DE9420108U1 - Parallelgreifer mit zwei Greiferbacken - Google Patents

Description

Anmelder:

Dipl.-Ing. (FH) Bruno Scherr

Weilerweg 2

73235 Weilheim/Teck

3951 002 D-B/mr 15.12.1994

Titel: Parallelgreifer mit zwei Greiferbacken

BESCHREIBUNG

Die Erfindung bezieht sich auf einen Parallelgreifer mit zwei Greiferbacken, wobei zumindest einer mittels eines Antriebs gegen den anderen hin oder von diesem weg bewegbar ist und der oder die bewegbaren Greiferbacken verschiebbar in einem Grundkörper gelagert ist bzw. sind. Solche Greifer verwendet man vielfach bei automatischen Fertigungsverfahren um irgendwelche Teile an eine Bearbeitungs- oder Montagestelle zu bringen oder dort abzunehmen. Zum Greifen eines Werkstücks oder auch einer Baueinheit kann es notwendig sein, die Greiferbacken gegeneinander oder auch auseinander zu bewegen. Bewegt man sie gegeneinander, so wird das Werkstück o.dgl. zwischen die Backen eingeklemmt,

während man im anderen Falle die Greifer in eine Bohrung, eine Vertiefung oder Aussparung einbringt und dann auseinander spreizt, damit sie sich an gegenüberliegenden Wandungen oder Wandungsteilen anlegen.

Mit solchen Parallelgreifern können relativ kleine Elemente gegriffen werden, aber auch große und schwere. Dementsprechend ist dann der gesamte Greifer und sind insbesondere seine Greiferbacken zu dimensionieren und festigkeitsmäßig auszulegen.

Ein Anwendungsgebiet ist bspw. die Montage von Elektronikbauteilen. Diese werden in der Regel durch Zustellen der Backen gegeneinander gegriffen.

Weil der oder die Backen beim Greifen eine lineare Bewegung ausführen, sind theoretisch Gleitführungen und Wälzführungen für die Greiferbacken bzw. Backenhalter möglich. Bislang ist es üblich entsprechende Führungselemente separat herzustellen und dann am Grundkörper einerseits und am Backenhalter oder Greiferbacken andererseits zu befestigen. Dabei haben Gleitführungen den Nachteil, daß eine spielfreie Bewegung, die man vor allen Dingen beim Greifen kleiner Teilchen benötigt, quasi nicht zu verwirklichen ist. Diese Führungen reagieren auch recht empfindlich auf Momentenbeanspruchung, die bei langen Greiferfingern und hohen Greifkräften aufgrund erhöhter Kantenpressung

entstehen. Die Folge solcher Überbeanspruchungen ist ein erhöhter Verschleiß. Der Wartungsaufwand ist dementsprechend hoch und er reduziert die Anwendungsmöglichkeit derartiger Parallelgreifer z.B. in der Elektronikmontage.

Vor allen Dingen im letztgenannten Anwendungsgebiet werden deshalb bevorzugt Wälzführungen verwendet, weil diese eine spielfreie, wartungsarme bis wartungsfreie Lösung mit höchster Positioniergüte bei geringster Reibung und somit kleinster Antriebskraft ermöglichen.

In der automatischen Fertigung ist man grundsätzlich bemüht Fertigungshilfsmittel und somit auch Parallelgreifer so klein wie möglich zu dimensionieren.

Es liegt infolgedessen die Aufgabe vor, einen Parallelgreifer der eingangs beschriebenen Art so weiterzubilden, daß eine weitere Verringerung seiner Größe, ohne Nachteile hinsichtlich der Funktionsfähigkeit in Kauf nehmen zu müssen, möglich ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß der Parallelgreifer gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 dadurch gekennzeichnet ist, daß der Grundkörper und jeder Greiferbacken oder ein diesen aufnehmender Backenhalter aus einem wälzlagergeeigneten Werkstoff gefertigt ist und die Wälzlager-Laufbahnen

unmittelbar daran ausgebildet sind. Wälzlagergeeigneter Werkstoff ist zwar etwas teurer als ein Werkstoff geringerer Güte, jedoch wird dies durch die hierdurch mögliche Reduzierung der Größe zumindest teilweise wieder aufgehoben. Wenn man auf die bisher üblichen Lagerleisten verzichtet und stattdessen die Wälzlager-Laufbahnen unmittelbar an den gegeneinander verschiebbaren Teilen anbringt, also im speziellen Falle am Grundkörper einerseits und am Backenhalter oder Greiferbacken andererseits, so läßt sich hierdurch nicht nur die Größe der betreffenden Teile verringern, sondern aufgrund der geringeren Größe auch das Gewicht. Dadurch wird auch ein Gewichtsnachteil, den ein wälzlagergeeigneter Werkstoff ggf. gegenüber einem im Vergleich dazu leichteren aufweist, wenigstens zum Teil kompensiert.

Es kommt noch hinzu, daß die Montagezeit dieses Parallelgreifers verkürzt wird, weil die Anbringung von Lagerleisten entfällt. Trotzdem ist man hinsichtlich der speziellen Art der Wälzlagerung genauso frei wie seither. Die Belastbarkeit dieses Parallelgreifers ist durch den Wegfall von Fügestellen höher als seither. Entsprechendes folgt im Grunde genommen schon aus der Verwendung eines hochfesten Materials, wie man es von der Wälzlagerherstellung her kennt.

Aus dem Vorstehenden ergibt sich im übrigen auch, daß man ein Teil dadurch greifen kann, daß man einen bewegbaren Backen gegen einen festen hin oder von diesem weg bewegt, d.h. es müssen nicht grundsätzlich beide Backen bewegbar sein. Bewegt man allerdings zwei Backen synchron, so läßt sich der Greifervorgang bei identischem Spannweg in bekannter Weise verringern bzw. halbieren.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist jeder bewegbare Greiferbacken oder Backenhalter mittels eines ArbeitsZylinders betätigbar, wobei dessen Zylinderbohrung unmittelbar im Grundkörper ausgebildet ist. Hier macht sich wiederum der Vorteil, den der wälzlagergeeignete Werkstoff mit sich bringt, in besonders günstiger Weise bemerkbar, weil es selbstverständlich zu einer kompakteren Konstruktion führt, wenn man statt eines separat gefertigten und anschließend montierten Zylinders, die Zylinderbohrung unmittelbar am Grundkörper ausbildet. Insbesondere aus Gewichtsgründen gibt man bei zwei antreibbaren Gereiferbacken einer Lösung mit einem einzigen gemeinsamen Arbeitszylinder den Vorzug vor zwei separaten Arbeitszylindern. Ob der Arbeitszylinder unmittelbar oder mittelbar auf die Greiferbacken bzw. Backenhalter einwirkt, hängt von der Anordnung der Parallelgreifer sowie der Zahl der Arbeitszylinder wesentlich ab.

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In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß zwischen den Kolben des Arbeitszylinders und jeden antreibbaren Greiferbacken oder Backenhalter mindestens ein Bewegungs-Umlenkmittel geschaltet ist. Werden beide Greiferbacken oder Backenhalter mittels eines einzigen Arbeitszylinders angetrieben, so ist es sinnvoll, auch ein gemeinsames Bewegungs-Umlenkmittel vorzusehen.

Eine weitere Variante der Erfindung ergibt sich aus Anspruch 4. Dabei verläuft dann die Bewegungsrichtung des Kolbens quer zu derjenigen der antreibbaren Backen. Falls nur ein Backen antreibbar ist, so ist es selbstverständlich ausreichend, daß der Keil bezogen auf die Bewegungsrichtung nur eine Schrägfläche aufweist und diese an der schrägen Gegenfläche des Greiferbackens oder Backenhalters anliegt bzw. zur Anlage gebracht werden kann. Im übrigen muß bei dieser Konstruktion in geeigneter Weise für eine Rückstellung der Greiferbacken oder Backenhalter gesorgt werden. Bevorzugterweise verwendet man hierzu eine bzw. mindestens je eine Rückstellfeder. Im übrigen eignet sich diese Konstruktion vor allen Dingen für einen Innengreifer, dessen Greiferbacken sich beim Greifen voneinander entfernen.

Anspruch 5 beschreibt eine andere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Wenn man für die Bewegungsumkehr einen Schlitz und ein darin eingreifendes Element, insbesondere

einen Bolzen, Gleitstein &ogr;.dgl. verwendet, so kann man auf Rückstellfedern u.dgl. Elemente verzichten. Welches der beiden die Umkehr bewirkenden Teile den Schrägschlitz und welches den Bolzen o.dgl. aufweist, hängt von den üblicherweise zu beachtenden Kriterien ab. Darunter fallen bspw. der vorhandene Platz und die Montage bzw. die Demontage.

In welcher Richtung die Schlitze schräg verlaufen sollen, hängt natürlich davon ab, ob sich die Backen beim Spannen annähern oder voneinander entfernen sollen. Im übrigen gilt auch hier, daß im Falle lediglich eines einzigen bewegbaren Greiferbackens selbstverständlich auch nur dort eine Umlenkvorrichtung mit Schrägschlitz und Bolzen benötigt wird.

Letzteres gilt sinngemäß auch für eine weitere Ausgestaltung der Erfindung, die sich aus Anspruch 6 ergibt. Genauer gesagt kann im Falle lediglich eines einzigen bewegbaren Backens die Zahnstange selbstverständlich als normale einseitige Zahnstange ausgebildet sein. Zwischen deren Zähne und diejenigen der weiteren cjreiferbackenseitigen Zahnstange ist dann ein die Bewegungsumkehr bewirkendes Ritzel geschaltet. Auch dieser Parallelgreifer ist als Innen- und Außengreifer brauchbar. Im übrigen kann man anstelle einer doppelseitigen Zahnstange auch eine ringsum verzahnte

Ausführung verwenden, jedoch ist diese in der Regel nur bei kleinen Greiferkräften von Vorteil.

Der Arbeitszylinder ist zweckmäßigerweise doppeltwirkend, so daß man über die Hilfskraft, vorzugsweise Druckluft, sowohl die Auswärts- als auch die Einwärtsbewegung bewirken kann.

Besonders vorteilhafte Ausgestaltungen im Bereich der Lagerung beschreiben die Ansprüche 8 bis 12. Weitere Einzelheiten hierzu ergeben sich aus der Zeichnungsbeschreibung.

Da jeder bewegbare Greiferbacken eine geradlinige Greifbewegung durchführt, ist es an sich naheliegend und in aller Regel auch zweckmäßig, wenn auch der Antrieb unmittelbar eine geradlinie Bewegung liefert. Im speziellen Falle kann es aber vorteilhaft sein, daß gemäß Anspruch 13, die Greiferbacken oder Backenhalter mittels eines Drehantriebs synchron gegeneinander bzw. auseinander verschiebbar sind, wobei das Drehglied des Drehantriebs unmittelbar im Grundkörper gelagert werden kann. Beim Drehglied kann es sich bspw. um einen Drehzylinder handeln, der elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch angetrieben wird.

Bei einer Ausführungsform mit einem feststehenden und einem bewegbaren Greiferbacken, der zweckmäßigerweise mittels

eines Arbeitszylinders antreibbar ist, wird zwischen beide Greiferbacken mindestens eine Rückstellfeder geschaltet, wobei die Arbeitsrichtung des Arbeitszylinders gleich der Verschieberichtung des Greiferbackens ist. Weil hier auf eine Bewegungsumlenkung verzichtet wird, ergibt sich eine einfache und kompakte Konstruktion. Im Falle eines Außengreifers wird beim Zustellen des bewegbaren Backens gegen den feststehenden zugleich auch die Rückstellfeder gespannt. Sobald die Zustellkraft entfällt, kann sich die gespeicherte Kraft der Rückstellfeder auswirken, was zu einem Öffnen dieses Parallelgreifers führt.

In besonders bevorzugter Weise ist der Arbeitszylinder in den beweglichen Greiferbacken bzw. dessen Backenhalter integriert und der Zylinder unmittelbar darin ausgebildet. Insoweit kann man auch bei dieser Variante den Vorteil des verwendeten Werkstoffs in der eingangs geschilderten Weise ausnutzen. Dabei ist der Arbeitszylinder vorteilhafterweise doppeltwirkend ausgebildet. Im anderen Falle muß die bei einfachwirkenden Arbeitszylindern übliche Rückstellfeder o.dgl. vorgesehen werden.

Es ist ohne weiteres auch möglich, einen Spindelantrieb für den oder die bewegbaren Greiferbacken vorzusehen, wobei man auf herkömmliche Konstruktionen zurückgreifen kann. Lager u.dgl. bearbeitete Flächen und Stellen können wiederum

unmittelbar am Material des betreffenden Parallelgreiferteils ausgebildet sein.

Wenn ein solcher Parallelgreifer in einem Reinraum verwendet werden soll, so muß er dafür in spezieller Weise geeignet sein. Vor allen Dingen wird aber Wartungsfreiheit erwartet. Ein hierfür besonders geeigneter Parallelgreifer ist in den Ansprüche 18 und 19 erläutert sowie in der Zeichnung dargestellt und in der Zeichnungsbeschreibung näher erläutert.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung detailierter beschrieben. Die Zeichnung zeigt verschiedene Ausführungsbeispiele der Erfindung. Hierbei stellen dar:

Figur 1 eine Seitenansicht einer ersten Ausführungsform der Erfindung;

Figur 2 einen Schnitt gemäß der Linie II-II der Figur 1, jedoch mit Greiferbacken;

Figur 3 eine Darstellung gemäß Figur 2 einer weiteren Variante der Erfindung;

Figur 4 eine Darstellung gemäß Figur 2 einer dritten Ausführungsform der Erfindung;

Figur 5 ein viertes Ausführungsbeispiel der Erfindung

in einer Darstellung analog Figur 2, etwas schematisiert;

Figur 6 eine Seitenansicht des Greifers der Figur 5; Figur 7 eine Draufsicht auf den Greifer der Figur 5;

Figur 8 eine Darstellung gemäß Figur 6 einer weiteren Variante der Erfindung.

An einem Grundkörper 1 des Parallelgreifers sind zwei Backenhalter 2, 3 im Sinne des Doppelpfeils 4 verschiebbar gelagert. Jeder Backenhalter nimmt gemäß Figur 2 einen Greiferbacken 5 bzw. 6 auf. Bei den Ausführungsbeispielen der Figuren 3 bis 8 sind die Greiferbacken nicht eingezeichnet und die Greiferbacken der Figur 2 sind auch lediglich schematisch dargestellt. Greiferbacken und Backenhalter können, soweit nicht näher beschrieben, in bekannter Weise gestaltet bzw. befestigt sein.

Sämtliche Backenhalter 2 sind mittels einer Wälzlagerung im Sinne des Doppelpfeils 4 (Figuren 2 bis 5) bzw. senkrecht zur Blattebene (Figuren 1, 6 und 8) verschiebbar. Bei den Greifern der Figur 2 handelt es sich um sog. Innengreifer, deren bspw. gabelartige freie Greiferenden einen Teil

• ·

greifen und festhalten können. In diesem Falle werden die Greiferbacken 5 und 6 zum Festhalten des betreffenden Teils gegeneinander bewegt.

Bei einem nicht dargestellten Außengreifer weisen ggf. die gabelartigen Greiferenden nach entgegengesetzten Richtungen. Zum Festhalten werden die Greiferbacken in eine Aufnahme eines festzuhaltenden Teils im Sinne des Pfeils 7 hineingefahren und anschließend voneinander weg bewegt. Dadurch werden sie dann an parallelen Wänden o.dgl. zur Anlage gebracht.

Es ist ohne weiteres zu verstehen, daß man sowohl bei einem Innen- als auch bei einem Außengreifer das Festhalten auch dann bewirken kann, wenn einer der beiden Greiferbacken feststehend ist und sich nur der andere gegen den feststehenden hin oder von diesem weg verstellen läßt. Der Verstellweg muß dann allerdings von diesem Greiferbacken allein überwunden werden.

Der Verstellantrieb weist bei allen Ausführungsbeispielen einen insbesondere pneumatischen Arbeitszylinder 8 auf. In besonders vorteilhafter Weise ist der Zylinder des Arbeitszylinders in den Grundkörper 1 integriert. Anders ausgedrückt befindet sich die Zylinderbohrung 9 des Arbeitszylinders in beim Ausführungsbeispxel zweiteiligen Grundkörper 1. Der Grundkörper besteht nämlich gemäß der

13

Erfindung aus wälzlagergeeigneten Werkstoff also bspw. Kugellagerstahl. Dies ermöglicht es auch die Wälzlager-Laufbahnen unmittelbar am Werkstoff des Grundkörpers 1 auszubilden. Hierauf wird nachstehend noch näher eingegangen.

In der Zylinderbohrung 9 ist ein Kolben 10 im Sinne des Doppelpfeils 11 abgedichtet verschiebbar gelagert. Die Konstruktion dieses Kolbens und seiner Kolbenstange sowie deren Abdichtung ergibt sich in etwas detaillierterer Form aus den Figuren 2 bis 4 und etwas schematisiert aus Figur Bei allen Ausführungsbeispielen verläuft die Verschieberichtung 11 des Kolbens 10 mit der Kolbenstange quer, insbesondere senkrecht zur Verstellrichtung 4 der Backenhalter 2. Dies ist jedoch keinesfalls notwendig, vielmehr kann man den Arbeitszylinder in beliebiger Weise anordnen. Wichtig ist nur, daß die Backenhalter 2, 3 ihre Verstellbewegung im Sinne des Doppelpfeils 4 ausführen können. Wenn bspw. lediglich der Greiferbacken 5 ein verstellbarer Backen ist, so kann man dessen Backenhalter auch unmittelbar im Sinne des Doppelpfeils 13 antreiben, indem der Kolben eines Arbeitszylinders bspw. unmittelbar auf den Backenhalter im Sinne des Doppelpfeils 13 einwirkt. Auch in diesem Falle kann die Zylinderbohrung 9 unmittelbar in den Werkstoff des Grundkörpers 1 eingearbeitet sein.

Stattdessen kann man natürlich die Zylinderbohrung auch unmittelbar am Backenhalter vorsehen, der wie gesagt auch aus wälzlagergeeignetem Werkstoff besteht. In diesem Falle ist dann die Kolbenstange am Grundkörper festgehalten, der in Figur 2 den Backenhalter 2 links übergreift. Gibt man auf diesen Arbeitszylinder den vorgesehenen Arbeitsdruck, so bewegt sich der Zylinder relativ zum Kolben und dies hat dann eine Verstellung des Backenhalters 2 gegenüber dem Grundkörper 1 zur Folge. In diesem Falle kann man zwischen die beiden Backenhalter oder Greiferbacken eine oder mehrere Druckfedern schalten, welchen beim Wegfall des Arbeitsdrucks eines solchen Außengreifers die Greiferbacken wieder auseinander treiben. Für den Fachmann ist es auch ohne weiteres vorstellbar, daß auch ein derartiger Arbeitszylinder einfachwirkend oder doppeltwirkend sein kann.

Wenn die Verschieberichtung des Kolbens 10 im Sinne des Doppelpfeils 11 und die Verschieberichtung der Greiferbacken 5, 6 im Sinne des Doppelpfeils 4 verlaufen, so bedarf es eines Bewegungs-ümlenkmittels 14. Die Figuren 2 bis 5 zeigen verschiedene Möglichkeiten auf, wie die Kolbenbewegung in eine senkrecht dazu verlaufende Greiferbackenbewegung umgesetzt werden kann.

In Figur 2 befindet sich am freien Ende der Kolbenstange eine plattenförmige Verbreiterung 15 mit zwei

Schrägschlitzen 16 und 17. In jeden greift ein Bolzen 18 bzw. 19 o.dgl. Gleitelement ein. Beim Ausführungsbeispiel schließen die Längsachsen der beiden Schrägschlitze 16, 17 einen Winkel von etwa 90° ein. Außerdem sind sich ihre dem Kolben 10 zugewandte Enden näher als die kolbenfernen Enden. Dies bedeutet, daß sich bei einem Arbeitshub des Kolbens 10 im Sinne des Pfeils 20 die Backenhalter 2, 3, an denen je ein Bolzen 18, 19 befestigt ist, gegeneinander bewegen. Der Parallelgreifer wirkt deshalb als Innengreifer. Würde man die beiden Schrägschlitze 16, 17 gegeneinander vertauschen, so würde der Kolben-Arbeitshub 20 zu einer Vergrößerung des Seitenabstands der beiden Greiferbacken 5 führen, d.h. dieser Parallelgreifer wäre ein Außengreifer.

Beim Ausführungsbeispiel der Figur 3 befindet sich am freien Ende der Kolbenstange 12 eine doppelseitige Zahnstange 21, deren beide Zahnreihen mit je einem Ritzel 22 bzw. 23 in Zahneingriff sind. Die Zähne jedes Ritzels kämmen ihrerseits mit den Zähnen einer weiteren Zahnstange 24 bzw. 25 die sich in Verschieberichtung 4 der Backenhalter 2, 3 erstrecken. Eine Abwärtsbewegung bzw. der Arbeitshub des Kolbens 10 in Pfeilrichtung 20 bewirkt somit eine Drehbewegung der am Grundkörper 1 gelagerten Ritzel im Sinne des Pfeils 26 bzw. 27. Die Ritzeldrehung im genannten Drehsinne hat eine Auswärtsbewegung der beiden Greiferbacken dieses Parallelgreifers zur Folge, d.h. es handelt sich in diesem Falle auch um einen Außengreifer. Bei dieser Gelegenheit

wird noch darauf hingewiesen, daß bei allen Ausführungsbeispielen Innen- und Außengreifer keine unterschiedlichen Spannkräfte ergeben.

Beim Ausführungsbeispiel der Figur 4 ist zwischen die Kolbenstange und die beiden Backenhalter 2, 3 ein Bewegungs-Umlenkmittel 14 geschaltet, das vom Prinzip her demjenigen der Figur 2 entspricht. Der Arbeitshub 20 des Kolbens 10 bewirkt auch dort eine Querbewegung der beiden Backenhalter bzw. Greiferbacken. Der Arbeitshub 20 erfolgt dabei aber gegen den Widerstand einer Rückstellfeder 28. Bei einem einfachwirkenden Arbeitszylinder wird das Druckmedium über Kanäle 29 des Grundkörpers 1 zugeführt. Weitere Kanäle 30 bewirken bei einem pneumatischen Arbeitszylinder die Entlüftung.

Im Gegensatz dazu ist der Arbeitszylinder der Figur 2 eine doppeltwirkende Ausführung mit Kanälen 31 und 32 für die wechselweise Beaufschlagung und Entlüftung. Entsprechendes gilt im übrigen auch für die Konstruktion der Figur 3.

Die Figuren 5, 6 und 7 zeigen eine vergleichsweise einfache Lösung für das Bewegungs-Umlenkmittel 14. Das freie Ende der Kolbenstange 12 ist dort an seinem backenseitigen Ende mit einem Keil 33 versehen. Jede Schrägfläche dieses Keils 33 liegt an einer Gegenschräge des zugeordneten Backenhalters bzw. 3 an. Somit bewirkt auch dort eine Abwärtsbewegung 20

des Kolbens 10 eine Auswärtsbewegung der beiden Backenhalter 2, 3 bzw. Greiferbacken. Wenn jeder gegen eine lediglich schematisch angedeutete Druckfeder 34 bzw. 35 verschoben wird, so werden die Backenhalter automatisch zurückgestellt, sobald die abwärtswirkende Druckkraft am Kolben 10 entfällt oder dieser durch das Steuermittel in umgekehrten Sinne beaufschlagt wird.

Die Backenhalter 2, 3 sind beim Ausführungsbeispiel der Figuren 5 bis 7 gemäß Figur 6 senkrecht zur Blattebene mittels einer Vierpunktlagerung 36 bzw. 37 gelagert. Zu diesem Zwecke sind in den Grundkörper 1 gegenüberliegend und gegeneinander hin offen zwei Nuten mit ebenen Nutflanken eingearbeitet. Jeder dieser Nuten ist eine beim Ausführungsbeispiel gleich große und gleich gestaltete Nut 40 bzw. 41 an jedem der beiden Backenhalter 2, 3 zugeordnet. Dazwischen befinden sich Kugelreihen 42 bzw. 43, die gemäß Figur 6 mittels je eines Käfigs 44 auf Abstand gehalten sind. Erfindungsgemäß sind die Wälzlager-Laufbahnen im Falle der Figur 6 also die ebenen Flächen der Nuten 38 bis 41 unmittelbar am Grundkörper 1 bzw. den Backenhaltern 2, 3 ausgebildet, wobei diese Teile des Parallelgreifers wie gesagt aus wälzlagergeeignetem Werkstoff, also bspw. Kugellagerstahl o.dgl. hergestellt sind.

Das Ausführungsbeispiel der Figur 8 unterscheidet sich von demjenigen der Figur 6 dadurch, daß dort eine

Schrägrollenlagerung 45 vorgesehen ist. Anstelle einer linken und rechten Kugelreihe sind dort zwei linke und rechte Wälzkörperreihen vorhanden, wobei die Längsachsen der Wälzkörper jeweils einen vorzugsweise etwa rechten Winkel miteinander einschließen. Bei den Wälzkörpern handelt es sich bevorzugterweise um Zylinderkörper oder tonnenförmige Körper. Die Laufflächen für die Rollen, die im übrigen auch durch Käfige auf Abstand gehalten sein können, wurden auch bei diesem Ausführungsbeispiel unmittelbar am Grundkörper 1 und den beiden Backenhaltern 2, 3 ausgebildet. Am Grundkörper 1 befinden sich zwei, im Querschnitt etwa trapezförmige Nuten 46, 47, die gegeneinander hin offen sind. Die Trapezflanken sind eben und zumindest teilweise als Laufflächen für die Wälzkörper ausgebildet. Gegenüber jeder trapezförmigen Nut befindet sich eine im Querschnitt etwa dreieckförmige angeformte Leiste 48 bzw. 49 der Backenhalter 2 und 3. In Figur 8 ist eine O-förmige Anordnung der vier Wälzkörperreihen vorgesehen. Stattdessen kann man selbstverständlich auch eine X-förmige Anordnung wählen.

Bei den Figuren 1 und 3 ist anstelle der Schragrollenlagerung 45 der Figur 8 mit den Wälzkörperreihen 50 bis 53 eine mehrreihige Kugellagerung 54 vorgesehen. Sie besteht aus zwei linken und zwei rechten Kugelreihen 55, 56 bzw. 57, 58. Jeweils zwei Kugelreihen sind mittels eines gemeinsamen, in Querschnitt rinnenförmigen, lediglich

schematisch dargestellten Käfigs 59 bzw. 60 auf Abstand gehalten, wobei die Käfige selbstverständlich auch den gegenseitigen Abstand benachbarter Kugeln gewährleisten. Die Kugelrillen 61 und 62 für jede Kugelreihe 55 bis 58 sind auch bei dieser Variante unmittelbar am Backenhalter 2, bzw. Grundkörper 1 ausgeformt.

Bei allen Ausführungsbeispielen wird die Arbeitsbewegung mittels eines Arbeitszylinders mit Kolben 10 erreicht. Falls stattdessen ein Drehantrieb vorgesehen ist, so kann ein der Kolbenstange entsprechendes Element eine Zahnstange tragen, auf welche mittels eines im Grundkörper drehbar gelagerten Zahnrads eingewirkt wird. Dabei reicht in der Regel eine einzige Umdrehung oder auch nur der Bruchteil einer Umdrehung für die notwendige Verstellbewegung der Greiferbacken 5, 6 aus. Denkbar sind auch alle anderen bekannten Drehantriebe.

In einer schematischen Darstellung sind gemäß Figur 1 am Grundkörper zwei im Querschnitt winkelförmige Dichtleisten 63, 64 vorgesehen, deren gegeneinander weisende Schenkelenden dichtend an der zugeordneten Flanke des Backenhalters 2 bzw. 3 oder ggf. auch unmittelbar an den Greiferbacken 5, 6 anliegen und dadurch eine sichere Abdichtung der Lagerung bewirken. Es entsteht auf diese Weise ein wartungsarmer oder wartungsfreier Parallelgreifer. Auch am linken und rechten Ende (Figur 2) kann eine

geeignete Abdichtung erfolgen, die jedoch die notwendigen Verschiebebewegungen der Backenhalter bzw. Greiferbacken nicht beeinträchtigen darf. Ggf. kann man dort manschettenartige Elemente vorsehen, wie sie bspw. im Werkzeugmaschinenbau geläufig sind.

Claims (19)

SCHUTZANSPRÜCHE

1. Parallelgreifer mit zwei Greiferbacken (5, 6), wobei zumindest einer mittels eines Antriebs (8) gegen den anderen hin oder von diesem weg bewegbar ist und der oder die bewegbaren Greiferbacken (5, 6) verschiebbar in einem Grundkörper (1) gelagert ist bzw. sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundkörper (1) und jeder Greiferbacken (5, 6) oder ein diesen aufnehmender Backenhalter (2, 3) aus einem wälzlagergeeignetem Werkstoff gefertigt ist und die Wälzlager-Laufbahnen (38 bis 41; 46 bis 49; 61, 62) unmittelbar daran ausgebildet sind.

2. Parallelgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder bewegbare Greiferbacken (5, 6) oder Backenhalter (2, 3) mittels eines Arbeitszylinders (8) betätigbar ist und dessen Zylinderbohrung (9) unmittelbar im Grundkörper (1) ausgebildet ist.

3. Parallelgreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Kolben (10) des Arbeitszylinders (8) und jeden antreibbaren Greiferbacken (5, 6) oder Backenhalter (2, 3) mindestens ein Bewegungs-Umlenkmittel (14) geschaltet ist.

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4. Parallelgreifer nach Anpruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei zwei antreibbaren Greiferbacken (5, 6) der Kolben (10) oder eine Kolbenstange (12) an seinem bzw. ihrem backenseitigen Ende keilförmig (33) gestaltet ist und jeder Keilfläche eine Schrägfläche eines der Greiferbacken (5, 6) oder Backenhalter (2, 3) zugeordnet ist.

5. Parallelgreifer nach Anpruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei zwei antreibbaren Greiferbacken (5, 6) zwischen jeden Greiferbacken (5, 6) oder Backenhalter (2, 3) und den Kolben (10) oder die Kolbenstange (12) ein Bewegungs-Umlenkmittel (14) aus jeweils einem Schrägschlitz (16, 17) des einen Teils und einem darin eingreifenden Bolzen (18, 19) o.dgl. Element des anderen Teils geschaltet ist.

6. Parallelgreifer nach Anpruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei zwei antreibbaren Greiferbacken (5, 6) der Kolben (10) oder die Kolbenstange (12) mit einer doppelseitigen Zahnstange (21) versehen ist, mit deren Zähnen jeweils ein am Grundkörper (1) gelagertes Ritzel (22, 23) kämmt, daß außerdem mit den Zähnen einer weiteren, sich in Verschieberichtung (4) der Greiferbacken (5, 6) erstreckenden, mit letzteren oder einem Backenhalter (2, 3) verbundenen Zahnstange (24, 25) in Zahneingriff ist.

7. Parallelgreifer nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (8) doppeltwirkend ist.

8. Parallelgreifer nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch eine Vierpunktlagerung (36) zwischen den beiden parallelen Längsseiten der Greiferbacken (5, 6) oder Backenhalter (2, 3) und dem Grundkörper (1), wobei Prismen (38 bis 41) für die Lagerkugeln (42, 43) jeweils unmittelbar am Greiferbacken bzw. Backenhalter (2, 3) und Grundkörper (1) ausgebildet sind.

9. Parallelgreifer nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch eine Schrägrollenlagerung (45) zwischen den beiden parallelen Längsseiten der Greiferbacken (5, 6) oder Backenhalter (2, 3) und dem Grundkörper (1), wobei die Prismen (46 bis 49) für die vier Wälzkörpergruppen oder -reihen (50 bis 53) jeweils unmittelbar am Greiferbacken bzw. Backenhalter (2, 3) und Grundkörper (1) ausgebildet sind.

10. Parallelgreifer nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch eine mehrreihige Kugellagerung (45) zwischen den beiden parallelen Längsseiten der Greiferbacken (5, 6) oder Backenhalter

(2, 3) und dem Grundkörper (1), wobei die Kugelrillen (61, 62) für die vorzugsweise vier Kugelgruppen oder -reihen (55 bis 58) jeweils unmittelbar am Greiferbacken bzw. Backenhalter (2, 3) und Grundkörper (1) ausgebildet sind.

11. Parallelgreifer nach wenigstens einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Wälzkörper (42, 43; 50 bis 53; 55 bis 58) jeder Wälzkörperreihe in einen gemeinsamen Käfig (44, 60) o.dgl. Element eingesetzt sind.

12. Parallelgreifer nach Anspruch 9 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufflächen für die Wälzkörpergruppen oder -reihen (50 bis 53) jeweils etwas vertieft oder erhaben ausgebildet sind.

13. Parallelgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken (5, 6) oder Backenhalter (2, 3) mittels eines Drehantriebs synchron gegeneinander bzw. auseinander verschiebbar sind, wobei das Drehglied des Drehantriebs unmittelbar im Grundkörper (1) gelagert ist.

14. Parallelgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß einer der Greiferbacken (5, 6) mittels eines Arbeitszylinders antreibbar und zwischen

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beide Greiferbacken mindestens eine Rückstellfeder geschaltet ist, wobei die Arbeitsrichtung des Arbeitszylinders gleich der Verschieberichtung (4) des bewegbaren Greiferbackens (5 oder 6) ist.

15. Parallelgreifer nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder in den bewegbaren Greiferbacken (5 oder 6) bzw. dessen Backenhalter (2 oder 3) integriert und der Zylinder unmittelbar darin ausgebildet ist.

16. Parallelgreifer nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder doppeltwirkend ausgebildet ist.

17. Parallelgreifer nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Spindelantrieb für den oder die bewegbaren Greiferbacken (5, 6).

18. Parallelgreifer nach wenigstens einem der Ansprüche bis 7, gekennzeichnet durch eine Dichteinrichtung (63, 64) zwischen dem Grundkörper (1) und den Greiferbacken (5, 6) oder Backenhaltern (2, 3).

19. Parallelgreifer nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Dichteinrichtung (63, 64) wenigstens teilweise durch mindestens ein

längenveränderliches oder längenelastisches Glied gebildet ist.