DE7828226U1 - Device for programming a handling device - Google Patents

Device for programming a handling device

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Dipl.-Ing.Dipl.-Ing.

RolfCharrierRolf Charrier

PatentanwaltPatent Attorney

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D-8900 Augsburg 31D-8900 Augsburg 31

Telefon 0821/36015+36016 - 6 -Telephone 0821/36015+36016 - 6 -

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■7724/16/Ch/Gr Augsburg, 21. September 1978■7724/16/Ch/Gr Augsburg, 21 September 1978

H. A. Schlatter AG CH-8952 SchlierenH. A. Schlatter AG CH-8952 Schlieren

Vorrichtung zum Programmieren eines Handhabungsgeräts Device for programming a handling device

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Programmieren eines in mehreren Achsen bewegbaren Handhabungsgeräts mittels eines von Hand geführten Griffs und mittels Meßwertgebern, die die durch das Führen des Griffs bewirkten Kraftkomponenten in elektrische Signale umsetzen, die ein zu speicherndes Programm bestimmen, das die Antriebsmotoren des Handhabungsgeräts steuert.The invention relates to a device for programming a handling device that can be moved in several axes by means of a hand-held handle and by means of measuring sensors that convert the force components caused by the movement of the handle into electrical signals that determine a program to be stored that controls the drive motors of the handling device.

Moderne Handhabungsgeräte weisen üblicherweise am Ende eines mehrgliedrigen Armes eine Hand auf, welche Handhabungen ausführt. Beispielsweise trägt die Hand eine Schweißvorrichtung, welche zum Zusammenschweißen von Karosserieteilen dient. Hierbei soll die Hand bestimmteModern handling devices usually have a hand at the end of a multi-jointed arm, which carries out handling tasks. For example, the hand carries a welding device, which is used to weld body parts together. The hand is intended to carry out certain

Bahnkurven im Raum ausführen.Execute trajectories in space.

Bei einem bekannten Roboter ist eine erste vertikale Drehachse vorhanden. Der mehrgliedrige Arm vermagA known robot has a first vertical axis of rotation. The multi-jointed arm is capable of

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horizontale und vertikale Bewegungen und durch überla -gerung dieser Bewegungen sich ergebende Schwenkbewegungen auszuführen. Die am Ende des Arms angeordnete Hand ist um eine erste Drehachse drehbar, welche in Achsrichtung des Arms verläuft. Die Hand weist eine dazu rechtwinkelige weitere Drehachse auf und letztlich eine zur weiteren Drehachse rechtwinkelig verlaufenden vierten Drehachse.horizontal and vertical movements and swivel movements resulting from the superposition of these movements. The hand located at the end of the arm can be rotated about a first axis of rotation, which runs in the axial direction of the arm. The hand has a further axis of rotation at a right angle to this and finally a fourth axis of rotation that runs at a right angle to the further axis of rotation.

Es ist außerordentlich schwierig, die Antriebsmotoren für die verschiedenen Bewegungen des Handhabungsgeräts so zu steuern, daß die gewünschte Bahnkurve sich ergibt, üblicherweise wird die Bahnkurve in lineare Streckenabschnitte aufgeteilt, so daß die Bahnkurve streckenweise durchfahren wird. Der Programmieraufwand zur programmierten Steuerung der Antriebsmotoren ist hierbei sehr groß.It is extremely difficult to control the drive motors for the various movements of the handling device in such a way that the desired trajectory is achieved; the trajectory is usually divided into linear sections so that the trajectory is travelled section by section. The programming effort for the programmed control of the drive motors is very high.

Um den Programmieraufwand zu verringern, ist es bekannt, das Arm- Hand- Gliederaggregat des Handhabungsgeräts durch ein Leergerüst zu umgeben, das dem Arm-Hand -Gliederaggregat parallel zugeordnet ist. Das Leergerüst ist mehrgliedrig ausgebildet und läßt Relativbewegungen zum Arm-Hand-Gliederaggregat zu. Die Glieder des Leergerüsts sind mit einer der Zahl der Drehachslinien entsprechenden Zahl von Schaltern versehen. Das Leergerüst besteht im wesentlichen aus drei Gliedern, die über Drehlager miteinander verbunden sind und sich über Federn am Arm-Hand-Gliederaggregat abstützen. Bei ReIativbewegungen zwischen den Arm- und den Handgliedern und den Gliedern des Leergerüsts werden die vorerwähnten Schalter betätigt, deren Signale aufgezeichnet werden und ein Steuerprogramm für die Antriebsmotoren des Handhabungsgeräts bestimmen.In order to reduce the programming effort, it is known to surround the arm-hand link unit of the handling device with an empty frame that is assigned in parallel to the arm-hand link unit. The empty frame is designed with several elements and allows relative movements to the arm-hand link unit. The elements of the empty frame are provided with a number of switches corresponding to the number of rotation axis lines. The empty frame essentially consists of three elements that are connected to one another via pivot bearings and are supported by springs on the arm-hand link unit. When there are relative movements between the arm and hand elements and the elements of the empty frame, the aforementioned switches are activated, the signals of which are recorded and determine a control program for the drive motors of the handling device.

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Der außerordentlich komplizierte Aufbau des Leergerüsts macht diese Art von Programmiervorrichtung sehr teuer. Das unvermeidliche Spiel zwischen den einzelnen Gliedern des Leergerüsts und zwischen diesen Gliedern und den Hand- und Armgliedern führt zwangsläufig dazu, daß eine Fehlproqrammierung stattfindet, die umso größer ist, je größer dieses Spiel sich bei den Schaltern auswirkt. Eine Fehlprogrammierung wird noch dadurch bewirkt, daß das Eigengewicht des Leergerüsts je nach dessen Stellung zu Signalen der Schalter führt, obwohl keine entsprechende Kraft von Hand auf den am Leergerüst angeordneten Handgriff ausgeübt wird. Es hat sich gezeigt, daß diese Fehler sich in sogenannten Zappelkurven auswirken, d.h. die gewünschte Bahnkurve wird nicht kontinuierlich sondern sprungweise und z.T. rückführend durchfahren. Der Aufwand, der zur Korrektur einer solchen Zappelkurve notwendig ist, ist weitaus größer als die Durchführung der eingangs erwähnten Programmiermethode, so daß die Programmierung über ein Leergerüst keine praktische Anwendung fand.The extremely complicated structure of the empty frame makes this type of programming device very expensive. The unavoidable play between the individual links of the empty frame and between these links and the hand and arm links inevitably leads to programming errors, which are all the more likely the greater the play affects the switches. Programming errors are also caused by the fact that the weight of the empty frame itself, depending on its position, leads to signals from the switches, even though no corresponding force is exerted by hand on the handle on the empty frame. It has been shown that these errors result in so-called jittery curves, i.e. the desired trajectory is not travelled through continuously but in jumps and sometimes in reverse. The effort required to correct such a jittery curve is far greater than implementing the programming method mentioned at the beginning, so that programming via an empty frame has not found practical application.

Es besteht die Aufgabe, eine Vorrichtung zum Programmieren eines in mehreren Achsen bewegbaren Handhabungsgeräts so auszubilden, daß damit eine einfache und praktisch spielfreie Nachführung der Hand des Handhabungsgeräts längs der gewünschten Bahnkurve möglich ist.The task is to design a device for programming a handling device that can be moved in several axes in such a way that it is possible to easily and practically play-freely track the hand of the handling device along the desired trajectory.

Gelöst wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruches 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen entnehmbar.This object is achieved with the features of claim 1. Advantageous embodiments can be found in the subclaims.

Die von der Hand des Handhabungsgeräts auszuführenden Bewegungen verlaufen in kartesischen Koordinaten ausgedrückt in X-, Y- und Z-Richtung und bestehen weiterhin aus Drehbewegungen um die X-, und Z-Achse. Die nach-The movements to be carried out by the hand of the handling device are expressed in Cartesian coordinates in the X, Y and Z directions and also consist of rotational movements around the X and Z axes. The following

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folgenden Erläuterungen beziehen sich auf Bewegungen in diesen kartesischen Koordinatensystem, jedoch gilt entsprechendes auch für Bewegungen, wenn diese Polarkoordinaten ausgedrückt werden.The following explanations refer to movements in this Cartesian coordinate system, but the same also applies to movements when these polar coordinates are expressed.

Ein Ausführungsbeispyiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:An embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to the drawings. They show:

Fig. 1 eine Übersicht eines Handhabungsgeräts, bei dem die erfindungsgemäße Vorrichtung Anwendung findet;Fig. 1 is an overview of a handling device in which the device according to the invention is used;

Fig. 2 einen Längsschnitt durch die Vorrichtung; Fig. 3 einen Schnitt längs der Linie C-D in Fig. 2 undFig. 2 is a longitudinal section through the device; Fig. 3 is a section along the line C-D in Fig. 2 and

Fig. 4 einen Schnitt längs der Linie A-B in Fig. 2.Fig. 4 is a section along the line A-B in Fig. 2.

Im gezeigten Beispiel ist die Programmiervorrichtjng 23 am letzten Glied der Hand 27 des Handhabungsgeräts angeordnet. Es ist jedoch ohne weiteres möglich, die Programmiervorrichtung 23 auch am vorletzten oder drittletzten Glied der Hand vorzusehen, wobei dann die Drehbewegungen des letzten bzw. vorletzten Handgliedes separat programmiert werden müssen.In the example shown, the programming device 23 is arranged on the last joint of the hand 27 of the handling device. However, it is also possible to provide the programming device 23 on the second to last or third to last joint of the hand, in which case the rotary movements of the last or second to last hand joint must be programmed separately.

Das Handaggregat 27 ist an einem Armaggregat 26 des Handhabungsgeräts 22 angeordnet. Die Bewegungen des Arms 26 können aufgeteilt werden in Bewegungen in Richtung der Achsen x1, y' urd z1 sowie in eine Drehbewegung dy1 um die Y-Achse. Das erste Glied der Hand 27 vermag eine Drehbewegung um die x1 Achse auszuführen, welche inFig. 1 mit dx1, bezeichnet ist. Das zweiteThe hand unit 27 is arranged on an arm unit 26 of the handling device 22. The movements of the arm 26 can be divided into movements in the direction of the axes x 1 , y' and z 1 and into a rotary movement dy 1 about the Y axis. The first member of the hand 27 is able to carry out a rotary movement about the x 1 axis, which is designated in Fig. 1 with dx 1 . The second

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Handglied vermag eine Drehbewegung um die z1 Achse auszuführen, wobei diese Drehbewegung mit dz1 bezeichnet ist. Letztlich ist ein drittes Handglied vorhanden, -das eine Drehbewegung um eine Achse parallel zur x1 Achse auszuführen vermag, wobei diese Drehbewegung mit dx'. bezeichnet ist. Alle diese Bewegungen können auf die Programmiervorrichtung 23 bezogen werden und zwar dort auf lineare Bewegungen in der X-, Y- und Z-Achse und auf Drehbewegungen dx, dy und dz um diese Achsen. Es besteht nunmeh5* die Aufgabe, ein Steuerprogram:;; mittels der Prograsimiervorrichtung 23 zu erstellen, derart, daß die Spitze P eines von der Hand 27 getragenen Werkzeugs 25 eine beliebige Raumkurve 24 vollzieht. ¥■ The hand member is able to perform a rotary movement around the z 1 axis, whereby this rotary movement is designated dz 1. Finally, there is a third hand member, which is able to perform a rotary movement around an axis parallel to the x 1 axis, whereby this rotary movement is designated dx'. All of these movements can be related to the programming device 23, namely to linear movements in the X, Y and Z axes and to rotary movements dx, dy and dz around these axes. The task now is to create a control program using the programming device 23, such that the tip P of a tool 25 carried by the hand 27 follows any desired spatial curve 24. ¥■

ä Die Programmiervorrichtung ist in den Fig. 2 bis 4 imä The programming device is shown in Fig. 2 to 4 in the

^ einzelnen gezeigt. In Fig. 2 stellt die linke Hälfte^ shown individually. In Fig. 2 the left half

einen Schnitt durch das Mittelteil 13 und die Hülse des Griffs 23 dar, während in der rechten Hälfte der Fig. 2 lediglich die Hülse 14 geschnitten ist, das Mittelteil 13 also in Ansicht dargestellt ist.a section through the middle part 13 and the sleeve of the handle 23, while in the right half of Fig. 2 only the sleeve 14 is cut, the middle part 13 is thus shown in elevation.

Das Mittelteil 13 des Griffs 23 ist im vorliegenden Beispiel mit dem letztenGlied der Hand 27 starr verbunden. Dieses Mittelteil 13 wird von einer Hülse 14 umgeben. Im Bereich der beiden Enden der Hülse 14 sind am Mittelteil 13 je vier Zungen 15, 16 vorgesehen. Die vier Zungen 15 und die vier Zungen 16 sind zueinander um jeweils 90° versetzt um die Achse des Mittelteils 13 angeordnet. Die Zungencnüen tragen jeweils die Hülse 14, wobei die Lagerung jeweils so vorgenommen ist, daß die Zungenenden sich relativ zur Hülse 14 bewegen können. Auf jeder der Zungen 15, 16 ist ein Dehnmeßstreifen aufgebracht, welche mit den Bezugsziffern 1 bis 8 versehen sind. Die Zungen 15, 16 und ihre Dehnmeßstreifen 1 bis 8 verlaufen in Längsrichtung desIn the present example, the middle part 13 of the handle 23 is rigidly connected to the last joint of the hand 27. This middle part 13 is surrounded by a sleeve 14. In the area of the two ends of the sleeve 14, four tongues 15, 16 are provided on the middle part 13. The four tongues 15 and the four tongues 16 are arranged offset from each other by 90° around the axis of the middle part 13. The tongue tongues each carry the sleeve 14, whereby the bearing is arranged in such a way that the tongue ends can move relative to the sleeve 14. A strain gauge is applied to each of the tongues 15, 16, which are provided with the reference numbers 1 to 8. The tongues 15, 16 and their strain gauges 1 to 8 run in the longitudinal direction of the

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Griffes 23.Handle 23.

Die linken und rechten unteren Zungen 15, 15, 15·' tragen die Dehnmeßstreifen 7 und 8. Die vorderen und hinteren unteren Zungen 15' und 15' " tragen die Dehnmeßstreifen 2 und 1. An der oberen Seite tragen dieThe left and right lower tongues 15, 15, 15·' carry the strain gauges 7 and 8. The front and rear lower tongues 15' and 15' " carry the strain gauges 2 and 1. On the upper side, the

linken und rechten Zungen 16, 16'' die Dehnmeßstreifen 6 und 5, während die vorderen und hinteren Zungen die Dehnmeßstreifen !> und 3 tragen. In Fig. 3 ist die Lage d er oberen Dehnmeßstreifen 3 bis 6 in Klammern angegeben. The left and right tongues 16, 16'' carry the strain gauges 6 and 5, while the front and rear tongues carry the strain gauges ! > and 3. In Fig. 3, the position of the upper strain gauges 3 to 6 is shown in brackets.

Im mittleren Bereich des Mittelteils 13 sind zwei weitere Zungen 17, 17' vorgesehen, deren freie Enden gegeneinander zeigen und welche in Richtung der Achse des Mittelteils 13 verlaufen. Diese Zungen 17, 17' tragen ebenfalls den Meßstreifen 9, 10.Gegen die freien Enden dieser beiden Zungen 17, 17' liegt spielfrei eine Schraube 18 der Hülse 14- an.In the middle area of the middle part 13, two further tongues 17, 17' are provided, the free ends of which point towards each other and which run in the direction of the axis of the middle part 13. These tongues 17, 17' also carry the measuring strip 9, 10. A screw 18 of the sleeve 14 rests against the free ends of these two tongues 17, 17' without play.

Letztlich sind zwei Zungen 20, 20' am Mittelteil 13 vorgesehen, welche längs des Umfangs des Mittelteils 13 und quer zu seiner Achse verlaufen. Die freien Enden der Zungen 20, 20' weisen gegeneinander und die Zungen tragen den Meßs':reif en 11, 12. Gegen die freien Enden der Zungen 20, 20' liegt spielfrei eine Schraube 19 der Hülse 14 an.Finally, two tongues 20, 20' are provided on the central part 13, which run along the circumference of the central part 13 and transversely to its axis. The free ends of the tongues 20, 20' face each other and the tongues carry the measuring rings 11, 12. A screw 19 of the sleeve 14 rests against the free ends of the tongues 20, 20' without play.

Die verschiedenen Leitungen zu den Dehnmeßstreifen sind in einem Rohr 21 geführt, welches vom Inneren des Mittelteils 13 nach unten abgeht.The various lines to the strain gauges are guided in a tube 21 which extends downwards from the inside of the middle part 13.

Soll sich die Hand 27 des Handhabungsgeräts in Richtung der X-Achse bewegen, dann wird die Hülse 1* von Hand in Pfeilrichtung X bewegt, wodurch die DehnmeßstreifenIf the hand 27 of the handling device is to move in the direction of the X-axis, the sleeve 1* is moved by hand in the direction of the arrow X, whereby the strain gauges

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6, 7 gedehnt werden, da ihre zugehörigen Zungen sich infolge der auf sie wirkenden Kraft biegen. Eine Signalgabe über die Dehnmeßstreifen 6 und 7 signalisiert also eine Bewegung in X-Richtung. Soll eine genau entgegengesetzte Bewegung ausgeführt werden, dann wird auf die Hülse Ik von Hand ei/i Druck entgegen der Pfeilrichtung X ausgeübt, so daß nunmehr die Dehnmeßstreifen 5 und &thgr; ein Signal abgeben.6, 7 are stretched because their corresponding tongues bend as a result of the force acting on them. A signal via the strain gauges 6 and 7 therefore signals a movement in the X direction. If a precisely opposite movement is to be carried out, then ei/i pressure is exerted on the sleeve Ik by hand in the opposite direction to the arrow X, so that the strain gauges 5 and θ now emit a signal.

Soll eine Bewegung in Y-Richtung ausgeführt werden, wird die Hülse 14· in diese Richtung gedrückt, wodurch die Dehnmeßstreifen 2 und k Signale erzeugen. Soll eine Bewegung entgegen dieser Pfeilrichtung Y ausgeführt werden, dann wird die Hülse 1* entgegen der Pfeilrichtung Y gedrückt, was zu einer Signalerzeugung in den Dehnmeßstreifen 1, 3 führt.If a movement in the Y direction is to be carried out, the sleeve 14* is pressed in this direction, whereby the strain gauges 2 and k generate signals. If a movement is to be carried out against this arrow direction Y, then the sleeve 1* is pressed against the arrow direction Y, which leads to a signal being generated in the strain gauges 1, 3.

Ist beabsichtigt, eine Bewegung in Z-Richtung auszuführen, wird die Hülse Ik nach oben gedrückt, wodurch die Schraube 18 die Zunge 17 biegt, was zu einer Signalgabe beim Dehnmeßstreifen 9 führt. Bei einer beabsichtigten Bewegung entgegen der Pfeilrichtung Z wird die Hülse Ik n?oh unten gezogen, was bewirkt, daß die Schraube 18 die Zunge 17' durchbiegt, so daßder Dehnmeßstreifen 10 ein Signal erzeugt.If a movement in the Z direction is intended, the sleeve Ik is pushed upwards, whereby the screw 18 bends the tongue 17, which leads to a signal being given to the strain gauge 9. If a movement is intended in the opposite direction to the arrow Z, the sleeve Ik is pulled downwards, which causes the screw 18 to bend the tongue 17', so that the strain gauge 10 generates a signal.

Damit sind sämtliche Linearbewegungen in Richtung der X-, Y- und Z-Achse programmierbar. Natürlich können auch überlagerte Bewegungen durchgeführt werden, beispielsweise in Pfeilrichtung 28, wodurch die Dehnmeßstreifen 1, 3, 6, 7 Signale erzeugen.This means that all linear movements in the X, Y and Z axes can be programmed. Of course, superimposed movements can also be carried out, for example in the direction of arrow 28, whereby the strain gauges 1, 3, 6, 7 generate signals.

Soll eine Drehbewegung dy um die Y-Achse ausgeführt werden, wird die Hülse Ik um diese Achse gedreht, wodurch die Zungen 16 und 15fl gebogen werden, was zurIf a rotary movement dy is to be carried out around the Y-axis, the sleeve Ik is rotated around this axis, whereby the tongues 16 and 15 fl are bent, which leads to

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Signalerzeugung bei den Dehnmeßstreifen 6 und 8 führt. Eine Drehbewegung entgegen der Pfeilrichtung dy führt zur Signalerzeugung bei den Dehnmeßstreifen 5 und 7. Bei einer an der Hülse 14 ausgeübten Drehbewegung dx um die X-Achse werden die Dehnmeßstreifen 1 und 4· zur Signalerzeugung bewegt, während bei ei.ner entgegengesetzten Bewegung die Dehnmeßstreifen 2 und 3 Signale hervorrufen.Signal generation at strain gauges 6 and 8. A rotary movement in the opposite direction to the arrow dy leads to signal generation at strain gauges 5 and 7. When sleeve 14 is rotated dx about the X-axis, strain gauges 1 and 4 are moved to generate signals, while an opposite movement causes strain gauges 2 and 3 to generate signals.

Bei einer Drehbewegung dz um die Z-Achse läuft die Schraube 19 gegen die Zunge 20* an, so daß der Dehnmeßstreifen 12 ein Signal erzeugt. Bei einer entgegengesetzten Drehbewegung wird der Dehnmeßstreifen 11 zur Signalerzeugung angeregt.During a rotary movement dz around the Z axis, the screw 19 runs against the tongue 20* so that the strain gauge 12 generates a signal. During an opposite rotary movement, the strain gauge 11 is stimulated to generate a signal.

Auch hier sind natürlich Überlagerungen der Drehbewegungen untereinander und mit den Linearbewegungen möglich.Here, too, superposition of the rotary movements with each other and with the linear movements is of course possible.

Anstelle der Dehnmeßstreifen 1 bis 12 können natürlich auch induktive und/oder kapazitive Meßwertgeber verwendet werden. Es ist auch möglich, die jeweils paarweise beaufschlagten Meßwertgeber durch einen einzigen Geber zu ersetzen, der, wenn ein Druck auf ihn ausgeübt wird, ein Signal erzeugt, das unterschiedlich ist zu denjenigen, welches er erzeugt, wenn auf ihn eine Zugkraft wirkt. Die bei Drehbewegungen um die X- und -Y-Achse paarweise wirksamen Dehnmeßstreifen 1 bis 8 können durch zwei Meßwertgeber ersetzt sein, die rechtwinkelig zueinander angeordnet sind und die jeweils unterschiedliche Signale abgeben, wenn eine Drehbewegung um eine der Achsen in der einen oder anderen Richtung ausgeführt wird.Instead of the strain gauges 1 to 12, inductive and/or capacitive sensors can of course also be used. It is also possible to replace the sensors, which are applied in pairs, with a single sensor, which, when pressure is applied to it, generates a signal that is different from that which it generates when a tensile force is applied to it. The strain gauges 1 to 8, which are effective in pairs during rotary movements around the X and Y axes, can be replaced by two sensors, which are arranged at right angles to one another and which each emit different signals when a rotary movement is carried out around one of the axes in one direction or the other.

Anstelle der Dehnmeßstreifen 1 bis 12 können auch Schalter vorgesehen sein, welche Oa-Nein-Signale er-Instead of the strain gauges 1 to 12, switches can also be provided which generate Oa-No signals.

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zeugen. Die Größe der Kräfte zwischen der Hüls3 IA- und dem Mittelteil 13 messende Meßwertgeber sind jedoch zu bevorzugen, da die gemessene Größe der jeweiligen Kraft umgesetzt werden kann, um die Verstellmotoren des Handhabungsgeräts 22 schnell oder langsam laufen.However, sensors measuring the magnitude of the forces between the sleeve 3 IA and the middle part 13 are preferable, since the measured magnitude of the respective force can be converted to run the adjustment motors of the handling device 22 quickly or slowly.

zu lassen.allow.

Die nachfolgende Tabelle zeigt, bei welchen Bewegungen welche Meßwertgeber 1 bis 12 Signale erzeugen.The following table shows which sensors generate signals 1 to 12 for which movements.

Bewegung Signalerzeugung beiMovement signal generation at

linear +X -X +Y -Y +Z -Zlinear +X -X +Y -Y +Z -Z

Dehnung +dx -dx +dy -dy +dz -dzStrain +dx -dx +dy -dy +dz -dz

66 undand 77 55 undand 88th 22 undand kk 11 undand 33 22 1010 11 undand 22 undand 33 66 undand 88th 77 undand 55 1212 1111

Claims (15)

Jk Patao^yhsprlicheJk Patao^yhsprliche 1. Vorrichtung zum Programmieren eines ii? mehreren Achsen bewegbaren Handhabungsgeräts mittels eines von Hand geführten Griffs und mittels Meßwertgebern, die die durch das Führen des Griffs bewirkten Kraftkomponenten in elektrische Signale umsetzen, die ein zu speicherndes Programm bestimmen, das die Antriebsmotoren des Handhabungsgeräts steuert, dadurch gekennzeichnet, daß der Griff (23) einen starr mit einem Glied des Handhabungsgeräts (22) verbundenen Mittelteil (23) und eine den Mittelteil1. Device for programming a handling device that can be moved along several axes by means of a hand-held handle and by means of measuring sensors that convert the force components caused by the movement of the handle into electrical signals that determine a program to be stored that controls the drive motors of the handling device, characterized in that the handle (23) has a middle part (23) that is rigidly connected to a member of the handling device (22) and a middle part (13) umgebende Hülse (14) aufweist, die Hülse (14) zum Mittelteil (13) in den Achsen beweglich ist, in denen sich das mit dem Mittelteil (13) verbundene Glied zu bewegen vermag und zwischen Mittelteil (13) und Hülse (14) Meßwertgeber (1 bis 12) angeordnet sind, welche die in den Btwegungsrichtungen der Hülse(13) surrounding sleeve (14), the sleeve (14) is movable relative to the central part (13) in the axes in which the member connected to the central part (13) can move and between the central part (13) and sleeve (14) measuring sensors (1 to 12) are arranged, which measure the values in the directions of movement of the sleeve (14) relativ zum Mittelteil (13) auftretenden Kräfte erfassen.(14) relative to the central part (13). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Programmierung von zwei rechtwinkelig zueinander stehenden Achsen (X, Y) für jede Achse mindestens ein Meßwertgeberpaar (z. B.2. Device according to claim 1, characterized in that for programming two axes (X, Y) at right angles to each other, at least one pair of measuring sensors (e.g. 7724/16/Ch/Gr - 2 - 21. September 19787724/16/Ch/Gr - 2 - 21 September 1978 7, 8 und 1, 2) für jede Achse (X, Y) vorgesehen ist, deren Meßwertgeber (1, 2, 7, 8) um 90° zueinander versetzt an den Mittelteil (13) angeordnet sind, wobei einander gegenüberliegende Meßwertgeber (1, 2) und (7,8) jeweils ein Meßwertgeberpaar (1,2 und 7,8) bilden, die auf Kräfte quer zur Achse des Mittelteils (13) ansprechen.7, 8 and 1, 2) is provided for each axis (X, Y), the measuring sensors (1, 2, 7, 8) of which are arranged offset by 90° to one another on the central part (13), whereby opposing measuring sensors (1, 2) and (7,8) each form a measuring sensor pair (1,2 and 7,8) which respond to forces transverse to the axis of the central part (13). 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e -&eegr; &eegr; zeichnet, daß zur Programmierung von zwei rechtwinkelig zueinander stehenden Achsen (X, Z) für jede Achse mindestens ein Meßwertgeberpaar (z. B. 7,8 und 9,10) für jede Achse (X,Z) vorgesehen ist, die Meßwertgeber (7,8) des einen Paares um 180° versetzt zueinander um den Mittelteil (13) angeorndet sind und auf Kräfte quer zur Achse des Mittelteils (13) ansprachen und die Meßwertgeber (9, 10) des anderen Paares längs der Achse des Mittelteils (13) angeordnet sind und auf Kräfte längs dieser Achse3. Device according to claim 1, characterized in that for programming two axes (X, Z) that are at right angles to one another, at least one pair of sensors (e.g. 7, 8 and 9, 10) is provided for each axis (X, Z), the sensors (7, 8) of one pair are arranged offset by 180° from one another around the central part (13) and respond to forces transverse to the axis of the central part (13) and the sensors (9, 10) of the other pair are arranged along the axis of the central part (13) and respond to forces along this axis ansprechen.address. j j 4. Vorrichtung nach Anspruch 2 und 3, dadurch g e -4. Device according to claim 2 and 3, characterized in that kennzeichnet, daß zur Programmierung vonindicates that for programming of *' drei rechtwinkelig zueinander stehenden Achsen (X,Y,*' three perpendicular axes (X,Y, Z) für jede Achse mindestens ein Meßwertgeberpaar (z, B. 7,8; 1,2; 9,10) vorgesehen ist, die Meßwertgeber (1,2 ,7,8) zweier Paare um 90c' zueinander versetzt um den Mittelteil (13) und die Meßwertgeber (9,10) des dritten Paares längr der Achse des Mittelteils (13) angeordnet sind, wobei die einander gegenüberliegenden, jeweils ein Paar der die zwei Paare bildenden Meßwertgeber (1,2;7,8) auf Kräfte quer und die beiden Meßwertgeber (9,10) des dritten Paares auf solche längs der Achse des Mittelteils (13) ansprechen. Z) at least one pair of sensors (z, e.g. 7,8; 1,2; 9,10) is provided for each axis, the sensors (1,2, 7,8) of two pairs are offset from one another by 90 ° around the central part (13) and the sensors (9,10) of the third pair are arranged along the axis of the central part (13), the sensors (1,2; 7,8) lying opposite one another, each forming a pair of the two pairs, responding to forces transversely and the two sensors (9,10) of the third pair responding to forces along the axis of the central part (13). t · It · I • ·· 7724/16/Ch/Gr - 3 - 21. September 19787724/16/Ch/Gr - 3 - 21 September 1978 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwertgeberpaare (l,2;7,8;9,10) durch je einen Meßwertgeber ersetzt sind, die bei einer Druckbeanspruchung ein Signal erzeugen, das zu demjenigen bei Zugbeanspruchung »unterschiedlich ist.5. Device according to one of claims 2 to 4, characterized in that the pairs of sensors (1,2;7,8;9,10) are each replaced by a sensor which, under a compressive load, generates a signal which is different from that under a tensile load. 6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Programmierung von Drehbewegungen in einer quer zur Achse des Mittelteils (13) verlaufenden Achse (z. B. Y) mindestens ein erstes Meßwertgeberpaar (&zgr;. &Bgr;. 6,8) vorgesehen ist, de»*en Meßwertgeber (6,8) um 18t/0 versetzt zueinander je an einem Ende des Mittelteils (13) angeordnet sind, und auf Drehbewegungen um diese Achse (Y) ansprechen.6. Device according to claim 1, characterized in that for programming rotary movements in an axis (e.g. Y) running transversely to the axis of the central part (13), at least one first pair of measuring sensors (6, 8) is provided, the measuring sensors (6, 8) being arranged at an end of the central part (13) offset by 18 ° from one another and responding to rotary movements about this axis (Y). 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch g e k e &eegr; &eegr; -zeichnet, daß ein zweites Meßwertgeberpaar7. Device according to claim 6, characterized in that a second pair of sensors (5.7) vorgesehen ist, deren Meßwertgeber (5,7) symmetrisch zu denjenigen des ersten Meßwertgeberpaares(5.7) is provided, the sensors (5,7) of which are symmetrical to those of the first pair of sensors (6.8) angeordnet sind.(6.8) are arranged. 8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zur Programmierung von Drehbewegungen um zwei senkrecht zueinander und jeweils quer zur Achse des Mittelteils (13) verlaufenden Achsen (X,Y) ein weiteres Meßwertgeberpaar (&zgr;. &Bgr;. 2,3) vorgesehen ist, deren Meßwertgeber (2,3) um 180° versetzt zueinander und um 90° versetzt zu denjenigen des ersten Meßwertgeberpaares (6,8) je an einem Ende des Mittelteils (13) angeordnet sind ur,a jedes Paar (2,3; 6,8) auf Drehbewegungen um die zugehörige Achse (X,Y) ansprechen.8. Device according to claim 6, characterized in that for programming rotary movements about two axes (X,Y) running perpendicular to one another and each transverse to the axis of the central part (13), a further pair of measuring sensors (ζ, β, 2,3) is provided, the measuring sensors (2,3) of which are arranged at one end of the central part (13) at an angle of 180° to one another and at an angle of 90° to those of the first pair of measuring sensors (6,8) so that each pair (2,3; 6,8) responds to rotary movements about the associated axis (X,Y). t ·t · 7724/16/Ch/Gr - 4 - 21. September 19787724/16/Ch/Gr - 4 - 21 September 1978 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein viertes Meßwertgeberpaar (1,4) vorgesehen ist, deren Meßwertgeber (1,4) symmetrisch zu denjenigen des weiteren Meßwertgeberpaares (2,3) angeordnet sind.9. Device according to claim 8, characterized in that a fourth pair of sensors (1,4) is provided, the sensors (1,4) of which are arranged symmetrically to those of the further pair of sensors (2,3). 10. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Programmierung von Drehbewegungen um eine längs der Achse des Mittelteils (13) verlaufenden Achse (Z) ein Meßwertgeberpaar (11,12) vorgesehen ist, deren Meßwertgeber (11,12) am Umfang des Mittelteils (13) angeordnet sind, und auf Drehbewegungen um diese Achse (Z) ansprechen.10. Device according to claim 1, characterized in that for programming rotary movements about an axis (Z) running along the axis of the central part (13), a pair of measuring sensors (11, 12) is provided, the measuring sensors (11, 12) of which are arranged on the circumference of the central part (13) and respond to rotary movements about this axis (Z). 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwertgeberpaare (6,8;5,7; 2,3; 1,4;11,12) ersetzt sind durch je einen Meßwertgeber, der bei einer Druckbeanspruchung ein Signal erzeugt, das zu demjenigen11. Device according to one of claims 6 to 10, characterized in that the pairs of sensors (6,8; 5,7; 2,3; 1,4; 11,12) are replaced by a sensor each which, when subjected to pressure, generates a signal which corresponds to that bei Zugbeanspruchung unterschiedlich ist.is different under tensile stress. 12. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 9. dadurch g e -kennzeichnet, daß die zwei jeweils einer Drehachse (X, Y) zugeordneten Meßwertgeberpaare (5,7; 6,8 bzw. 2,3; 1,4) durch einen Meßwertgeber· ersetzt sind, der am Mittelteil (13) in der jeweiligen Drehachse angeordnet, bei einer Drehbewegung12. Device according to claim 7 or 9, characterized in that the two pairs of sensors (5,7; 6,8 or 2,3; 1,4) each assigned to a rotation axis (X, Y) are replaced by a sensor which is arranged on the middle part (13) in the respective rotation axis and, in the case of a rotational movement in der einen Richtung ein Signal erzeugt, das zu demjenigen bei einer Drehbewegung in der anderen Richtung unterschiedlich ist.in one direction produces a signal that is different from that produced by a rotational movement in the other direction. 13. Vorrichtung nach Anspruch 7, 9 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwertgeber um 90° versetzt zueinander am Mittelteil (13) angeordnet sind.13. Device according to claim 7, 9 and 12, characterized in that the measuring sensors are arranged offset by 90° to one another on the central part (13). 7724/16/Ch/Gr - 5 - 21. September 19787724/16/Ch/Gr - 5 - 21 September 1978 14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet ,daß die Meßwertgeber (1 bis 12) auf vom Mittelteil (13) abgehenden elastischen Zungen (15*16,17,20) angeordnet sind, an deren Enden sich die Hülse (14) abstützt. y 14. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the measuring sensors (1 to 12) are arranged on elastic tongues (15*16,17,20) extending from the central part (13), on the ends of which the sleeve (14) is supported. y 15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch g e k e &eegr; &eegr; -zeichnet, daß die Meßwertgeber (1 bis \2) Dehnmeßstreifen sind.15. Device according to claim 14, characterized in that the measuring sensors (1 to 2) are strain gauges.
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