DE8709013U1

DE8709013U1 - Werkzeugkombination für Handhabungsgeräte

Info

Publication number: DE8709013U1
Application number: DE8709013U
Authority: DE
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1987-06-30
Filing date: 1987-06-30
Publication date: 1988-10-27

Description

R. 21249
9.6.1987 St/Pi

SOBEST BOSCH QlBB, 7000 STDTTGAST 1 Werkzeuqkombination fnr Handhabungsgeräte

> Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer Werkzeugkonbination nach der Gattung des Hauptanspruchs. Durch die DE-OS 33 44 903 ist eine Greiferanordnung für Industrieroboter bekannt geworden, bei welcher am Roboterarm ein schwenkbarer Doppelarm befestigt ist, der an den Enden über losbare Schnellkupplungen mit jeweils einem Greifer verbindbar ist. Eine derartige Greiferkombination kann z.B. zum Handhaben von leiterplatten und von dünnen Folien benutzt werden. Eine weitere Kombinationsmöglichkeit wird darin gesehen, daß an den Armenden ein Greifer und ein Schrauber angekoppelt werden. Damit können Teile aufgenommen und Schrauben festgezogen werden. Es erfolgt zuerst die Positionierung des Teils durch den Greifer und anschließend dessen Verschraubung, wobei der Greifer das Teil bereits wieder freigegeben hat.

Vorteile der Erfindung

Die erfinduagsgemäße Werkzeugkombinatioa mit dea kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber 4en Vorteil der größeren Rationalisierung des Fertigungsablaufs durch bessere Auenut-

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lung der Handhabungsgeräte. Mehrere Arbeitsvorgänge/ die sieh seitlieh Überlagern, können mit einem einiigen Handhabungsgerät durchgeführt werden, dessen Kopf mit der entsprechenden Werkaeugkombination bestückt ist. Eine seitliahe überlagerung von Arbeiten liegt dann vor, wenn eine Arbeit noch nicht abgeschlossen ist, bevor die nächste Arbeit beginnt.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Bauptanspruch (^ angegebenen Werkaeugkombination möglich. Besondere vorteilhaft für eine leicht« Auswechselbarkeit der Kombination ist es, daß die Werkzeuge an einem mit einer Bewegungeeinheit des Handhabungsgeräts verbindbaren Befestigungsflansch beweglich angebracht sind.

Zeichnung

Bin Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und JLn der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Bs aeigen Figur 1 eine an einem Handhabungsgerät angebrachte Werkaeugkombination in einer teilweise geschnitten gezeichneten Ansicht, Figur 2 einen Teil der Anordnung nach Figur 1 in einer um 90° gedrehten Darstellung, Figur 3 die gegenüber Figur 1 vergrößert dar- *■- gestellten Enden der Werkseuge während eines Bestückungsvorgangs.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

In Figur 1 ist mit 1 der Schwenkarm eines Handhabungsgeräts bezeichnet. Ia SChwenJtara» ist ei&£ Sfeäng* 2 längsverschiebbar sowie drehbar gelagert, an deren freiem Ende ein Pneumatik-Bnergieverteiler 3 angebracht ist. An einer Planfläche 4 des Energieverteilers ist ein plattenförmiger Flansch 5 mittels Schrauben oder dergleichen lösbar befestigt. Der Flansch hat einen Zentrierbund 6, welcher in eine

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entsprechende Ausdrehung in der Planfläche 4 des Energieverteilers 3 eingreift. Der Flansch 5 dient als Träger von Werkseugen sur Durchführung von Arbeiten, die sich seitlich überlagern. Im Ausführungsbeispiel sind als solche Werkzeuge eine Greifzange und eine Schweißzange vorgesehen. Die Greifzange hat einen linken Klemmbacken 7 und einen rechten Klemmbacken 8. Den beiden Backen 7, 8 steht je ein Geganbacken gegenüber« so daß sich ein Doppelgreifer ergibt/ dessen Backen sich pneumatisch öffnen und schließen lassen. Der dem Klemmbacken 8 zugeordnete Gegenbacken mit 9 bezeichnet.

Die beiden Klemmbacken eines jeden Backenpaares sind an je einem Träger 10 bzw. 11 verschiebbar geführt/ derart/ daß die Backenpaare des Doppelgreifers durch pneumatische Kraft geöffnet und geschlossen werden können. Die Öffnungs- und Schließbewegungen der Backenpaare sind miteinander synchronisiert. Die Pneumatiksteuerung hierfür ist in den Trägern 10/ 11 untergebracht/ welche ihrerseits an den Energieverteiler 3 angeschlossen sind.

Die Träger 10/ 11 sind zwischen der in der linken Hälfte von Figur 2 dargestellten angehobenen Position und der in der rechten Figurenhälfte gezeigten abgesenkten Postion beweglich am Flansch 5 angebracht. Hierzu ist jedem Träger eine Stangenführung zugeordnet/ die aus je einer am Flansch 5 befestigten Stange 12 bzw. 13 und einer mit dem Träger verbundenen Führungshülse 14 bzw. 15 besteht. Zum Bewegen der beiden Träger 10, 11 zwischen ihren beiden Bndlagen dienen zwei am Flansch 5 angebrachte Pneumatikzylinder 16/ 17, deren Kolbenstangen 18/ 19 mit dem Träger 10 bzw. 11 verbunden sind. Die in Figur 1 erkennbaren Pneumatikansehlüsse für die Zylinder sind mit 20 und 21 bezeichnet. Der Hub beträgt ca. 8 mm.

Die bereits erwähnte Schweißzange hat eine feste Elektrode 22 und eine bewegliche Elektrode 23, welche zwischen den beiden Backenpaa-

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ren das Doppelgreifers angeordnet sind« Bin plattenförmiger/ mit einem elektrischen Anschluß 24 versehener Elektrodenträger 25 ist awischen den beiden Trägern 10« 11 untergebracht, so daß sich ein sehr kompakter Aufbau der Werkzeugkombination ergibt. Dem Träger 25 ist eine Stangenführung augeordnet. Diese besteht aus zwei parallelen, im Flansch 5 verankerten Stangen 26, 27, welche je eine FührungshUlse 28 bzw. 29 durchgreifen. Diese Hülsen sind in einem Block 30 unterbracht, in welchem auch der Träger 25 verankert ist. Am Block greift auch der pneumatische Antrieb sum Anheben oder Absenken der ( , Schweißsangan an. Dieser Antrieb besteht aus einem auf dem Flansch befestigten, mit awei Pneumatikanschlüssen 31, 32 versehenen Zylinder 33, desaen Kolbenstange 34 mit dem Block 30 verschraubt ist.

Die als Ausführungsbeispiel beschriebene Werkzeugkombination wird dazu benutzt, elektrische Anschlußdrähte 35 zu transportieren und diese an einer Kontaktzunge 36 eines Verbrauchers 37 so zu positionieren und festzuhalten, daß die Schweißzange in der Lage ist, den Draht mit der Kontaktaunge 36 zu verschweißen. Der Verbraucher 37 ist eine Kochplatte, an deren Beizwendel-Kontaktzungen 37 die abgewinkelten Enden 35a der Anschlußdrähte 35 angeschweißt warden sollen. Dies gvht folgendermaßen vor sieht

' Durch den Schwenkarm 1 mit Stange 2 und Energieverteiler 3 wird der Flansch 5 der Werkzeugkombination so positioniert, daß die angehobenen und geöffneten Klemmbacken 7, 8, 9 der beiden Backenpaare des Doppelgreifers über das beispielsweise in einer Biegemaschine abgewinkelte Eade 35a des Anschlußdrahtes 35 zu liegen kommen und nach ihrem Absenken das Drahtende 35a zwischen sich aufnehmen.

Anschließend wird der eingeklemmte Draht durch entsprechende Bewegungen der Komponenten des Handhabungsgeräts an eine Kontaktzunge des Verbrauchers 37 angelegt und in dieser Position durch die Klemm-

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backen 7, 8, 9 dee Doppelgreifers festgehalten. Se erfolgt das Absenken der angehobenen Schweißzange in die Sehweißposition gemäfl figur 2. Die beiden Elektroden 22/ 23 umschließen die Schweißstelle in der aus Figur 3 ersichtlichen Heise. Nun kann die Schweißzange geschlossen und der Schweißstrom eingeschaltet werden. Der geschlossene Doppelgreifer sorgt dafür, daß sich die Relativposition zwischen dem Drahtende 35a und der Kontaktzunge 36 während des Schweißvorgt>ngs nicht verändert.

Ist der Schweißvorgang beendet, so wird die Schweißzunge durch pneumatische Kraft geöffnet und in ihre obare Endlage zurückgefahren. Dann wird die Greifzange geöffnet und gleichfalls zurückgefahren. Die Werkzeuge befinden sich nun oberhalb der fertigen Schweißstelle und können erneut zur Drahtbiegemaschine gebracht werden.

Anstelle der im Ausführungsbeispiel gezeigten Werkzeuge könnte die Werkzeugkombination auch andere Werkzeuge, beispielsweise einen Greifer und ein Werkstückbearbeitungswerkzeug, wie Schleif-, Eohr-, Fräs- oder Trennwerkzeug enthalten. Es sind auch mehr als zwei Werkzeuge denkbar. Wesentlich ist, daß die Werkzeuge unabhängig voneinander steuerbar an einem gemeinsamen Träger eines Handhabungsgeräts 2 angeordnet sind, daß dieses eine Handhabungsgerät in der Lage is·,, mit Hilfe der Werkzeuge Arbeiten an einem Werkstück auszuführen, die sich zeitlich überlagern. Zm Ausführungsbeispiel bestehen diese Arbeiten aus Transport-, Positionier- und Befestigungsarbeiten für einen Anschlußdraht, wobei sich die durch di« Greifzange geleistete Positionierarbeit mit der durch die Schweißsange geleisteten Befezeitlich überlagert.

Claims

R. 21249 9.6.1987 St/Pi ROBEBI BOSCH GMBH, 7000 STUTTGART 1 Ansprache

1. Herkzeugkonibination für Handhabungsgeräte mit mehreren, an einem Träger angebrachten Werkzeugen fur unterschiedliche Arbeiten, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeuge (7, 8, 9; 22, 23) und deren Steuerungen zur Durchfuhrung von sich zeitlich überlagernden Arbeiten an einem Werkstuck (35, 35a) ausgebildet sind.

2. Werkaeugkotnbination nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeuge (7, 8, 9; 22, 23) an einen mit einer Bewegungseinheit (3) des Handhabungsgeräts (1, 2, 3) verbindbaren Befestigungsflansch (5) beweglich angebracht sind.

3. Werkzeugkombination nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein Bearbeitungs- oder Befestigungswerkzeug (22, 23)
sowie ein ein Werkstück (35, 35a) während des Bearbeitungs- bzw. Befestigungsvorgang in einer vorgegebenen Lage festhaltendes Positionierwerkseug (7, 8, 9) aufweist.

4. Werkzeugkombination nach Anspruch 3/ dadurch gekennzeichnet, daß das Befestigungswerkzeug eine Schweißzange (22, 23) und das Positionierwerkzeug eine Greifzange (7, 8, 9) ist.

5. Werkzeugkombination nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifzange (7, S, 9) aus eisern Dopgelgreifer besteht und daß die Schweißaange (22/ 23) zwischen den beiden Greiferpaaren des Doppelgreifers angeordnet ist.

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