DE3708245C2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- DE3708245C2 DE3708245C2 DE19873708245 DE3708245A DE3708245C2 DE 3708245 C2 DE3708245 C2 DE 3708245C2 DE 19873708245 DE19873708245 DE 19873708245 DE 3708245 A DE3708245 A DE 3708245A DE 3708245 C2 DE3708245 C2 DE 3708245C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- hose
- gripper
- hoses
- joining
- measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B27/00—Hand tools, specially adapted for fitting together or separating parts or objects whether or not involving some deformation, not otherwise provided for
- B25B27/02—Hand tools, specially adapted for fitting together or separating parts or objects whether or not involving some deformation, not otherwise provided for for connecting objects by press fit or detaching same
- B25B27/10—Hand tools, specially adapted for fitting together or separating parts or objects whether or not involving some deformation, not otherwise provided for for connecting objects by press fit or detaching same inserting fittings into hoses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/02—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for connecting objects by press fit or for detaching same
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Montage von
Schläuchen nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Die Montage von Schläuchen wird überwiegend manuell unter Zuhilfenahme
von Einzelwerkzeugen durchgeführt. Besonders aufwendig
und schwierig war bisher die Montage von Anschlußstücken an biegeschlaffe
Schläuche sowie von Anschlußstücken an Schläuche mit
einer oder mehreren Verzweigungen.
Aus der Zeitschrift wt-Z. ind. Fertig. 76 (1986) Nr. 1, Seiten
8 bis 11 ist eine Vorrichtung der gattungsbildenden Art mit einer
Montagezelle bekannt, in der ein Industrieroboter mit einer
Steuereinrichtung angeordnet ist. Mit dieser Vorrichtung ist
eine vollautomatische Montage von biegeschlaffen Teilen nicht
möglich. Die Greiferbacken dieser Vorrichtung sind auswechselbar,
so daß sich der Greifer für verschiedene Werkstückspektren
umrüsten läßt. Die Vorrichtung weist zum Überwachen der Greif-
und Fügevorgänge eine Sensorik auf. Mit der Vorrichtung kann
ein Ende des Schlauches auf ein Anschlußstück aufgeschoben
werden, während das andere Ende des Schlauches nicht mehr ohne
weiteres vom Industrieroboter erfaßt werden kann, da es wegen
seiner Biegeschlaffheit frei nach unten hängt und keine definierte
Lage einnimmt. Dieses zweite Schlauchende hängt wahllos
im Raum, so daß ein Greifer des Industrieroboters es nicht ohne
weiteres greifen kann.
Die Literaturstelle "Maschinenbautechnik", Berlin 34 (1985)
7, Seiten 307 bis 311 befaßt sich mit modularen Baueinheiten für
Montagehände in programmierbaren Montagesystemen. Mit einer
solchen Vorrichtung sollen Feingewinderinge gehandhabt und
montiert werden können, nicht jedoch biegeschlaffe Teile.
Es auch eine Vorrichtung zum Befestigen von Metallklemmbändern
bekannt (DE-OS 28 12 086), mit denen Gummikappen befestigt
werden. Schließlich ist es aus der Literaturstelle
VDI-Z, Bd. 128 (1986) Nummer 7 - April, Seite 205 bekannt, bei
Industrierobotern Sensoren und Vision-Systeme zu verwenden.
Die Literaturstelle "The Industrial Robot", März 1986,
Seiten 17, 18, 22, 23 und 38 bis 41, betrifft einen Industrieroboter,
mit dem Zahnräder, Gelenke, Lager, Abstandscheiben und
dgl., also biegestarre Teile, montiert werden können.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung
der eingangs genannten Art so auszubilden, daß mit ihr die
Schläuche nicht nur auf Anschlußstücke geschoben, sondern auf
ihnen auch befestigt werden können und daß die anderen Enden der
Schläuche vollautomatisch auf weitere Anschlußstücke geschoben
und dort befestigt werden können.
Diese Aufgabe wird bei der gattungsgemäßen Vorrichtung erfindungsgemäß
mit dem kennzeichnenden Merkmal des Anspruches 1
gelöst.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist mit einem weiteren Greifer
versehen, mit dem Schlauchbinder, wie beispielsweise Schlauchschellen,
automatisch erfaßt werden können. Die Schlauchbinder
liegen in der Bereitstellungseinrichtung, die im Arbeitsbereich
des weiteren Greifers angeordnet ist. Dadurch kann der
Greifer mühelos aus der Bereitstellungseinrichtung die zur
Befestigung der Schläuche auf den Anschlußstücken notwendigen
Schlauchbinder herausnehmen. Da die zweiten und auch alle weiteren
Schlauchenden innerhalb der Vorrichtung während des Montagevorganges
keine definierte Lage einnehmen, ist der für die Schläuche
vorgesehene Greifer mit dem Erkennungssystem ausgestattet,
mit dem es möglich ist, dieses Schlauchende zu ermitteln und
zu erfassen. Damit der Montagevorgang einwandfrei durchgeführt
werden kann, ist die erfindungsgemäße Vorrichtung mit der Meßeinrichtung
zur Ermittlung des Schlupfes des Schlauches beim
Fügevorgang versehen. Dadurch ist sichergestellt, daß der
Schlauch in gewünschtem Maße auf das jeweilige Anschlußstück
geschoben wird. Schlauchbinder, die vom weiteren Greifer erfaßt
sind, werden dann mit dem Werkzeug der erfindungsgemäßen
Vorrichtung auf dem Anschlußstück und dem Schlauch befestigt.
Da die Meßeinrichtungen zum Messen der Greiferkraft, der Position
der Greiferbacken, des Fügeweges und des Schlupfes des
Schlauches im Regelkreis liegen, lassen sich die für die Montage
wesentlichen Kriterien einfach überwachen und korrigieren.
Falls beispielsweise der Schlupf des Schlauches beim
Fügevorgang größer ist als angenommen, ist durch die Regelung
sichergestellt, daß der unvorhergesehene Schlupf überwunden
und der Schlauch auf jedem Fall in gewünschtem Maße ausreichend
weit auf das Anschlußstück geschoben wird.
Nachstehend wird die Erfindung anhand eines Ausführungs
beispiels noch näher beschrieben. Die Montagezelle zur
Montage von Schläuchen mit Stutzen, Armaturen und ähnlichen
Anschlußstücken ist mit mindestens einem Industrieroboter
ausgestattet. Je nachdem, ob die Verfahrens- und Montage
schritte nacheinander oder gleichzeitig ausgeführt werden
sollen, benötigt man einen oder zwei Industrieroboter. Die
Anzahl der Roboter ist auch von der Ausführungsform und
-art der Schlauchbinder abhängig. Ein erster Industriero
boter ist dabei über einen Wechselflansch mit einem
Greifer für die Montage der Schläuche ausgestattet und der
zweite Industrieroboter handhabt dann über einen entspre
chenden Wechselflansch ein Werkzeug zur Montage der
Schlauchbinder beispielsweise durch Schrauben oder auch
durch jede andere Befestigungsart, je nach der Ausführung
des Schlauchbinders. Alle benötigten Werkzeuge und Greifer
können über eine dem Industrieroboter beigegebene Steuer
ung direkt angesteuert werden. Sie werden auch von dieser
Robotersteuerung überwacht.
Ein weiterer Greifer ist für das Erfassen der Schlauch
schellen ausgebildet. In der Montagezelle ist für den
Industrieroboterarm auch mindestens ein Werkzeug zur
Befestigung der Schlauchbinder bereitgelegt. Der zweite
Greifer zum Erfassen der Schläuche ist zudem mit einem
Greiferbackenwechselsystem ausgestattet, das durch Wechseln
der Greiferbacken das Ergreifen verschiedener Durchmesser
und von verschiedenen Formen von Schläuchen erlaubt.
Der Wechselflansch zur Anordnung von Greifern und Werkzeu
gen in dem Arm des Industrieroboters ist gleichzeitig mit
pneumatischen und elektrischen Versorgungseinrichtungen
für diese Werkzeuge bzw. Greifer versehen.
Der zweite mit einem Greiferbackenwechselsystem versehene
Greifer verfügt darüberhinaus über Meßeinrichtungen, die
während des Greif- und Fügevorganges das Vorhandensein
des Schlauches nachprüfen, die Greiferkraft, die Position
der Greiferbacken, den Fügeweg und den Schlupf des Schlau
ches in den Greiferbacken messen können und über entspre
chende Regeleinrichtungen auch jeweils korrigieren. Soweit
beispielsweise ein Schlupf festgestellt wird, wird die
Greiferkraft verändert und gleichzeitig der zurückgelegte
Schlupfweg durch eine entsprechende Bewegung des Greifers
bzw. Roboterarms wieder korrigiert.
An dem zweiten Greifer ist außerdem noch ein Erkennungs
system zum Aufsuchen und zum Erfassen der Positionen des
zweiten Schlauchendes und soweit es sich um verzweigte
Schläuche mit drei oder mehreren Schlauchenden handelt
auch zum Aufsuchen dieser Schlauchenden. Durch eine
entsprechende Regelung erfolgt eine Nachführung des
Roboterarms bzw. des Greifers zu diesem Schlauchende,
so daß es dann von den Greiferbacken erfaßt werden kann und
eine Montage der Anschlußstücke stattfinden kann.
Der zweite Greifer mit dem Greiferbackenwechselsystem
dient also zu Handhabung und zur Montage der Schläuche. Er
ist so gestaltet, daß er die benötigten Fügekräfte und
-momente aufbringen kann.
Es können je nach Art der Schlauchbinder ein oder mehrere
Werkzeuge zur Befestigung der Schlauchbinder vorgesehen
sein, so beispielsweise ein Werkzeug das schraubbare
Schlauchverbinder befestigen kann.
In der Montagezelle ist außerdem eine Einrichtung zur
Bereitstellung der Schlauchschellen vorgesehen. Diese
Einrichtung ist als Magazin für mehrere Schlauchschellen
ausgebildet und gestattet die Bereitstellung einer Schlauch
schelle jeweils in definierter örtlicher Lage für den
Greifer des Industrieroboterarmes. Dieses Magazin kann an
verschiedene Größen und Arten von Schlauchschellen ange
paßt werden. Eine weitere Einrichtung in der Montagezelle
dient zur Bereitstellung der Schläuche. Auch diese Schläu
che werden von dem Magazin in jeweils definierter ört
licher Lage bereitgestellt, was auch für biegeschlaffe
Schläuche von verschiedener Länge, von verschiedenem
Durchmesser und von unterschiedlicher Form möglich ist.
Nachstehend wird nun die Funktionsweise der vollautomati
schen Schlauchmontage mit Anschlußstücken in der Montage
zelle näher beschrieben. Der Industrieroboterarm greift
zunächst unter Zuhilfenahme des ersten Greifers eine erste
Schlauchschelle aus der Einrichtung zur Bereitstellung der
Schlauchschellen. Anschließend wird diese erste Schlauch
schelle über die Aufnahme des Anschlußstückes oder über
den Schlauch selbst gestreift. Der zweite mit dem Greifer
backenwechselsystem ausgestattete Greifer des Industriero
boterarms greift je nach kontruktiver Planung der Zelle
vorher, gleichzeitig oder nachher einen Schlauch aus dem
Magazin zur Bereitstellung von Schläuchen. Nach dem
Erfassen führt der zweite Greifer mit dem gegriffenen
Schlauch eine Fügebewegung gegenüber dem Anschlußstück
bzw. dem ersten Schlauchbinder aus. Diese Fügebewegung
kann z. B. eine Kreis-, Schüttel- oder ähnliche Bewegung
sein. Zur Zentrierung des Schlauches kann beispielsweise
ein Dorn vorgesehen sein.
Nach dem Positionieren des ersten Schlauchbinders über dem
Befestigungsort am Schlauch sorgt ein am Arm des Industrie
roboters geführtes Werkzeug für die Fixierung des Schlauch
binders. Alle vorstehend geschilderten Montage- und
Verfahrensschritte werden durch die bereits geschilderten
Meßeinrichtungen überwacht. Außerdem sind noch zusätzliche
Sensoren zur Überwachung aller übrigen automatisch ablau
fenden Vorgänge vorgesehen.
Nach dem Montieren der ersten Schlauchschelle wird unter
Zuhilfenahme des im zweiten Greifer integrierten Erken
nungssystems die Position des zweiten Schlauchendes
aufgesucht und erfaßt. Über eine entsprechende Regelung
und Steuerung erfolgt eine Nachführung des Greifers an dem
Industrieroboterarm zu dem aufgefundenen Schlauchende, das
dann von dem Greifer erfaßt werden kann und eine Montage
dann durchführbar ist.
Zur Erleichterung der Montage der Schläuche mittels des
Industrieroboters und der vorgesehenen Greifer und Werk
zeuge können ein oder mehrere Fügehilfsverfahren zwischen
geschaltet werden. So ist es je nach Material und Ober
flächeneigenschaften der Schläuche manchmal zweckmäßig ein
Fügehilfsverfahren einzuschalten, das zum
Aufbringen von Schmiermitteln auf die Schläuche dient.
Weitere Fügehilfsverfahren zur Erleichterung der Montage
sind ein Verfahren zum Erwärmen der Schlauchenden und ein
Verfahren zum Aufbringen zusätzlicher Fügekräfte und
Fügemomente. Für die Fügehilfsverfahren zum Aufbringen von
Schmiermitteln, zum Erwärmen der Schlauchenden und zum
Aufbringen von Fügekräften und Fügemomenten sind entspre
chende automatisierte Fügehilfsvorrichtungen vorgesehen,
die hier nicht näher beschrieben sind und die in den
vollautomatischen Steuer- und Regelablauf des Montage
verfahrens voll integriert werden können.
Claims (8)
1. Vorrichtung zur Montage von Schläuchen an Stutzen, Armaturen
und ähnlichen Anschlußstücken, mit einer Montagezelle,
in der mindestens ein Industrieroboter mit Steuereinrichtung
angeordnet ist, dessen Arm mit einem Wechselflansch
zum Anschluß verschiedener Greifer ausgestattet
ist, wobei einer der Greifer mit einem Greiferbackenwechselsystem
für unterschiedlich große Schläuche versehen
ist, mit Einrichtungen zum Messen der Greiferkraft,
der Position der Greiferbacken und des Fügeweges und mit
einer Einrichtung zur Bereitstellung der Schläuche,
dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Greifer für das
Fassen von Schlauchbindern vorhanden ist, in dessen Arbeitsbereich
die Schlauchbinder in einer Bereitstellungseinrichtung
liegen, daß dem Greifer für die Schläuche
eine Meßeinrichtung zum Erkennen und zum Aufsuchen sowie
zum Erfassen der Positionen der zweiten und aller weiteren
Schlauchenden zugeordnet ist, und daß eine Meßeinrichtung
zur Ermittlung des Schlupfes des Schlauches beim Fügevorgang
vorgesehen ist, wobei die Meßeinrichtungen in
einem Regelkreis liegen, und daß mindestens ein Werkzeug
zur Befestigung der Schlauchbinder vorhanden ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
gekennzeichnet durch eine oder mehrere Fügehilfsvorrichtungen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß als Fügehilfsvorrichtung eine
Einrichtung zum Aufbringen von Schmiermitteln auf die
Schläuche und/oder eine Einrichtung zum Erwärmen der
Schlauchenden vorgesehen ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß das Erkennungssystem zum Aufsuchen
und Erfassen der Positionen der zweiten und aller
weiteren Schlauchenden am zweiten Greifer als Kamerasystem
ausgebildet ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Bereitstellung
von Schlauchschellen als Magazin für mehrere
Schlauchschellen ausgebildet ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Bereitstellung
von Schläuchen als Magazin für mehrere Schläuche
ausgebildet ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß weitere Sensoren zur Überwachung
aller Füge-, Funktions- und Verfahrensschritte
vorgesehen sind.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß der weitere Greifer an einem
weiteren Industrieroboter vorgesehen ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19873708245 DE3708245A1 (de) | 1987-03-13 | 1987-03-13 | Verfahren und vorrichtung zur montage von schlaeuchen an stutzen, armaturen und aehnlichen anschlussstuecken |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19873708245 DE3708245A1 (de) | 1987-03-13 | 1987-03-13 | Verfahren und vorrichtung zur montage von schlaeuchen an stutzen, armaturen und aehnlichen anschlussstuecken |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3708245A1 DE3708245A1 (de) | 1988-09-22 |
DE3708245C2 true DE3708245C2 (de) | 1991-10-02 |
Family
ID=6323040
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19873708245 Granted DE3708245A1 (de) | 1987-03-13 | 1987-03-13 | Verfahren und vorrichtung zur montage von schlaeuchen an stutzen, armaturen und aehnlichen anschlussstuecken |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3708245A1 (de) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3710383A1 (de) * | 1987-03-28 | 1988-10-13 | Fraunhofer Ges Forschung | Werkzeug zum befestigen an einem industrieroboter |
DE3710290A1 (de) * | 1987-03-28 | 1989-09-14 | Fraunhofer Ges Forschung | Einrichtung zum handhaben und montieren von schlauchbindern mit schrauben |
DE3710380A1 (de) * | 1987-03-28 | 1988-10-13 | Fraunhofer Ges Forschung | Greifeinrichtung fuer einen industrieroboter |
DE3922682A1 (de) * | 1989-07-10 | 1991-01-24 | Fraunhofer Ges Forschung | Schlauchmontageeinrichtung |
DE19737037C1 (de) * | 1997-07-14 | 1999-01-07 | Fraunhofer Ges Forschung | Verfahren und Vorrichtung zum Einfügen eines freien Endes einer rotationssymmetrischen Faser in eine Öffnung |
DE19918113C1 (de) * | 1999-04-22 | 2000-08-10 | Michael Kretzschmar | Vorrichtung zum Montieren und/oder Demontieren von Schläuchen auf bzw. von Stutzen |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2812086C3 (de) * | 1977-03-30 | 1981-02-26 | Ntn Toyo Bearing Co. Ltd., Osaka (Japan) | Vorrichtung zum Befestigen eines Metallklemmbandes um einen mit einer Hülse versehenen zylindrischen Körper |
-
1987
- 1987-03-13 DE DE19873708245 patent/DE3708245A1/de active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3708245A1 (de) | 1988-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2004026671A2 (de) | Verfahren und vorrichtung zum lagegenauen greifen eines werkstücks aus einem werkstückträger | |
EP3841856B1 (de) | Verdrahtungsroboter und verfahren zum verdrahten | |
EP0440955B1 (de) | Einrichtung zum automatischen Montieren von elektrischen Leitern mit Kontaktteilen in Steckergehäuse | |
DE102019125439A1 (de) | Greiferbacke, Werkzeug, Werkzeugsystem und Verfahren zum Betreiben eines Werkzeugsystems | |
DE102007036860A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Manipulieren eines elastischen Ringes | |
DE102018008428A1 (de) | Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks | |
DE102018216692B3 (de) | Roboter-Handführgerät | |
DE10319253A1 (de) | Dreidimensional lagegerechtes Zuführen mit Roboter | |
EP0638010B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum automatischen assemblieren und bearbeiten von mehreren bauteilen | |
DE112018000590T5 (de) | Übertragungssystem und Verfahren zum Betreiben desselben | |
DE3708245C2 (de) | ||
EP1597025A2 (de) | Parallelroboter für werkzeuge | |
DE102016111521B4 (de) | Vorrichtung zum Herstellen eines Kabelbaums | |
EP3117280A2 (de) | Verfahren zum betreiben eines roboters und zugehöriger roboter mit einer mechanischen tastvorrichtung | |
WO2018189096A1 (de) | Anlage sowie verfahren zur automatisierten vorbereitung und bereitstellung von einzelnen leitungselementen für einen kabelsatz | |
DE19639590A1 (de) | Biegezentrum | |
DE9207334U1 (de) | Außenzentriervorrichtung für die Zentrierung von zu verbindenden rohrförmigen Werkstücken | |
DE3710380C2 (de) | ||
DE3710296A1 (de) | Werkzeug zum fuehren eines flexiblen oder biegsamen werkstueckes, insbesondere eines schlauches | |
DE202021103637U1 (de) | Roboter mit verbesserter Anlernfähigkeit | |
EP3292951A1 (de) | Verfahren zur indirekten handhabung mindestens eines auf einer spannpalette aufgespannten werkstücks sowie vorrichtung hierzu | |
DE3704843C2 (de) | ||
DE202019005645U1 (de) | Felgengreifer | |
EP0775911A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Prüfen und/oder Bearbeiten eines rohrförmigen Werkstückes | |
DE8709013U1 (de) | Werkzeugkombination für Handhabungsgeräte |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |