DE7229325U - Rectangular gripper head for gripping and moving box layers in layers - Google Patents

Description

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Reohteoklger Greiferkopf zum lngewelsen Erfassen und Umsetzen von KastimaohlchtenReohteoklger gripper head to the lngewelsen Collecting and moving chestnut loaves

Die Erfindung besieht sieh auf einen i*eQhteaki£»n Greiferkopf zuo lageweisen Erfaaaen und Unaatzen von aua Flaaohenkäaten bestehenden Palettensohiohten. Insbesondere in Vorrichtungen zum Be- und Entladen von Paletten und mit an den Selten des Orelferkopfes gelenkig angeordneten, zweiarmigen Klemmhebeln, die einerseits duroh auf den Greiferkopf angeordnete Antriebselemente vtvaohwenkbar sind und andererseits gegen die Flaschenkasten anpreßbare, gelenkig gelagerte AnpreflatUoke aufweisen. Um vollständige Palettensohlofcten, bestehend aus zusammengestellten Flaschenkasten. ergreifen und uowetsen zu können. Bind 3r#i-The invention is directed to a perfect gripper head Too layer-by-layer detection and inaccuracies of existing pallet hollows. Especially in devices for Loading and unloading of pallets and with articulated, two-armed clamping levers on the seldom of the Orelferkopfes, which on the one hand can be swiveled through drive elements arranged on the gripper head and on the other hand have articulated AnpreflatUoke which can be pressed against the bottle crate. To complete pallet bases, consisting of assembled bottle crates. seize and uowetsen to be able to. Bind 3r # i-

Jeweils zwei zusaamMmstofienden Kaatenwttnden erfassen oder hintergreifen und entweder in dieser Position festhalten der an einen anderen Ort verbringen können. Durch den Angriff der Zangen werden die KastenwKnde und Randwulste Jedoch verhältnismäßig stark beansprucht. Auch ist das Erfassen etwas unterschiedlich ausgebildeter Kästen oder einer nloht genau stehenden Kastensohioht verhältnismäßig schwierig, zumal eich ohnehin Zentriersohwierlgkeiten beim Erfassen öer Wände ergeben und Überdies unrichtig alt· sende Flaschen im Inneren der Flaschenkasten den Greifvorgang stören könnenIn each case two coherent Kaatenwttnd grasp or reach behind and either hold on to one in this position can spend another place. However, when the pliers attack, the box walls and edge bulges become relatively strong claimed. It is also possible to detect boxes that have a slightly different design or a box that is not exactly positioned relatively difficult, especially since there are already centering difficulties when grasping the walls and, moreover, incorrectly old Send bottles inside the bottle crate can interfere with the gripping process

Es sind auoh bereite Vorrichtungen bekannt, bei denen ein rechteckiger Greiferkopf für eine ganze Schicht auf zwei oder auch auf allen Seiten versehwenkbare Klemmhebel aufweist, die vom Greiferkopf abgespreizt und dann wieder herangeholt werden können, wobeiThere are auoh ready devices known in which a rectangular gripper head for a whole shift on two or on has clamping levers which can be pivoted on all sides and which can be spread apart from the gripper head and then fetched again, wherein

Anpreßbacken gegen die Kastenaußenwände der zusammengestellten Kastensohicht gelangen. Die Flaschenkastenchient wird also von außen her durch Anpreßbaoken beidseitig oder auf allen Selten du*ch die Klemmhebel zusammengepreßt, so daß sie dadurch erfaßt und als Einheit örtlich versetzt werden kann.Press jaws against the outer walls of the box of the assembled box layer. The bottle crate client is therefore from on the outside by anpreßbaoken on both sides or on all seldom you squeeze the clamping levers together so that they are gripped by it and can be relocated as a unit. Zur Betätigung der Klemmhebel sind Druckluftzylinder bekannt geworden, die sie paarweise an gegenüberliegenden Selten betätigen. Sind die Klemmhebel an allen Seiten angeordnet, muß für jaden Klemmhebel bzw. für jede Schichtenseite eine eigene Druckluftzylindervorrichtung vorgesehen werden. Steuerung und Aufwand hierfür sind verhältnismäßig hoch. Außerdem muß der Greiferkopf mit Druckluft versorgt werden, was an sich bei einer rein mechanisch betriebenen Maschine, wie sie üblicherweise eine Palettiermaschine darstellt, unerwünscht ist. Zudem ist die Versorgung des sehr rasch bewegten Greiferkopfes mit einer Druckluftleitung problematisch. Auch sind Druckluftverbraurüi und damit die laufenden Energlekosten beträchtlich, ^s sind auch bereits elektromechanisch Antriebe bekannt geworden, von denen die Klemmhebel über Ketten paarweise mit dem Kettenrad eines Getriebemotors verbunden sind. Hierbei muß Jedoch ein Gewicht oder eine Feder die Hebel in die Ausgangslage zurückholen, was die rasche und sichere Funktionsweise beeinträchtigt. Außerdem ist es mit diesen Einrichtungen nur möglich, die Schicht von zwei Seiten her anzupressen.To operate the clamping lever, compressed air cylinders are known that they operate in pairs on opposite sides. If the clamping levers are arranged on all sides, a separate compressed air cylinder device must be provided for each clamping lever or for each side of the layer. Control and effort for this are relatively high. In addition, the gripper head must with Compressed air are supplied, which in itself is undesirable in a purely mechanically operated machine, as is usually the case with a palletizing machine. In addition, the supply of the very rapidly moving gripper head with a compressed air line problematic. Compressed air consumption and with it the running energy costs are also considerable, they are also electromechanical Drives have become known, of which the clamping levers are connected in pairs via chains to the sprocket of a geared motor. In this case, however, a weight or a spring must bring the lever back into its starting position, which impairs the rapid and safe functioning. Besides, it is with these bodies only possible to press the layer on from two sides.

Besonders wenn die zu ergreifenden Schichten quer zu der Wirkungsrichtung der Klemmhebel Dreiergruppen enthalten, dann wird ein mittlerer Kasten nicht direkt durch einen Klemmhebel beaufschlagt, sondern nur durch die Klemmkraft, die durch seine Nachbarkästen auf ihn indirekt ausgeübt wird. Bei verhältnismäßig großen FIa-Especially if the layers to be gripped contain groups of three transversely to the direction of action of the clamping lever, then a middle box is not acted upon directly by a clamping lever, but only by the clamping force exerted by its neighboring boxes is exercised on him indirectly. In the case of relatively large FIa-

schenkästen ist dann die Gefahr gegeben, daß die Schichten beim Umsetzen auseinanderbrechen. Es ist deshalb von großer Wichtigkeit, daß die Schichten allseits umfaßt werden. Es ist auch bekannt, auf allen Selten der Schicht als Anpreßelemente aufblasbare Gummiwulste anzubringen, die die Schicht allseits durch Druckluft über die aufbiähbaren, gummieliSastischen Anpreßelemente zusammenhalten. Eine solche Einrichtung benötigt ebenfalls Druckluft. Der Verbrauch an Druckluft ist erheblich und die Entlastungsgeschwindigkeit ist wegen des großen Volumens der Anpreßelemente gering. Dazu sind die aus Gummi bestehenden Anpreßelemente einem erheblichen Verschleiß unterworfen.gift boxes then there is a risk that the layers at Implement break up. It is therefore of great importance that the layers are embraced on all sides. It is also known on all seldom of the layer as pressure elements to attach inflatable rubber bulges, which pressurized air over the inflatable, rubber-elastic layers on all sides Hold pressure elements together. Such a device also requires compressed air. The consumption of compressed air is considerable and the unloading speed is low because of the large volume of the pressure elements. In addition there are those made of rubber Pressure elements subjected to considerable wear.

Um nun diese Nachteile zu vermeiden und einen Greiferkopf zu schaffen, dar mit elektromechanischen Mitteln auf einfache und betriebssichere Weise eine formschlUssige Bewegung von Kiemmhebeln auf allen vier Greiferkopfseiten ermöglicht, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß jeder der auf allen Seiten des Greiferkopfes angeordneten Klemmhebeln jeweils mit seinem oberen Hebelarm über Je eine gelenkig angeordnete Kupplungs-In order to avoid these disadvantages and to create a gripper head, it is easy to use electromechanical means and reliable way a positive movement of Levering is made possible on all four sides of the gripper head proposed according to the invention that each of the arranged on all sides of the gripper head clamping levers each with his upper lever arm each via an articulated coupling

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stange exzentrisch an einem eigenen, waagerecht im Oberteil des Greiferkopfes gelagerten Zahnrad angelenkt ist, alle Zahnräder stan dig miteinander im Eingriff stehen und gemeinsam von einem, wenigstens mit einem der Zahnräder in Antriebsverbindung stehenden Elektromotor antreibbar sind. Es sind also insgesamt vier Zahnräder gleichen Außendurchmassers vorgesehen, die stets in direktem Eingriff miteinander stehen. Im Oberteil des Greiferkopfes ist ein Getriebemotor verhältnismäßig geringer Leistung angeordnet, welcher mit einem der Zahnräder in Antriebsverbindung steht. Jedes Zahnrad weist auf seinem Umfange bzw. Rand fürrod eccentrically on its own, horizontally in the upper part of the Gripper head mounted gear is hinged, all gears stan dig are in engagement with one another and jointly by one, with at least one of the gears, in drive connection Electric motor can be driven. So there are four in total Gears of the same outer diameter are provided, which are always in are in direct engagement with each other. In the upper part of the gripper head there is a gear motor with a relatively low power arranged, which is in drive connection with one of the gears stands. Each gear has its circumference or edge for

jeden Klemmhebel eine Anlenkstelle auf und ist Über die Kupplungsstange nach Aj*t eines Kurbeltriebes mit dem Pllemmhebel einer Seite verbunden. Die Zahnräder werden von der Freigabe- in die Klemmstellung bzw, von der Klemm- in die Freigabeeteilung jeweils um l8c° gedreht, wobei sämtliche Klemmhebel gleichzeitig verschwenkt werden und sowohl beim Anheben der Klemmhebel als auch beim Zusammenpressen eine Zwangsbewegung durch Formschluß zustande kommt.each clamping lever has an articulation point and is about the coupling rod after Aj * t a crank drive with the locking lever on one side tied together. The gears are moved from the release to the clamping position or, from the clamping to the release division in each case Rotated l8c °, whereby all clamping levers are pivoted simultaneously and both when lifting the clamping levers and when pressing them together a forced movement comes about through positive locking.

Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß die in Bewegungsrichtung des Greiferkopfes verschwenkbaren Klemmhebel mit Kupplungsetangen verbunden sind, die mit einem gegenüber den anderen Kupplungsstangen größeren Kurbelradius auf den Zahnrädern angelenkt sind. Die Klemmhebel und somit die AnpreßstUcke von je-According to the invention it is further proposed that in the direction of movement of the gripper head with pivotable clamping lever Coupling rods are connected with one opposite to the other Coupling rods larger crank radius are hinged on the gears. The clamping levers and thus the pressure pieces of each

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weils zwei/gegenüberliegenden Seiten werden durch dies· Maßnahme unterschiedlich angehoben. An sich ist es zur rauchen und schonenden IXirohführung der Schichtenkiemmbewegung vorteilhaft, wenn die AnpreßstUcke bei relativ geringer Sehwenkgesehwindigkelt nur wenig, zum Beispiel um J>0°, angehoben werden. Soll Jedoch die Bewegungsbahn des Greiferkopfes ausschließlich horizontal verlaufen und eine, die Leistung der Falettiermaschine schmälernde Vertikalbewegung der Kastenschicht zu dem Zeitpunkt vermieden werden, zu dem sich der Greiferkopf in einer der beiden Endstellungen befindet, so erfolgt dies vorteilhafterweise dadurch, daß die parallel zur Bewegung des Greiferkopfes schwenkenden AnpreßstUcke so weit angehoben werden, daß der Greiferkopf über die vollständigen Kastenschichten in die Endstellungen fahren kann. Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß am Außenrand wenigstens eines Zahnrades und korrespondierend zu feststehenden elektromechanischen Kontaktgebern wenigstens ein versohieb- und couple white
Because two / opposite sides are raised differently by this · measure. In itself it is advantageous for smoking and gentle guiding of the layer clamping movement if the pressing pieces are raised only a little, for example by J> 0 ° , with a relatively small amount of swiveling movement. However, if the path of movement of the gripper head is to be exclusively horizontal and vertical movement of the box layer which reduces the performance of the folding machine is to be avoided at the point in time at which the gripper head is in one of the two end positions, this is advantageously done by the fact that the movement is parallel to the movement of the Gripper head pivoting contact pressure pieces are raised so far that the gripper head can move over the complete box layers into the end positions. According to the invention it is further proposed that at least one gear wheel and corresponding to fixed electromechanical contactors at least one versohieb- and

I I; verstellbarer Schaltnocken vorgesehen ist. Die Zahnräder können " dadurch als Schaltelemente zur Begrenzung ihres Drehbereichs verwendet werden, so daß von außen hsr jeweils nur noch der Beginn des Freigabe- bzw. Kleimavorganges als Steuerimpuls eingeleitet werden naß. II; adjustable switching cam is provided. The gears can "be used as switching elements to limit their range of rotation, so that only the beginning of the release or glue process can be initiated as a control pulse from the outside.

Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß fUr jede Greiferkopfseite ein klappenförmiger Klemmhebel vorgesehen 1st, der eine ende tändig zweifach gelagerte V.'elle, einen an ihr mittig und drehfest nach oben zu weisenden Hebelarm mit Anlenkkopf sowie zv/ei parallele, lagerseitig angeordnete und nach unten zu weisende; drehfeste Druckhebel mit einer unteren Verbindungssprosse aufweist und letztere abgefederte, gegen die Kästen gelangende Anpreßstllcke trägt. Durch diese Ausbildung kann in einfachster Weise mit einem einzigen Klemmhebel eine ganze Schichtenseite erfaßt werden, wobei die abgefederten AnpreflstUcke die Toleranzen der Stellung der Einzelkästen der Schichtenseite ausgleichen. Anstelle von drei Hebeln für Jede Seite ist bei einer aus neun Kästen gebildeten Kastenschicht demnach nur ein einziger klappenförmiger Klemmhebel erforderlich, der Jeweils drei AnpreßstUcke trägt.According to the invention it is further proposed that for each gripper head side a flap-shaped clamping lever is provided, one end of which is constantly double-supported, one in the middle and one on it non-rotatably pointing upward lever arm with articulation head as well as zv / ei parallel, arranged on the bearing side and pointing downward; has torsion-proof pressure levers with a lower connecting rung and the latter is spring-loaded, pressing pieces against the boxes wearing. With this design, an entire side of the layer can be grasped in the simplest manner with a single clamping lever the spring-loaded contact pieces the tolerances of the Compensate the position of the individual boxes on the layer side. Instead of of three levers for each side is one of nine boxes The box layer formed therefore only requires a single flap-shaped clamping lever, each of which carries three pressing pieces.

Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß Jeweils sowohl am Anlenkkopf.. des oberen Hebelarmes als auch ε;η zugehörigen Kugelgelenkbolzen des Zahnrades eine Kugelpfanne für die beiden Enden der Kupplungsstange angeordnet ict.According to the invention it is further proposed that in each case both on the articulation head .. of the upper lever arm as well as ε; η associated ball joint pin of the gear a ball socket for the two ends of the coupling rod arranged ict.

Außerdem wird vorgeschlagen, daß Jeweils der Anlenkkopf des oberen Hebelarmes samt dem im Anlenkkopf befindlichen Kugelgelenkbolzen etwa auf die Winkelhalblerende desjenigen Horlzontal-Winkelberelches eingerichtet 1st, der von der Kupplungsstange zwischen den jeweiligen Endstellungen bestrichen wird. Duroh dieseIt is also proposed that each of the articulation head of the upper Lever arm together with the ball joint pin located in the articulation head approximately on the Winkelhalblerende of that Horlzontal Winkelberelches 1st set up, which is swept by the coupling rod between the respective end positions. Duroh this

Maßnahmen wird in einfachster Weise eine formschlUssige Verbindung der Klemmhebel mit der Kurbelscheibe hergestellt und der verbindenden Kupplungsstange die verhältnismäßig komplizierte räumliche Bewegung ermöglicht.Measures, a positive connection of the clamping lever with the crank disk is established in the simplest way and the connecting coupling rod enables the relatively complicated spatial movement.

Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß die abgefederten und axial verschiebbaren, an den Verbindungssprossen angeordneten Anpreßstllcke jeweils am vorderen Ende einen um eine waagerechte Drehachse kippbaren Anpreßbacken mit vorderer Gummiauflage aufweist und zwischen dem Anpreßbacken und dem AnpreßstUck eine zwischengeschaltete Druckfeder angeordnet 1st, derart, daß sich der Anpreßbacken Im unbelasteten Zustand in nach oben verkanteter Stellung befindet. Die gelenkige Lagerung der Anpreßbacken an den Anpreßstticken erlaubt ihre selbsttätige Anpassung an gewis se Unebenheiten und Ungenauigkelten der Kastenwände; außerdem erlaubt sie eir; in Winkelausgleich bei unterschiedlichen Angriffspunkten an den Flaschenkästen. Im unbelasteten Zustand befinden sich zudem die Anpreßbacken immer In einer deiiaierten Stellung, so daß sie bei der Bewegung der Schwenkhebel sowie beim Umsetzen des leeren Greiferkopfes nicht pendeln und klappern können.According to the invention it is further proposed that the spring-loaded and axially displaceable pressure pieces arranged on the connecting rungs each have at the front end a pressure jaw which can be tilted about a horizontal axis of rotation with a front rubber pad and between the pressure jaw and the pressure piece an interposed compression spring is arranged in such a way that the pressure jaw is in an upwardly tilted position in the unloaded state. The articulated mounting of the pressure jaws on the Anpreßstticken allows their automatic adjustment to gewis se bumps and inaccuracies in the box walls; besides, it allows you; in angle compensation at different points of attack on the bottle crates. Are in the unloaded state In addition, the pressure jaws are always in a separate position, so that they cannot swing and rattle when moving the pivot lever or when moving the empty gripper head.

Gemäß der Erfindung wird welter vorgeschlagen, daß der Greiferkopf unterhalb des Bodens im Zentrum eine Kurbelscheibe mit vier nach unten stehenden, Jeweils in die vier Ecken des mittleren Kastens einer Kastenschicht einsenkbaren Klemmbolzen aufweist und daß die Kurbelscheibe um einen vorbestimmten Winkel vor- und zurlickdrehbar 1st. Der in der Mitte etwa einer Neunerschicht befind liche Kasten wird allseits nur von seinen Nachbarkästen Indirekt geklemmt. Bei ungünstigen Kastenformen, schwerer Füllung sowie besonders raschen Bewegungen kann dann durch das Verdrehen derAccording to the invention it is proposed that the gripper head below the bottom in the center has a crank disk with four downward, each in the four corners of the middle box of a box layer has retractable clamping bolts and that the crank disk is rotatable forwards and backwards by a predetermined angle. The one in the middle of about a nine-shift liche box is only indirect from its neighboring boxes clamped. In the case of unfavorable box shapes, heavy filling and particularly rapid movements, the

Bolzen vom Inneren Kasten her eine Gegenkraft gegen die äußere Anpreßkraft ausgeübt werden, so daß auch vom mittlerci. Kasten aus eine Klemmung der Schicht erfolgt und eine außerordentlich stabil gehaltene Schicht erreicht wird, Eine Eriche Schicht kann selbst unter ungünstigsten Voraussetzungen, wie schlechtem Kasteninaterial, schwerster Füllung und raschester Bewegung nicht zusammenbrechen. Die Bewegung eier unterhalb der Kopfplatte angeordneten Kurbelscheibe kann dabei vom Gstriebemotor der Zahnräder aus erfolgen, jedoch muß die Kurbelscheibe im Gegensatz zu den Zahnrädern im Zentrum der zu ergreifenden Schicht angeordnet sein, damit die Bolzen leicht in die freien Ecken des mittleren Kastens der Schicht hineingelangen. Es ist euch nur eine verhältnismäßig geringe Winkelbewegung dieser Platte erforderlich, denn eine geringe Verdrehung des inneren Kastens bzw. der in den Ecken dieses Kastens befindlichen Bolzen bewirkt bereite eine erhebliche Oegenkraft von innen her. Die Bewegung dieser inneren Bolzen sollte zweckmäßigerweise erst dann zur Wirkung kommen, wenn die Schicht von außen her schon geklemmt ist. Es ist also sinnvoll, die untere Scheibe langsamer in der gleichen oder entgegengesetzten Dröhrichtung vor- bzw. zurückzudrehen, Jedoch mit geringerer Geschwindigkeit und in einem kleineren Winkelbereich. Ein zwischengeschaltetes Wendegetriebe sowie eine zusätzliche Untersetzungsstufe sind also erforderlich bzw. können sinnvoll üöin um die Scheibe und die Zahnräder des Kurbeltriebes mit ein und demselben Getriebemotor und ein und derselben Schalteinrichtung betreiben zu können.Bolt from the inner box creates a counterforce against the external pressure exercised, so that also from the middle ci. Box off the layer is clamped and extremely stable held layer is achieved, an eriche layer can itself under the most unfavorable conditions, such as poor caste material, heaviest filling and quickest movement do not collapse. The movement of a crank disk arranged below the head plate can take place from the gear motor of the gears, but in contrast to the gears, the crank disk must be in the center of the layer to be gripped, so that the bolts easily slide into the free corners of the middle box of the layer get in. It is only a relatively small angular movement for you this plate is required because a slight twisting of the inner box or that located in the corners of this box Bolt causes a considerable oegenforce from the inside. The movement of these inner bolts should be useful only come into effect when the layer is already clamped from the outside. So it makes sense to use the lower disk more slowly in the same or opposite drilling direction or to turn back, but at a slower speed and in a smaller angular range. An intermediate reversing gear as well as an additional reduction stage are therefore required or can make sense üöin around the disc and the gears of the crank mechanism with one and the same gear motor and one and to be able to operate the same switching device.

In der Zeichnung ist die Erfindung beispielsweise und schematise)! dargestellt.In the drawing, the invention is for example and schematize)! shown.

Figur 1 zeigt den Greiferkopf in der Ansicht von oben bei angehobenen Klemmhebeln, Figur 2 zeigt die Vorrichtung in Klemmeteilung in vergrößertemFigure 1 shows the gripper head in a view from above with the clamping levers raised, FIG. 2 shows the device in the clamping division on an enlarged scale riCHJSXßaÜ UilG v5ii.WSi.SS QeSurmivvni Ali rwiüSiiv» riCHJSXßaÜ UilG v5ii.WSi.SS QeSurmivvni Ali rwiüSiiv » Figur 3 zeigt die Anordnung des Aalenkkopfes und Figur 4 die Arbeitsweise von in die Ecken des mittleren Kastens einer Neunerschicht eingesenkten Bolzen.Figure 3 shows the arrangement of the eel head and Figure 4 shows the operation of in the corners of the middle box a nine-layer countersunk bolt.

Der Greiferkopf 1 weist auf allen vier Seiten 2, J, 4, 5 Klemmhebel 6, 7, 8, 9 auf, die Jeweils einen oberen Hebelarm 10, 11, 12, 13 aufweisen, der gelenkig mit einer der Kupplungsstangen 14, 15, 16, 17 verbunden ist, Diese Kupplungsstangen 14, 15# 16, 17 sind weiterhin gelenkig mit den Zahnrädern 18, 19* 20, ?1 verbunden, dl« zum Hoden 22 des Greiferkopfes 1 parallel, das heilt waagerecht angeordnet sind und stets mi υβΐιιααιΰβχ- in Eingriff öwwhcn. DiS Zahnräder 18, 19, 20, 21 werden durch das von einer lotrechten Welle 2^ des Getriebemotore 24 im Sinne des Pfeiles 25 antreibbare Zahnrad lS entsprechend den Pfeilen 25a, b, c angetrieben. Die waagerechte Drehbewegung der Zahnräder 18, 19* 20, 21 wird so in eine vertikale Schwenkbewegung der Klemmhebel 6, 7, 8, 9 umgewandelt. Die Klemmhebel 6 bis 9 bestehen Jeweils aus einer Welle 26, die endständig an den Rahmenselten 2, 3» 4, 5 zweifach gelagert ist und in Lagernähe zwei parallel« Druckhebel 27« 27a aufweist, die an unteren Ende eine Verbindungssprosse 28 tragen. An diesen Verbindungssprossen 28 sind die Anpreßstticke 29, 29a, 29b axial verschieblich angeordnet und werden durch eine Druckfeder 30 (Fig.2) in der Ausgangsposition gehalten. Jeweils am vorderen Ende der Anpreßstlicke 29 1st über eine waagerechte Drehachse 31 ein Anpreßbacken 32 kippbar angelenkt. Dieser Anpreßbacken The gripper head 1 has on all four sides 2, J, 4, 5 clamping levers 6, 7, 8, 9, each of which has an upper lever arm 10, 11, 12, 13 which is articulated with one of the coupling rods 14, 15, 16 , 17 is connected, These coupling rods 14, 15 # 16, 17 are still articulated to the gears 18, 19 * 20,? 1, dl «parallel to the testicle 22 of the gripper head 1, which heals are arranged horizontally and always with υβΐιιααιΰβχ- in engagement öwwhcn. The gearwheels 18, 19, 20, 21 are driven by the gearwheel IS, which can be driven by a vertical shaft 2 ^ of the geared motor 24 in the direction of the arrow 25, according to the arrows 25a, b, c. The horizontal rotary movement of the gears 18, 19 * 20, 21 is converted into a vertical pivoting movement of the clamping levers 6, 7, 8, 9. The clamping levers 6 to 9 each consist of a shaft 26, which is seldom mounted twice at the end on the frames 2, 3, 4, 5 and has two parallel pressure levers 27, 27a near the bearing, which carry a connecting rung 28 at the lower end. On these connecting rungs 28, the pressing pieces 29, 29a, 29b are axially displaceable and are held in the starting position by a compression spring 30 (FIG. 2). In each case at the front end of the Anpreßstlicke 29 is a pressure jaw 32 is pivotably articulated via a horizontal axis of rotation 31. This pressure jaws

weist eine Oummierung oder ähnliohe Orifffläche, die zur Anlage an die Seltenwand des Kastens 33 gelangt« auf. Zwischen Anpreßbacken y2 und dem vorderen Ende des AnpreßstUckes 29 ist eine Druckfeder 34 zwischengeschaltet, die den Anpreßbaoker. in unbelasteter Stellung in eine nach oben verkantete Stellung bringt. Dadurch können wegen Unebenheiten und Toleranzen in der KastenabmeBsung etc. ungenau stehende Kästen dennoch mit voller Preßkraft und ohne Beschädigung erfaßt werden.has an Oummierung or similar Orifflfläche, which comes to rest on the rare wall of the box 33 '. A compression spring 34 is interposed between the pressing jaws y2 and the front end of the pressing piece 29, which presses the pressing block. brings in an unloaded position in an upward tilted position. As a result, inaccurate boxes due to unevenness and tolerances in the box dimensions, etc. can still be gripped with full pressing force and without damage.

In Figur 1 sind die AnpreßstUcke P.9 nur schema tisch dargestellt (in die Waagerechte verdreht). Tatsächlich weisen jedoch die quer zur Laufrichtung (zum Beispiel Pfeil 35) des Greiferkopfee 1 auf einem Kreisbogen um die Schwenkachse °6 gegen die Kästen 33 (Fig.2) schwenkbaren AnpreßstUcke ?9 euch bei aufgeklappten Klemmhebeln nach unten. Die in Laufrichtung/des Greiferkopf«« l schwenkbaren AnpreßstUcke P9 können allerdings in eine annähernd waagerechte Stellung verschwenkt werden, um das überfahren einer Kastenschicht mit dem Greiferkopf zu ermöglichen. Die verschiedenen Schwenkwinkel der AnpreßstUcke ?9 (vorzugsweise 30° bzw. 8o°) sind durch die unterschiedlichen Längen bzw. Anlenkpunkte 38 (erzielt durch die Zwischenstücke ?3a) der Kupplungestangen 15, 17 bzw. 14, l6 auf den Zahnrädern l8, 19, 20, 21 bestimmt, da sich hieraus zwei unterschiedliche Kurbelradien rj und rp ergeben. Der nach oben weisende Hebelarm jedes Klemmhebels 6, 7, 8, 9 trägt einen Anlenkkopf 36 mit Kugelgelenkbolzen 37, der von einer Kugelpfanne der zugehörigen, räumlich bewegten Kupplungsstange 17 (Fig.2) uir'aBt wird. An ihrem anderen Ende weist jede Kupplungsstange 17 ebenfalls eine Kugelpfanne auf, die mit dem entsprechenden Kupplungsbolzen 38 zusammenwirkt, der exzentrisch auf jedem der ZahnräderIn Figure 1, the AnpreßstUcke P.9 are shown only schematically (rotated in the horizontal). In fact, however, the pressing pieces? 9, which can be pivoted transversely to the direction of travel (for example arrow 35) of the gripper head 1 on a circular arc around the pivot axis 6 against the boxes 33 (FIG. 2), point you down when the clamping levers are opened. The pressing pieces P9, which can be pivoted in the running direction / of the gripper head 1, can, however, be pivoted into an approximately horizontal position in order to enable the gripper head to pass over a box layer. The different pivoting angles of the pressing pieces ? 9 (preferably 30 ° or 80 °) are determined by the different lengths or articulation points 38 (achieved by the intermediate pieces? 3a) of the coupling rods 15, 17 or 14, l6 on the gears l8, 19, 20, 21, since this results in two different crank radii rj and rp. The upwardly pointing lever arm of each clamping lever 6, 7, 8, 9 carries an articulation head 36 with a ball joint pin 37, which is guided by a ball socket of the associated, spatially moved coupling rod 17 (FIG. 2). At its other end, each coupling rod 17 also has a ball socket which cooperates with the corresponding coupling bolt 38 which is eccentric on each of the gears

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l8, 19, 20, 21 angeordnet let. Am Umfang der Zahnräder 18, 20 ^v sind Schaltnocken 39, 40, 41 (Fig. l) mit den zugehörigen K^ntaktgebem (Schalter 39a, 4la, 4lb) angeordnet. Die Nocken 39, 40, 41 sind in Schlitzführungen am Rande der Zahnräder festkleran- und Justierbar. Durch den Nocken 41 wurde bereite der Schalter 4ib betätigt und der Motor ?4 stillgesetzt, so daß eich die Über die Zahnräder 18, IQ, PO, 21 bzw. Kupplungsstangen 14, 15, 16, 17 und Klemmhebeln 6, 7, 8, 9 betätigten AnpreßstUcke 29, 29a, 29b in der Freigabestellung befinden. Beim neuerlichen Einschalten des Motors beginnt nunmehr der Rücklauf der Zahnräder 18, 19, 20, 21 und die Anpreßstücke 29, 29a, 29b befinden sich in der Klemtnstellung, wenn der Nocken 41 den Schalter 4la betätigt. Der Motor 24 wird wiederum stillgesetzt und auf Vorlauf umgepolt, so daß bsi einen?, neuen Schaltirapuls die Zahnräder dann in umgekehrter Richtung wieder zurücklaufen Die Nocken 39» 40 auf dem Zahnrad laufen der Schalte' ellung des Nockens 41 nach und wirken zusammen mit dem Kontaktgeber 39a als Sicherheiteschalter bei Ausfall der Schaltelemente 41, 41a, 4lb um ein überfahren der Kiemmund Freigabestellungen zu verhindern, Die Zahnräder 18, 19, 20, 21 werden also bei dieser Schaltung Jeweils ura l80° vor- und zurückgedreht, wobei die Klemmhebel 6, 7* 8, 9 einen aus Klemmung bzw. Freigabe bestehenden Arbeitstakt ausfuhren. Dieser Arbeitstakt kann auch erzielt werden, wenn die Zahnräder nicht im Sinne der Pfeile 25a, b, c um l8o° vor- und zurückgedreht« sondern in gleichbleibender Richtung Jeweils um l8o° weitergedreht werden, so daß ein aus Freigabe und Klemmbewegung bestehender Arbeitstakt bei einer Drehung der Zahnräder um 360° zustande kommt. Die Kupplungsstangen 14, 15, l6, 17 bestreichen, wenn die Zahnräder l8, 19, 20l8, 19, 20, 21 arranged let. On the circumference of the gears 18, 20 ^v switching cams 39, 40, 41 (Fig. 1) with the associated K ^ ntaktgebem (switches 39a, 4la, 4lb) are arranged. The cams 39, 40, 41 can be fixed and adjusted in slot guides on the edge of the gears. The switch 4ib was already actuated by the cam 41 and the motor? 4 was stopped so that the gears 18, IQ, PO, 21 or coupling rods 14, 15, 16, 17 and clamping levers 6, 7, 8, 9 actuated pressing pieces 29, 29a, 29b are in the release position. When the motor is switched on again, the return of the gears 18, 19, 20, 21 begins and the pressure pieces 29, 29a, 29b are in the clamping position when the cam 41 actuates the switch 4la. The motor 24 is again stopped and the polarity reversed, so that for a? 39a as a safety switch in the event of failure of the switching elements 41, 41a, 4lb to prevent the Kiemmund release positions from being driven over * 8, 9 execute a work cycle consisting of clamping or release. This working cycle can also be achieved if the gears are not rotated back and forth by 180 ° in the direction of arrows 25a, b, c, but are rotated further in the same direction by 180 ° each time, so that a working cycle consisting of release and clamping movement in a Rotation of the gears by 360 ° comes about. Brush the coupling rods 14, 15, l6, 17 when the gears l8, 19, 20

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21 Jeweils um l8o° vor- und zurückgedreht werden, entsprechend Figur 3 den Horizontalwinkelbereich 42. Der Anlenkkopf 36 mit den Kugelgelenkbolzen 27 ist etwa in Richtung der Winkelhalbierenden 43 zum Winkelbereich 42 ausgerichtet, damit die Kupplungsstangen 14, 15, 16, 17 bei ihrer räumlichen Bewegung den gesamten Winkelbereich 43 des Kugelgelenkes ausnützen können. Führen die Zahnräder 18, 19, 20, 21 dagegen Jeweils eine Volldrehung um 360° für einen Arbeitstakt aus, so stellen die Kupplungsstangen 14, 15, 16, 17 in der Jeweiligen Totlage des Kurbeltriebes die Winkelhalbierende 43 des Horizontalwinkelbereiches dar. Die Anlenkkopfβ 36 sind im diesem Falle fluchtend zu den Kupplungsstangen l4_f 15, 16, 17 in den Totlagen ausgerichtet (nicht gezeichnet) .21 are rotated back and forth by 180 °, according to Figure 3 the horizontal angle area 42. The articulation head 36 with the ball joint pin 27 is aligned approximately in the direction of the bisector 43 to the angle area 42, so that the coupling rods 14, 15, 16, 17 in their spatial Movement can utilize the entire angular range 43 of the ball joint. If, on the other hand, the gears 18, 19, 20, 21 each perform a full rotation of 360 ° for one work cycle, the coupling rods 14, 15, 16, 17 represent the bisector 43 of the horizontal angle range in the respective dead position of the crank mechanism in this case aligned with the coupling rods l4 _f 15, 16, 17 in the dead positions (not shown).

In Figur 4 ist eine aus neun zusammengerückten Flaschenkasten 44, 45 bestehende, komplette Palettenechicht dargestellt. Jeder Kasten 44 wird wenigstens auf einer Außenseite durch einen Anpreßbacken 32 im Sinne der eingezeichneten Kraftpfeile belastet. Dadurch wird die Schicht zusammengehalten. Die auf die äußeren Kästen 44 ausgeübten Kräfte spannen und klemmen auch den inneren Kasten 45 im Zentrum ein. Jedooh greift an diesem Kasten 45 kein einziger Klemmbacken 32 an. Um auch bei ungünstigsten Kastonverhältnlssen, schwersten Schichten und schnellster Bewegung eine zusätzliche Sicherheit gegen ein Aueeinanderbrechen der Schicht zu haben, ist unweit der Kopfplatte P2 (Fig.2) eine weitere Schei be 46 angeordnet, von der aus Klemmbolzen 47 in die freien Kasten ecken eingeführt werden können. Sobald die Schicht durch die Anpreßbacken 3Γ. von außen her festgehalten ist, kann durch Verdrehen der Scheibe 46 über die vier Klemmbolzen 47 vom inneren Ka-In Figure 4 is one of nine pushed together bottle crate 44, 45 existing, complete pallet sheets are shown. Each box 44 is loaded on at least one outside by a pressure jaw 32 in the sense of the force arrows shown. This holds the layer together. The forces exerted on the outer boxes 44 tension and clamp the inner one as well Box 45 in the center. Jedooh does not interfere with this box 45 single jaw 32. In order to have one even with the most unfavorable chestnut conditions, the heaviest layers and the fastest movement Having additional security against the layer breaking apart is not far from the top plate P2 (Fig. 2) be 46 arranged from the clamping bolt 47 in the free box corners can be introduced. As soon as the layer through the pressing jaws 3Γ. is held from the outside, by turning the disc 46 via the four clamping bolts 47 from the inner cable

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/ /^ sten 45 eine Gegenkraft gegen die von außen einwirkenden Kräfte ' au.sgeUbt und der innere Kasten 45 gegenüber den äußeren Kästen 44 zusätzlich und außerordentlich starr verriegelt werden. Eine solche von außen und von innen her schonend verklemmte Schicht kann von selbst suf keinen Fell mehr auseinenderfallen. Die Scheibe 46 wird zv.-eckniäßigerweiEe von demselben Getrlebenotor ?4 und derselben Steuerung 39, ^G, 4] bzw. J.Sa, 4Is, 4ib gesteuert. Auf den Zahnrädern l8, 19, ?0, Π können auch mehr εIs die gezeichneten Sehaltnocken und Schalter vorgesehen sein falls zusätzliche Schaltungen vervUrklicht werden sollen. / / ^ sten 45 a counterforce against the externally acting forces' exerted and the inner box 45 compared to the outer boxes 44 additionally and extremely rigidly locked. Such a layer , which is gently jammed from the outside and inside, cannot fall apart by itself without the fur. The disk 46 is partially controlled by the same gear motor? 4 and the same control 39, ^ G, 4] or J.Sa, 4Is, 4ib . On the gears l8, 19,? 0, Π more ε Is the drawn stop cams and switches can be provided if additional circuits are to be implemented.

Für einen ruhigen und gleichmäßigen, Oetriebemotor und Kurbelgetriebe schonenden Verlauf eines sus Freigabe und Klemmung beste henden Arbeitstaktes ist es sehr vorteilhaft, daß das Abbremsen bzw. Anfahren des Getrieberaotores - gleichgültig ob ein vollständiger Arbeitstakt durch Vor- und Zurückdrehen der Zahnräder um Je 18O° oder durch ein zweimaliges Verdrehen der Zahnräder um Je l8o° in gleicher Richtung zustande kommt - jeweils im Bereich um den inneren bzw. äußeren Totpunkt des Kurbeltriebea erfolgt, also dann, wenn die Kurbelgeschwindigkeit nahezu bzw. gleich 0 ist. For a smooth and steady course of an existing working cycle that is gentle on the gear motor and crank mechanism, it is very advantageous that the braking or starting of the gear rotor - regardless of whether a complete working cycle by turning the gears back and forth by 180 ° or by turning the gearwheels twice by 180 ° in the same direction - takes place in the area around the inner and outer dead center of the crank drive a, i.e. when the crank speed is almost or equal to 0 .

Claims (7)

a - a -§> η s ρ r U c h ea - a -§> η s ρ r U c h e 1.) Rechteckiger Greiferkopf zum Erfassen und Umsetzen von aus zusanmengesteilten Flaschenkasten bestehenden Palettenschichten, insbesondere in Vorrichtungen zum Be- und Entladen von Paletten und mit an den Seiten des Greiferkopfes gelenkig angeordneten zweiarmigen Klemmhebeln, die einerseits durch auf dem Greiferkopf angeordnete Antriebselemente verschwenkbar sind und andererseits gegen die Flaschenkästen anpreßbare, gelenkig gelagerte Anpreßstilcke aufweisen, dadurch gekennzeich- I net, daß jeder der auf allen Seiten des Greiferkopfes (1) angeordneten Klemmhebel (6, 7, 8, 9) jeweils mit seinem oberen Hebelarm (10, 11, 12, 13) Über Je eine gelenkig angeordnete Kupplungsstange (14, 15, l6, 17) exzentrisch an einem eigenen, waagerecht im Oberteil des Greiferkopfes fl) gelagerten Zahnrad (18, 19, PO. ?i) angelenkt ist, alle Zahnräder (18, 19, 20, ?1) ständig miteinander im Eingriff stehen und geraeinsam von einem, wenigstens mit einem der Zahnräder (l8, 19, 20, 21) in Antriebsverbindung stehenden Elektromotor (24) antreibbar sind.1.) Rectangular gripper head for gripping and moving pallet layers made up of stacked bottle crates, especially in devices for loading and unloading pallets and with articulated on the sides of the gripper head two-armed clamping levers which can be pivoted on the one hand by drive elements arranged on the gripper head are and on the other hand pressable against the bottle crates, articulated have mounted pressure blocks, characterized in that each of the arranged on all sides of the gripper head (1) Clamping levers (6, 7, 8, 9) each with its upper lever arm (10, 11, 12, 13) via one articulated Coupling rod (14, 15, l6, 17) eccentrically on its own, horizontally in the upper part of the gripper head fl) mounted gear (18, 19, PO.? i) is articulated, all gears (18, 19, 20,? 1) are constantly engaged with each other and in isolation can be driven by an electric motor (24) which is in drive connection with at least one of the gears (18, 19, 20, 21) are. r.) Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in Bewegungsrichtung (Pfeil 35) des Greiferkopfes (1) verschwenkbaren Klemmhebel (11, 13) mit Kupplungestangen (15» 17) verbunden sind, die mit einem gegenüber den anderen Kupplungsstangen (14, 16) größeren Kurbelradius (T₁) auf den Zahnrädern (18, ?0) angelenkt sind. r.) Device according to claim 1, characterized in that the (in the direction of arrow 35) of the gripper head (1) pivotable clamping lever (11, 13) are connected to Kupplungestangen (15 »17) with respect to the other coupling rods (14 , 16) larger crank radius (T ₁ ) are articulated on the gears (18,? 0). 3.) Vorrichtung nach Anspruch 1 oder den Ansprüchen 1 und ?, dadurch gekennzeichnet, daß am Außenrand wenigstens eines Zahn-3.) Device according to claim 1 or claims 1 and?, Characterized in that at least one tooth on the outer edge redes (l8, 19, PO, ?1) und korrespondierend zu feststehenden elektromechanischen Kontaktgebem (Endscheiter 39a * 4la, 4lb) wenigstens ein verschieb- und verstellbarer Schaltnocken (39# 40, 41) vorgesehen ist.redes (l8, 19, PO ,? 1) and corresponding to fixed electromechanical contactors (Endscheiter 39a * 4la, 4lb) at least one displaceable and adjustable switching cam (39 # 40, 41) is provided. 4.) Vorrichtung nach einen oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß fUr jede GReiferkopfoeite (P, 3, 4, 5) ein klappenförmirer Klemmhebel (6, 7, 8, 9) vorgesehen ist, der eine endständig zweifach gelagerte Welle (?6), einen an ihr mittig und drehfeet nach oben zu weisenden Hebelarm (10, 11, IP., 13) mit Anlenkkopf (36) sowie zwei parallele, lagerseitig angeordnete und nach unten zu weisende, drehfeste Druckhebel {P'(, .'7a) mit einer unteren Verbindungssprosse (28) aufweist ¹UId letztere abgefederte, gegen die Kästen (33) gelangende AnpreßstUcke ( 3^P) trägt.4.) Device according to one or more of claims 1 to 3, characterized in that a flap-shaped clamping lever (6, 7, 8, 9) is provided for each GReiferkopfoeite (P, 3, 4, 5), one end of which is doubly supported Shaft (? 6), a lever arm (10, 11, IP., 13) with articulation head (36), which is centered and rotatably facing upwards, as well as two parallel, non-rotatable pressure levers {P '(P' ( , .'7a) with a lower connecting rung (28) has ^{1 UId the latter carries pressure pieces (3 P} ) which are sprung against the boxes (33). 5.) Vorrichtung nach einem oder mehreren der Aneprllche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß Jeweils sowohl im Anlenkkopf (36) des oberen Hebelarmes (10, 11, 12, 13) als auch a» zugehörigen Kugelgelenkbolzen (38) des Zahnrades (l8, 19, ^O, 21) eine Kugelpfanne fUr die beiden Enden der Kupplungsstange (14, 15» 16, 17) angeordnet ist.5.) Device according to one or more of Aneprllche 1 to 4, characterized in that in each case both in the articulation head (36) of the upper lever arm (10, 11, 12, 13) and a »associated ball joint pin (38) of the gear (l8 , 19, ^ O, 21) a ball socket for the two ends of the coupling rod (14, 15 »16, 17) is arranged. 6.) Vorrichtung nech Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß Jeweils der Anlenkkopf (36) des oberen Hebelarmes (10, 11, 12, 13) sent dem im Anlenkkcpf (36) befindlichen Kugelgelenkbolzen (38) etwa auf die Winkelhalbierende (43) desjenigen Horizontal-Wlnkelbereiches (42) eingerichtet ist, der von der Kupplungsstange (14, 15, 16, 17) zwischen den Jeweiligen Endstellungen bestrichen wird.6.) Device according to claim 5, characterized in that each the articulation head (36) of the upper lever arm (10, 11, 12, 13) sent to the ball joint pin located in the articulation head (36) (38) approximately to the bisector (43) of that horizontal angle area (42) is set up by the coupling rod (14, 15, 16, 17) between the respective end positions is coated. - 15 -- 15 - 7.) Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet» daß die abgefederten und axial verschiebbaren, an den Verbindungssprossen (28) angeordneten Anpreßstliclce (?9) Jeweils am vorderen Ende einen um eine waagerechte Drshachss C^l) kippbar=" AnpreSbacksn (22) ~it vord?= ror Oummiauflage aufweist und zwischen dem Anpreßbacken (3?) und dem Drucks tllck (°9) eine zwischengee ehalte te Druckfeder -ingeordnet let, derart, daß sich der Anpreßbacken (^P) im unbelasteten Zustand in nach oben verkanteter Stellung befindet.7.) Device according to one or more of claims 1 to 6, characterized »that the spring-loaded and axially displaceable, on the connecting rungs (28) arranged Anpreßstliclce (? 9) each at the front end one about a horizontal axis C ^ l) tiltable =" AnpreSbacksn (22) ~ it front? = ror rubber pad and between the pressure jaws (3?) and the pressure piece (° 9) an intermediate compression spring -ordered let, in such a way that the pressure jaws (^ P) are in the unloaded state in an upwardly canted position. 3.) Vorrichtung nach einem oder mehreren der AneprUche 1 bis 7* dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (1) unterhalb des Bodens (PP) ira Zentrum einw Kurbelscheibe (46) mit vier nach unten stehenden, jev/eils in die vier Ecken des mittleren Kastens (45) einer Kastenschicht eineenkbaren Kierambolzeri (h7) aufweist und daß die Kurbelscheibe um einen vorbestimmten Winkel vor- und zurückdrehbar int.3.) Device according to one or more of the claims 1 to 7 *, characterized in that the gripper head (1) below the bottom (PP) ira center einw crank disc (46) with four down, jev / eils in the four corners of the middle box (45) of a box layer has a lowerable Kierambolzeri (h7) and that the crank disk can be rotated back and forth through a predetermined angle. 722S32519.9.74722S32519.9.74