus directly support the legs 13, so that the springs 14 are relieved. As a result, the legs 13 are locked and can no longer carry out any elastic movement, the transfer position 32 ″ of the gripper arm 32 being secured in its height.

Hier sei erwähnt, dass diese Arretiereinrichtung 42 auch dann von Vorteil ist, wenn der Greifermechanismus nicht mittels der Schiebeführung 30 unmittelbar am Unterbau 7 gelagert ist, sondern etwa die aus Fig. 3a ersichtliche Drehachse 39 des Greifers an einem neben der Presse stehenden Unterbau gelagert ist, so dass der Greifer mit der Presse mechanisch nicht verbunden ist. Der Grund hiefür sei später an Hand der Fig. 3a erläutert.It should be mentioned here that this locking device 42 is also advantageous if the gripper mechanism is not mounted directly on the base 7 by means of the sliding guide 30, but rather the axis of rotation 39 of the gripper shown in FIG. 3a is mounted on a base located next to the press , so that the gripper is not mechanically connected to the press. The reason for this will be explained later with reference to FIG. 3a.

Aus den Fig. 3a und 4a ist ersichtlich, dass das Unterbau 7 aus einem mit den Beinen 13 versehenen Bock 51 und einem Lagerbett 52 besteht. Auch sind die in der Haltevorrichtung 8, bzw. 11 angeordneten Antriebe D für die (hier allerdings in Ausnehmungen des Werkzeuges eingreifenden) Spannbacken 35 dargestellt, von welchen Spannbacken allerdings nur je eine gezeigt ist.It can be seen from FIGS. 3a and 4a that the substructure 7 consists of a bracket 51 provided with the legs 13 and a bearing bed 52. Also shown are the drives D arranged in the holding device 8 or 11 for the clamping jaws 35 (here, however, engaging in recesses of the tool), of which clamping jaws only one is shown.

Ferner ist ersichtlich, dass der Lagerkörper 30 als T-Führung ausgebildet ist, und dass daher von einem mit dem Lagerbett 52 verbundenen Befestigungskörper 53 nach oben und unten, T-förmig, Fortsätze 54 abstehen. Diese Fortsätze 54 werden von Führungsansätzen 55 des Handhabungsgeräte 31 umgriffen. Die Ansätze 55 ragen von einem Gehäuse 56 vor, in dem die Antriebsteile des Handhabungsgerätes 31 untergebracht sind. Obwohl hier der Einfachheit halber eine Gleitführung 54, 55 dargestellt ist, können gewünschtenfalls an einzelnen Flächen Rollen vorgesehen sein.Furthermore, it can be seen that the bearing body 30 is designed as a T-guide, and that therefore extensions 54 project upward and downward, T-shaped, from a fastening body 53 connected to the bearing bed 52. These extensions 54 are encompassed by guide lugs 55 of the handling devices 31. The lugs 55 protrude from a housing 56 in which the drive parts of the handling device 31 are accommodated. Although a sliding guide 54, 55 is shown here for the sake of simplicity, rollers can be provided on individual surfaces if desired.

Für den Verschiebeantrieb des Handhabungsgerätes für die Bewegung entlang der Schiebeführung 30 (siehe die obige Beschreibung an Hand der Fig. 1 und 2) kann das Gehäuse 56 einen eigenen Motor beinhalten, in welchem Falle allerdings eigene Stromverzorgungskabel nachgeführt werden müsen. Günstiger ist es, eine durchgehende Spindel nach Art einer Drehbank von einem ortsfesten Motor aus anzutreiben. Eine solche Spindel könnte die Spindel 57 (Fig. 3a) sein. Anderseits kann diese Spindel 57 sowie eine ähnliche Spindel 58 jeweils von einem Antriebsaggregat 59, bzw. 60 (Fig. 4a) angetrieben werden.For the displacement drive of the handling device for the movement along the sliding guide 30 (see the above description with reference to FIGS. 1 and 2), the housing 56 can contain its own motor, in which case, however, its own power supply cable must be tracked. It is cheaper to drive a continuous spindle like a lathe from a fixed motor. Such a spindle could be the spindle 57 (FIG. 3a). On the other hand, this spindle 57 and a Similar spindle 58 are each driven by a drive unit 59 or 60 (Fig. 4a).

Mit der Spindel 57 steht ein im Gehause 56 gelagertes Schraubenrad 61 im Eingriff, an dessen Achse ein Ritzel 62 im Eingriff mit einer an der Schiebeführung 30 vorgesehenen Zahnstange 63 ist. Auf diese Weise wird also die Verschiebebewegung angetrieben.A helical gear 61 mounted in the housing 56 is in engagement with the spindle 57, on the axis of which a pinion 62 is in engagement with a toothed rack 63 provided on the sliding guide 30. In this way, the displacement movement is driven.

Zur Erzielung der oben bereits beschriebenen Schwenkbewegung um die Schwenkachse 39 (vgl. Fig. 2) ist eine Hohlwelle 64 vorgesehen, die an ihrem unteren Ende ein mit der Spindel 58 im Eingriff stehendes Schraubenrad 65 besitzt. An ihrem oberen Ende trägt die Hohlwelle 64 einen Drehteller 66, der mit Lagerwangen 67 für die Aufnahme einer in der Ebene der Haltevorrichtungen 8, 11 bzw. parallel zu derselben verlaufenden Schwenkachse 68 versehen ist. Somit ist der Greiferarm 32 einerseits um die Achse 39 und anderseits um die horizontale Achse 68 auf- und abschwenkbar. Für diese Auf- und Abbewegung ist innerhalb der Hohlwelle 64 ein Kolben 69 verschiebbar, dem-unter Steuerung durch das Steuergerät 37-Druckmedium aus einer Druckquelle, z.B. der Quelle 50 (Fig. 1) in nicht dargestellter Weise zuführbar ist.In order to achieve the swiveling movement about the swiveling axis 39 already described above (see FIG. 2), a hollow shaft 64 is provided which has at its lower end a helical gear 65 which engages with the spindle 58. At its upper end, the hollow shaft 64 carries a turntable 66 which is provided with bearing cheeks 67 for receiving a pivot axis 68 running in the plane of the holding devices 8, 11 or parallel to the same. The gripper arm 32 can thus be pivoted up and down on the one hand about the axis 39 and on the other hand about the horizontal axis 68. For this up and down movement, a piston 69 is displaceable within the hollow shaft 64, which - under the control of the control device 37 - pressure medium from a pressure source, e.g. can be fed to the source 50 (FIG. 1) in a manner not shown.

Neben diesen Antrieben sind bei herkömmlichen Handhabungsgeräten vielfach noch ein oder mehrere Antriebe für den Greifer 38 selbst vorgesehen, was-bei herkömmlicher Ausführung-sehr schwere Greiferzangen erforderlich machen würde. Deshalt wurde hier ein anderer Weg beschritten.In addition to these drives, one or more drives are often provided for the gripper 38 itself in conventional handling devices, which would make very heavy gripper tongs necessary in the case of a conventional design. Another path was therefore taken here.

Um den Werkzeughersteller der Mühe zu entbinden, besondere Griffflächen für den Greifer herstellen zu müssen, werden zweckmässig vorgefertigte Adapter Ad mittels Schraubbolzen Sb (am besten aus Fig. 4a ersichtlich) am Werkzeug 9 festgeschraubt. Jeder Adapter Ad besteht aus einem Befestigungsteil 70, einem Halsteil 71 und einem Bügelteil 72. Da-wie besonders aus Fig. 1 und den Werkzeugen im Abteil 20 ersichtlich ist-die Werkzeuge unterschiedliche Dimensionen besitzen können, werden zum Ausgleich dafür entweder Adapter mit unterschiedlichen Längen der Halsteile 71 vorgesehen und auf Lager gehalten, oder der Halsteil ist in seiner Länge verstellbar, beispielsweise indem der Bügelteil 72 mit dem Halsteil 71 über einen strichliert angedeuteten Bolzen 73, z.B. einen Schraubbolzen, verbunden ist, entlang dessen eine Längenverstellung möglich ist. Auf diese Weise kann die Länge des Halsteiles 71 so eingestellt werden, dass der Bügelteil 72 (unabhängig von der Breite des Werkzeuges 9) stets an die gleiche Stelle kommt. Dadurch kann vermieden werden, den Greifer 38 mit einer komplizierten Fühlersteuerung ausrüsten zu müssen, die die Annäherung an den Bügel oder eine Grifffläche des Werkzeuges erst erkennen müsste, um die weitere Greiferbewegung zu steuern.In order to relieve the tool manufacturer of the trouble of having to produce special gripping surfaces for the gripper, prefabricated adapters Ad are expediently screwed onto the tool 9 by means of screw bolts Sb (best seen in FIG. 4a). Each adapter Ad consists of a fastening part 70, a neck part 71 and a bracket part 72. Since, as can be seen particularly from FIG. 1 and the tools in the compartment 20, the tools can have different dimensions, either adapters with different lengths are used for compensation the neck parts 71 are provided and kept in stock, or the neck part is adjustable in length, for example by the bracket part 72 with the neck part 71 via a bolt 73 indicated by a broken line, for example a screw bolt is connected, along which a length adjustment is possible. In this way, the length of the neck part 71 can be set so that the bracket part 72 (regardless of the width of the tool 9) always comes to the same place. This avoids having to equip the gripper 38 with a complicated sensor control, which would first have to recognize the approach to the bracket or a gripping surface of the tool in order to control the further gripper movement.

Daher kann der Greifer 38 extrem einfach ausgebildet werden und besteht im gezeigten Ausführungsbeispiel a) einfach aus mindestens einem, wie Fig. 4a jedoch zeigt, aus zwei gabelförmig angeordneten Haken H. Wird somit das Handhabungsgerät erstmalig zum Einsatz gebracht, so wird der Drehteller 66 in eine derartige Lage gebracht, dass der Greiferarm entsprechend Fig. 4a geradewegs auf den Adapter Ad weist. Nun ist entweder der zugehörige Motor 60 als Schrittmotor ausgebildet, in welchem Falle diese Lage zwar sehr genau, jedoch mit teuren Mitteln angesteuert werden kann; oder man verwendet einen billigen, herkömmlichen Motor 60, in welchem Falle zweckmässig eine Verrastung vorgesehen ist. Dies kann entweder so erfolgen, dass der Drehteller 66 gegenüber der Hohlwelle 64 noch eine gewisse Drehbeweglichkeit besitzt und durch eine Keilraste 74 am Ende in die richtige Position gebracht wird, die beispielsweise von einem Kolben-Zylinderaggregat 75 betätigbar ist. Zusätzlich oder alternativ kann ein Positionsgeber für den Drehteller vorgesehen sein, wobei beispielsweise der Motor 60 erst dann abgeschaltet wird, bis die Raste 74 in die zugehörige (in Draufsicht) trichterförmige Ausnehmung des Drehtellers 66 eingefallen ist. In diesem Fall kann der Drehteller 66 mit der Hohlwelle 64 starr verbunden sein.Therefore, the gripper 38 can be made extremely simple and in the exemplary embodiment shown a) simply consists of at least one, as shown in FIG. 4a, two fork-shaped hooks H. If the handling device is thus used for the first time, the turntable 66 becomes in brought such a position that the gripper arm points straight to the adapter Ad according to FIG. 4a. Now either the associated motor 60 is designed as a stepper motor, in which case this position can be controlled very precisely, but with expensive means; or an inexpensive, conventional motor 60 is used, in which case a latching is expediently provided. This can either be done in such a way that the turntable 66 still has a certain degree of rotational mobility with respect to the hollow shaft 64 and is brought into the correct position at the end by a wedge catch 74, which can be actuated, for example, by a piston-cylinder unit 75. Additionally or alternatively, a position transmitter can be provided for the turntable, with the motor 60, for example, only being switched off until the catch 74 has fallen into the associated (in plan view) funnel-shaped recess in the turntable 66. In this case, the turntable 66 can be rigidly connected to the hollow shaft 64.

Bei diesem Schwenkvorgang nimmt der Kolben 69 seine unterste Lage ein, so dass der Haken H die in Fig. 3a gezeigte strich-punktierte Position innehat und unter dem Bügelteil 72 eingeschwenkt wird. Sobald die Raste 74 in die zugehörige Ausnehmung des Drehtellers 66 eingefallen ist, wird Druckmedium unter den Kolben 69 gelassen, so dass sich dieser so weit hebt, bis der Greiferarm 32 die in Fig. 3a mit vollen Linien gezeigte Position einnimmt, wobei der Haken H den Bügel 72 erfasst.During this pivoting operation, the piston 69 assumes its lowest position, so that the hook H is in the dash-dotted position shown in FIG. 3a and is pivoted in under the bracket part 72. As soon as the catch 74 has fallen into the associated recess of the turntable 66, pressure medium is left under the piston 69 so that it rises until the gripper arm 32 assumes the position shown in full lines in FIG. 3a, the hook H captured the bracket 72.

Der Greiferarm 32 liegt an der Kolbenstange des Kolbens 69 lediglich unter seinem Eigengewicht auf. Es versteht sich daher, dass während des Betriebes der Presse 1 die Gefahr eines ständigen Vibrierens-unter Lärmentwicklung und der Gefahr des Ausschlagens der Schwenklagerung an der Achse 68-bestünde. Es ist daher zweckmässig, den Greiferarm 32 in seiner Ruhelage, d.h. während des Betriebes der Stanzpresse 1, gegen einen ortsfesten Teil zu spannen. An sich könnte das ein beliebiger Teil an der Presse sein, doch wird der Greiferarm 32 bevorzugt gleich gegen den Bügelteil 72 verspannt, so dass keine besonderen Einrichtungen erforderlich sind. Das bedeutet, das der Kolben 69 während des Pressenbetriebes in seiner oberen Stellung unter Druck gehalten wird. Dies kann entweder so erfolgen, dass für das den Druckmediumzustrom steuernde (nicht dargestellte) Ventil eine Nebenschlussleitung zum Schalter S2 zur Steuerung vorzusehen ist, oder dass dieses Ventil im stromlosen Zustand seines Magneten die Druckmittelquelle 50 mit der Unterseite des Kolbens 69 verbindet.The gripper arm 32 rests on the piston rod of the piston 69 only under its own weight. It is therefore understood that during the operation of the press 1 there would be a risk of constant vibration, with the development of noise, and the risk of the pivoting bearing swinging out on the axis 68. It is therefore expedient to move the gripper arm 32 in its rest position, i.e. to clamp against a stationary part during the operation of the punch press 1. In itself, this could be any part of the press, but the gripper arm 32 is preferably clamped immediately against the bracket part 72, so that no special devices are required. This means that the piston 69 is kept under pressure in its upper position during press operation. This can be done either by providing a shunt line to the switch S2 for control of the valve controlling the pressure medium inflow (not shown), or by this valve connecting the pressure medium source 50 to the underside of the piston 69 when the magnet is de-energized.

Ein weiteres Problem liegt darin, dass mit einem derart einfachen Greifer 38 das Werkzeug 9 (samt dem darauf abgestellten Werkzeug 12) nur an einer Seite erfasst werden kann, wenn nicht teure Konstruktionen für einen zweiten Angriffspunkt erforderlich sein sollen. Damit übt aber das Werkzeug ein erhebliches Schwenkmoment auf den Greiferarm 32 und vor allem auf den Greifer 38 selbst aus.Another problem is that with such a simple gripper 38, the tool 9 (including the tool 12 placed thereon) can only be gripped on one side, if not expensive constructions should be required for a second point of attack. However, the tool thus exerts a considerable pivoting moment on the gripper arm 32 and above all on the gripper 38 itself.

Um diese Schwenkmomente aufzunehmen, ist zweckmässig am Greifer 38 mindestens eine Stützfläche F vorgesehen, mit deren Hilfe er sich an einer Gegenstützfläche cf des Werkzeuges, vorzugsweise aber des Adapters abzustützen vermag. Wie Fig. 3a zeigt, befindet sich die Stützfläche F des Greifers 38 an seiner vorderen Stirnseite, wogegen die Gegenstützfläche cf am Befestigungsteil 70 des Adapters Ad ihm gegenüberliegt. Falls Adapter mit verstellbarem Halsteil 71 verwendet werden, müsste die Gegenstützfläche entweder ebenfalls verstellbar sein, oder mit dem Bügelteil 72 in Verbindung stehen, von dem sie ja zur Abstützung am Greifer 38 einen entsprechenden, vorbestimmten Abstand haben muss.In order to absorb these pivoting moments, at least one support surface F is expediently provided on the gripper 38, with the aid of which it can be supported on a counter support surface cf of the tool, but preferably of the adapter. As FIG. 3a shows, the support surface F of the gripper 38 is located on its front face, whereas the counter support surface cf on the fastening part 70 of the adapter Ad is opposite it. If adapters with adjustable neck part 71 are used, the counter support surface would either have to be adjustable as well, or be connected to the bow part 72, from which it must have a corresponding, predetermined distance for support on the gripper 38.

Wäre nun der Greifer nicht an der Presse mittels der Schiebeführung 30 gelagert, sondern stünde auf einem eigenen Unterbau frei neben der Presse, die aber im Falle einer Hochfrequenzpresse zweckmässig mit den Stützfedern 14 versehen ist, so ergäbe sich eine Unsicherheit beim Ergreifen des Adapters Ad, der je nach Belastung (z.B. durch das Werkzeug 9) höher oder tiefer gelegen sein könnte. Zwar sind relativ teure Greiferkonstruktionen bekannt, die sich mit Hilfe von Fühlern die jeweils nötige Lage selbst finden können, doch soll ja die Greiferkonstruktion möglichst vereinfacht werden. Auch für solche Fälle ist die Arretiereinrichtung 42 von hohem Interesse, weil sie dann eine vorbestimmte Höhenlage sichert, wenn der Greiferarm 38 den Adapter Ad erfassen soll.If the gripper were not mounted on the press by means of the sliding guide 30, but would stand freely on a separate substructure next to the press, which, however, is expediently provided with the support springs 14 in the case of a high-frequency press, there would be an uncertainty when gripping the adapter Ad, which could be higher or lower depending on the load (e.g. by tool 9). Relatively expensive gripper constructions are known, which can be found with the help of sensors to find the necessary position, but the gripper construction should be simplified as much as possible. The locking device 42 is also of great interest for such cases because it then secures a predetermined height when the gripper arm 38 is intended to grip the adapter Ad.

Es versteht sich, dass zwar eine fluidische Betätigung der Arretiereinrichtung bevorzugt ist, dass aber jeder Antrieb verwendet werden kann, durch den Presse und Greifer relativ zueinander auf eine vorbestimmte Höhenlage gebracht werden können, wie Keile, Spindeln mit Motorantrieb usw.It goes without saying that a fluid actuation of the locking device is preferred, but that any drive can be used by means of which the press and gripper can be brought to a predetermined height relative to one another, such as wedges, spindles with a motor drive, etc.

Fig. 2a und 2b veranschaulichen eine besonders vorteilhafte Ausführung einer solchen Arretiereinrichtung, die hier mit einem Dämpfungssystem kombiniert ist. Wie Fig. 2b zeigt, ist hier zur Verbesserung der Stabilität ein doppelter Ring von Schraubenfedern 14, 14' mit jeweils entgegengesetzter Federwicklung zur Abstützung jeweils eines Beines 13 vorgesehen. Die Federn 14, 14' stützen sich dabei an der Unterseite an einer Formplatte 91 mit einem Konusring 92 ab, dem an der Oberseite ein Gegenkonusring 92' gegenüberliegt.2a and 2b illustrate a particularly advantageous embodiment of such a locking device, which is combined here with a damping system. As shown in FIG. 2b, a double ring of helical springs 14, 14 ', each with an opposite spring winding, is provided to support one leg 13 in order to improve stability. The springs 14, 14 'are supported on the underside on a shaped plate 91 with a cone ring 92, which is opposed by a counter-cone ring 92' on the top.

Die Art der Federung ist hier lediglich beispielshalber im Detail gezeigt und kann ohne weiteres durch äquivalente Konstruktionen ersetzt werden, beispielsweise indem an Stelle eines die Formplatte 91 umgebenden Federringes etwa vier (oder mehr) einzelne Spiralfedern an den Achsen eines Kreuzes, bzw. den Armen eines Sternes angeordnet werden.The type of suspension is only shown in detail here by way of example and can easily be replaced by equivalent constructions, for example by replacing a spring ring surrounding the plate 91 with about four (or more) individual coil springs on the axes of a cross or the arms of one Star are arranged.

Koaxial zum Konusring 92 ist an der Formplatte 91 ein Zylinder 142 angeformt oder befestigt. Der Zylinder 142 kann, wie im vorliegenden Falle, nach oben hin offen sein. Im Inneren des Zylinders 142, der mit einer hydraulischen Flüssigkeit gefüllt ist, ist ein Dämpfungskolben 93 vorgesehen, der mit einem an einer Tragplatte 95 für das Bein 13 angeschraubten Zapfen 96 über eine an diesem angeformte Kugel 94 (als Kugelgelenk) verbunden ist. Bevor der Dämpfungskolben 93 nun im einzelnen beschrieben wird, soll erst die übrige Konstruktion erläutert werden.A cylinder 142 is formed or attached to the form plate 91 coaxially with the conical ring 92. As in the present case, the cylinder 142 can be open at the top. In the interior of the cylinder 142, which is filled with a hydraulic fluid, a damping piston 93 is provided, which is connected to a pin 96 screwed to a support plate 95 for the leg 13 via a ball 94 formed thereon (as a ball joint). Before the damping piston 93 is described in detail, the remaining construction will first be explained.

Die Formplatte 92 sitzt gemäss Fig. 2a auf einer am Boden aufruhenden Grundplatte G, von der ein ortsfester Unterbau 97 hochragt. In dieser Grundplatte G liegt auch die Leitung 49 (vgl. Fig. 1), und es ist auch ersichtlich, dass sich der Zylinder 142 nach unten hin bis in eine Vertiefung dieser Grundplatte G fortsetzt, wo er durch eine aus Fig. 2b deutlicher ersehbare Stirnwand 97' abgeschlossen ist. Diese Stirnwand 97' mag eingeschraubt sein (wie in Fig. 2b dargestellt) oder sonst in beliebiger Weise befestigt werden.According to FIG. 2a, the shaped plate 92 is seated on a base plate G resting on the floor, from which a stationary base 97 protrudes. The line 49 also lies in this base plate G (cf. FIG. 1), and it can also be seen that the cylinder 142 continues downward into a recess in this base plate G, where it can be seen more clearly from FIG. 2b End wall 97 'is completed. This end wall 97 'may be screwed in (as shown in FIG. 2b) or otherwise secured in any way.

Ferner ist der Zylinder 142 an seiner Unterseite von einer Kappe 98 umgeben, bzw. abgeschlossen, die an der Formplatte 91 verschraubt ist. An dieser Kappe 98 ist die Leitung 49 in der aus Fig. 2b ersichtlichen Weise angeschlossen und liefert--bei Oeffnen des Magnetventiles MV (Fig. 1 )-fluid, z.B. eine hydraulische Flüssigkeit, in den Innenraum der Kappe 98, von wo es über wenigstens eine Oeffnung h in der Stirnplatte 97' in das Innere des Zylinders 142 gelangen kann.Furthermore, the cylinder 142 is surrounded or closed on its underside by a cap 98 which is screwed to the molding plate 91. The line 49 is connected to this cap 98 in the manner shown in FIG. 2b and supplies - when the solenoid valve MV (FIG. 1) is opened - fluid, e.g. a hydraulic fluid, into the interior of the cap 98, from where it can reach the interior of the cylinder 142 via at least one opening h in the end plate 97 '.

Der Dämpfungskolben 93 besitzt im dargestellten Ausführungsbeispiel (Fig. 2b) zwei an seine Oberseite führende Bohrungen, in denen Ventile RV und PV angeordnet sind. Das Ventil RV ist nach Art eines Rückschlagventiles aufgebaut, dessen Ventilglied jedoch von einem Plättchen 99 mit einer dünnen Oeffnung gebildet wird, das in einer Kammer grösseren Durchmessers auf- und abbewegbar ist. Wird der Dämpfungskolben 93 abwärts gedrückt, so drückt die im Zylinder 142 vorhandene Flüssigkeit das Plättchen 99 nach oben, so dass die est aufnehmende Kammer mit Ausnahme der kleinen Durchflüssöffnung in dem Plättchen 99 abgeschlossen ist. Daher werden Abwärtsstösse, wie sie bei Pressen natürlich vorkommen, stark gedämpft.In the exemplary embodiment shown (FIG. 2b), the damping piston 93 has two bores leading to its upper side, in which valves RV and PV are arranged. The valve RV is constructed in the manner of a check valve, the valve member of which, however, is formed by a plate 99 with a thin opening, which can be moved up and down in a chamber of larger diameter. If the damping piston 93 is pressed downward, the liquid present in the cylinder 142 pushes the plate 99 upward, so that the est receiving chamber is closed with the exception of the small flow opening in the plate 99. Downward impacts, which naturally occur with presses, are therefore strongly dampened.

Soll dann der Dämpfungskolben 93 wieder nach oben, so fällt das Plättchen 99 innerhalb seiner Kammer nach unten und lässt des oberhalb des Kolbens 93 angesammelte Hydraulikmedium nicht nur durch seine kleine Oeffnung, sondern auch seitlich an seinem Umfange vorbei durch die Kammer, so dass die Aufwärtsbewegung des Kolbens 93 rasch erfolgen kann. Für heftige, plötzliche Stösse kann noch zusätzlich ein Druckentlastungsventil PV im Kolben 93 vorgesehen sein, das hier nur schematisch angedeutet ist.If the damping piston 93 is then to go up again, the plate 99 falls down within its chamber and allows the hydraulic medium accumulated above the piston 93 not only through its small opening but also past its circumference through the chamber, so that the upward movement of the piston 93 can be done quickly. For violent, sudden impacts, a pressure relief valve PV can also be provided in the piston 93, which is only indicated schematically here.

Während also die erläuterte Dämpfung für den Betrieb der Presse von Bedeutung ist, wird der dafür vorgesehene Zylinder 142 gleich auch für die Arretierung des Unterbaues 7 in vorbestimmter Höhe mitverwendet. Hiezu wäre es denkbar, die Ventile RV und PV blockierbar auszugestalten und den Dämpfungskolben 93 gleich auch als Kolben der Arretiereinrichtung (analog zum Kolben 43 der Fig. 1) zu verwenden. Konstruktiv einfacher ist es jedoch, einen zweiten Kolben 143 im Zylinder 142 vorzusehen, der beim Oeffnen des Magnetventiles MV (Fig. 1) von unten her unter Druck gesetzt wird, sich nach oben bewegt und dabei mit einem Ansatz 146 gegen den Dämpfungskolben 93 (zweckmässig gegen eine Anschlagmutter AN) drückt, um diesen in eine vorbestimmte Lage nach oben zu drücken. Die Anschlagmutter AN ragt zweckmässig ein wenig über die vorspringenden Teile der Ventile RV, PV, um diese zu schützen.Thus, while the described damping is important for the operation of the press, the cylinder 142 provided for this purpose is also used for locking the substructure 7 at a predetermined height. For this purpose it would be conceivable to design the valves RV and PV to be lockable and to use the damping piston 93 as the piston of the locking device (analogous to the piston 43 of FIG. 1). However, it is structurally simpler to provide a second piston 143 in the cylinder 142, which is pressurized from below when the solenoid valve MV (FIG. 1) is opened, moves upwards, and with an extension 146 against the damping piston 93 (expediently presses against a stop nut AN) to push it up to a predetermined position. The stop nut AN protrudes a little above the projecting parts of the valves RV, PV in order to protect them.

Es wurde oben bereits erwähnt, dass auch verschiedene andere Betätigungsmechanismen an Stelle eines fluidischen Antriebes Verwendung finden könnten, und es ist bei Betrachtung der Fig. 2b leicht vorstellbar, den Kolben 143 wegzulassen, die Oeffnung h mit einem Gewinde zu versehen und eine, z.B. motorisch angetriebene, Schraubspindel hindurchzuführen, die gegen die Mutter AN hin die Funktion des Anschlagansatzes 146 übernimmt.It has already been mentioned above that various other actuation mechanisms could also be used instead of a fluidic drive, and it is easily conceivable when considering FIG. 2b to omit the piston 143, to thread the opening h and to screw one, e.g. lead through motor-driven screw spindle, which takes over the function of the stop projection 146 against the nut AN.

Die vorbestimmte Lage, in die der Dämpfungskolben 93 bringbar ist, mag entweder durch entsprechende Steuerung des Magnetventiles MV (Fig. 1) bestimmt werden, denn da der Kolben 143 stets von der in Fig. 2b gezeigten Ausgangslage startet, hängt seine Höhe nur mehr von der Menge des zugeführten Hydraulikmediums ab, was über das Ventil MV leicht regelbar ist; oder es ist im Zylinder 142 ein Anschlag vorgesehen, der beispielsweise von einem eingesetzten Ring Ri gebildet sein kann, allenfalls aber auch von einer justierbaren Anschlagschraube.The predetermined position into which the damping piston 93 can be brought may be determined either by appropriate control of the solenoid valve MV (FIG. 1), since since the piston 143 always starts from the starting position shown in FIG. 2b, its height only depends on from the amount of hydraulic medium supplied, which can be easily regulated via the valve MV; or a stop is provided in the cylinder 142, which can be formed, for example, by an inserted ring Ri, but possibly also by an adjustable stop screw.

Es wurde oben erwähnt, dass der Greifer auch gesondert elastisch gelagert sein kann. An Hand der Fig. 2a', 2b' soll nun gezeigt werden, dass auch in einem solchen Falle eine Arretiereinrichtung zum Fixieren einer vobestimmten relativen Höhenlage von Presse und Greifer günstig ist. Eine gesonderte elastische Lagerung des Greifers wird sich insbesondere zum Schutze allfälliger Elektromotoren empfehlen, deren Lager oft sehr schlagempfindlich sind.It was mentioned above that the gripper can also be elastically mounted separately. With reference to FIGS. 2a ', 2b', it should now be shown that even in such a case, a locking device for fixing a predetermined relative height of the press and gripper is favorable. A separate elastic bearing of the gripper is particularly recommended to protect any electric motors, the bearings of which are often very sensitive to impact.

Fig. 2a' zeigt nun eine Teilansicht der in Fig. 1 ersichtlichen Schiebeführung, teilweise jedoch im Schnitt nach der Linie a'-a' der Fig. 2b'. Wie Fig. 2b' zeigt, ist dabei das Lagerbett 152 gegenüber dem Lagerbett 52 der Fig. 3a etwas abgewandelt und mit einem Deckel CO versehen, um später zu beschreibende Einbauten unterbringen zu können.Fig. 2a 'now shows a partial view of the sliding guide shown in Fig. 1, but partly in section along the line a'-a' of Fig. 2b '. As FIG. 2b 'shows, the bed 152 is somewhat modified compared to the bed 52 of FIG. 3a and provided with a cover CO in order to be able to accommodate internals to be described later.

Zur elastischen Lagerung des Greifers am Unterbau 7 sind hier Federn 114 in Ausnehmungen CA der Schiebeführung 30 untergebracht. Die Federn 114 sind hier als einfache Blattfedern gezeigt, doch können mehrere Blattfedern ebenso vorgesehen sein, wie es auch möglich wäre, Spiralfedern od.dgl. zur Abstützung vorzusehen. Jedenfalls bringt diese elastische Lagerung es mit sich, dass sich die Schiebeführung 30 unter der Last in eine Lage 30' abwärts verschiebt, und es ist bei Kippmomenten (etwa wenn der Greifer an einem Ende der Schiebeführung 30 steht) ebenso möglich, dass sich die Schiebeführung 30 am anderen Ende aufwärts in die Lage 30" bewegt.For the elastic mounting of the gripper on the base 7, springs 114 are accommodated in recesses CA of the sliding guide 30 here. The springs 114 are shown here as simple leaf springs, but a plurality of leaf springs can also be provided, as it would also be possible to use spiral springs or the like. to provide for support. In any case, this elastic mounting means that the sliding guide 30 moves downward into a position 30 'under the load, and it is also possible for tilting moments (for example when the gripper is at one end of the sliding guide 30) that the sliding guide 30 at the other end moved up into position 30 ".

Auch hier ist es aber zur Vereinfachung der Greiferkonstruktion wichtig, vorbestimmte Relativlagen für Presse und Greifer vorzusehen. Deshalb kann vor Inbetriebnahme des Greifers die Schiebeführung 30 dadurch in vorbestimmter Lage arretiert werden, dass an ihr eine konische Vertiefung CN vorgesehen ist, in die ein Zentrierkonus CC zur Orientierung eingreifen kann.Here, too, it is important to simplify the gripper design to provide predetermined relative positions for the press and gripper. Therefore, before starting the gripper, the sliding guide 30 can be locked in a predetermined position by providing a conical depression CN in it, into which a centering cone CC can engage for orientation.

An dieser Stelle sei nochmals auf Fig. 2a hingewiesen, die eine ähnliche Anordnung mit Vertiefung CN' und CC' aufweist, wobei die Vertiefung CN' in einer Platte des ortsfesten Gestelles 97, der Zentrierkonus CC' an der Oberseite des elastisch gelagerten Unterbaues 7 vorgesehen ist. Durch diese Anordnung kann sich beim Hochfahren des Kolbens 143 eine doppelte Fixierung ergeben, wobei der Zentrierkonus CC' zweckmässig in seiner Höhe justierbar ist und dann als Anschlag für die gewünschte vorbestimmte Lage wirken kann.At this point, reference is again made to FIG. 2a, which has a similar arrangement with depression CN 'and CC', the depression CN 'being provided in a plate of the stationary frame 97, the centering cone CC' on the upper side of the elastically supported substructure 7 is. This arrangement can result in a double fixation when the piston 143 is raised, the height of the centering cone CC 'can expediently be adjusted and can then act as a stop for the desired predetermined position.

Aehnlich ist dies im Falle der Fig. 2b', bei der allerdings ein Betätigungsantrieb für den Zentrierkonus CC vorgesehen sein muss. Hiefür ist ein Zylinder CY vorgesehen, der ein Hydraulik-oder Pneumatikzylinder sein kann oder von einem kräftigen Tauchspulenmagnet gebildet ist. Falls man das Lagerbett 52 ohne den Deckel CO verwenden will, mag es günstig sein, die Anordnung umzukehren und die Vertiefung CN am Lagerbett, hingegen den Zentrierkonus CC samt seinem Betätigungszylinder CY an der Schiebeführung 30 unterzubringen. Gewünschtenfalls kann anschliessend an das Einfallen des Zentrierkonus CC in die Vertiefung CN auch noch ein aus Fig. 2a' ersichtlicher Arretierfinger Fi mittels eines Solenoids SO (s. auch Fig. 2b') in eine entsprechende Oeffnung der Schiebeführung 30 engesetzt werden, um jedes Verrutschen zu verhindern. Es versteht sich aber auch, dass zweckmässig mehrere solcher Arretiereinrichtungen CC, CN, bzw. allenfalls Fi entlang der Schiebeführung 30 vorgesehen sein werden, vorzugsweise wenigstens zwei voneinander beabstandete.This is similar in the case of FIG. 2b ', in which, however, an actuating drive for the centering cone CC must be provided. A cylinder CY is provided for this, which can be a hydraulic or pneumatic cylinder or is formed by a powerful moving coil magnet. If you want to use the bed 52 without the cover CO, it may be advantageous to reverse the arrangement and to accommodate the depression CN on the bed, but the centering cone CC together with its actuating cylinder CY on the sliding guide 30. If desired, after the centering cone CC has fallen into the depression CN, a locking finger Fi shown in FIG. 2a 'can also be inserted into a corresponding opening of the sliding guide 30 by means of a solenoid SO (see also FIG. 2b') in order to prevent any slipping to prevent. However, it is also understood that a plurality of such locking devices CC, CN, or at most Fi, are expediently provided along the sliding guide 30, preferably at least two spaced apart.

Wie erläutert, wird sich eine Verschiebung des jeweiligen elastisch gelagerten Unterbaues 7 und/ oder 30 vor allem in der Höhe ergeben, und eine Fixierung in vorbestimmter Lage ist für das Zusammenwirken mit dem Greiferarm 38 des Handhabungsgerätes auch von besonderem Interesse. Deshalb wäre es etwa im Falle der Einrichtung CC, CN (Fig. 2b) auch ausreichend, den Zentrierkonus CC durch einen die Höhenlage zentrierenden Keil zu ersetzen, doch hat der Konus CC den Vorteil einer zusätzlichen Zentrierung nach der Seite, so dass etwa bei Verwendung eines Schrittmotors für die Verschiebebewegung eine vorbestimmte Anzahl von Schrittimpulsen vorgesehen werden kann, um den Greifer in die Position 31 "'-(Fig. 2) zu bewegen, wobei die Lichtschranke 40, 41 entfallen kann.As explained, there will be a displacement of the respective elastically mounted substructure 7 and / or 30, above all in height, and a fixation in a predetermined position is also of particular interest for the interaction with the gripper arm 38 of the handling device. It would therefore be sufficient, for example in the case of the CC, CN device (FIG. 2b), to replace the centering cone CC by a wedge centering the height, but the cone CC has the advantage of additional centering to the side, so that, for example, when used of a stepping motor for the displacement movement, a predetermined number of step pulses can be provided in order to move the gripper into the position 31 "'- (FIG. 2), it being possible to dispense with the light barrier 40, 41.

Claims

1. A press (1) which is supported by a vertically sprung substructure (7), characterised in that, for alignment with a handling device (31), an arrester device (42; 142; 143; CC', CN; CC, CN) is provided for the spring-mounted substructure (7; 30) in order to lock said substructure in a predetermined vertical position.

2. The press according to claim 1, characterised in that the predetermined vertical position is defined by a stop (Ri, CC', CN'; CC, CN), and that preferably an adjustment device is provided for the stop (CC', CN').

3. The press according to claim 2, characterised in that the stop (CC', CN'; CC, CN) has oblique centering surfaces (CC; CC') opposite to which there are preferably correspondingly shaped counter-surfaces (CN; CN').

4. The press according to anyone of the preceding claims, characterised in that the arrester device (42; 142; 143 CC', CN'; CC, CN) is preferably provided with a fluid drive, in particular a hydraulic actuator (42; 142; CY, SO).

5. The press according to claim 4, characterised in that the construction of the fluid drive (42; 142, 143) incorporates a damping device (93, 142) and that preferably the actuator (142, 143) and the damping device (93,142) have a common cylinder (142).

6. The press according to claim 4 or 5, characterise in that the damping device (93, 142) is provided with a non-return valve (RV) which, when closing, continues to have a passage.

7. The press according to claim 4, 5 or 6, characterised in that the damping device (93,142) has a pressure relief valve (PV).

8. The press according to anyone of claims 4 to 7, characterised in that the actuator (142, 143) is arranged centrally within the resilient mounting (14, 14') and is preferably enveloped by helical springs (14, 14').