DE8508124U1 - Positionsmeßeinrichtung - Google Patents
PositionsmeßeinrichtungInfo
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Description
- 4 -DR. JOHANNES HEIDENHAIN GMBH 28.2.1985
assssssssssssssssssssss =
Die Erfindung betrifft eine Positionsmeßeinrichtung gemä° dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Bei Positionsmeßeinrichtungen ist es zur Ermittlung von Bezugspoeitionen bekannt, relativ zueinander bewegliche Maschinenteile oder Meßeinrichtungsteil^ aus
einer Ausgangsposition bis zu einer Referenznarke zu verfahren, um den bis dort zurückgelegten Wert
&lgr; zu ermitteln und zu speichern oder die Referenz-
marke zur Bezugsposition mit dem Wert "Null" zu erklären. Ein solches Verfahren ist mit einer inkrementalen Längen- oder Winkelmeßeinrichtung möglich,
wie sie in der DE-PS 19 64 381 beschrieben wird. Dieses Verfahren erfordert aber eine ungehinderte
Relativbeweglichkeit der zu messenden Objekte, da die Bauteile der Meßeinrichtung fest, mit den zu
messenden Objekten verbunden sind und gemeinsam mit diesen zu einer Referenzmarke verstellt werden
müssen.
Aus der DE-OS 16 73 887 ist eine Meßeinrichtung
bei einer Haschine bekannt, die bei einem auf dem Maschinenbett festgeklemmten Maschinenschlitten
die Ermittlung einer Bezugsposition erlaubt. Zuerst muß dort der Schlitten in diejenige Position
gefahren werden, die später als Bezugsposition zu Null erklärt werden soll. Danach wird der Schlitten auf dem Maschinenbett festgeklemmt. Anschließend
wird die Abtastplatte der Meßeinrichtung relativ
zum Maßstab verfahren, bis eine Ref erenzmai: <.e er-
reicht ist. Eei Erreichen der Referenzmarke wird
*"
der elektronische Zähler der Meßeinrichtung auf der?
Wert Null gesetzt. Sodann .;ann die Klemmung für den Maschinenschlitten wieder gelöst und der Schlitten
in die gewünschte Position gefahren werden. Die
Lage der Referenzmarke stellt also die Bezugsposition für die weiteren Arbeitsgänge dar.
Die bekannten Verfahren zur Ermittlung einer als Ausgangslage definierten Bezugsposition, die vor
den eigentlichen Arbeitsvorgängen erfolgt, sind mit den beschriebenen inkrementalen Meßeinrichtungen
jedoch dann nicht mehr möglich, wenn bereits Ar-Q beitsgänge erfolgt sind und beispielsweise laufende
Arbeitsgänge unterbrochen werden. Diese Unterbrechung eines laufenden Arbeitsvorganges, beispielsweise bei
einem Handhabungeautomaten - im allgemeinen als Industrieroboter bezeichnet - ist durch Stromausfall
möglich. Der Roboter bleibt dann in seiner momentanen Position stehen; der auf seine ursprüngliche
Bezugsposition bezogene Meßwert geht aber durch den Stromausfall verloren, da auch die Messung unterbrochen wurde. Zur Fortführung des unterbrochenen
Arbeitsvorganges müßte jedoch die Bezugsposition
I i
bekannt sein. Eine Rückbewegung des Roboters aus _ f
seiner Momentanposition in die ursprüngliche Ausgangelage scheidet aber in der Regel aus, weil
beispielsweise gerade ein Werkzeug im Eingriff ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Positionsmeßeinrichtung der genannten Gattung anzugeben, —
die die Nachte4 * e der bekannten Einrichtungen beseitigt und es ermöglicht, nach Verlust der Lage-
inforination in unbekannten Momentanpositionen ohne Bewegung der zu messendem Objekte eine Bezugsposition zu reproduzieren.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gelöst.
Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß die vorgeschlagene Posi
tionsmeßeinrichtung auf einfache und schnelle Weise
die Reproduktion einer Bezugsposition nach unterbrochenen Messungen und Bewegungen aus unbekannten
Momentanpositionen erlaubt, ohne daß die zu messenden Objekte bewegt werden müssen. Ein solches zu
messendes Objekt in Form eines Werkzeuges kann somit bei einer Unterbrechung des Meßvorganges und
des Bearbeitungsvorganges durch eine Störung im Eingriff am Werkstück verbleiben, so daß nach Behebung
der Störung und Wiederermittlung der Bezugsposition
der unterbrochene BearbeitungsVorgang unverzüglich
wieder forgesetzt werden kann. Ein Zurückziehen des Werkzeuges von der Eingriffstelle am Werkstück und
ein erneutes genaues Wiederanfahren dieser Eingriffstelle ist zeitaufwendig und schwierig und kann zu
Beschädigungen des Werkstückes führen. Ferner sind beispielsweise bei Industrierobotern programmgesteuerte Überprüfungen der jeweiligen Bezugspositionen zwischen einzelnen Arbeitsabläufen möglich,
wodurch die Betriebssicherheit derartiger Systeme erheblich erhöht wird.
10
vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung entnimmt
man den Unteransprüchen.
Mit Hilfe von Ausführungsbeispielen soll die Erfindung anhand der Zeichnungen noch näher erläutert
werden.
15 Es zeigt
20
25 30 35
Figur 1 eine Längenmeßeinrichtung an den zu messenden Maschinen-Bauteilen;
Figur 2 eine Draufsicht auf die Längenmeßeinrichtung gemäß Figur 1;
Figur 3 einen Ausschnitt einer MaßVerkörperung
aus der LängenmeBeinrichtung gemäß Figur 1 und 2 in vergrößerter Darstellung;
Figur 4 eine Seitenansicht der Maßverkörperung gemäß Figur 3 mit zwei schematisierten
Abtastbaueinheiten;
Figur 5 eine Maßverkörperung mit zwei Inkremental te ilungen und Referenzmarke
;
Figur 6 zwei Maßverkörperungen mit je
einer Inkrementalteilung, davon eine mit Referenzmarke;
Figur 7 eine Maßverkörperung mit einer
Inkrementalteilung und einer Referenz-Codeteilung
.
Die in Figur 1 dargestellte Positionsmeßeinrichtung 1 ist auf die erfindungswesentlichen Einzelheiten
beschränkt und aus diesem Grund stark schematisiert. Mit der Positionsmeßeinrichtung 1 wird die relative
Lage zweier Objekte 2 und 3 zueinander gemessen. Diese Objekte 2 und 3 können Bett und Schlitten
einer nicht dargestellten Maschine, beispielsweise einer Werkzeugmaschine sein.
Am Schlitten 3 ist ein Hohlkörper 4 mittels Winkeln 5a und 5b befestigt. Innerhalb des Hohlkörpers 4
ist in bekannter Weise eine MaßVerkörperung 6 angeordnet.
Diese MaBVerkörperung 6 trägt eine Inkrementalteilung
T1, die in ebenfalls bekannter Weise von
einer Abtastbaueinheit A1 abgetastet wird. Die Abtastbaueinheit A1 ist fest mit dem Bett 2 der Maschine
verbunden und wird bei Relativbewegungen zwischen Bett 2 und Schlitten 3 relativ zur Maßverkörperung
6 bewegt. Da die MaßVerkörperung die besagte
Inkrementalteilung T1 trägt, auf die später noch näher eingegangen wird, kann ständig die Position
des bewegten Schlittens 3 zum stillstehenden Bett 2 ermittelt werden, denn die von der Abtastbauv
einheit A1 während der Bewegung abgetasteten In-
tervalle der Inkrementalteilung T1 werden in einer
nicht dargestellten Auswerteeinrichtung erfaßt und als Weg- bzw. Positionswert angezeigt.
Zusätzlich zur Abtastbaueinheit A1 ist eine weitere Abtastbaueinheit vorgesehen, die als Referenz-Abtastbaueinheit
RA bezeichnet, und unabhängig von Bett 2 und Schlitten 3 relativ zur Maßverkörperung
6 verschiebbar ist. Mit Hilfe dieser Referenz-Abtastbaueinheit RA kann jederzeit die Position der
Abtastbaueinheit A1 zu einem Bezugspunkt der Maßverkörperung 6 ermittelt werden. Der Bezugspunkt
! &igr; &iacgr;-&iacgr;9 A '..' !&igr;.
wird durch eine Referensmarke R1 bestimmt, deren Lage zur Inkrementalteilung T1 der Maßverkörperung
absolut festgelegt ist. Diese Bezugspunktermittlung wird anhand der Figur 3 und folgende noch
näher beschrieben.
Figur 2 zeigt eine Draufsicht auf die Anordnung gemäß Figur 1. Es ist ersichtlich, daß der Hohlkörper
4 an seiner Oberseite mit Dichtelementen 4a und 4b abgedichtet ist, die im Bereich der Abtastbaueinheiten
A1 und RA durchgriffen werden, wozu diese Abtastbaueinheiten Al und RA in bekannter
Weise nicht näher bezeichnete Mitnehmer aufweisen. Im Bereich dieser Mitnehmer werden die Dichtelemente
4a und 4b aufgespreizt und schmiegen sich an
die Außenbereiche der Mitnehmer an, deren Querschnitt etwa dem eines zweischneidigen Schwertes gleicht.
In Figur 3 ist ein Ausschnitt der MaßVerkörperung
vergrößert dargestellt. Die Maßverkörperung 6 besteht aus Glas und ist mit einer für Strahlung undurchlässigen
Schicht versehen. Unter Strahlung sei hier Strahlung im optischen Bereich verstanden, obwohl
*-* die Erfindung nicht auf optisch-elektrische Posi-
tionsmeßeinrichtungen beschränkt sein soll.
Mit Hilfe von photolithographischen Verfahren ist auf der MaßVerkörperung 6 eine Inkrementalteilung
- ■ 151 angebracht, die allgemein bekannt ist. An einem
% 30 als Bezugspunkt definierten Ort ist in gleicher
Weise eine Referenzmarke R1 auf der Maßverkörperung 6 angeordnet. Selbstverständlich können auch mehre-
&iacgr; re Referenzmarken vorgesehen werden.
^ 35 Die Abtastung der Inkrementalteilung T1 erfolgt in
bekannter Weise; anhand der Figur 4 soll erläutert werden, wie die Bezugsposition in der erfindungsgemäßen Weise ermittelt wird.
Auf der nun in Seitenansicht gezeigten Maßverkörperung 6 tastet die Abtastbaueinheit A1 die Inkrementalteilung T1 ab. An beliebiger Stelle sollen
die Abtastbaueinheit A1 und die Mafiverkörperung 6 sich in einer Ruhestellung befinden. Diese Ruhe
stellung kann durch unterbrechung der Energiever-
sorgung der Maschine verursacht worden sein. Durch Stromunterbrechungen gehen bei inkrementalen Meßeinrichtungen jedoch auch die Positionswerte verloren .
Um diese Positionswerte wiederzugewinnen/ ist es beim Stand der Technik (siehe u.a. eingangs aufgeführte Druckschriften) erforderlich, den Schlitten
soweit zu verfahren, daß die Referenzmarke mit
einem entsprechenden Abtastfeld der Abtastbaueinheit koinzidlert, und so ein Referenzimpuls erzeugt
wird, der die Auswerteeinrichtung auf einen bestimmten Wert, z.B. "Null" setzt. Nun kann der Schlitten
wieder positioniert werden. Die aus dieser Vorge
hensweise resultierenden Nachteile wurden bereits
abgehandelt, so daß nun die erfindungsgemäße Ermittlung der Bezugsposition dargelegt werden soll:
Der Schlitten 3 mit der MaBVerkörperung 6 nimmt
eine unbekannte Position zum Bett 2 und der Abtastbaueinheit A1 ein, und keines dieser Elemente kann
relativ zu einem der anderen von der Stelle bewegt werden. Zur Ermittlung der Position der Abtastbaueinheit A1 relativ zur Referenzmarke R1 und damit
des Schlittens 3 zum Bett 2 muß der Abstand der Referenzmarke R1 von der Abtastbaueinheit A1 bestimmt
·· It··
werden. Dazu wird nun manuell oder mittels eines nicht dargestellten Antriebes eine zusätzliche
Referenz-Abtastbaueinheit RA relativ zur Maßverkörperung 6 verfahren. Sowohl die Referenz-Abtastbaueinheit RA als auch die Abtastbaueinheit
A1 weisen Indikatorbausteine 7 und 8 auf. Wenn diese Indikatorbausteine 7 und 8 in Koinzidenz
gebracht werden, bilden sie einen sogenannten Null-Indikator 78. Ein Null-Indikator kann die
unterschiedlichsten Bauformen aufweisen, auch S~\ eine abgetastete Referenzmarke ist in gewissem
Nachdem einer der Null-Indikatoren (die Referenzmarke R1 oder der Null-Indikator 78, der durch die
beiden Indikatorbausteine 7 und 8 gebildet wird) überfahren worden ist, wird die Auswerteeinrichtung
auf einen bestimmten Positionswert, z.B. "Null" gesetzt. Anschließend wird die Referenz-Abtastbaueinheit RA in Richtung des anderen Null-Indikators
verfahren und es werden von der Referenz-Abtastbaueinheit RA die dabei überfahrenen Teilungsinkremente ermittelt und in der Auewerteeinrichtung
O aufsummiert. Beim überfahren des anderen NuIl-In-
dikators (R1 oder 78) wird diese Zählung gestoppt
und der Abstand der Referenzmarke R1 vom Null-Indikator 78 - also der ersten Abtasi-baueinheit A1 -wird als Bezugswert angezeigt.
daß eines der Maschinen-Bauteile bewegt worden ist.
Es versteht sich, daß die Referenz-Abtastbaueinheit RA den Anforderungen entsprechend geführt.werden
muß. Das kann - wie im Beispiel gezeigt - innerhalb der Positionsmeßeinrichtung 1 geschehen, aber
* · · —· 19 — t
die Referenz-Abtastbaueinheit RA kann selbstverständlich auch außerhalb der Positionsmeßeinrichtung 1 direkt an der Haschine geführt werden.
Maßverkörperung 65 gezeigt, bei der neben der Inkrementalteilung T5 noch eine weitere Inkrementalteilung TR5 vorgesehen ist. Diese Inkrsinentaltäilung
TR5 kann, muß aber nicht die gleiche Gitterkonstante
haben, wie die Inkrementalteilung T5. Falls beide
Inkrementalteilungen T5 und TR5 die gleiche Gitterkonstante haben, empfiehlt es sich, anstelle zweier
getrennter Inkrementalteilungen T5 und TR5 - abweichend von Figur 5 - eine einzige, breite Inkremental-
teilunc vorzusehen.
Zur Abtastung der Inkreroentalteilung T5 sind außer
der Abtastbaueinheit A15 noch weitere Abtastbaueinheiten vorgesehen, von denen hier nur die Ä'otast-
baueinheit A25 gezeigt ist. Mehrere Abtastbaueinheiten, die eine gemeinsame Inkrementalteilung abtasten, sind bei sehr langen Maschinen üblich, die
mehrere Maschinenschlitten in einer Achse unabhängig voneinander verfahren. Jede der Abtastbauein-
heiten A15 und A25 hat demgemäß eine andere Bezugsposition inne, bezogen auf den Teilungsnullpunkt
bzw. die Referenzmarke K15. Jede der Abtastbaueinheiten A15 bzw. A25 hat auch einen eigenen Indikatorbaustein 85 bzw. 95. Mit Hilfe einer entspre-
chend geschalteten Auswerteeinrichtung kann auf die vorbeschriebene Weise für jede Abtastbaueinheit AiS, A25 usw. der Abstand von dem Teilungsnullpunkt bzw. der Referenzmarke R1 ermittelt werden.
ferenzmarken auf der Maßverkörperung vorzusehen, wenn die Verfahrwege für die Referenz-Abtastbaueinheit RA5 kurz gehalten werden sollen, oder
wenn jeder der Abtastbaueinheiten A15, A25 usw.
eine eigene Referenzinarke zugeordnet sein soll. Für diesen Fall müßten die einzelnen Referenzmarken kodiert werden, d.h. von jeder der einzelnen
Referenzmarken muß die individuelle Entfettung vom Teilunggjiullpunkt bekannt sein und von der
Referenz-Abtastbaueinheit RA5 dekodiert werden kör\-
nen.
Das Beispiel in Figur 6 zeigt eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung. Die Inkre-
mentaltellung T6 ist auf einer Maßverkörperung
angeordnet und wird von Abtastbaueinheiten A16 und A26 abgetastet. Die Maßverkörperung 66 weist keine
Referenzmarke auf und bildet damit eine inkrementale Positionsmeßeinrichtung in einfachster Bau-
weise. Sie kann, muß aber ebensowenig wie die vorbeschriebenen in einem Gehäuse gekapselt sein.
Die Berugspos.ltion der Abtastbaueinheiten A16 und
O A26 zum Teilungsnullpunkt wird mit Hilie einer
weiteren Positionsmeßeinrichtung ermittelt, die eine eigene HaßVerkörperung 106 ;nit einer Inkrementalteilung TR6 und einer Referenzmarke R16 aufweist, die von einer Referenz-Abtastbaueinheit
RA6 abgetastet werden. Die beiden Maßverkörperun
gen 66 und 106 bzw. die beiden entsprechenden
Positionsmeßeinrichtungen sind t.n der Maschine so zueinander montiert, daß die Referenzmarke R16
der Ma&bgr;Verkörperung 106 genau dem Teilungsnullpunkt der Inkrementa!teilung T6 der anderen Maß-
• · · · _· IJ _ &igr;
< f &igr; &igr;
einheiten A16 und &Aacgr;26 sowie die Referenz-Abtastbaueinheit RA6 tragen ebenfalls Indikatorbausteine 86, 96 und 76. Die Bezugspunktermittlung gleicht
den vorbesohriebenen Vorgängen, so daß zur Vermeidung von Wiederholungen hier nicht mehr näher da»
rauf eingegangen werden muß.
Der zur Figu** j geltend gemachte besondere Vorteil äußert sich darin, daß die erfindungsgemäße
Positionsmeßeinrichtung 1 aus zwei einfachen, standardmäßigen inkrementalen Meßeinrichtungen
aufgebaut werden kann, von d&nen lediglich eine eine Referenzmarke aufweisen iftuß, die zur Teilung
der anderen absolut festgelegt ist. Durch entspre
chende Justierung ist diese Forderung leicht zu
erfüllen.
In Figur 7 ist schließlich noch ein Ausführungsbeispiel gezeigt, in dem die separate Teilung als Referenz-Codeteilung TRC ausgebildet ist. Anstelle einer Inkrementalteilung mit einer die Bezugsposition definierenden Referenzmarke ist eine sogenannte Absolutteilung als Referenz-Codeteilung TRC
neben der zur eigentlichen Messung benutzten In krementalteilung T7 auf der Maßverkörperung 67 an-
crebracht. Abtastbaueinheiten sind hier nicht gezeigt, weil sie den vorbeschriebenen entsprechen,
wobei die Abtastung der Referenz-Codeteilung TRC mit einer entsprechend ausgebildeten Abtastbaueinheit
erfolgt. Die Absolutposition - bezogen auf den Nullpunkt der Referenz-Codeteilung TRC - ist
jedesmal sofort an der nicht gezeigten Auswertebaueinheit ablesbar, wenn die Indikatorbausteine
der Abtastbaueinheiten für die Inkrementalteilung T7 mit dem Indikatorbaustein der Abtastbaueinheit
für die Referenz-Codeteilung koinzidiert.
Wie schon die unterschiedlichen Teilungsausbildungen zeigen/ ist die Erfindung nicht auf rein
inkrementale PositionsmeSeinrichtungen beschränkt,
sondern es können auch Mischformen zur Anwendung kommen.
Ebenso ist auch das physikalische Abtastprinzip nicht erfindungswesentlich, so können magnetische,
induktive, kapazitive, piezoelektrische und natürlieh optoelektrische Positionsmeßeinrichtungen und
deren Kombination verwendet werden.
Claims (1)
- DR. JOHANNES HEIDENHAIN GmbH 28.2.1985AnsprücheSS=S=SSS=1. Positionsmeßeinrichtung zur Messung der Lage zweier relativ zueinander beweglicher Objekte und zum Reproduzieren einer Bezugsposition beir-t beliebiger unbekannter Momentanposition der zumessenden Objekte, bei der wenigstens eine Maßverkörperung mit dem ersten Objekt und wenigstens eine Abtastbaueinheit zur Abtastung einer Inkrementalteilung einer MaßVerkörperung fest mit dem zweiten Objekt verbunden ist, und Bei der der Inkrementalteilung der Maßverkörperung wenigstens eine Referenzmarke oder Referenz-Codeteilung fest zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß als Y.eferenz-Abtastbaueinheit (RA, RA5, RA6) wenigstens' eine weitere Abtastbaueinheit vorgesehen ist, die unabhängig von der wenigstens einen Abtast-. baueinheit (A1) und somit von den beiden Objekiv · · ten (2, 3) relativ zur MaßVerkörperung (6, 65, 66, 106, 67) verschiebbar ist, und durch Abtastung einer Teilung (T1, TR, TR6, TRC) den Abstand der wenigstens einen Abtastbaueinheit (A1) von der wenigstens einen Referenzmarke (R1) oder dem Nullpunkt der Referenz-Codeteilung (TRC) ermittelt.2. Positionsmeßeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Abtastbaueinheit (A1) und die Referenz-Abtastbaueinheit&igr; —· «J « — · ·(RA) Indikatorbausteine (8,7) aufweisen, die bei Koinzidenz einen Null-Indikator (78) bilden.3. Positionsmeßeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Abtastung der Teilung (x5, T6) der Maßverkörperung (65/ 66) mehrere unabhängig voneinander bewegliche Abtastbaueinheiten (&Aacgr;15, A16, A25, A26) mit In- dikatorbausteinen (85, 86, 95, 96) vorgesehen sind, und daß der Indikatorbaustein (75, 76) der Referenz-Abtastbaueinheit (RA5, RA6) mit jeder der anderen Abtastbaueinheiten (A15, A16, A25, A26) in Koinzidenz bringbar ist.154. Positionsmeßeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenz-Abtastbaueinheit (RA, RA5, RA6) manuell oder selbsttätig mittels eines separaten Antriebes rela- tiv zur Maßverkörperung (6, 65, 106) verschiebbar ist.&bgr; /-&ngr; .5. Positionsmeßeinrichtung nach Anspruch 1_, da- durch gekennzeichnet, daß für die Referenz-Ab- 25 tastbaueinheit (RA5, RA6) eine separate Teilung (TR5, TR6) mit Referenzmarke (R15, R16) oder: eine Referenz-Codeteilung (TRC) vorgesehen ist,wobei die Referenzmarke (R15, R16) bzw. der Nullpunkt der Referenz-Codeteilung (TRC) jedoch der 30 ersten Teilung (T5, T6, T7) absolut zugeordnet% ist.6. Positionsmeßeinrichtung nach Anspruch 1 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß die separate Teilung (TR6)% 35 auf einer eigenen MaßVerkörperung (106) ange-ordnet ist.7. Positioiismeßeinr'icTStung nach £nsp'ruch 1, 3 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß zur Abtastung der ersten Teilung (T5, T6) mehrere unabhängig voneinander bewegliche Abtastbaueinheiten (Al5,A16, A25, A26) vorgesehen sind, daß zur Abtastung der separaten Teilung (TR5, TR6) mit Referenzmarke (R15, R16) die Referenz-Abtastbaueinheit (RA5, RA6) vorgesehen ist, deren Indikatorbaustein (75, 76) mit jedem Indikatorbaustein (85, 86, 95, 96) der jeweiligen Abtastbaueinheit (A15, A16, A25, A26) in Koinzidenz bringbar ist.8. Positionsmeßeinrichtung nach Anspruch 1 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtastbaueinheiten der ersten Teilung (&Tgr;7&Idigr; Indikatiorbausteine aufweisen, die mit einem Indikatorbaustein der Abtastbaueinheit für die Referenz-Codeteilung (TRC) in Koinzidenz bringbar sind.
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Publications (1)
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DE8508124U1 true DE8508124U1 (de) | 1989-12-21 |
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ID=6778897
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
DE19858508124 Expired DE8508124U1 (de) | 1985-03-19 | 1985-03-19 | Positionsmeßeinrichtung |
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Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE8508124U1 (de) |
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1985
- 1985-03-19 DE DE19858508124 patent/DE8508124U1/de not_active Expired
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