DK2569129T4 - Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle - Google Patents

Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle Download PDF

Info

Publication number
DK2569129T4
DK2569129T4 DK11725169.4T DK11725169T DK2569129T4 DK 2569129 T4 DK2569129 T4 DK 2569129T4 DK 11725169 T DK11725169 T DK 11725169T DK 2569129 T4 DK2569129 T4 DK 2569129T4
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
robot arm
control
command center
motor
instructions
Prior art date
Application number
DK11725169.4T
Other languages
English (en)
Other versions
DK2569129T3 (da
Inventor
Des Tuves Jean Michel Bonnet
Luc Joly
Gérald Vogt
François Pertin
Original Assignee
Staubli Sa Ets
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=42674642&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DK2569129(T4) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Staubli Sa Ets filed Critical Staubli Sa Ets
Application granted granted Critical
Publication of DK2569129T3 publication Critical patent/DK2569129T3/da
Publication of DK2569129T4 publication Critical patent/DK2569129T4/da

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
    • G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33273—DCS distributed, decentralised controlsystem, multiprocessor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39253—Virtual arm, has end effector on any joint of real manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39384—Control unit near robot, control and teaching panel in safe zone
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39408—Integrated structure and control design

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Claims (11)

1. Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle (2), som omfatter - mindst én robotarm (4), med mindst tre frihedsgrader, som styres ifølge flere styringsakser (A1-A6, X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) - en kommandocentral (8), som kan styre driften af den automatiserede arbejdscelle (2) ud fra programmer (30), - en indretning (6) til styring af robotarmen (4), som omfatter flere motorstyringer (61-66), som hver især styrer funktionen af en motor (M1-M6), der er indrettet til at manøvrere mindst en del af robotarmen (4), - en kommunikationsbus (14) mellem kommandocentralen (8) og indretningen til styring af robotarmen (4), kendetegnet ved, at bussen (14) er en feltbus, som understøtter en synkron kommunikationsmodus over kommunikationscyklusser, og ved, at denne fremgangsmåde omfatter følgende trin, som består i at: a) sende bevægelsesinstrukser (C-π), som udsendes af en banegenerator (34) fra kommandocentralen (8) til styring af styringsakserne, til en enkelt beregningsenhed (10), som hører til indretningen (6) til styring af robotarmen (4); b) beregne, i beregningsenheden (10) uafhængigt og ud fra adskillige af instrukserne (C-ii), som modtages fra kommandocentralen (8), ordrer (O-n, 02i, O',) til hver enkelt af motorerne (M1-M6), som styres af en motorstyring (61-66); c) sende, til hver motorstyring, en ordre (O-n, 02j, O',), som er bestemt i trin b), forden motor (M1-M6), som styres af denne motorstyring.
2. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 1, kendetegnet ved, at den omfatter yderligere trin, som består i at: d) sende, fra hver motorstyring (61-66) til beregningsenheden (10), positionen af motoren (M1-M6), som den styrer; e) beregne, i beregningsenheden (10) og på basis af motorernes samlede positioner, positionerne (P,, Pc) af hver enkelt af styringsakserne (A1-A6, X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) af robotarmen (4); f) sende, til kommandocentralen (8), de positioner (P,, Pc), som beregnes i trin e).
3. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 2, kendetegnet ved, at den omfatter yderligere trin, som består i at: g) beregne, i beregningsenheden (10) og på basis af motorernes samlede positioner, den kartesiske hastighed (V(B)) af et karakteristisk punkt (B); h) sammenligne den beregnede kartesiske hastighed (V(B) med en tærskelværdi; i) sende, fra beregningsenheden (10) og til kommandocentralen (8), et alarmsignal, hvis den kartesiske hastighed (V(B)) er højere end tærskelværdien.
4. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at der i trin b) beregnes bevægelsesordrer (Οϋ), som omfatter de positioner, der skal nås for hver motor (M1-M6) for at overholde de instrukser (C-n), der udsendes af kommandocentralen (8).
5. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 4, kendetegnet ved, at beregningen af bevægelsesordrerne (Οϋ) for hver motor (M1-M6) i trin b ledsages af en forudsigelse (F,) om det moment, der skal leveres til hver motor, på basis af de instrukser (C-π), der udsendes af kommandocentralen (8).
6. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 5, kendetegnet ved, at de instrukser (C1 i), som udsendes af kommandocentralen (8), indeholder informationer om den transporterede last for mindst én bevægelsesstyringsakse (A1-A6).
7. Fremgangsmåde til styring ifølge et af kravene 5 og 6, kendetegnet ved, at de positioner, der skal nås for hver motor (M1-M6) for at overholde de in strukser (C1i), der udsendes af kommandocentralen (8), indeholder en kompensation (Δΐ) for deformationer af robotarmen (4), som beregnes ud fra mindst en del af momentforudsigelserne (Fi).
8. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at den omfatter et trin, som består i at: j) sende, til kommandocentralen (8), et signal (T0, T3), som repræsenterer spændingstilstanden af robotarmen (4), hvor robotarmen (4) er henholdsvis erklæret som værende parat til drift eller afspændt, kun hvis alle motorerne (M1-M6) sættes under spænding eller afspændes og bremses.
9. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at den omfatter et trin, som består i at: k) sende, fra beregningsenheden (10) og til kommandocentralen (8), et signal (T2), som repræsenterer driftstilstanden for alle delene af robotarmen (4), hvor alle delene af robotarmen (4) erklæres som værende defekt, hvis mindst én af disse dele detekteres som værende ude af drift.
10. Fremgangsmåde til styring ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at bussen (14) virker på en grænseflademodel af typen SERCOS.
11. Fremgangsmåde til styring ifølge krav 10, kendetegnet ved, at kommandocentralen (8) kommunikerer med beregningsenheden (10) under anvendelse af kommandoerne fra hardware-profilen « Profile drive ».
DK11725169.4T 2010-05-14 2011-05-13 Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle DK2569129T4 (da)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1053771A FR2960075B1 (fr) 2010-05-14 2010-05-14 Procede de commande d'une cellule de travail automatisee
PCT/FR2011/051078 WO2011141684A1 (fr) 2010-05-14 2011-05-13 Procédé de commande d'une cellule de travail automatisée

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DK2569129T3 DK2569129T3 (da) 2014-04-22
DK2569129T4 true DK2569129T4 (da) 2017-09-25

Family

ID=42674642

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK11725169.4T DK2569129T4 (da) 2010-05-14 2011-05-13 Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle

Country Status (10)

Country Link
US (1) US8965574B2 (da)
EP (1) EP2569129B2 (da)
JP (1) JP5916716B2 (da)
KR (1) KR101818570B1 (da)
CN (1) CN103025491B (da)
DK (1) DK2569129T4 (da)
ES (1) ES2458429T5 (da)
FR (1) FR2960075B1 (da)
PL (1) PL2569129T5 (da)
WO (1) WO2011141684A1 (da)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2960074B1 (fr) * 2010-05-14 2012-06-15 Staubli Sa Ets Procede de commande d'une cellule de travail automatisee
US20150314454A1 (en) * 2013-03-15 2015-11-05 JIBO, Inc. Apparatus and methods for providing a persistent companion device
CN103831821B (zh) * 2014-03-26 2015-08-19 哈尔滨工业大学 七自由度重载移动操作臂
KR101661599B1 (ko) * 2014-08-20 2016-10-04 한국과학기술연구원 하드웨어 한계를 고려하는 동작 데이터의 압축 및 복원을 이용한 로봇 동작 데이터 처리 시스템
KR20160057635A (ko) 2014-11-14 2016-05-24 롯데케미칼 주식회사 폴리카보네이트계 열가소성 수지 조성물 및 이를 이용한 제품
CN107072735A (zh) * 2015-02-03 2017-08-18 奥林巴斯株式会社 医疗用机械手***及其控制方法
TWD183878S (zh) * 2015-10-08 2017-06-21 卡斯塔涅巴姆有限責任公司 工業機器人之使用者介面裝置
JP6096874B1 (ja) * 2015-12-21 2017-03-15 ファナック株式会社 セルコントロールシステムにおける製造セルの状態変化管理システム
JP1582721S (da) * 2016-09-29 2017-07-31
FR3063667B1 (fr) * 2017-03-13 2019-04-19 Staubli Faverges Procede de commande d'une cellule de travail automatisee
JP6724831B2 (ja) * 2017-03-16 2020-07-15 株式会社安川電機 コントロールシステム、コントローラ及び制御方法
USD831087S1 (en) * 2017-03-23 2018-10-16 Denso Wave Incorporated Industrial robot
JP1612720S (da) * 2017-04-23 2018-09-03
US10173323B2 (en) * 2017-06-09 2019-01-08 Precise Automation, Inc. Collaborative robot
US10252420B2 (en) * 2017-06-09 2019-04-09 Precise Automation, Inc. Collaborative robot
JP1611705S (da) * 2017-07-13 2018-08-20
JP1598672S (da) * 2017-07-24 2018-03-05
JP1599085S (da) * 2017-07-24 2018-03-05
JP1612623S (da) * 2017-09-26 2018-09-03
USD839941S1 (en) * 2017-09-28 2019-02-05 Abb Schweiz Ag Industrial robot
USD870169S1 (en) * 2017-11-22 2019-12-17 Mitsubishi Electric Corporation Industrial robot
JP1606240S (da) * 2017-11-22 2018-06-11
JP1606239S (da) * 2017-11-22 2018-06-11
USD865828S1 (en) * 2018-03-21 2019-11-05 Productive Robotics, Inc. Manufacturing robot
FR3097565B1 (fr) * 2019-06-19 2022-08-12 Staubli Sa Ets Machine textile, métier à tisser comportant une telle machine textile et procédés associés
US11554490B2 (en) 2020-12-09 2023-01-17 Robert Bosch Gmbh Monitoring real-time data of a robotic manipulator
USD1020828S1 (en) * 2022-03-31 2024-04-02 Agile Robots AG Robotic arm for medical and industrial purposes

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5927308A (ja) * 1982-08-02 1984-02-13 Fanuc Ltd セル制御システム
DE3782795T2 (de) * 1986-09-29 1993-06-09 Asea Ab Verfahren und vorrichtung zur optimalen parameterregelung von reglern, die rotierende und/oder lineare bewegungen eines industrieroboters steuern.
JPH0760335B2 (ja) * 1988-03-22 1995-06-28 横河電機株式会社 ロボットの制御装置
JP3401971B2 (ja) * 1995-01-30 2003-04-28 松下電器産業株式会社 デジタルサーボ装置
JPH10254524A (ja) * 1997-03-10 1998-09-25 Fanuc Ltd 機械の制御装置におけるユニット間通信方法
DE19727824C1 (de) * 1997-06-30 1998-11-19 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zum dezentralen Betrieb bzw. Aufbau einer autarken, winkelgenauen Gleichlaufregelung einzelner Antriebe eines vernetzten Mehrmotorenantriebssystems
JPH1177573A (ja) * 1997-09-02 1999-03-23 Denso Corp ロボット制御装置
EP1015944B1 (en) * 1997-09-19 2013-02-27 Massachusetts Institute Of Technology Surgical robotic apparatus
JP2000066706A (ja) 1998-08-21 2000-03-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット制御装置とその制御方法
CN2447131Y (zh) * 2000-09-30 2001-09-12 中国科学院自动化研究所 开放式工业机器人控制平台
JP4678120B2 (ja) * 2001-08-02 2011-04-27 三菱電機株式会社 サーボ制御システム及びその制御方法
CA2458979C (en) * 2001-08-31 2010-09-28 George Danko Coordinated joint motion control system
FR2850600B1 (fr) * 2003-02-04 2006-01-13 Staubli Sa Ets Robot multi-axes equipe d'un systeme de commande
CN1309536C (zh) * 2004-07-29 2007-04-11 上海交通大学 基于分布式控制的即插即用机械臂***
WO2006062948A2 (en) * 2004-12-06 2006-06-15 Honda Motor Co., Ltd. Interface for robot motion control
WO2006062648A2 (en) 2004-12-09 2006-06-15 Jorge Perelman A new material for making outer wrapping material by laminating a web material with a base material
CN101045297A (zh) 2007-04-12 2007-10-03 武汉科技大学 一种分布式多自由度机器人控制***
JP2010058256A (ja) * 2008-09-08 2010-03-18 Yaskawa Electric Corp アーム位置調整方法及び装置並びにロボットシステム
US8280544B2 (en) * 2009-11-02 2012-10-02 Mold Masters (2007) Limited System for use in performance of injection molding operations
US20110106285A1 (en) * 2009-11-02 2011-05-05 Mold-Masters (2007) Limited System for use in performance of injection molding operations
FR2960074B1 (fr) * 2010-05-14 2012-06-15 Staubli Sa Ets Procede de commande d'une cellule de travail automatisee

Also Published As

Publication number Publication date
CN103025491A (zh) 2013-04-03
KR20130095189A (ko) 2013-08-27
ES2458429T3 (es) 2014-05-05
KR101818570B1 (ko) 2018-01-15
US20130116821A1 (en) 2013-05-09
EP2569129B1 (fr) 2014-04-02
EP2569129A1 (fr) 2013-03-20
ES2458429T5 (es) 2017-11-20
DK2569129T3 (da) 2014-04-22
PL2569129T3 (pl) 2014-09-30
JP2013526419A (ja) 2013-06-24
JP5916716B2 (ja) 2016-05-11
PL2569129T5 (pl) 2018-02-28
FR2960075B1 (fr) 2012-06-15
EP2569129B2 (fr) 2017-07-26
US8965574B2 (en) 2015-02-24
FR2960075A1 (fr) 2011-11-18
CN103025491B (zh) 2016-02-24
WO2011141684A1 (fr) 2011-11-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DK2569129T4 (da) Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle
DK2569130T4 (da) Fremgangsmåde til styring af en automatiseret arbejdscelle
JP7068059B2 (ja) 遠隔操作方法及び遠隔操作システム
JP6411964B2 (ja) 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム
CN107206593B (zh) 用于协调地控制至少两个操纵器的操纵器***
US20080234861A1 (en) Control System, Method and Computer Program For Synchronizing Several Robots
JP2012066376A (ja) １つ以上の人間型ロボットの同時経路検討
JP2012066376A5 (da)
US10737383B2 (en) Method for commanding an automated work cell
JP5687302B2 (ja) 負荷駆動制御装置及び負荷駆動制御方法
JP7453268B2 (ja) 多軸サーボ制御システム
US9999973B2 (en) Method and device for controlling manipulators
US20200395879A1 (en) Method of controlling a drive motor
JPH04139507A (ja) アーム制御装置