JPS5927308A - セル制御システム - Google Patents
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- JPS5927308A JPS5927308A JP57134863A JP13486382A JPS5927308A JP S5927308 A JPS5927308 A JP S5927308A JP 57134863 A JP57134863 A JP 57134863A JP 13486382 A JP13486382 A JP 13486382A JP S5927308 A JPS5927308 A JP S5927308A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、数値制御作業機械と工業用ロボットを含む作
業セルを複数セル群集中管理装置に接続して成るセル制
御システムに関し、特に作業セル制御の効率化が可能な
セル制御システムに関する。
業セルを複数セル群集中管理装置に接続して成るセル制
御システムに関し、特に作業セル制御の効率化が可能な
セル制御システムに関する。
製造工程の無人化を目的として、近年楠々の工場自動化
システムが開発されつつある。例えは、工業用ロボット
と、数値制御工作機械と、モニター等の自動化機器とか
ら構成される加工セルが設けられ、加工セルに未加工部
品を搬送すると、後は工業用ロボットが部品を取上げ、
数値制御工作機械に七ッ卜し、工作機械で部品加工し、
加工終了後工作機械から工業用ロボットが加工済部品を
取上げ、所定場所に運ぶという作業を繰返すシステムが
開発されている。
システムが開発されつつある。例えは、工業用ロボット
と、数値制御工作機械と、モニター等の自動化機器とか
ら構成される加工セルが設けられ、加工セルに未加工部
品を搬送すると、後は工業用ロボットが部品を取上げ、
数値制御工作機械に七ッ卜し、工作機械で部品加工し、
加工終了後工作機械から工業用ロボットが加工済部品を
取上げ、所定場所に運ぶという作業を繰返すシステムが
開発されている。
この様な加工セルをコンピュータと接続し、工場全体の
自動化を達成する試みがなされている。
自動化を達成する試みがなされている。
ff1Jち、第1図に示す様に、加工セルを構成する工
作機械3F制御する数値制御装N2と、ロポット5を制
御するロボット制御装置4と、モニタ装frt6とがラ
インLNを介しフンピユータCICに接続され、コンピ
ュータCICがこれら装置をシーフェンス制御して、所
望の作業を実行するものであった。しかしながら、小規
模な工場はともかく、通常の規模の工場ではこれら加工
セルを多数接続する必要があり、コンピュータCICの
負荷が増え、迅速な制御を行なうことか出来ず、加工セ
ルの作業効率が低下するという欠点があった。しかも、
生産管理、工程変更等をコンピータCICで行なう場合
には更に負荷が増加し、一層制御を難しくするという欠
点もあった。
作機械3F制御する数値制御装N2と、ロポット5を制
御するロボット制御装置4と、モニタ装frt6とがラ
インLNを介しフンピユータCICに接続され、コンピ
ュータCICがこれら装置をシーフェンス制御して、所
望の作業を実行するものであった。しかしながら、小規
模な工場はともかく、通常の規模の工場ではこれら加工
セルを多数接続する必要があり、コンピュータCICの
負荷が増え、迅速な制御を行なうことか出来ず、加工セ
ルの作業効率が低下するという欠点があった。しかも、
生産管理、工程変更等をコンピータCICで行なう場合
には更に負荷が増加し、一層制御を難しくするという欠
点もあった。
従って、本発明の目的は、係るセル制御の効率を高め、
セルの分散制御を可能とするセル制御システムを提供す
るにある。
セルの分散制御を可能とするセル制御システムを提供す
るにある。
以下、本発明を実施例により詳細に説明する。
第2図は本発明の一実施例概略図であり、図中、第1図
と同一のものは同一の記号で示してあり、CICはコン
ピュータから成るセル群集中管理装置であり、各セルの
作業指示情報を発したり、各セルの作業進歩状況を示す
信号を受け、工場全体の進行状況を把握するもの、SL
Nはシリアルルーブラインであり、ループ状にケーブル
が配線され、セル群集中管理装置CICと各セルを接続
するデータへイウェイである。100は・rンター7エ
イス装置であり、シリアルルーブラインSLNに接続さ
れ、シリアルルーブラインSLNを介しセル群集中管理
装置CICとセル内の各装置との情報のやりとりを行な
うものでセルコントローラに内蔵され71 述’するも
の、1′はセルコントローラであり、数値制御装置2、
ロボット制御袋fmc 4 、モニタ装置6と接続され
、これらをシーケンス制御Jるものである。
と同一のものは同一の記号で示してあり、CICはコン
ピュータから成るセル群集中管理装置であり、各セルの
作業指示情報を発したり、各セルの作業進歩状況を示す
信号を受け、工場全体の進行状況を把握するもの、SL
Nはシリアルルーブラインであり、ループ状にケーブル
が配線され、セル群集中管理装置CICと各セルを接続
するデータへイウェイである。100は・rンター7エ
イス装置であり、シリアルルーブラインSLNに接続さ
れ、シリアルルーブラインSLNを介しセル群集中管理
装置CICとセル内の各装置との情報のやりとりを行な
うものでセルコントローラに内蔵され71 述’するも
の、1′はセルコントローラであり、数値制御装置2、
ロボット制御袋fmc 4 、モニタ装置6と接続され
、これらをシーケンス制御Jるものである。
第2図の実施例構成の動作について説IJ(lする。
後述するセルコントローラ1′が数値制御装置2、ロボ
ット制御装置、モニタ装置6を制御して作業準備処理が
完了すると、インターフェイス装置6100ヲ介し、シ
リアルルーブラインSLNに準備完了信号を送出し、セ
ル群集中管理装置1J″CICに通知する。シリアルル
ープSLNでは空スロットに信号がのり、指定宛先で当
該スロットの信号が受取られる様に構成されている。次
にセル群集中管理装置CICは当Hの作業指示情報(部
品番号、数量等)をシリアルルーブラインSLNを介し
インターフェイス911100に伝え、インターフェイ
ス装置100は指定された装置2.4に送り込む。その
後、セルコントローラ1′は後述するシーケンス処理を
行ない、数値制御装置2、ロボット制御装置4、モニタ
装y16をシーケンス制御して、供給された部品の作業
を工作機械6、ロボット5に行なわしめる。逆に、数値
制御装置2、ロボット制御装置4は作業毎に完了信号(
作業状態情報)をインターフェイス装置100を介しシ
リアルルーブラインSLNに与え、セル群集中管理装置
CICへ通知する。
ット制御装置、モニタ装置6を制御して作業準備処理が
完了すると、インターフェイス装置6100ヲ介し、シ
リアルルーブラインSLNに準備完了信号を送出し、セ
ル群集中管理装置1J″CICに通知する。シリアルル
ープSLNでは空スロットに信号がのり、指定宛先で当
該スロットの信号が受取られる様に構成されている。次
にセル群集中管理装置CICは当Hの作業指示情報(部
品番号、数量等)をシリアルルーブラインSLNを介し
インターフェイス911100に伝え、インターフェイ
ス装置100は指定された装置2.4に送り込む。その
後、セルコントローラ1′は後述するシーケンス処理を
行ない、数値制御装置2、ロボット制御装置4、モニタ
装y16をシーケンス制御して、供給された部品の作業
を工作機械6、ロボット5に行なわしめる。逆に、数値
制御装置2、ロボット制御装置4は作業毎に完了信号(
作業状態情報)をインターフェイス装置100を介しシ
リアルルーブラインSLNに与え、セル群集中管理装置
CICへ通知する。
これによりセル群集中管理装置CICは作業進歩状況を
把握できる。
把握できる。
一方、セル群集中管理装置CICは作業内容である制御
プログラムを各装置2,4に与え、工作機械5、ロボッ
ト5の作業内容も変更出来る。即ち、−1!/’群1M
−’!理装置CICはシリアルルーブラインSLNを介
しインターフェイス装置100に当該制御プログラムを
与え、インターフェイス装置100は指定された数値制
御装置2又はロボット制御装置4のメモリに当該制御プ
ログラムをロードする。
プログラムを各装置2,4に与え、工作機械5、ロボッ
ト5の作業内容も変更出来る。即ち、−1!/’群1M
−’!理装置CICはシリアルルーブラインSLNを介
しインターフェイス装置100に当該制御プログラムを
与え、インターフェイス装置100は指定された数値制
御装置2又はロボット制御装置4のメモリに当該制御プ
ログラムをロードする。
この様な機能を行なうインターフェイス装置100及び
セルコントローラ1′について説明する。
セルコントローラ1′について説明する。
第3図は第2図実施例構成のインターフェイス装置10
0のブロック図であり、図中、101はネットワークプ
ロセッサであり、シリアルルーブラインSLNと接続す
るネットワーク制御部101aと、シリアルルーブライ
ン8LNへ送り出すデータの記憶のための出力バッ7ア
101bと、シリアルルーブラインSLNからのデータ
の記憶のための入カッくノ7ア101Cとを有し、ネッ
トワーク制御部101aはシリアルループラインSLN
上の情報が当該インターフェイス装置100に接続され
た機器のアドレスを示す時に、これを入カッ(ノファ1
01Cに取り込み、一方、シリアルループラインSLN
上の空スロットを検出し、出力バッファ101bのデー
タを送り出す機能を持つものである。102はインター
フェイス制御部であり、R8−232c規格に従って信
号のやりとりを行なうインターフェイス回路102a、
102b、 102c 、!:、DI/DOインター
フェイスに従って信号のやりとりを行なうインターフェ
イス回路102dとを含み、インターフェイス回路+
02a、 102b、 102cは各々数値制御装置2
、四ホット制御装置4、モニタ装@6と接続される。−
力、インターフェイス回路102dはシーケンサのイン
ターフェイス規格であるDI/])Oインターフェイス
のセルコントローラ1′に接続される。
0のブロック図であり、図中、101はネットワークプ
ロセッサであり、シリアルルーブラインSLNと接続す
るネットワーク制御部101aと、シリアルルーブライ
ン8LNへ送り出すデータの記憶のための出力バッ7ア
101bと、シリアルルーブラインSLNからのデータ
の記憶のための入カッくノ7ア101Cとを有し、ネッ
トワーク制御部101aはシリアルループラインSLN
上の情報が当該インターフェイス装置100に接続され
た機器のアドレスを示す時に、これを入カッ(ノファ1
01Cに取り込み、一方、シリアルループラインSLN
上の空スロットを検出し、出力バッファ101bのデー
タを送り出す機能を持つものである。102はインター
フェイス制御部であり、R8−232c規格に従って信
号のやりとりを行なうインターフェイス回路102a、
102b、 102c 、!:、DI/DOインター
フェイスに従って信号のやりとりを行なうインターフェ
イス回路102dとを含み、インターフェイス回路+
02a、 102b、 102cは各々数値制御装置2
、四ホット制御装置4、モニタ装@6と接続される。−
力、インターフェイス回路102dはシーケンサのイン
ターフェイス規格であるDI/])Oインターフェイス
のセルコントローラ1′に接続される。
第3図実施例構成の動作を説明すると、シリアルループ
SLN上のデ〜りがネットワーク制御部101aによっ
t自己に接続された機器のアドレスを含むデータである
と識別すると、係るデータを人カバソファ101Cへ送
り込むとともに当該アドレスに対応するインターフェイ
ス回路102a〜102dを選択する。これにより当該
選択されたインターフェイス回路はR8−232c (
全二重伝送手順)又はDI/DO(接点インターフェイ
ス手順)インターフェイスに従って接続された装置2,
4゜6.1′と制御信号のやりとりを行ない人力バッフ
7101Cのデータを当該接続装置へ送り込む。
SLN上のデ〜りがネットワーク制御部101aによっ
t自己に接続された機器のアドレスを含むデータである
と識別すると、係るデータを人カバソファ101Cへ送
り込むとともに当該アドレスに対応するインターフェイ
ス回路102a〜102dを選択する。これにより当該
選択されたインターフェイス回路はR8−232c (
全二重伝送手順)又はDI/DO(接点インターフェイ
ス手順)インターフェイスに従って接続された装置2,
4゜6.1′と制御信号のやりとりを行ない人力バッフ
7101Cのデータを当該接続装置へ送り込む。
逆に、シリアルルーブラインSLHにデータを送り込む
には、接続機器から送信要求が各インターフェイス回路
102a〜102d へ送られると、当該インターフ
ェイス回路は前述の定められたインターフェイス規格に
従って制御信号のやりとりをイJ′ない、各機器からの
データを受取り、1バカバツフア101bへ送り込む。
には、接続機器から送信要求が各インターフェイス回路
102a〜102d へ送られると、当該インターフ
ェイス回路は前述の定められたインターフェイス規格に
従って制御信号のやりとりをイJ′ない、各機器からの
データを受取り、1バカバツフア101bへ送り込む。
これとともにネットワーク制御1ll((101aはシ
リアルルーブラインSL、Nの空スロットを選択し、出
力バッファ101bのデータをシリアルルーブラインS
LNへ送り込ム。
リアルルーブラインSL、Nの空スロットを選択し、出
力バッファ101bのデータをシリアルルーブラインS
LNへ送り込ム。
この様に、インターフェイス装置100は複数のインタ
ーフェイス規格の異なる信号をまとめて伝送路へ送り込
むことかでき、インターフェイス規格の異なる機器を1
つのインターフェイス装置で伝送路と接続できるという
効果がある。
ーフェイス規格の異なる信号をまとめて伝送路へ送り込
むことかでき、インターフェイス規格の異なる機器を1
つのインターフェイス装置で伝送路と接続できるという
効果がある。
次に、セルコンローラ1′について第4図のブロック図
により説明する。
により説明する。
図中、1′はセルコントローラであり、1oはプロセッ
サであり、制御プログラムに基いて所定の演算処理を行
なうもの、11はプログラムメモリであり、プロセッサ
10の実行する制御プログラムを格納するものであり、
本発明では制御プログラムとして、(1)作業のための
シーケンスプログラム、(2)電源投入/切断プログラ
ム、(3)イニシャル処理プログラム、(4)作業内容
設定処理プログラムを含んでいる。12はデータメモリ
であり、プロセッサ10の演算結果等を記憶するもの、
13は入出力ボートであり、14は操作盤である。操作
盤14は第5図の正面図に示す如く、各装置の電源投入
/切断を指令する電源スイッチPW1各装置の原点復帰
を指令するイニシャルスイッチOR。
サであり、制御プログラムに基いて所定の演算処理を行
なうもの、11はプログラムメモリであり、プロセッサ
10の実行する制御プログラムを格納するものであり、
本発明では制御プログラムとして、(1)作業のための
シーケンスプログラム、(2)電源投入/切断プログラ
ム、(3)イニシャル処理プログラム、(4)作業内容
設定処理プログラムを含んでいる。12はデータメモリ
であり、プロセッサ10の演算結果等を記憶するもの、
13は入出力ボートであり、14は操作盤である。操作
盤14は第5図の正面図に示す如く、各装置の電源投入
/切断を指令する電源スイッチPW1各装置の原点復帰
を指令するイニシャルスイッチOR。
各装置の動作開始を指令するランスイッチRU N 。
人力モードを指示するモードスイッチMD、指令数値を
人力するテンキーTKを有しており、入力モードとして
は、動作回数人力モード、プログラム選択モード等があ
り、対応するモードスイッチMDを押した後、テンキー
TKで指令数値を入力するものである。更に、操作盤1
4は表示手段として、人力データや出力データを表示す
る数値表示器DP、アラーム出力を表示するアラーム表
示部AL、入力モードが動作回数モードの時点灯する動
作モード表示部CT、入力モードがプログラム選択モー
ドの時点灯する選択上−ド表示部PSを備え、各表示部
AL、CT、Paが点灯した時の数イ1へデータが数値
表示器DPに表示されるものである。15,16.17
は入出力ポートであり、各々数値制御装置2、ロボット
制御装置4、モニタ装置6と接続するためのもの、18
はこれらを接続するアドレス・データバスである。19
はイ> ター7工イス回路であり、第3図のインターフ
ェイス装置100のインターフェイス回路102dと接
続し、データのやりとりを行なうものである。
人力するテンキーTKを有しており、入力モードとして
は、動作回数人力モード、プログラム選択モード等があ
り、対応するモードスイッチMDを押した後、テンキー
TKで指令数値を入力するものである。更に、操作盤1
4は表示手段として、人力データや出力データを表示す
る数値表示器DP、アラーム出力を表示するアラーム表
示部AL、入力モードが動作回数モードの時点灯する動
作モード表示部CT、入力モードがプログラム選択モー
ドの時点灯する選択上−ド表示部PSを備え、各表示部
AL、CT、Paが点灯した時の数イ1へデータが数値
表示器DPに表示されるものである。15,16.17
は入出力ポートであり、各々数値制御装置2、ロボット
制御装置4、モニタ装置6と接続するためのもの、18
はこれらを接続するアドレス・データバスである。19
はイ> ター7工イス回路であり、第3図のインターフ
ェイス装置100のインターフェイス回路102dと接
続し、データのやりとりを行なうものである。
20は数値制御装置2の制御部であり、]二作機械3を
数値制御するもの、21はメモリであり、数値制御デー
タ等を記憶するもの、4oはロボット制御装置4の制御
部であり、ロボット5を制御するもの、41はメモリで
あり、ロボット5の制御データ等を記憶するものである
。
数値制御するもの、21はメモリであり、数値制御デー
タ等を記憶するもの、4oはロボット制御装置4の制御
部であり、ロボット5を制御するもの、41はメモリで
あり、ロボット5の制御データ等を記憶するものである
。
次に、第4図実施例倫成の動作について#(l! Iu
)ずる。
)ずる。
(1)電源供給/切断処理
操作者が電源スィッチPWを押下すると、電源供給信号
が入出力ボート13、バス18を介しプロセッサ10に
通知される。これにより、プロセッサ10はプログラム
メモリ11の電源投入/切断プログラムを順次読出し実
行する。即ち、プロセッサ10は先づロボット制御装置
4、ロボット5の電源を投入するため電源投入指令をバ
ス18、入出力ボート16を介しロボット制御装置4に
伝え、ロボット制御装置4、ロボット5の電源を投入せ
しめる。ロボット制御装置4、ロボット5の電源投入が
完了すると、ロボット制御装置4から投入完了信号が入
出力ボート16、バス18を介しプロセッサ10へ通知
される。これによりプロセッサ10はロボット制御装置
4、ロボット5の電源投入を確認し、次に電源投入指令
をバス18、入出力ボート17を介しモニタ装置6°へ
伝え、モニタ装置6の電源を投入せしめる。尚、モニタ
装置6としては工作機械3の主軸モータの過負荷検出機
能とか、工作機械6の寸法測定センサの検出表示機能で
ある。モニタ装置6の電源投入が完了すると、入出力ボ
ート17、バス18を介しプロセッサ10に投入完了信
号が通知され、これを確認する。最後にプロセッサ10
は電源投入指令をバス18、入出力ボート15を介し数
値制御装置2へ伝え、数値制御装置2、工作機械6の電
源を投入せしめる。数値制御装置2、工作機械3の電源
投入が完了すると、数値制御装置I¥2から投入完了(
4号が入出力tニー)15、バス18を介してプロセッ
サ10に通知され、電源投入シーフェンスが完了する。
が入出力ボート13、バス18を介しプロセッサ10に
通知される。これにより、プロセッサ10はプログラム
メモリ11の電源投入/切断プログラムを順次読出し実
行する。即ち、プロセッサ10は先づロボット制御装置
4、ロボット5の電源を投入するため電源投入指令をバ
ス18、入出力ボート16を介しロボット制御装置4に
伝え、ロボット制御装置4、ロボット5の電源を投入せ
しめる。ロボット制御装置4、ロボット5の電源投入が
完了すると、ロボット制御装置4から投入完了信号が入
出力ボート16、バス18を介しプロセッサ10へ通知
される。これによりプロセッサ10はロボット制御装置
4、ロボット5の電源投入を確認し、次に電源投入指令
をバス18、入出力ボート17を介しモニタ装置6°へ
伝え、モニタ装置6の電源を投入せしめる。尚、モニタ
装置6としては工作機械3の主軸モータの過負荷検出機
能とか、工作機械6の寸法測定センサの検出表示機能で
ある。モニタ装置6の電源投入が完了すると、入出力ボ
ート17、バス18を介しプロセッサ10に投入完了信
号が通知され、これを確認する。最後にプロセッサ10
は電源投入指令をバス18、入出力ボート15を介し数
値制御装置2へ伝え、数値制御装置2、工作機械6の電
源を投入せしめる。数値制御装置2、工作機械3の電源
投入が完了すると、数値制御装置I¥2から投入完了(
4号が入出力tニー)15、バス18を介してプロセッ
サ10に通知され、電源投入シーフェンスが完了する。
もし投入完了信号が電源投入指令送出後所定時間経過し
ても通知されない場合にはプロセッサ10はバス18、
入出力ボート16を介し操作盤14のアラーム表示器A
Lを点灯し、これに対応するアラームコードを数値表示
器DPに表示し、操作者に通知する。電源の切断の場合
には、電源スィッチFWをオフし上述と逆の順序で順次
電源切断指令をプロセッサ10が発する。この場合、電
源投入完了信号の代りに各装置2,4゜6からは、電源
切断指令を受取った際に受領信号を兄し、これによりプ
ロセッサ10は次の電源切断指令を発する。
ても通知されない場合にはプロセッサ10はバス18、
入出力ボート16を介し操作盤14のアラーム表示器A
Lを点灯し、これに対応するアラームコードを数値表示
器DPに表示し、操作者に通知する。電源の切断の場合
には、電源スィッチFWをオフし上述と逆の順序で順次
電源切断指令をプロセッサ10が発する。この場合、電
源投入完了信号の代りに各装置2,4゜6からは、電源
切断指令を受取った際に受領信号を兄し、これによりプ
ロセッサ10は次の電源切断指令を発する。
(2)イニシャル処理
電源投入完了後、操作者がイニシャルスイッチ0几を押
下すると、イニシャル信号が入出力ボート15、バス1
8を介しプロセッサ10に通知され、プロセッサ10は
プログラムメモリ11のイニシャル処理プログラムを順
次読出し実行する。
下すると、イニシャル信号が入出力ボート15、バス1
8を介しプロセッサ10に通知され、プロセッサ10は
プログラムメモリ11のイニシャル処理プログラムを順
次読出し実行する。
即ち、プロセッサ10は原点復帰指令をバス18、入出
力ボート16を介し、ロボット制御装置4へ伝える。ロ
ボット制御装置4はロボット5を原点復帰動作せしめる
。次に、プロセッサ10は原点復帰指令をバス18、入
出力ボート15を介し、数値制御装置2へ伝え、工作機
械3を原点復帰動作せしめる。殻層にプロセッサ10は
クリア指令をバス18、入出力ボート17を介しモニタ
装置6に与え、モニタ装置6をクリアせしめる。
力ボート16を介し、ロボット制御装置4へ伝える。ロ
ボット制御装置4はロボット5を原点復帰動作せしめる
。次に、プロセッサ10は原点復帰指令をバス18、入
出力ボート15を介し、数値制御装置2へ伝え、工作機
械3を原点復帰動作せしめる。殻層にプロセッサ10は
クリア指令をバス18、入出力ボート17を介しモニタ
装置6に与え、モニタ装置6をクリアせしめる。
前述の電源投入処理の後、イニシャルスイッチOitの
押下無に、自動的にイニシャル処理を実行してもよい。
押下無に、自動的にイニシャル処理を実行してもよい。
前述の電源投入処理、イニシャル処理により作業準備が
終了し、これらを作業準備処理と称す。
終了し、これらを作業準備処理と称す。
(3)作業内容設定処理
これらが終了すると、当日の作業予定表に従い作業を実
行するための制御プログラムを選択する。
行するための制御プログラムを選択する。
ロボット制御装置4のメモリ41と数値制御装置u2の
メモリ21には作業内容に対応して複数の制御プログラ
ムが格納されている。
メモリ21には作業内容に対応して複数の制御プログラ
ムが格納されている。
従って、操作者はプログラム選択モードを指示するモー
ドスイッチMDを押下し、プログラム選択モードとし、
テンキーTKによりプログラム番号を入力する。これに
より選択モード表示部PSが点灯し、入カブ四グラム番
号が数値表示器DPに表示される。この選択モード指令
とプログラム番号は入出力ボート13、バス18を介し
プロセッサ10に伝えられ、プロセッサ10はプログラ
ムメモリ11から作業内容設定処理プログラムを順次読
出し実行する。即ち、プロセッサ10は係るプログラム
番号をバス18、入出力ボート15゜16を介し数値制
御装置2、ロボット制御部@4へ伝え、各々の制御部2
0.40にメモリ21゜41の当該プログラム番号に対
応する制御プログラムを選択セしぬる。
ドスイッチMDを押下し、プログラム選択モードとし、
テンキーTKによりプログラム番号を入力する。これに
より選択モード表示部PSが点灯し、入カブ四グラム番
号が数値表示器DPに表示される。この選択モード指令
とプログラム番号は入出力ボート13、バス18を介し
プロセッサ10に伝えられ、プロセッサ10はプログラ
ムメモリ11から作業内容設定処理プログラムを順次読
出し実行する。即ち、プロセッサ10は係るプログラム
番号をバス18、入出力ボート15゜16を介し数値制
御装置2、ロボット制御部@4へ伝え、各々の制御部2
0.40にメモリ21゜41の当該プログラム番号に対
応する制御プログラムを選択セしぬる。
次に、同様に作業予定表に従って作業の動作同数、即ち
作業部品数、を入力する。この場合、通常ロボット制御
装置Ff 4の制御部40が動作回数を計数している。
作業部品数、を入力する。この場合、通常ロボット制御
装置Ff 4の制御部40が動作回数を計数している。
従って操作者が!1411作同数入カモードを指示する
モードスイッチMDを押下し、動作回数入力モードとし
、テンキーTKにより動作回数を入力する。
モードスイッチMDを押下し、動作回数入力モードとし
、テンキーTKにより動作回数を入力する。
これにより動作モード表示部P8が点灯し、入力」51
作同数が数値表示器DPに表示される。この動作モード
指令と動作回数は入出力ボート13、バス18を介しプ
ロセッサ10に伝えられ、プロセッサ10はプログラム
メモリ11から作業内容設宇処理プログラムを順次読出
し実行する。即ち、プロセッサ10は動作回数をバス1
8、入出力ボート16を介しロボット制御装置4へ伝え
、制御部40はメモリ41に指令動作回数として記憶せ
(4)シルフェンス処理 これら処理の終了後、操作者がランスイッチRUNを押
下すると、作業11?J始指令が入出力ボ一ト16、バ
ス18を介しプロセッサ1oに伝えられる。これにより
プロセッサ1oはプログラムメモリ11のシーケンスプ
ログラムを順次読出し実行する。即ち、プロセッサ1o
はバス18、入出力ボート16を介し、ロボット制御製
筒4に作業開始指令を与え、ロボット制御装置4では、
制御部40かメモリ41の前述の選択された制御プログ
ラムを実行してロボット5を制御する。例えば、ロボッ
ト5が部品を把み、工作機械5のチャックに搬送せしめ
るとすると、搬送終了後完了信号を入出力ボート16、
バス18を介しプロセッサ1゜に伝える。次にプロセッ
サ10はバス18、入出力ボート15を介し数値制御部
Wi2に作業指令を与え、数値制御部v2では、制御部
2dがメモリ21の選択された制御プログラムを実行し
て工作機械5を制御し、ロボット5によって取付けられ
た部品を加工する。この間にモニタ装置6は工作機械5
の動作を監視し、異常があれば、入出カポ−)17、バ
ス18を介しプロセッサ10に伝える。プロセッサ10
はこれにより数値制御部@2へバス18、入出力ボート
15を介し作業停止指令を与え、工作機械3の動作を停
止せしめるとともにバス18、入出力ボート13を介し
操作盤14のアラーム表示部ALを点灯し、対応するア
ラームコードを数値表示部DPに表示せしめる。
作同数が数値表示器DPに表示される。この動作モード
指令と動作回数は入出力ボート13、バス18を介しプ
ロセッサ10に伝えられ、プロセッサ10はプログラム
メモリ11から作業内容設宇処理プログラムを順次読出
し実行する。即ち、プロセッサ10は動作回数をバス1
8、入出力ボート16を介しロボット制御装置4へ伝え
、制御部40はメモリ41に指令動作回数として記憶せ
(4)シルフェンス処理 これら処理の終了後、操作者がランスイッチRUNを押
下すると、作業11?J始指令が入出力ボ一ト16、バ
ス18を介しプロセッサ1oに伝えられる。これにより
プロセッサ1oはプログラムメモリ11のシーケンスプ
ログラムを順次読出し実行する。即ち、プロセッサ1o
はバス18、入出力ボート16を介し、ロボット制御製
筒4に作業開始指令を与え、ロボット制御装置4では、
制御部40かメモリ41の前述の選択された制御プログ
ラムを実行してロボット5を制御する。例えば、ロボッ
ト5が部品を把み、工作機械5のチャックに搬送せしめ
るとすると、搬送終了後完了信号を入出力ボート16、
バス18を介しプロセッサ1゜に伝える。次にプロセッ
サ10はバス18、入出力ボート15を介し数値制御部
Wi2に作業指令を与え、数値制御部v2では、制御部
2dがメモリ21の選択された制御プログラムを実行し
て工作機械5を制御し、ロボット5によって取付けられ
た部品を加工する。この間にモニタ装置6は工作機械5
の動作を監視し、異常があれば、入出カポ−)17、バ
ス18を介しプロセッサ10に伝える。プロセッサ10
はこれにより数値制御部@2へバス18、入出力ボート
15を介し作業停止指令を与え、工作機械3の動作を停
止せしめるとともにバス18、入出力ボート13を介し
操作盤14のアラーム表示部ALを点灯し、対応するア
ラームコードを数値表示部DPに表示せしめる。
工作機械3の部品加工が終了すると、数値制御部[2は
完了信号を入出力ボート15、バス1Bを介しプロセッ
サ10に通知し、プロセッサ1Dはバス18、入出力ボ
ート16を介しロボット制御装置4に作業指令を与える
。ロボット制御装置4では、制御部40はメモリ41の
制御プログラムを実行し、ロボット5を制御し、ロボッ
ト5が工作機械5の加工済部品を取外し、所定の収納場
所へ連ぶ。これによりロボット制御装置4から完了信号
が入出力ボート16、バス18を介しプロセッサ10へ
伝えられる。次にプロセッサ10は前述の作業開始指令
をロボット制御装置4へ与え同様の動作を繰返す。
完了信号を入出力ボート15、バス1Bを介しプロセッ
サ10に通知し、プロセッサ1Dはバス18、入出力ボ
ート16を介しロボット制御装置4に作業指令を与える
。ロボット制御装置4では、制御部40はメモリ41の
制御プログラムを実行し、ロボット5を制御し、ロボッ
ト5が工作機械5の加工済部品を取外し、所定の収納場
所へ連ぶ。これによりロボット制御装置4から完了信号
が入出力ボート16、バス18を介しプロセッサ10へ
伝えられる。次にプロセッサ10は前述の作業開始指令
をロボット制御装置4へ与え同様の動作を繰返す。
前述の如くロボット制御部@4は動作回数を計数し、動
作終了毎にメモリ41に設定された指令動作回数と比較
し、もし−蚊していれは、作業終了信号を入出力ボート
16、バス18を介しプロセッサ10に通知し、以降プ
ロセッサ10は次の作業開始指令が人力されるまで、シ
ーフェンス処理を実行しない。プロセッサ10はバス1
8、入出力ボート15を介し操作盤14の作業終了表示
部を点灯せしめ、操作者に通知する。
作終了毎にメモリ41に設定された指令動作回数と比較
し、もし−蚊していれは、作業終了信号を入出力ボート
16、バス18を介しプロセッサ10に通知し、以降プ
ロセッサ10は次の作業開始指令が人力されるまで、シ
ーフェンス処理を実行しない。プロセッサ10はバス1
8、入出力ボート15を介し操作盤14の作業終了表示
部を点灯せしめ、操作者に通知する。
シーフェンス処理は上述の如くであるか、更に前述の完
了信号を利用して各装置の状態を操作盤14で集中監視
できる。即ち、前述の完了信号をプロセッサ10が受け
ると、プロセッサ10はバス18、入出力ボート16を
介し操作111114の数値表示部DPに進行状況を数
値で表示する。同様に動作同数も表示する。
了信号を利用して各装置の状態を操作盤14で集中監視
できる。即ち、前述の完了信号をプロセッサ10が受け
ると、プロセッサ10はバス18、入出力ボート16を
介し操作111114の数値表示部DPに進行状況を数
値で表示する。同様に動作同数も表示する。
更に、セル群集中管理装置CICの指令、制御プログラ
ムがセルコントローラ1′のインターフェイス回路19
、数値制御装置2の制御部20、ロボット制御装置4の
制御部40、モニタ装置6へ与えられ、逆に前述の完了
信号が生産工程状況の把握のためインターフェイス装置
100を介しセル群集中管埋装@CICへ通知される。
ムがセルコントローラ1′のインターフェイス回路19
、数値制御装置2の制御部20、ロボット制御装置4の
制御部40、モニタ装置6へ与えられ、逆に前述の完了
信号が生産工程状況の把握のためインターフェイス装置
100を介しセル群集中管埋装@CICへ通知される。
以上説明した様に、本発明によれは、少なくとも数値制
御作業機械と工業用ロボットとから構成される作業セル
をセル群集中管理装置に複数接続し、該作業セルを該セ
ル群集中管理装置が集中制御するセル制御システムにお
いて、該作業セルと該セル群集中管理装置との間にイン
ターフェイス装置を含むセルコントローラを設け、該セ
ルコントローラが該作業セルの数値制御作業機械と工業
用ロボットのシーフェンス制御を行うよう構成されてい
るので、作業セル内の作業を行うためのシーフェンス制
御は専用のセルコントローラで行なうので、迅速に且つ
効率良い作業セルの制御が可能となるという効果を奏す
る他に、セル群集中管理装置は工場全体の作業セルの制
御に専念できるので、工場全体の作業管理、生産管理を
行うことができるので、全体として効率の良い工場自動
化システムが実現できるという効果も奏する。
御作業機械と工業用ロボットとから構成される作業セル
をセル群集中管理装置に複数接続し、該作業セルを該セ
ル群集中管理装置が集中制御するセル制御システムにお
いて、該作業セルと該セル群集中管理装置との間にイン
ターフェイス装置を含むセルコントローラを設け、該セ
ルコントローラが該作業セルの数値制御作業機械と工業
用ロボットのシーフェンス制御を行うよう構成されてい
るので、作業セル内の作業を行うためのシーフェンス制
御は専用のセルコントローラで行なうので、迅速に且つ
効率良い作業セルの制御が可能となるという効果を奏す
る他に、セル群集中管理装置は工場全体の作業セルの制
御に専念できるので、工場全体の作業管理、生産管理を
行うことができるので、全体として効率の良い工場自動
化システムが実現できるという効果も奏する。
尚、本発明を一実施例により説明したが、本発明は上述
の実雄例に限定されること4「<、本発明の主旨に従い
種々の変形か川船であり、これらを本発明の範囲から排
除するものではない。
の実雄例に限定されること4「<、本発明の主旨に従い
種々の変形か川船であり、これらを本発明の範囲から排
除するものではない。
第1図は従来のセル制御システム構成図、第2図は本発
明の一実施例構成図、第5図は第2図実施例のインター
フェイス装置ブロック図、第4図は第2図実施例のセル
コントローラブロック図、第5図は第4図構成の操作盤
説明図である。 図中、CIC・・・セル群集中管埋装@、SLN・・・
シリアルルーブライン、1oo・・・インターフェイス
装置、1′・・・セルコントローラ、2・・・数値制御
装置、6・・・工作機械、4・・・ロボット制御装置、
5・・・ロボット。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 外1名箒/謬 第2 図 $ 3 図 第、5′″ 回
明の一実施例構成図、第5図は第2図実施例のインター
フェイス装置ブロック図、第4図は第2図実施例のセル
コントローラブロック図、第5図は第4図構成の操作盤
説明図である。 図中、CIC・・・セル群集中管埋装@、SLN・・・
シリアルルーブライン、1oo・・・インターフェイス
装置、1′・・・セルコントローラ、2・・・数値制御
装置、6・・・工作機械、4・・・ロボット制御装置、
5・・・ロボット。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 外1名箒/謬 第2 図 $ 3 図 第、5′″ 回
Claims (3)
- (1)少なくとも数値制御作業機械と工業用ロボットと
から構成される作業セルをセル群集中管理装置に複数接
続し、該作業セルを該セル群集中管理装置が集中制御す
るセル制御システムにおいて、該作業セルと該セル群集
中管理装置との間にインターフェイス装置を含むセルコ
ントローラを設け、該セルコントローラか該作業セルの
数値制御作業機械と工業用ロボットのシーフェンス制御
を行うことを特徴とするセル制御システム。 - (2)前記セル群集中管理装置は前記セルコントローラ
に該作業セルの作業指示情報を与えることを特徴とする
特許請求の範囲第(1)項記載のセル制御システム。 - (3)前記セル群集中管理装置はiff記セルコントロ
ーラから作業状態情報を受けて作業進歩状況を把握する
ことを特徴とする特許請求の範囲第(1)項乃至第(2
)項記載のセル制御システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57134863A JPS5927308A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | セル制御システム |
EP83304466A EP0100684A3 (en) | 1982-08-02 | 1983-08-02 | Cell control apparatus and method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57134863A JPS5927308A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | セル制御システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5927308A true JPS5927308A (ja) | 1984-02-13 |
Family
ID=15138227
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57134863A Pending JPS5927308A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | セル制御システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0100684A3 (ja) |
JP (1) | JPS5927308A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6285303A (ja) * | 1985-10-09 | 1987-04-18 | Fanuc Ltd | 数値制御システム |
JPS63108411A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-13 | Fanuc Ltd | セルコントロ−ラの異常記録方法 |
JPH04217008A (ja) * | 1990-12-18 | 1992-08-07 | Toshiba Corp | 加工システム |
JP2013526419A (ja) * | 2010-05-14 | 2013-06-24 | シュトイブリー・ファベルゲ | 自動化作業セルを制御するための方法 |
JP6096874B1 (ja) * | 2015-12-21 | 2017-03-15 | ファナック株式会社 | セルコントロールシステムにおける製造セルの状態変化管理システム |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA1216343A (en) * | 1983-05-02 | 1987-01-06 | Tomohiro Murata | Method and apparatus for controlling an operation sequence of a machinery |
JPH065482B2 (ja) * | 1983-06-22 | 1994-01-19 | 株式会社日立製作所 | ロボット装置 |
SE462541B (sv) * | 1983-09-02 | 1990-07-09 | Kvaser Consultant Ab | Anordning vid ett distribuerat styrsystem |
US5025390A (en) * | 1989-01-31 | 1991-06-18 | Staubli International Ag | Robotic workcell control system with a binary accelerator providing enhanced binary calculations |
DE68924977T2 (de) * | 1989-05-17 | 1996-06-13 | Philips Electronics Nv | Steuermodul für eine Arbeitsstation. |
FR2785713B1 (fr) * | 1998-11-10 | 2000-12-08 | Commissariat Energie Atomique | Systeme de commande d'unites de levage et de telemanipulation placees en enceinte confinee |
JP7276265B2 (ja) * | 2020-06-30 | 2023-05-18 | 株式会社安川電機 | 生産システム、上位制御装置、制御装置、通信方法、及びプログラム |
-
1982
- 1982-08-02 JP JP57134863A patent/JPS5927308A/ja active Pending
-
1983
- 1983-08-02 EP EP83304466A patent/EP0100684A3/en not_active Withdrawn
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS6285303A (ja) * | 1985-10-09 | 1987-04-18 | Fanuc Ltd | 数値制御システム |
JPS63108411A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-13 | Fanuc Ltd | セルコントロ−ラの異常記録方法 |
JPH04217008A (ja) * | 1990-12-18 | 1992-08-07 | Toshiba Corp | 加工システム |
JP2013526419A (ja) * | 2010-05-14 | 2013-06-24 | シュトイブリー・ファベルゲ | 自動化作業セルを制御するための方法 |
JP6096874B1 (ja) * | 2015-12-21 | 2017-03-15 | ファナック株式会社 | セルコントロールシステムにおける製造セルの状態変化管理システム |
JP2017116993A (ja) * | 2015-12-21 | 2017-06-29 | ファナック株式会社 | セルコントロールシステムにおける製造セルの状態変化管理システム |
US10317866B2 (en) | 2015-12-21 | 2019-06-11 | Fanuc Corporation | State change management system for manufacturing cell in cell control system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0100684A2 (en) | 1984-02-15 |
EP0100684A3 (en) | 1985-11-27 |
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