DK2569130T4 - Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle - Google Patents
Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle Download PDFInfo
- Publication number
- DK2569130T4 DK2569130T4 DK11725486.2T DK11725486T DK2569130T4 DK 2569130 T4 DK2569130 T4 DK 2569130T4 DK 11725486 T DK11725486 T DK 11725486T DK 2569130 T4 DK2569130 T4 DK 2569130T4
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- robot arm
- control
- motor
- command center
- axis
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33273—DCS distributed, decentralised controlsystem, multiprocessor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39253—Virtual arm, has end effector on any joint of real manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39384—Control unit near robot, control and teaching panel in safe zone
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39408—Integrated structure and control design
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/02—Arm motion controller
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/19—Drive system for arm
- Y10S901/23—Electric motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Claims (14)
1. Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle (2), som omfatter - mindst én robotarm (4), med mindst tre frihedsgrader, som styres ifølge flere styringsakser (A1-A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz), - en kommandocentral (8), - en indretning (6) til styring af robotarmen (4), som omfatter flere motorstyringer (61-66), som hver især styrer funktionen af en motor (M1-M6), der er indrettet til at manøvrere mindst en del af robotarmen (4), - en kommunikationsbus (14) mellem kommandocentralen (8) og indretningen til styring af robotarmen (4), kendetegnet ved, at - kommandocentralen (8) kan styre driften af den automatiserede arbejdscelle (2) ud fra programmer (30), - ved, at bussen (14) er en feltbus, som understøtter en synkron kommunikationsmodus, - fremgangsmåden omfatter følgende trin, som består i at: a) tilknytte, til hver bevægelsesstyringsakse (A1-A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) af robotarmen (4), en fiktiv aksestyring, der forventes at modtage bevægelsesinstrukser, der udsendes af en banegenerator (34) af kommandocentralen (8) og styre mindst én motor i forhold til disse instrukser; b) beregne, i kommandocentralen (8) og for hver bevægelsesstyringsakse (A1-A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) af robotarmen (4), instrukser (C-n), der er beregnet til den fiktive aksestyring svarende til enhver af disse akser; c) sende, gennem feltbussen (14), de instrukser (Cn), der er bestemt i trin b), af kommandocentralen (8) til en enkelt beregningsenhed (10), som hører til indretningen (6) til styring af robotarmen (4).
2. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 1, kendetegnet ved, at hver bevægelsesstyringsakse af robotarmen (4) svarer til en frihedsgrad (A1-A6) af ro- botarmen.
3. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 1, kendetegnet ved, at hver bevægelsesstyringsakse af robotarmen (4) svarer til en kartesisk akse (X, Y, Z) eller en tilsvarende rotation (Rx, Ry, Rz) til bevægelse af enden af robotarmen.
4. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at den omfatter yderligere trin, som består i at: d) bestemme, i beregningsenheden (10) og ud fra de instrukser (Cn), der modtages fra kommandocentralen (8), ordrer (O-n, 02|, O',) til motoren (M1-M6), der styres af hver motorstyring (61-66); e) sende, til hver motorstyring (61-66), en ordre (Ο-π, 02i, O',), som er bestemt i trin d), for den motor (M1-M6), som styres af denne motorstyring.
5. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at den omfatter yderligere trin, som består i at: f) sende, fra hver motorstyring (61-66) og til beregningsenheden (10), positionen af motoren (M1-M6), som den styrer; g) beregne, i beregningsenheden (10) og på basis af motorernes samlede positioner, positionerne (P,) af enhver af bevægelsesstyringsakserne af robotarmen (4); h) sende, til kommandocentralen (8), positionerne (P,) af enhver af styringsakserne, der beregnes i trin g).
6. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 5, kendetegnet ved, at den omfatter yderligere trin, som består i at: i) beregne, i beregningsenheden (10) og på basis af motorernes samlede positioner, den kartesiske hastighed (V(B)) af et karakteristisk punkt (B); j) sammenligne den beregnede kartesiske hastighed (V(B) med en tærskelværdi; k) sende, fra beregningsenheden (10) og til kommandocentralen (8), et alarmsignal, hvis den kartesiske hastighed (V(B)) er højere end tærskelværdien.
7. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 4, kendetegnet ved, at der i trin d) beregnes bevægelsesordrer (O-n), som omfatter de positioner, der skal nås for hver motor (M1-M6) for at overholde de instrukser (C-n), der udsendes af kommandocentralen (8).
8. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 7, kendetegnet ved, at beregningen af bevægelsesordrerne (On) for hver motor (M1-M6) i trin b ledsages af en forudsigelse (F,) om det moment, der skal leveres til hver motor, på basis af de instrukser (Cn), der udsendes af kommandocentralen (8).
9. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 8, kendetegnet ved, at de instrukser (C1 i), som udsendes af kommandocentralen (8), indeholder informationer om den transporterede last for mindst én bevægelsesstyringsakse (A1-A6).
10. Fremgangsmåde til styring ifølge et af kravene 8 og 9, kendetegnet ved, at de positioner, der skal nås for hver motor (M1-M6) for at overholde de instrukser (C1 i), der udsendes af kommandocentralen (8), indeholder en kompensation (Δΐ) for deformationer af robotarmen (4), som beregnes ud fra mindst en del af momentforudsigelserne (Fi).
11. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at den omfatter et trin, som består i at: l) sende, til kommandocentralen (8), et signal (T0, T3), som repræsenterer spændingstilstanden af robotarmen (4), hvor robotarmen (4) er henholdsvis erklæret som værende parat til drift eller afspændt, kun hvis alle motorerne (M1-M6) sættes under spænding eller afspændes og bremses.
12. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at den omfatter et trin, som består i at: m) sende, fra beregningsenheden (10) og til kommandocentralen (8), et signal (T2), som repræsenterer driftstilstanden for alle delene af robotarmen (4), hvor alle delene af robotarmen (4) erklæres som værende defekt, hvis mindst én af disse dele detekteres som værende ude af drift.
13. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at bussen (14) virker på en grænseflademodel af typen SERCOS.
14. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 12, kendetegnet ved, at kommandocentralen (8) kommunikerer med de fiktive aksestyringer, der er knyttet til bevægelsesstyringsakserne af robotarmen (4) under anvendelse af kommandoerne fra hardware-profilen « Profile drive ».
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1053769A FR2960074B1 (fr) | 2010-05-14 | 2010-05-14 | Procede de commande d'une cellule de travail automatisee |
PCT/FR2011/051076 WO2011141683A1 (fr) | 2010-05-14 | 2011-05-13 | Procédé de commande d'une cellule de travail automatisée |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DK2569130T3 DK2569130T3 (da) | 2014-04-22 |
DK2569130T4 true DK2569130T4 (da) | 2017-09-25 |
Family
ID=42668907
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DK11725486.2T DK2569130T4 (da) | 2010-05-14 | 2011-05-13 | Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20130131864A1 (da) |
EP (1) | EP2569130B2 (da) |
JP (1) | JP5847164B2 (da) |
KR (1) | KR101839772B1 (da) |
CN (1) | CN102985233B (da) |
BR (1) | BR112012029107B1 (da) |
DK (1) | DK2569130T4 (da) |
ES (1) | ES2458430T5 (da) |
FR (1) | FR2960074B1 (da) |
PT (1) | PT2569130E (da) |
WO (1) | WO2011141683A1 (da) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2960075B1 (fr) * | 2010-05-14 | 2012-06-15 | Staubli Sa Ets | Procede de commande d'une cellule de travail automatisee |
JP6332900B2 (ja) | 2012-08-31 | 2018-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御装置 |
JP2014205197A (ja) | 2013-04-10 | 2014-10-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP2014205198A (ja) * | 2013-04-10 | 2014-10-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
WO2014184820A1 (ja) * | 2013-05-14 | 2014-11-20 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
JP6354122B2 (ja) | 2013-06-05 | 2018-07-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
FR3021574B1 (fr) * | 2014-05-27 | 2019-04-05 | Commissariat A L`Energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Manipulateur cobotique |
CN104440910B (zh) * | 2014-11-07 | 2016-05-04 | 绵阳市维博电子有限责任公司 | 一种实现机器人双手臂同步控制的方法及*** |
FR3038245B1 (fr) * | 2015-06-30 | 2017-12-29 | Staubli Sa Ets | Procede de commande d'une cellule de travail automatisee |
JP6108645B1 (ja) | 2016-01-31 | 2017-04-05 | 貴司 徳田 | モーターモジュールシステム |
JP6859675B2 (ja) * | 2016-11-21 | 2021-04-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、及びロボットシステム |
KR102055502B1 (ko) | 2018-05-30 | 2019-12-12 | (주) 로보라이즌 | 모듈러 로봇 시스템 |
KR102069794B1 (ko) * | 2018-05-30 | 2020-01-23 | (주) 로보라이즌 | 모듈러 로봇 시스템 |
FR3097565B1 (fr) * | 2019-06-19 | 2022-08-12 | Staubli Sa Ets | Machine textile, métier à tisser comportant une telle machine textile et procédés associés |
JP7437910B2 (ja) * | 2019-10-29 | 2024-02-26 | 株式会社東芝 | 制御システム、制御方法、ロボットシステム、プログラム、及び記憶媒体 |
Family Cites Families (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5927310A (ja) * | 1982-08-03 | 1984-02-13 | Fanuc Ltd | 作業セル制御装置 |
US4718078A (en) * | 1985-08-19 | 1988-01-05 | Siemens Aktiengesellschaft | System for controlling motion of a robot |
US4937759A (en) * | 1986-02-18 | 1990-06-26 | Robotics Research Corporation | Industrial robot with controller |
US4823279A (en) * | 1986-02-27 | 1989-04-18 | Unimation, Inc. | Coordinate conversion system and method for controlling an industrial robot |
JPH0760335B2 (ja) * | 1988-03-22 | 1995-06-28 | 横河電機株式会社 | ロボットの制御装置 |
US5159249A (en) * | 1989-05-16 | 1992-10-27 | Dalila Megherbi | Method and apparatus for controlling robot motion at and near singularities and for robot mechanical design |
US5086400A (en) * | 1990-05-11 | 1992-02-04 | The United States Of America As Represented The The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Bilevel shared control for teleoperators |
JP2680210B2 (ja) * | 1991-07-29 | 1997-11-19 | 株式会社日立製作所 | ロボットの制御方法 |
US5631973A (en) * | 1994-05-05 | 1997-05-20 | Sri International | Method for telemanipulation with telepresence |
GB9403644D0 (en) * | 1994-02-25 | 1994-04-13 | Advanced Robotics Res | Manipulator controller |
JP3401971B2 (ja) * | 1995-01-30 | 2003-04-28 | 松下電器産業株式会社 | デジタルサーボ装置 |
US5887121A (en) * | 1995-04-21 | 1999-03-23 | International Business Machines Corporation | Method of constrained Cartesian control of robotic mechanisms with active and passive joints |
US5710870A (en) * | 1995-09-07 | 1998-01-20 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom robot manipulator |
US5828813A (en) * | 1995-09-07 | 1998-10-27 | California Institute Of Technology | Six axis force feedback input device |
US5784542A (en) * | 1995-09-07 | 1998-07-21 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom teleoperated robot system |
US6181983B1 (en) * | 1997-06-20 | 2001-01-30 | Deutsches Zentrum f{umlaut over (u)}r Luft-und Raumfahrt e.v. | Method of command control for a robot manipulator |
DE19727824C1 (de) * | 1997-06-30 | 1998-11-19 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zum dezentralen Betrieb bzw. Aufbau einer autarken, winkelgenauen Gleichlaufregelung einzelner Antriebe eines vernetzten Mehrmotorenantriebssystems |
US6445964B1 (en) * | 1997-08-04 | 2002-09-03 | Harris Corporation | Virtual reality simulation-based training of telekinegenesis system for training sequential kinematic behavior of automated kinematic machine |
US6317651B1 (en) * | 1999-03-26 | 2001-11-13 | Kuka Development Laboratories, Inc. | Trajectory generation system |
US6424885B1 (en) * | 1999-04-07 | 2002-07-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus |
SE0001312D0 (sv) * | 2000-04-10 | 2000-04-10 | Abb Ab | Industrirobot |
WO2003021365A2 (en) * | 2001-08-31 | 2003-03-13 | The Board Of Regents Of The University And Community College System, On Behalf Of The University Of Nevada, Reno | Coordinated joint motion control system |
US6882901B2 (en) * | 2002-10-10 | 2005-04-19 | Shao-Wei Gong | Ultra-precision robotic system |
FR2850600B1 (fr) * | 2003-02-04 | 2006-01-13 | Staubli Sa Ets | Robot multi-axes equipe d'un systeme de commande |
FR2864266B1 (fr) * | 2003-12-19 | 2006-02-17 | Staubli Sa Ets | Procede et dispositif de commande des deplacements d'une partie mobile d'un robot multi-axes |
US8060251B2 (en) * | 2004-12-06 | 2011-11-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Interface for robot motion control |
US8010235B2 (en) * | 2005-05-31 | 2011-08-30 | The Boeing Company | Approaching and compensating for machine kinematic singularities |
KR20070075957A (ko) * | 2006-01-17 | 2007-07-24 | 주식회사 로보스타 | 멀티 타스킹을 위한 타스크 기반 로봇 제어시스템 |
JP4566917B2 (ja) * | 2006-01-17 | 2010-10-20 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロボット |
JP2007221031A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Lintec Corp | 搬送装置及び搬送方法 |
FR2900360B1 (fr) * | 2006-04-28 | 2008-06-20 | Staubli Faverges Sca | Procede et dispositif de reglage de parametres de fonctionnement d'un robot, programme et support d'enregistrement pour ce procede |
JP5011525B2 (ja) * | 2006-08-03 | 2012-08-29 | 国立大学法人東京工業大学 | 逐次検索法による6自由度ロボットアームの逆運動学、およびそれを使用するロボットのシステム、制御方法、プログラム |
JP5121369B2 (ja) * | 2007-09-26 | 2013-01-16 | 東洋電機製造株式会社 | 同期制御システム |
DE102008027485B4 (de) * | 2008-06-09 | 2010-02-11 | Gsi Helmholtzzentrum Für Schwerionenforschung Gmbh | Deposition einer Solldosisverteilung in einem zyklisch bewegten Zielgebiet |
KR20110041950A (ko) * | 2009-10-16 | 2011-04-22 | 삼성전자주식회사 | 여유자유도 제어를 이용한 로봇의 교시 및 재현 방법 |
FR2960075B1 (fr) * | 2010-05-14 | 2012-06-15 | Staubli Sa Ets | Procede de commande d'une cellule de travail automatisee |
-
2010
- 2010-05-14 FR FR1053769A patent/FR2960074B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-05-13 US US13/696,833 patent/US20130131864A1/en not_active Abandoned
- 2011-05-13 CN CN201180034731.2A patent/CN102985233B/zh active Active
- 2011-05-13 ES ES11725486.2T patent/ES2458430T5/es active Active
- 2011-05-13 WO PCT/FR2011/051076 patent/WO2011141683A1/fr active Application Filing
- 2011-05-13 DK DK11725486.2T patent/DK2569130T4/da active
- 2011-05-13 JP JP2013509604A patent/JP5847164B2/ja active Active
- 2011-05-13 KR KR1020127031222A patent/KR101839772B1/ko active IP Right Grant
- 2011-05-13 PT PT117254862T patent/PT2569130E/pt unknown
- 2011-05-13 EP EP11725486.2A patent/EP2569130B2/fr active Active
- 2011-05-13 BR BR112012029107-6A patent/BR112012029107B1/pt active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
PT2569130E (pt) | 2014-07-10 |
US20130131864A1 (en) | 2013-05-23 |
KR101839772B1 (ko) | 2018-03-19 |
CN102985233A (zh) | 2013-03-20 |
FR2960074B1 (fr) | 2012-06-15 |
KR20130027523A (ko) | 2013-03-15 |
WO2011141683A1 (fr) | 2011-11-17 |
JP2013526418A (ja) | 2013-06-24 |
EP2569130B1 (fr) | 2014-04-02 |
DK2569130T3 (da) | 2014-04-22 |
BR112012029107B1 (pt) | 2020-12-29 |
JP5847164B2 (ja) | 2016-01-20 |
EP2569130B2 (fr) | 2017-07-26 |
EP2569130A1 (fr) | 2013-03-20 |
ES2458430T3 (es) | 2014-05-05 |
CN102985233B (zh) | 2015-07-01 |
FR2960074A1 (fr) | 2011-11-18 |
ES2458430T5 (es) | 2017-11-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DK2569129T4 (da) | Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle | |
DK2569130T4 (da) | Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle | |
JP3718125B2 (ja) | 技術的プロセスを制御するための方法 | |
JP7068059B2 (ja) | 遠隔操作方法及び遠隔操作システム | |
JP6411964B2 (ja) | 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム | |
US20080234861A1 (en) | Control System, Method and Computer Program For Synchronizing Several Robots | |
CN107206593B (zh) | 用于协调地控制至少两个操纵器的操纵器*** | |
US10737383B2 (en) | Method for commanding an automated work cell | |
JP5687302B2 (ja) | 負荷駆動制御装置及び負荷駆動制御方法 | |
JP7453268B2 (ja) | 多軸サーボ制御システム | |
JP2021154444A (ja) | ロボットシステム及びその制御方法 | |
JP2022160940A (ja) | 制御システム及び制御方法 | |
Casa et al. | Software development to program and operate a CRS A255 Robotic handler | |
JPH04139507A (ja) | アーム制御装置 |