DE8309161U1

DE8309161U1 - Inkrementale Längen- oder Winkelmeßeinrichtung

Info

Publication number: DE8309161U1
Application number: DE8309161U
Authority: DE
Original assignee: Dr Johannes Heidenhain GmbH
Current assignee: Dr Johannes Heidenhain GmbH
Priority date: 1983-03-26
Filing date: 1983-03-26
Publication date: 1988-09-15

Description

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- 1 DR. JOHANNES HEIDENHAIN GMBH 10. März I983

Inkrementale Längen- oder Winkelmeßeinrichtung

Die Erfindung bezieht sich auf inkrementale Längenoder Winkelmeßeinrichtungen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1·

Es sind Längen- und Wlnkelmeßeinrichtungen sowie Verfahren zur Ermittlung von Bezugspositionen be·*· kannt, bei denen relativ zueinander bewegliche Maschinen- oder Meßsystem-Bausteine aus einer Ausgangsposition bis zu einer Referenzmarke verfahren werden, um den bis dort zurückgelegten Wert zu ermitteln und zu speichern, oder die Referenzmarke zur Bezugsposition mit dem Wert "Null" zu erklären. Ein solches Verfahren ist mit einem inkrementalen Längen- öder Winkelmeßsysten möglich, wie es in der DE-PS 19 6k 38I beschrieben wird. Dieses Verfahren erfordert aber eine ungehinderte Relativbeweglichkeit der zu messenden Objekte, da Bauteile der Meßeinrichtung fest mit den zu messenden Objekten verbunden sind und gemeinsam mit diesen bis zu einer Referenzmarke verstellt werden müssen·

Aus der DE-OS 16 73 887 ist ferner ein Meßsystem bei einer Maschine bekannt, das bei auf dem Maschinenbett festgeklemmtem Maschinenschlitten die Ermittlung einer Bezugsposition ermöglicht. » Als erstes muß dort der Schlitten in diejenige Position gefahren werden, die später als Bezugsposition zu Null erklärt werden soll. Danach wird der Schlitten auf dem Maschinenbett festgeklemmt. Anschließend wird die Abtastplatte relativ zum Maßstab verfahren, bis eine Referenzmarke auftritt· Bei Erreichen der Referenzmarke wird der elektronische Zähler der Meßeinrichtung auf Null gesetzt. Sodann kann die Klemmung für die Maschinenteile wieder gelöst und der Schlitten in die gewünschte Position eingefahren werden. Die Lage der Referenzmarke stellt also die Bezugsposition für die weiteren Arbeitegänge dar.

Die bekannten Verfahren zur Ermittlung einer als Ausgangslage definierten Bezugsposition - die vor den eigentlichen Arbeitsgängen erfolgt - sind mit den beschriebenen inkrementalen Meßeinrichtungen jedoch dann nicht mehr möglich, wenn bereits Arbeitsgänge erfolgt sind, und beispielsweise laufen-' de Arbeitsgänge unterbrochen werden. Die Unterbrechung eines laufenden Arbeitsganges, beispielsweise bei einem Handhabungsautomaten - im allgemeinen als Industrieroboter bezeichnet - ist durch Stromausfall möglich. Der Roboter bleibt dann in seiner momentanen Position stehen; der auf seine ursprüngliche Bezugsposition bezogene, nach dem Stand der Technik ermittelte Meßwert geht aber durch den Stromausfall verloren, da auch die Mes sung unterbrochen wurde.

Zur Fortführung des unterbrochenen Arbeitsgänge« müßte jedoch die Be^ugsposition bekannt sein. Eine Rückbewegung des Roboters aus seiner Momentanposition in die ursprüngliche Ausgangslage scheidet aber in der Regel aus, weil beispielsweise gerade ein Werkzeug im Eingriff ist.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Meßeinrichtung zu schaffen, die die Nachteile der bekannten Vorrichtungen beseitigt, und es ermöglicht, nach Verlust der Lage-Information in unbekannten Momentanpositionen ohne Bewegung der zu messenden Objekte eine Bezugsposition zu reproduzieren.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.

Mit Hilfe von Zeichnungen soll anhand eines Ausführungsbeispieles die Erfindung näher erläutert werden.

Es zeigen

Figur 1 ein Winkelmeßgerät in Schnittdarstellung, 30

Figur 2 Ansicht eines Ausschnittes aus einem Markierungsträgerkörper»

Figur 3 Ansicht eines Ausschnittes «us

einer Maßverkörperung und Figur h Ansicht einer Abtaatplatte.

Die in Figur 1 dargest-el? te Winkelmeßeinrichtung

weist ein Gehäuse 1 auf, das im Gehäuse eines nicht dargestellten Industrieroboters befestigt ist« Ein· im Gehäuse 1 drehbar gelagerte Welle 2 ragt in das Gehäuse 1 hinein und trägt dort eine Scheibe 3 mit einer Inkrementalteilung k in Form eines Gitters· Die Inkrementalteilung k wird lichtelektrisch ab-, getastet.

Eine zweite Scheibe 5 ist drehbar auf der Welle 2

gelagert. Die Scheibe 5 trägt konzentrisch ebenfalls eine Inkrementalteilung 6. Die weiteren Mar· kiorangen auf den Scheiben 3 und 5 werden bei der Beschreibung der Figuren 2 bis k erläutert. Eine Abtasteinrichtung 7 weist eine Abtastplatte 8 auf, die Markierungen in Form von Abtastfeldern 9 und\ 10 trägt. Des weiteren besteht die Abtasteinrichtung aus einer Beleuchtung 11, einem Kondensor 12 und Fotosensoren 13, die auf einer Platte 14 angeordnet sind. Bei Rotation der Welle 2 dreht sich die Scheibe 3 mit und die Inkrementalteilung k bewegt sich über die Abtastfelder 9, die auch eine der Inkrementalteilung h entsprechende Gitterteilung haben. Der von der Beleuchtung 11 ausgehende Lichtstrom wird durch die relativ zueinan- der bewegten Gitter moduliert und fällt auf die Fotosensoren 13, die ihn in Strom umwandeln und einer bekannten, nicht dargestellten Auswerteeinrichtung zuführen. Aus den von den Fotosensoren gelieferten Signalen werden Impulse geformt. Die gezählten Impulse stehen am Zählerausgang als Heßwert in digitaler Form zur Verfügung·

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In den Figuren 2 bis 4 werden ein Ausschnitt eines Trägerkörpers 5» ein Ausschnitt einer MaßVerkörperung - die durch eine Teilscheibe 3 gebildet wird - und eine Abtastplatte 8 gezeigt, die ver-&eegr; schiedene Markierungen tragen«

Der in Figur 2 dargestellte Trägerkörper 5 weist mehrere Markierungsspuren auf,, von denen eine mit einer Inkrementalteilung 6 versehen ist. In der äußeren Spur sind Markierungen 15 angeordnet, die zusammen mit einer Markierung 16 auf der Abtastplatte 8 (Figur h) zu Steuerzwecken dienen, wenn die Meßeinrichtung in eine noch zu erläuternde Betriebsart - nämlich das Gewinnen oder Reproduzieren einer Bezugsposition - überführt wird, !.'eitere Markierungen 17 dienen zum Abtasten von Referenzmarken Ro...Rn, die auf der Teilscheibe 3 in absoluter Zuordnung zum Teilungsnullpunkt der Inkremental teilung h festgelegt sind. Die absolute Position der einzelnen Referenzmarken Ro...Rn \ wird durch Codemarken Co..«Cn gekennzeichnet, die die Absolutposition der zugehörigen Referenzmarke Ro...Rn als codierte Information, beispielsweise als sogenannten Barcode enthält. Die Markierungen Co...Cn werden mit Hilfe von Markierungen 18 abgelesen, die sich auf der inneren Spur des Trägerkörpers 5 befinden.

Die Teilscheibe 3 ist auf der Welle 2 befestigt und mit dieser drehbar im Gehäuse 1 gelagert. Die Abtastplatte 8 ist als Bestandteil der Abtasteinrichtung 7 ortsfest im Gehäuse 1 angeordnet. Auf der Volle 2 ist ferner der Trägerkörper 5 angeordnet, konzentrisch zur Teilscheibe 3, jedoch relativ zu dieser drehbar. Mittels oinee Motors M,

der über ein Zahnriemengetriebe G den Trägerkörper 5 in ständige Rotation versetzt» ist der Trägerkörper 5 unabhängig von der Drehung der Wel le 2 und damit von der Teilscheibe 3 drehbar.

Wird der Trägerkörper 5 gedreht, wird die Inkremental teilung 6 des Trägerkörpers 5 über die Abtastfelder 10 bewegt und der von der Beleuchtung 11 ausgesandte Lichtstrom fällt moduliert auf einen der Fotosensoren 13. Im normalen Meßbetrieb wird der Strom dieses betreffenden Fotosensors jedoch nicht ausgewertet. In gleicher Weise wird durch einen der Fotosensoren 13 jedesmal ein Signal erzeugt , wenn eine der Markierungen 15 über das Abtastfeld 16 oder eine der Markierungen 17 bzw. 18 über eine der Referenzmarken Ro...Rn bzw. über die Codemarken Co...Cn bewegt wird. Auch diese Signale werden im normalen Meßbetrieb nicht ausgewertet. Im normalen Meßbetrieb werden nur die Signale au^- gewertet, die bei Drehung der Welle 2 und der Teilscheibe 3 gegenüber dem Gehäuse 1 durch die Lichtmodulation an der Inkrementalteilung k und der zugehörigen Abtastfelder 9 von den zugehörigen Fotosensoren erzeugt werden.

Bei inkrementalen Meßeinrichtung ist es jedoch von großer Bedeutung, zu Beginn Qiner Messung eine Bezugsposition zu bestimmen, die als Ausgangs· basis für die Messungen dient, und die auch nach Störfällen wieder reproduziert werden kann.

Es wird davon ausgegangen, daß sich vor Beginn einer Messung oder auch im Störfall - bei dem ja

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bekanntlich bei inkrementalen Meßeinrichtungen der Meßwert verloren geht - die relativ zu einander beweglichen zu messenden Objekte im Stillstand befinden. &igr;

Die Teilscheibe 3 befindet sich also in einer

Position, in der die Lage ihres Teilungsnullpunktes relativ zum Gehäuse 1, also auch zur Abtat iplatte 8 nicht bekannt ist.

Um die Bezugspsition festzulegen, muß nun die

momentane Lage bestimmt werden. Dazu wird in bekannter und daher nicht näher bezeichneten Weise ein Zähler in der Auewerteeinrichtung auf Null oder auf einen vorgegebenen anderen Zahlenwert eingestellt, und gleichzeitig die Eichbetriebsart eingeschaltet. Der vom Motor M angetriebene Trägerkörper 5 rotiert dabei wie bereits beschrieben, da er ja unabhängig von der Relativbewegung von Teilscheibe 3 und Gehäuse 1 ist. Eine der Mar- \ kierungen 15 auf dem rotierenden Trägerkörper überstreicht dann nach kurzer Zeit das Abtastfeld "\6 auf der ortsfesten Abtastplatte 8, wodurch in einem der Fotosensoren 13 ein Signal erzeugt wird, das in der Eichbetriebsart den nicht dargestellten Zähler ansteuert und ihn startet. Von diesem Moment an werden die Signale, die von der Teilung 6 und den Abtastfaldern 10 erzeugt werden, als Zählimpulse ausgewertet und gezählt.

Es werden also die Teilungsinkremente gezählt, die bei der Rotation des Trägerkörpers 5 gegenüber der Abtastplatte 8 überstrichen werden.

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Nach dem Zählerstart überfährt die Markierung 77 irgendwann die nächste Referenzmarke Ri, und die Markierung 18 liest dabei die zugehörige Code- , marke Ci ab* Xm Moment des Überfahrens der Referenzmarke Rl wird durch ein Signal des zugehörigen Fotosensors der Zähler gestoppt« Der Zählar ent· hält Jetzt als Meßwert den Winkelweg, den der Trägerkörper 5 vom Zählersts-rt bis zum Zälilerstopp zurückgelegt hat. Die Markierung 18 hat da- bei den absoluten Positionswert aus der Codemarke Ci abgelesen, die zu der Referenzmarke Ri gehört, die den Zähler gestoppt hat. Dieser absolute Positionswert wird nun in die Auswerteeinrichtung eingespeist und dem Meßwert des Zählers überlagert.

In der Auswerteeinrichtung steht nun der absolute Positionswert an. den die Teilscheibe 3 zum Gehäuse 1 momentan einnimmt. Damit ist der Eichvorgang beendet. Der Zähler kann nun wieder mit den Zählimpulsen gespeist werden, die bei der Drehung der Teilscheibe 3 durch die Teilung k und die Abtästfelder 9 erzeugt werden.

Kommt es zu Störungen, so kann sinngemäß der vor» beschriebene Eichvorgang wiederholt werden, auch wenn die Teilscheibe 3 nicht aus ihrer Momentan ptsition heraus bewegt werden kann, weil beispielsweise gerade ein Werkzeug im Eingriff ist. wenn die Störung auftritt.

Wie oben beschrieben, wird bei Koinzidenz der

Markierung 15 mit dem AbtastfeLd 16 der Zähler gestartet, die Inkremente, die von der Inkrementalteilung 6 über den Abtastfeidern 10 zurückgaJ.o£t werden, werden gezählt, bi« bei Koinzidenz der

Markierung 17 mit der nächsten, auf den Zählerstartvorgang folgenden Referenzmarke R der Zähler wieder gestoppt wird, wobei gleichzeitig die Markierung 18 die Codemarke C. abtastet und dieser absolute Position&wert der Referenzmarke R. in der Auewerteeinrichtung dem gezählten Meßwert überlagert wird.

Damit liegt wieder der absolute Positionswert fest, der die momentane Lage des Teilungsnullpunktes der Teilscheibe 3 zum Gehäuse 1 darstellt.

Bei der Beschreibung des Eichvorganges wurde angenommen, daß die Welle 2 mit der Teilscheibe 3 stillsteht. Dies ist aber nicht Bedingung* Vorausgesetzt werden muß allerdings, daß der Trägerkörper 5 bei der Eichung schneller dreht, als die Teilscheibe 3· Die Bezugswertübernahme erfolgt in dem Augenblick, in dem die Markierung 17 die Refe renzmarke Ri überfährt.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Markierungen 15, 16, 17 und die Referenzmarken Ro...Rn aus einer Folge von unregelmäßig verteilten Markierungsstrichen zusammengesetzt sind, so daß die zusammengefaßten Markierungsstriche jeweils eine Markierung bilden.

Es versteht sich, daß die Erfindung weder auf dl* gezeigte Winkelmeßeinrichtung noch auf optoelektronische Abtastprinzipien beschränkt ist.

Claims

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- 10 -Ansprüche

1· Xnkrementale Längen- oder Winkelmeßeinrichtung mit einer Maßverkörperung, die Markierungen in Form einer Jnkrementalteilung und wenigstens einer zum Teilungsnullpunkt absolut festliegenden Referenzmarke aufweist, einer Abtasteinrichtung mit einer Abtastplatte, die Abtastfelder zum Abtasten von Markierungen trägt und einer Auswerteeinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Trägerkörper (5) mit abtastbaren Markierungen (6, 15, 17, 18) vorgesehen ist, der sowohl zur Maßverkörperung (3) al &tgr; auch zur Abtasteinrichtung (7) relativ beweglich ist und dessen Markierungen (6, 15, 17, 18) mit den Markierungen (Ro...Rn, Co...Cn) der Maßverkörperung (3) und/oder den Abt^atfeldern (10, 16) der Abtastplatte (8) in Koinzidenz bringbar sind, und daß bei Koinzidenz der verschiedenen Markierungen und Abtastfeldern Steuervorgänge wie Zählerstart, Inkremental zählung und Zählerstopp in der Auswerteeinrich- tung auslösbar sind.

2. Inkremental &bgr; Winkelmeßeinr.1. chtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Trägerkörper

(5) ein konzentrisch zur Teilscheibe (3) gelagerter, ständig rotierender Trägerkörr-er (5) ist, der eine Inkrementalteilung (6), eine Markierung (15) zum Zählerstart, eine Markierung (17) zum Zahlerstopp und ein Codemarken-Abtastfeld (18) aufweist.

3· Inkremental«» Vinkelmeß einrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilscheibe (3) außer der Inkrementalteilung (k) eine konzentrisch angeordnete Spur mit 2ⁿ Referenzmarken (Ro...Rn) sowie eine weitere konzentrisch angeordnete Spur mit 2 _t den Referenzmarken (Ro...Rn) zugeordneten Codemarken (Co...Cn) aufweist, wobei die Codem^rken (Cc...Cn) &agr;&idigr;&thgr; absoluten Lagewerte der zugehörigen Referenzmarken (Ro...Rn) in verschlüs selter Form enthalten.

4. Inkremental&bgr; Winkelmeßeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungen (¹5# ¹^, 17t (Ro...Rn)) aus einer Folge von unregelmäßig verteilten Markierungen zusammengesetzt sind.

5· Inkremental Winkelmeßeinrichtung nach* An- * spruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Trägerkörper (5) durch einen Motor (M) mit Getriebe (G) angetrieben ist«

6. Inkremental&bgr; Vinkelmeßeinrichtung nach Anspruch 5t dadurch gekennzeichnet, daß das Ge triebe (G) ein Zahnriemengetriebe ist.