DE69821686T2 - Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Lenkwinkels - Google Patents

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung des Lenkwinkels.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Bestimmte Systeme zur Steuerung der Lenkung oder des Fahrwerks von Kraftfahrzeugen verwenden Informationen wie z. B. den Winkel des Lenkrads, wie er von einem Sensor für die Stellung des Lenkrads gemessen wird. Im Allgemeinen stellt der Sensor für die Stellung des Lenkrads ein Ausgangssignal bereit, welches sich verstärkt, während das Lenkrad (auch als das Handrad bezeichnet) in eine Richtung gelenkt wird, und sich verringert, wenn das Lenkrad in die andere Richtung gelenkt wird. Das Ausgangssignal kann ein analoges Signal sein, oder es kann ein digitales Signal sein, das eine digitale Zähleinrichtung mit der Bewegung des Lenkrads schrittweise erhöht oder schrittweise verringert. Einige Sensoren stellen ein Mittelstellungssignal bereit, welches dann übereinstimmen soll, wenn das Fahrzeug geradeaus gelenkt wird. Auf Grund von Nullpunktsabweichungen in den elektrischen Komponenten des Sensors und mechanischer Fehlausrichtung des Sensors, die beim Einbau des Sensors in das Fahrzeug oder während des Alterns des Fahrzeuges vorkommen kann, können jedoch Abweichungen zwischen der Winkelstellung des Lenkrads, wie sie von dem Sensor für die Stellung des Lenkrads gemessen wurde, und der gelenkten Stellung der Vorderräder des Fahrzeugs auftreten. Somit kann das Mittelstellungssignal des Stellungssensors von der wahren mittleren Lenkstellung des Fahrzeuges abweichen.
  • Im Hinblick auf diese Natur des Sensors für die Lenkradstellung sehen einige Sensoren kein inhärentes Mittelstellungssignal vor, und der Ausgang des Signals für die Lenkstellung zeigt somit einfach eine relative Winkelbewegung des Lenkrads an.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Es ist ein Ziel der Erfindung, ein Verfahren zur Bestimmung des Lenkwinkels gemäß Anspruch 1 bereitzustellen.
  • Die Erfindung stellt in vorteilhafter Weise ein Verfahren für die Bestimmung des Lenkwinkels bereit, welches das Vorhandensein und den Betrag einer Abweichung zwischen dem Ausgangssignal des Sensors für die Lenkradstellung und der gelenkten Stellung der Vorderräder (die gelenkten Räder) des Fahrzeugs detektiert, und die Abweichung verwendet, um eine genaue gelenkte Stellung der gelenkten Räder zu bestimmen.
  • Die Erfindung nutzt in vorteilhafter Weise ein Verfahren und eine Vorrichtung, die bestimmte Betriebszustände des Fahrzeuges erkennen, die, wenn sie zutreffen, anzeigen, dass die durchschnittliche Lenkrichtung des Fahrzeuges im Wesentlichen geradeaus ist. Während dieser Zustände wird dann der Durchschnittswert des Ausgangssignals des Stellungssensors als ein effektives Maß der Abweichung des Sensors für die Lenkradstellung genommen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sieht die Erfindung dann in vorteilhafter Weise ein Verfahren zur Bestimmung des Lenkwinkels vor, für die Verwendung in einem Fahrzeug mit einem Handrad, lenkbaren Rädern, welche in ihrer Stellung auf das Handrad ansprechen, und einem Sensor für die Lenkstellung, der mit dem Handrad gekoppelt ist und ein Signal für den Winkel des Handrads bereitstellt, welches eine Winkelstellung des Handrads anzeigt, wobei das Verfahren die Schritte umfasst dass: ein erstes Filtern des Signals für den Winkel des Handrads erfolgt, um eine erste Filterausgabe bereitzustellen; ein Vergleichsfenster um die erste Filterausgabe herum definiert wird; das Signal für den Winkel des Handrads mit dem Vergleichsfenster verglichen wird; wenn das Signal für den Winkel des Handrads innerhalb des Vergleichsfensters liegt, ein zweites Filtern des Winkelsignals für das Handrad erfolgt, um eine zweite Filterausgabe bereitzustellen; wenn das Signal für den Winkel des Handrads nicht innerhalb des Vergleichsfensters liegt, die zweite Filterausgabe im Wesentlichen konstant gehalten wird; und ein Lenkwinkelsignal als das Signal des Handrads abzüglich der zweiten Filterausgabe bestimmt wird, wobei Abweichungen zwischen dem Signal des Winkels des Handrads und den gelenkten Stellungen der lenkbaren Räder kompensiert werden.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform werden das erste und zweite Filtern nur dann durchgeführt, wenn die gemessene Geschwindigkeit des Fahrzeugs über einem Schwellenwert liegt.
  • Gemäß einem weiteren Beispiel sieht die Erfindung eine Vorrichtung zur Bestimmung des Lenkwinkels für die Verwendung in einem Fahrzeug vor, mit einem Handrad, lenkbaren Räder, welche in ihrer Stellung auf das Handrad ansprechen, und einem Sensor für die Lenkstellung, der mit dem Handrad gekoppelt ist und ein Signal für den Winkel des Handrads bereitstellt, welches eine Winkelstellung des Handrads anzeigt, wobei die Vorrichtung umfasst: ein erstes Filter mit einem ersten Eingang und einem ersten Ausgang, wobei der erste Eingang das Signal für den Winkel des Handrads von dem Sensor für die Lenkstellung empfängt, und der erste Ausgang ein erstes gefiltertes Signal bereitstellt; eine Fenstervergleichsein richtung mit einem mittleren Eingang, einen Dateneingang und einem Vergleichsausgang, wobei das erste gefilterte Signal mit dem mittleren Eingang gekoppelt ist, und das Signal für den Winkel des Handrads mit dem Dateneingang gekoppelt ist, und wobei die Fenstervergleichseinrichtung ein Fenster um das erste gefilterte Signal herum an dem mittleren Eingang definiert und ein positives Vergleichssignal an dem Vergleichsausgang bereitstellt, wenn das Signal für den Winkel des Handrads an dem Dateneingang innerhalb des Vergleichsfensters liegt; ein zweites Filter mit einem zweiten Eingang und einem zweiten Ausgang, wobei der zweite Eingang das Signal für den Winkel des Handrads empfängt, und der zweite Ausgang ein zweites gefiltertes Signal bereitstellt, welches (a) in Ansprechen auf das Signal für den Winkel des Handrads aktualisiert wird, wenn der Vergleichsausgang ein positives Vergleichssignal bereitstellt und (b) konstant gehalten wird, wenn der Vergleichsausgang das positive Vergleichssignal nicht bereitstellt, wobei das zweite gefilterte Signal eine Abweichung zwischen dem Signal für den Winkel des Handrads und einer Lenkstellung der lenkbaren Räder darstellt.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Die vorliegende Erfindung wird nun beispielhaft unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, in welchen:
  • 1 schematisch die Vorrichtung gemäß der Erfindung veranschaulicht;.
  • 2 schematisch eine übergeordnete Steuerung veranschaulicht, in welche die Erfindung eingebaut hat;
  • 3 schematisch eine beispielhafte Steuerung gemäß der Erfindung veranschaulicht; und
  • 4 einen Graph einer beispielhaften Funktion der Erfindung veranschaulicht.
  • BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
  • Unter nunmehriger Bezugnahme auf 1 bezeichnet die Bezugsziffer 40 im Allgemeinen ein Servolenkungssystem eines Kraftfahrzeugs, das für die Realisierung der Erfindung geeignet ist. Es ist für den Fachmann klar, dass die Erfindung nicht auf die Verwendung in einem Servolenkungssystem beschränkt ist, sondern mit einem beliebigen Fahrzeugsystem, wie etwa ein Fahrwerksteuerungssystem zur Steuerung der Radbremsen, steuerbare Schwingungsdämpfer, oder ein beliebiges anderes Antriebsmittel, das auf einen Eingang, der eine Winkelstellung des Fahrzeuglenkrads darstellt, anspricht, verwendet werden kann.
  • Der Lenkmechanismus 36 ist ein Zahnstangensystem, welches eine Zahnstange (nicht gezeigt) und ein Ritzel (ebenfalls nicht gezeigt) umfasst, welche unter dem Getriebegehäuse 52 angeordnet sind. Während das Lenkrad 26 gedreht wird, dreht sich die Lenkspindel 29, und die untere Lenkspindel 51, welche mit der oberen Lenkspindel 29 durch das Antriebsgelenk 34 verbunden ist, dreht das Ritzel. Die Drehung des Ritzels bewegt die Zahnstange, welche Zugstangen 38 (nur eine gezeigt) bewegt, die ihrerseits die Achsschenkeln 39 (nur einer gezeigt) drehen, welche die Räder 42 (nur eines gezeigt) drehen.
  • In dem beispielhaften System wird die elektrische Bremskraftverstärkung durch die im Allgemeinen durch die Bezugsziffer 24 bezeichnete Einheit bereitgestellt, und umfasst das Steuergerät 16 und den Elektromotor 46. Das Steuergerät 16 wird durch die Energieversorgung 10 des Fahrzeugs durch die Leitung 12 gespeist und empfängt an der Leitung 14 ein Signal, das die Fahrzeuggeschwindigkeit darstellt. Der Winkel des Lenkungsritzels wird durch den Stellungssensor 32 gemessen, welcher ein optischer Codiersensor, ein Stellwiderstand-Sensor, oder ein beliebiger anderer geeigneter Stellungssensor sein kann. Die Leitung 20 liefert den gemessenen Winkel des Lenkungsritzels an das Steuergerät 16.
  • Während das Lenkrad 26 gedreht wird, tastet der Drehmoment-Sensor 28 das von dem Bediener des Fahrzeugs auf das Lenkrad 26 aufgebrachte Drehmoment ab. Der Drehmoment-Sensor 28 kann einen Torsionsstab (nicht gezeigt) und einen Stellwiderstand-Sensor (ebenfalls nicht gezeigt), welcher ein variables Widerstandssignal in Bezug auf den Betrag der Verdrehung an dem Torsionsstab durch die Leitung 18 an das Steuergerät 16 ausgibt, umfassen. Obwohl dies der bevorzugte Drehmoment-Sensor ist, wird eine beliebige andere Vorrichtung zum Abtasten des Drehmoments, die mit bekannten Signalverarbeitungstechniken verwendet wird, ausreichen.
  • In Ansprechen auf die Eingangsleitungen 14, 18 und 20 sendet die Steuerung 16 einen Strombefehl an den Elektromotor 46, welcher dem Lenksystem durch die Schnecke 47 und den Schneckenantrieb 48 Drehmomentunterstützung zuführt. Außer wie hierin beschrieben, kann der Steueralgorithmus für die Verwendung durch das Steuergerät 16 ein beliebiger geeigneter Typ eines bekannten oder zukünftig entwickelten Algorithmus zum Erzeugen der geeigneten Befehle für den Elektromotor 46 sein, um eine gewünschte Lenkdrehmomentunterstützung bereitzustellen.
  • Unter nunmehriger Bezugnahme auf 2 veranschaulicht das gezeigte Schema ein Beispiel einer übergeordneten Steuerung gemäß der Erfindung. Der Block 60 für die Bestimmung der Abweichung spricht auf die Fahrzeuggeschwindigkeit und auf die Signale für die Lenkradstellung an den Leitungen 14 und 20 an. Der Block 60 stellt ein Signal an der Leitung 61 bereit, welches die Abweichung in dem Signal für die Stellung des Lenkrads in Bezug auf die wahre Lenkstellung der gelenkten Räder 42 (1) des Fahrzeugs an der Leitung 20 anzeigt. Der Summierblock 62 subtrahiert die Lenkabweichung an der Leitung 61 von dem Signal für die Lenkradstellung an der Leitung 20 und liefert das Ergebnis der Summierung an den Steueralgorithmus 64.
  • Für das in 1 gezeigte Beispiel liefert der Steueralgorithmus 64 einen Steuerausgang an den Motor 46, um elektrische Bremskraftverstärkung für das Fahrzeug bereitzustellen. Wie vorstehend erwähnt, sind Beispiele von solchen Steuerungen dem Fachmann bekannt. In weiteren Beispielen kann der Steueralgorithmus 64 ein Fahrwerksystem, wie z. B. ein steuerbares Bremssystem für die Steuerung der Gierrate, des Schräglaufwinkels oder irgend einer anderen Fahrzeugfunktion auf Basis des Lenkradeingangs steuern. Beispielhafte Realisierungen von solchen Steueralgorithmen sind dem Fachmann ebenfalls bekannt und müssen hierin nicht weiter ausgeführt werden.
  • Unter nunmehriger Bezugnahme auf 3 wird die beispielhafte Steuerung gemäß der Erfindung im Detail veranschaulicht. Der Block 60 für die Bestimmung der Abweichung umfasst erste und zweite Tiefpassfilter 90 und 108 und die Fenstervergleichseinrichtung 96.
  • Wie vorstehend erwähnt, kann der Stellungssensor 32 (1) jeder beliebige Typ von Stellungssensor sein. Es wird bevorzugt, dass die Ausgabe des Stellungssensors eine lineare Korrelation zur Stellung des Lenkrads aufweist. Solch eine Anforderung ist jedoch nicht notwendig. In dem Fall, dass der Ausgang des Stellungssensors mit der Stellung des Lenkrads nicht linear korreliert, sondern stattdessen eine nichtlineare Korrelation aufweist, wird dann ein Funktionsblock in die Leitung 20 eingesetzt; um eine nichtlineare Funktion an dem Signal des Sensors für die Lenkradstellung zu bearbeiten, um das nichtlineare Signal in ein Signal umzuwandeln, das eine lineare Korrelation mit der Stellung des Lenkrads aufweist. Der Funktionsblock kann als eine Verweistabelle im Speicher der Steuerung realisiert sein, welcher das Signal für die Stellung des Lenkrads als den Eingang empfängt und das linear korrelierende Signal als den Ausgang bereitstellt. Solche Verweistabellen für nichtlineare Funktionen können vom Fachmann einfach realisiert werden.
  • Die Filter 90 und 108 werden von den Schaltblöcken 86 und 104 gesteuert, welche die Eingänge der Filter 90 und 108 mit dem Signal für die Stellung des Handrads an der Leitung 20 selektiv koppeln. Die Steuerung des ersten Schaltblocks 86 spricht auf die Fahrzeuggeschwindigkeit, wie von der Vergleichseinrichtung 80 verarbeitet, an. Wenn das Signal für die Fahrzeuggeschwindigkeit an der Leitung 14 über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, der im Speicher gespeichert und durch die Leitung 82 dargestellt wird, liefert die Vergleichseinrichtung 80 ein logisches hohes Ausgangssignal an die Leitung 84. Das logische hohe Signal an der Leitung 84 aktiviert den "a"-Eingang von dem Schaltblock 86, der das Signal für die Stellung des Handrads an der Leitung 20 mit der Leitung 88 koppelt, welche ihrerseits mit dem Eingang des Tiefpassfilters 90 gekoppelt ist. Ein beispielhafter Geschwindigkeitsschwellenwert, welcher durch die Leitung 82 dargestellt wird, ist 10 m.p.h. Somit stellt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit über dem Schwellenwert liegt, der Tiefpassfilter 90 an seinem Ausgang an der Leitung 92 einen laufenden gefilterten Wert des Signals für die Stellung des Handrads an der Leitung 20 bereit.
  • Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unter den durch die Leitung 82 dargestellten Schwellenwert fällt, ist das Signal an der Leitung 84 logisch niedrig und die Schaltung 86 koppelt ihren "b"-Eingang über die Leitung 88 mit dem Eingang von dem Filter 90. Der "b"-Eingang zur Schaltung 86 ist mit der Ausgangsleitung 92 des Filters gekoppelt. Somit wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unter dem durch die Leitung 82 dargestellten Wert liegt, der Ausgang des Tiefpassfilters 90 zu seinem Eingang zurückgeführt, was bewirkt, dass sich der Filterausgang bei einem konstanten Wert stabilisiert, der die Daten in dem Filter darstellt, wenn zuletzt der "a"-Eingang deaktiviert wurde.
  • Die Fenstervergleichseinrichtung 96 besitzt im Allgemeinen einen mittleren Eingang, einen Dateneingang, und einen Vergleichsausgang. Der Filterausgang an der Leitung 92 wird an den mittleren Eingang geliefert, und setzt in der Vergleichseinrichtung den Wert, um welchen herum ein Vergleichsfenster definiert ist. Wenn z. B. das Signal an der Leitung 92 "A" ist, dann ist das von der Fenstervergleichseinrichtung 96 definierte Fenster der Bereich A–B bis A+B, wobei B ein voreingestellter Wert ist, welcher durch die Leitung 94 dargestellt wird und die Breite des Vergleichsfensters bestimmt. Die Datenausgabeleitung 98 von der Fenstervergleichseinrichtung 96 ist logisch hoch, wann immer der Dateneingang, das Signal für die Stellung des Handrads an Leitung 20, einen Wert innerhalb des Fensters trägt, welches von der Vergleichseinrichtung 96 in Ansprechen auf die Signale an den Leitungen 92 und 94 definiert ist. Somit ist das Ausgangssignal an der Leitung 98 logisch hoch, wann immer der Wert "C" an der Leitung 20 innerhalb des Bereiches A–B bis A+B liegt, und zeigt einen positiven Vergleichsausgang an.
  • Das Ausgangssignal an der Leitung 98 wird mit dem Ausgang von der Vergleichseinrichtung 80 verwendet, um die Aktivierung des zweiten Tiefpassfilters 108 zu steuern. Das AND Gatter 100 empfängt die Signale an den Leitungen 84 und 98, und wenn beide Signale hoch sind, liefert es ein logisch hohes Signal an den Schaltblock 104. Der Schaltblock 104 spricht auf das logisch hohe Signal an, indem er seinen "a"-Eingang an die Leitung 106 aktiviert, die ihrerseits mit dem Eingang von dem Tiefpassfilter 108 gekoppelt ist. Somit wird, wenn das Signal an der Leitung 20 innerhalb des Fensters liegt, welches um den Signalausgang von dem ersten Tiefpassfilter 90 herum zentriert ist, und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit über dem Schwellenwert liegt, das Signal für die Stellung des Handrads an der Leitung 20 über den Block 104 und die Leitung 106 auch mit dem Eingang des zweiten Tiefpassfilters 108 gekoppelt.
  • Wenn entweder das Signal an der Leitung 20 nicht innerhalb des von der Vergleichseinrichtung 96 definierten Fensters liegt, oder die Fahrzeuggeschwindigkeit unter der Schwellenwertgeschwindigkeit an der Leitung 82 liegt, gibt das AND Gatter 100 ein logisch niedriges Signal an den Schaltblock 104 aus. Der Schaltblock 104 spricht auf das logisch niedrige Signal an der Leitung 102 an, indem er den "b"-Eingang zu der Leitung 106 aktiviert, welche mit dem Eingang von dem zweiten Tiefpassfilter 108 gekoppelt ist. Der "b"-Eingang ist mit dem Ausgang von dem zweiten Tiefpassfilter 108 gekoppelt. Solange der "b"-Eingang aktiviert ist, wird der Ausgang des zweiten Tiefpassfilters 108 zu seinem Eingang zurückgeführt, was bewirkt, dass sich der Ausgang an einem konstanten Wert stabilisiert, der die Daten anzeigt, die in dem Filter gespeichert wurden, als der Schaltblock 104 zuletzt von dem "b"-Eingang zu dem "a"-Eingang geschaltet hat. Der Ausgang des Filters 108 ist das Abweichungssignal an der Leitung 61, welches, wie in 2 veranschaulicht, mit dem Signal für die Stellung des Handrads verwendet wird, um ein kompensiertes Stellungssignal an den Steueralgorithmus 64 bereitzustellen.
  • Somit wird gemäß der Erfindung wie vorstehend beschrieben ein erster Fahrzeugzustand durch die Vergleichseinrichtung 80 bestimmt, wobei festgelegt wird, dass sich das Fahrzeug oberhalb von dem niedrigsten Geschwindigkeitsschwellenwert befinden muss, damit die Bestimmung der Abweichung erfolgt. Das durch die Vergleichseinrichtung 96 definierte Vergleichsfenster besitzt als seine Mitte die Ausgabe des Tiefpassfilters 90, und wird nur dann aktualisiert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit über der Schwellenwertgeschwindigkeit liegt. Während das Fenster der Vergleichseinrichtung immer aktualisiert wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit über der Schwellenwertgeschwindigkeit liegt, wird das Signal für die Abweichung nur dann aktualisiert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit über der Schwellenwertgeschwindigkeit liegt, und wenn das Signal für die Stellung des Handrads innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von durch die Vergleichseinrichtung 96 für die Fenster definierten Werten liegt, wobei die Werte im Allgemeinen kleine Lenkradwinkel darstellen. Die beispielhaften Zeitkonstanten der Filter 90 und 108 betragen mindestens 15 Minuten, und in einem Beispiel einer erfolgreichen Realisierung der Erfindung hatten beide Filter 90 und 108 Zeitkonstanten von 17 Minuten.
  • Der Fachmann wird leicht einsehen, dass die in 3 veranschaulichte Steuerung sowohl in einer Hardware oder Software, als auch in einem Mischsystem realisiert werden kann. Bei der Realisierung in Software können die Schaltfunktionen durch "wenn / dann"-Anweisungen erfolgen, wobei, wenn ein Filter inaktiv gemacht wird, kein Wiedereinschreiben des Filterausgangs oder des Speicherplatzes erfolgt. Stattdessen werden die Plätze für die Filterausgänge und den Speicher für sich belassen, bis der Filter wieder gemäß der in 3 beschriebenen Steuerung aktiviert wird.
  • Unter nunmehriger Bezugnahme auf 4 wird eine beispielhafte Funktion des in 3 gezeigten Systems als eine graphische Darstellung der Abweichung (Leitung 61, 3) wie sie für den beispielhaften Stellungssensor 32 (1) bestimmt wurde, veranschaulicht. In dem dargestellten Beispiel wurde die Abweichung auf Null erstbelegt, und über den Verlauf einer zweistündigen Fahrt über eine Hauptstraße wurden die Fahrzeuggeschwindigkeit und der Lenkwinkel alle zwei Sekunden abgetastet. Über den Fahrverlauf näherte sich die Abweichung einem Wert von plus sieben Grad an und verblieb dann effektiv dabei, was die von dem System bestimmte inhärente Abweichung in dem beispielhaften Stellungssensor r darstellt.

Claims (5)

  1. Verfahren zur Bestimmung des Lenkwinkels in Verbindung mit einem Fahrzeug mit einem Handrad (26), lenkbaren Rädern (42), welche in ihrer Stellung auf das Handrad ansprechen, und einem Sensor (32) für die Lenkstellung, der mit dem Handrad (26) gekoppelt ist und ein Signal für den Winkel des Handrads bereitstellt, welches eine Winkelstellung des Handrads anzeigt, das die Schritte umfasst, dass: zuerst das Signal für den Winkel des Handrads gefiltert wird, um eine erste Filterausgabe bereitzustellen; ein Vergleichsfenster um die erste Filterausgabe herum definiert wird; das Signal für den Winkel des Handrads mit dem Vergleichsfenster verglichen wird; ein zweites Filtern des Signals für den Winkel des Handrads erfolgt, wenn das Signal für den Winkel des Handrads innerhalb des Vergleichsfensters liegt, um eine zweite Filterausgabe bereitzustellen; die zweite Filterausgabe konstant gehalten wird, wenn das Signal für den Winkel des Handrads nicht innerhalb des Vergleichsfensters liegt; und ein Signal für den Lenkwinkel als eine Differenz zwischen dem Signal für den Winkel des Handrads und der zweiten Filterausgabe bestimmt wird, wobei Abweichungen zwischen dem Signal für den Winkel des Handrads und den gelenkten Stellungen der lenkbaren Räder kompensiert werden.
  2. Verfahren zur Bestimmung des Lenkwinkels nach Anspruch 1, wobei das erste und zweite Filtern nur dann erfolgt, wenn die gemessene Fahrzeuggeschwindigkeit über einem Schwellenwert liegt.
  3. Vorrichtung zur Bestimmung des Lenkwinkels in Verbindung mit einem Fahrzeug mit einem Handrad (26), lenkbaren Rädern (42), welche in ihrer Stellung auf das Handrad ansprechen, und einem Sensor (32) für die Lenkstellung, der mit dem Handrad (26) gekoppelt ist und ein Signal für den Winkel des Handrads bereitstellt, welches eine Winkelstellung des Handrads anzeigt, umfassend: ein erstes Filter (90) mit einem ersten Eingang und einem ersten Ausgang, wobei der erste Eingang das Signal für den Winkel des Handrads von dem Sensor (32) für die Lenkstellung empfängt, und der erste Ausgang ein erstes gefiltertes Signal bereitstellt; eine Fenstervergleichseinrichtung (96) mit einem mittleren Eingang, einen Dateneingang und einem Vergleichsausgang, wobei das erste gefilterte Signal mit dem mittleren Eingang gekoppelt ist, und das Signal für den Winkel des Handrads mit dem Dateneingang gekoppelt ist, und wobei die Fenstervergleichseinrichtung ein Fenster um das erste gefilterte Signal herum an dem mittleren Eingang definiert und ein positives Vergleichssignal an dem Vergleichsausgang bereitstellt, wenn das Signal für den Winkel des Handrads an dem Dateneingang innerhalb des Vergleichsfensters liegt; ein zweites Filter (108) mit einem zweiten Eingang und einem zweiten Ausgang, wobei der zweite Eingang das Signal für den Winkel des Handrads empfängt, und der zweite Ausgang ein zweites gefiltertes Signal bereitstellt, welches (a) in Ansprechen auf das Signal für den Winkel des Handrads aktualisiert wird, wenn der Vergleichsausgang das positives Vergleichssignal bereitstellt und (b) im Wesentlichen konstant bleibt, wenn der Vergleichsausgang das posi tive Vergleichssignal nicht bereitstellt, wobei das zweite gefilterte Signal eine Abweichung zwischen dem Signal für den Winkel des Handrads und einer gelenkten Stellung der lenkbaren Räder darstellt.
  4. Vorrichtung zur Bestimmung des Lenkwinkels nach Anspruch 3, wobei der erste und zweite Filter nur dann aktiv sind, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit über einem Mindestschwellenwert liegt.
  5. Vorrichtung zur Bestimmung des Lenkwinkels nach Anspruch 3, wobei der erste und zweite Filter jeweils Zeitkonstanten von mindestens fünfzehn Minuten aufweisen.
DE69821686T 1997-07-25 1998-06-30 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Lenkwinkels Expired - Lifetime DE69821686T2 (de)

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