DK2569130T4 - Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle - Google Patents

Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle Download PDF

Info

Publication number
DK2569130T4
DK2569130T4 DK11725486.2T DK11725486T DK2569130T4 DK 2569130 T4 DK2569130 T4 DK 2569130T4 DK 11725486 T DK11725486 T DK 11725486T DK 2569130 T4 DK2569130 T4 DK 2569130T4
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
robot arm
control
motor
command center
axis
Prior art date
Application number
DK11725486.2T
Other languages
English (en)
Other versions
DK2569130T3 (da
Inventor
Luc Joly
Des Tuves Jean Michel Bonnet
Gérald Vogt
François Pertin
Original Assignee
Staubli Sa Ets
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=42668907&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DK2569130(T4) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Staubli Sa Ets filed Critical Staubli Sa Ets
Publication of DK2569130T3 publication Critical patent/DK2569130T3/da
Application granted granted Critical
Publication of DK2569130T4 publication Critical patent/DK2569130T4/da

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
    • G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33273—DCS distributed, decentralised controlsystem, multiprocessor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39253—Virtual arm, has end effector on any joint of real manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39384—Control unit near robot, control and teaching panel in safe zone
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39408—Integrated structure and control design
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/19—Drive system for arm
    • Y10S901/23—Electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Claims (14)

1. Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle (2), som omfatter - mindst én robotarm (4), med mindst tre frihedsgrader, som styres ifølge flere styringsakser (A1-A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz), - en kommandocentral (8), - en indretning (6) til styring af robotarmen (4), som omfatter flere motorstyringer (61-66), som hver især styrer funktionen af en motor (M1-M6), der er indrettet til at manøvrere mindst en del af robotarmen (4), - en kommunikationsbus (14) mellem kommandocentralen (8) og indretningen til styring af robotarmen (4), kendetegnet ved, at - kommandocentralen (8) kan styre driften af den automatiserede arbejdscelle (2) ud fra programmer (30), - ved, at bussen (14) er en feltbus, som understøtter en synkron kommunikationsmodus, - fremgangsmåden omfatter følgende trin, som består i at: a) tilknytte, til hver bevægelsesstyringsakse (A1-A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) af robotarmen (4), en fiktiv aksestyring, der forventes at modtage bevægelsesinstrukser, der udsendes af en banegenerator (34) af kommandocentralen (8) og styre mindst én motor i forhold til disse instrukser; b) beregne, i kommandocentralen (8) og for hver bevægelsesstyringsakse (A1-A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) af robotarmen (4), instrukser (C-n), der er beregnet til den fiktive aksestyring svarende til enhver af disse akser; c) sende, gennem feltbussen (14), de instrukser (Cn), der er bestemt i trin b), af kommandocentralen (8) til en enkelt beregningsenhed (10), som hører til indretningen (6) til styring af robotarmen (4).
2. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 1, kendetegnet ved, at hver bevægelsesstyringsakse af robotarmen (4) svarer til en frihedsgrad (A1-A6) af ro- botarmen.
3. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 1, kendetegnet ved, at hver bevægelsesstyringsakse af robotarmen (4) svarer til en kartesisk akse (X, Y, Z) eller en tilsvarende rotation (Rx, Ry, Rz) til bevægelse af enden af robotarmen.
4. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at den omfatter yderligere trin, som består i at: d) bestemme, i beregningsenheden (10) og ud fra de instrukser (Cn), der modtages fra kommandocentralen (8), ordrer (O-n, 02|, O',) til motoren (M1-M6), der styres af hver motorstyring (61-66); e) sende, til hver motorstyring (61-66), en ordre (Ο-π, 02i, O',), som er bestemt i trin d), for den motor (M1-M6), som styres af denne motorstyring.
5. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at den omfatter yderligere trin, som består i at: f) sende, fra hver motorstyring (61-66) og til beregningsenheden (10), positionen af motoren (M1-M6), som den styrer; g) beregne, i beregningsenheden (10) og på basis af motorernes samlede positioner, positionerne (P,) af enhver af bevægelsesstyringsakserne af robotarmen (4); h) sende, til kommandocentralen (8), positionerne (P,) af enhver af styringsakserne, der beregnes i trin g).
6. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 5, kendetegnet ved, at den omfatter yderligere trin, som består i at: i) beregne, i beregningsenheden (10) og på basis af motorernes samlede positioner, den kartesiske hastighed (V(B)) af et karakteristisk punkt (B); j) sammenligne den beregnede kartesiske hastighed (V(B) med en tærskelværdi; k) sende, fra beregningsenheden (10) og til kommandocentralen (8), et alarmsignal, hvis den kartesiske hastighed (V(B)) er højere end tærskelværdien.
7. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 4, kendetegnet ved, at der i trin d) beregnes bevægelsesordrer (O-n), som omfatter de positioner, der skal nås for hver motor (M1-M6) for at overholde de instrukser (C-n), der udsendes af kommandocentralen (8).
8. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 7, kendetegnet ved, at beregningen af bevægelsesordrerne (On) for hver motor (M1-M6) i trin b ledsages af en forudsigelse (F,) om det moment, der skal leveres til hver motor, på basis af de instrukser (Cn), der udsendes af kommandocentralen (8).
9. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 8, kendetegnet ved, at de instrukser (C1 i), som udsendes af kommandocentralen (8), indeholder informationer om den transporterede last for mindst én bevægelsesstyringsakse (A1-A6).
10. Fremgangsmåde til styring ifølge et af kravene 8 og 9, kendetegnet ved, at de positioner, der skal nås for hver motor (M1-M6) for at overholde de instrukser (C1 i), der udsendes af kommandocentralen (8), indeholder en kompensation (Δΐ) for deformationer af robotarmen (4), som beregnes ud fra mindst en del af momentforudsigelserne (Fi).
11. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at den omfatter et trin, som består i at: l) sende, til kommandocentralen (8), et signal (T0, T3), som repræsenterer spændingstilstanden af robotarmen (4), hvor robotarmen (4) er henholdsvis erklæret som værende parat til drift eller afspændt, kun hvis alle motorerne (M1-M6) sættes under spænding eller afspændes og bremses.
12. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at den omfatter et trin, som består i at: m) sende, fra beregningsenheden (10) og til kommandocentralen (8), et signal (T2), som repræsenterer driftstilstanden for alle delene af robotarmen (4), hvor alle delene af robotarmen (4) erklæres som værende defekt, hvis mindst én af disse dele detekteres som værende ude af drift.
13. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at bussen (14) virker på en grænseflademodel af typen SERCOS.
14. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 12, kendetegnet ved, at kommandocentralen (8) kommunikerer med de fiktive aksestyringer, der er knyttet til bevægelsesstyringsakserne af robotarmen (4) under anvendelse af kommandoerne fra hardware-profilen « Profile drive ».
DK11725486.2T 2010-05-14 2011-05-13 Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle DK2569130T4 (da)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1053769A FR2960074B1 (fr) 2010-05-14 2010-05-14 Procede de commande d'une cellule de travail automatisee
PCT/FR2011/051076 WO2011141683A1 (fr) 2010-05-14 2011-05-13 Procédé de commande d'une cellule de travail automatisée

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DK2569130T3 DK2569130T3 (da) 2014-04-22
DK2569130T4 true DK2569130T4 (da) 2017-09-25

Family

ID=42668907

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK11725486.2T DK2569130T4 (da) 2010-05-14 2011-05-13 Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle

Country Status (11)

Country Link
US (1) US20130131864A1 (da)
EP (1) EP2569130B2 (da)
JP (1) JP5847164B2 (da)
KR (1) KR101839772B1 (da)
CN (1) CN102985233B (da)
BR (1) BR112012029107B1 (da)
DK (1) DK2569130T4 (da)
ES (1) ES2458430T5 (da)
FR (1) FR2960074B1 (da)
PT (1) PT2569130E (da)
WO (1) WO2011141683A1 (da)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2960075B1 (fr) * 2010-05-14 2012-06-15 Staubli Sa Ets Procede de commande d'une cellule de travail automatisee
JP6332900B2 (ja) 2012-08-31 2018-05-30 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステム及びロボット制御装置
JP2014205197A (ja) 2013-04-10 2014-10-30 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム
JP2014205198A (ja) * 2013-04-10 2014-10-30 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム
WO2014184820A1 (ja) * 2013-05-14 2014-11-20 三菱電機株式会社 数値制御装置
JP6354122B2 (ja) 2013-06-05 2018-07-11 セイコーエプソン株式会社 ロボット
FR3021574B1 (fr) * 2014-05-27 2019-04-05 Commissariat A L`Energie Atomique Et Aux Energies Alternatives Manipulateur cobotique
CN104440910B (zh) * 2014-11-07 2016-05-04 绵阳市维博电子有限责任公司 一种实现机器人双手臂同步控制的方法及***
FR3038245B1 (fr) * 2015-06-30 2017-12-29 Staubli Sa Ets Procede de commande d'une cellule de travail automatisee
JP6108645B1 (ja) 2016-01-31 2017-04-05 貴司 徳田 モーターモジュールシステム
JP6859675B2 (ja) * 2016-11-21 2021-04-14 セイコーエプソン株式会社 ロボット、及びロボットシステム
KR102055502B1 (ko) 2018-05-30 2019-12-12 (주) 로보라이즌 모듈러 로봇 시스템
KR102069794B1 (ko) * 2018-05-30 2020-01-23 (주) 로보라이즌 모듈러 로봇 시스템
FR3097565B1 (fr) * 2019-06-19 2022-08-12 Staubli Sa Ets Machine textile, métier à tisser comportant une telle machine textile et procédés associés
JP7437910B2 (ja) * 2019-10-29 2024-02-26 株式会社東芝 制御システム、制御方法、ロボットシステム、プログラム、及び記憶媒体

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5927310A (ja) * 1982-08-03 1984-02-13 Fanuc Ltd 作業セル制御装置
US4718078A (en) * 1985-08-19 1988-01-05 Siemens Aktiengesellschaft System for controlling motion of a robot
US4937759A (en) * 1986-02-18 1990-06-26 Robotics Research Corporation Industrial robot with controller
US4823279A (en) * 1986-02-27 1989-04-18 Unimation, Inc. Coordinate conversion system and method for controlling an industrial robot
JPH0760335B2 (ja) * 1988-03-22 1995-06-28 横河電機株式会社 ロボットの制御装置
US5159249A (en) * 1989-05-16 1992-10-27 Dalila Megherbi Method and apparatus for controlling robot motion at and near singularities and for robot mechanical design
US5086400A (en) * 1990-05-11 1992-02-04 The United States Of America As Represented The The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Bilevel shared control for teleoperators
JP2680210B2 (ja) * 1991-07-29 1997-11-19 株式会社日立製作所 ロボットの制御方法
US5631973A (en) * 1994-05-05 1997-05-20 Sri International Method for telemanipulation with telepresence
GB9403644D0 (en) * 1994-02-25 1994-04-13 Advanced Robotics Res Manipulator controller
JP3401971B2 (ja) * 1995-01-30 2003-04-28 松下電器産業株式会社 デジタルサーボ装置
US5887121A (en) * 1995-04-21 1999-03-23 International Business Machines Corporation Method of constrained Cartesian control of robotic mechanisms with active and passive joints
US5710870A (en) * 1995-09-07 1998-01-20 California Institute Of Technology Decoupled six degree-of-freedom robot manipulator
US5828813A (en) * 1995-09-07 1998-10-27 California Institute Of Technology Six axis force feedback input device
US5784542A (en) * 1995-09-07 1998-07-21 California Institute Of Technology Decoupled six degree-of-freedom teleoperated robot system
US6181983B1 (en) * 1997-06-20 2001-01-30 Deutsches Zentrum f{umlaut over (u)}r Luft-und Raumfahrt e.v. Method of command control for a robot manipulator
DE19727824C1 (de) * 1997-06-30 1998-11-19 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zum dezentralen Betrieb bzw. Aufbau einer autarken, winkelgenauen Gleichlaufregelung einzelner Antriebe eines vernetzten Mehrmotorenantriebssystems
US6445964B1 (en) * 1997-08-04 2002-09-03 Harris Corporation Virtual reality simulation-based training of telekinegenesis system for training sequential kinematic behavior of automated kinematic machine
US6317651B1 (en) * 1999-03-26 2001-11-13 Kuka Development Laboratories, Inc. Trajectory generation system
US6424885B1 (en) * 1999-04-07 2002-07-23 Intuitive Surgical, Inc. Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus
SE0001312D0 (sv) * 2000-04-10 2000-04-10 Abb Ab Industrirobot
WO2003021365A2 (en) * 2001-08-31 2003-03-13 The Board Of Regents Of The University And Community College System, On Behalf Of The University Of Nevada, Reno Coordinated joint motion control system
US6882901B2 (en) * 2002-10-10 2005-04-19 Shao-Wei Gong Ultra-precision robotic system
FR2850600B1 (fr) * 2003-02-04 2006-01-13 Staubli Sa Ets Robot multi-axes equipe d'un systeme de commande
FR2864266B1 (fr) * 2003-12-19 2006-02-17 Staubli Sa Ets Procede et dispositif de commande des deplacements d'une partie mobile d'un robot multi-axes
US8060251B2 (en) * 2004-12-06 2011-11-15 Honda Motor Co., Ltd. Interface for robot motion control
US8010235B2 (en) * 2005-05-31 2011-08-30 The Boeing Company Approaching and compensating for machine kinematic singularities
KR20070075957A (ko) * 2006-01-17 2007-07-24 주식회사 로보스타 멀티 타스킹을 위한 타스크 기반 로봇 제어시스템
JP4566917B2 (ja) * 2006-01-17 2010-10-20 日本電産サンキョー株式会社 ロボット
JP2007221031A (ja) * 2006-02-20 2007-08-30 Lintec Corp 搬送装置及び搬送方法
FR2900360B1 (fr) * 2006-04-28 2008-06-20 Staubli Faverges Sca Procede et dispositif de reglage de parametres de fonctionnement d'un robot, programme et support d'enregistrement pour ce procede
JP5011525B2 (ja) * 2006-08-03 2012-08-29 国立大学法人東京工業大学 逐次検索法による６自由度ロボットアームの逆運動学、およびそれを使用するロボットのシステム、制御方法、プログラム
JP5121369B2 (ja) * 2007-09-26 2013-01-16 東洋電機製造株式会社 同期制御システム
DE102008027485B4 (de) * 2008-06-09 2010-02-11 Gsi Helmholtzzentrum Für Schwerionenforschung Gmbh Deposition einer Solldosisverteilung in einem zyklisch bewegten Zielgebiet
KR20110041950A (ko) * 2009-10-16 2011-04-22 삼성전자주식회사 여유자유도 제어를 이용한 로봇의 교시 및 재현 방법
FR2960075B1 (fr) * 2010-05-14 2012-06-15 Staubli Sa Ets Procede de commande d'une cellule de travail automatisee

Also Published As

Publication number Publication date
PT2569130E (pt) 2014-07-10
US20130131864A1 (en) 2013-05-23
KR101839772B1 (ko) 2018-03-19
CN102985233A (zh) 2013-03-20
FR2960074B1 (fr) 2012-06-15
KR20130027523A (ko) 2013-03-15
WO2011141683A1 (fr) 2011-11-17
JP2013526418A (ja) 2013-06-24
EP2569130B1 (fr) 2014-04-02
DK2569130T3 (da) 2014-04-22
BR112012029107B1 (pt) 2020-12-29
JP5847164B2 (ja) 2016-01-20
EP2569130B2 (fr) 2017-07-26
EP2569130A1 (fr) 2013-03-20
ES2458430T3 (es) 2014-05-05
CN102985233B (zh) 2015-07-01
FR2960074A1 (fr) 2011-11-18
ES2458430T5 (es) 2017-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DK2569129T4 (da) Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle
DK2569130T4 (da) Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle
JP3718125B2 (ja) 技術的プロセスを制御するための方法
JP7068059B2 (ja) 遠隔操作方法及び遠隔操作システム
JP6411964B2 (ja) 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム
US20080234861A1 (en) Control System, Method and Computer Program For Synchronizing Several Robots
CN107206593B (zh) 用于协调地控制至少两个操纵器的操纵器***
US10737383B2 (en) Method for commanding an automated work cell
JP5687302B2 (ja) 負荷駆動制御装置及び負荷駆動制御方法
JP7453268B2 (ja) 多軸サーボ制御システム
JP2021154444A (ja) ロボットシステム及びその制御方法
JP2022160940A (ja) 制御システム及び制御方法
Casa et al. Software development to program and operate a CRS A255 Robotic handler
JPH04139507A (ja) アーム制御装置