DE69738334T2 - Anlage mit einer Vorrichtung zum Melken von Tieren - Google Patents
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Description
- Die Erfindung betrifft eine Anlage nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
- Eine derartige Anlage ist aus der
EP-A-0091892 bekannt. - Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die oben beschriebene Anlage zu verbessern.
- Gemäß der Erfindung wird dies durch die Merkmale des Anspruches 1 erreicht.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Karussell eine Plattform, die um eine zentrale Welle drehbar ist.
- Um die drehbare Plattform betreten zu können, ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform zwischen zwei Melkboxen ein Laufgang angeordnet, der durch eine Tür verschlossen ist. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform können die Tiere das Karussell oder das Förderband über eine rechnergesteuerte Eingangstür und Ausgangstür betreten, die nebeneinander angeordnet sind. Um auswählen zu können, welche Tiere das Karussell oder das Förderband betreten sollen, ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ein Kuhidentifikationssystem nahe der Eingangstür angeordnet.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist nahe der Eingangstür entlang dem Umfang des Karussells oder ent lang dem Förderband eine Führungsvorrichtung, wie z. B. eine Schiene, angeordnet, auf der die Vormelkvorrichtung und/oder die Eutermassagevorrichtung und/oder die Euterwaschvorrichtung und/oder ein Melkroboter bewegbar sind. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Führungsvorrichtung entlang einem Sektor von etwa 45° des Umfanges der Plattform angeordnet. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist entlang dem Umfang des Karussells oder entlang dem Förderband eine zweite Führungsvorrichtung, wie z. B. eine Schiene, angeordnet, auf der ein zweiter Roboterarm bewegbar ist, mittels dessen eventuell herabgefallene Zitzenbecher wieder an die Zitzen eines zu melkenden Tieres angeschlossen werden können. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die zweite Führungsvorrichtung entlang einem Sektor von etwa 240° des Umfanges der Plattform angeordnet. Bei einer erfindungsgemäßen Ausführungsform sind die Melkboxen mit einem Detektor, wie z. B. einem Laser, einem Ultraschallsensor etc., versehen, um die Zitzenkoordinaten eines Tieres in der jeweiligen Melkbox zu ermitteln. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind die Detektoren im Boden des Karussells oder in dem des Förderbandes angeordnet. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist jede Melkbox mit einem Melkroboter versehen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Melkroboter nahe der Innenseite der Melkbox auf der Plattform des Karussells oder nahe dem Förderband angeordnet.
- Zum besseren Verständnis der Erfindung wird im Folgenden auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen:
-
1 eine Draufsicht auf eine erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Melkkarussells und -
2 eine Draufsicht auf eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Karussells. -
1 zeigt eine Draufsicht auf ein Karussell1 , das eine kreisförmige Plattform2 umfasst, die von einem (nicht dargestellten) Motor angetrieben um eine zentrale Welle3 drehbar ist. Auf der Plattform2 sind vier Melkboxen4 angeordnet, die an der Außenseite der Plattform2 durch eine fest angeordnete, gekrümmte Einfassung5 begrenzt sind, die mit dem Außenumfang der Plattform2 verbunden ist. Die Melkboxen4 sind ferner an ihrer Innenseite durch ebenfalls gekrümmte Einfassungen6 begrenzt, die an die äußere Einfassung5 angrenzen. Die Vorderseite und die Rückseite einer Melkbox4 , die durch die Einfassung6 begrenzt sind, sind mit Abstand zu der Rückseite bzw. der Vorderseite einer benachbarten Melkbox4 angeordnet. Der Abstand zwischen der Vorderseite einer Einfassung6 der Melkbox4 und der Rückseite einer Einfassung6 der Melkbox4 ist so gewählt, dass ein Laufgang7 gebildet ist, über den eine Bedienungsperson die Plattform2 betreten kann. Um das Betreten eines Laufganges7 zu ermöglichen, ist die gekrümmte äußere Einfassung5 an drei Stellen durch eine Tür8 unterbrochen. Das Karussell1 ist ferner mit einer Eingangsschleuse9 und einer Ausgangsschleuse10 für die Tiere versehen, wobei die Schleusen in einigem Abstand nebeneinander angeordnet sind. Die eine Seite der Eingangs- bzw. Ausgangsschleuse9 ,10 ist durch einen abgelenkten Teil der Einfassung5 gebildet, während die andere Seite durch eine Einfassung11 gebildet ist. - Die Eingangs- und die Ausgangsschleuse
9 ,10 sind mit einer Eingangs- bzw. Ausgangstür12 ,13 versehen. Nahe der Eingangstür12 ist ein (nicht dargestelltes) Kuhidentifikationssystem angeordnet, mittels dessen die Identität der Tiere festgestellt werden kann, wonach ermittelt werden kann, ob ein Tier die Eingangsschleuse9 betreten darf. Mit Hilfe eines Computers14 , der nahe der Welle3 der Plattform2 angeordnet ist, können die rechnergesteuerte Eingangstür12 und die Ausgangstür13 automatisch gesteuert werden. - Nahe der Eingangstür
12 ist ferner entlang dem Außenumfang der Plattform2 entlang einem Sektor von etwa 45° eine gekrümmte Schiene15 vorgesehen, auf der eine Reinigungs-/Vormelkvorrichtung16 gemeinsam mit der Plattform2 bewegt werden kann. Mit Hilfe der Reinigungs-/Vormelkvorrichtung16 können die Zitzen und/oder das Euter gewaschen und vorgemolken werden. Die Reinigungs-/Vormelkvorrichtung16 umfasst einen Roboterarm17 , der an einem Ende mit einem an das Euter und/oder die Zitzen anschließbaren Reinigungs-/Vormelkelement18 und am anderen Ende mit einer Führungsbuchse19 versehen ist, die auf der Schiene15 bewegbar ist. Der Roboterarm17 kann außerdem um zwei im wesentlichen vertikale Gelenkstifte20 schwenken. - Die Melkboxen
4 sind an ihren Vorderseiten mit einem Futtertrog21 versehen, über dem ein (nicht dargestelltes) Kraftfutter-Zuteilungssystem angeordnet ist, mittels dessen Kraftfutter an die Tiere in der Melkbox4 ausgegeben werden kann. An der Einfassung6 einer Melkbox4 ist ferner ein Melkroboter22 angeordnet, mit dessen Hilfe ein Tier automatisch gemolken werden kann. Der Melkroboter22 umfasst einen Roboterarm23 , der an seinem freien Ende mit einer Tragefläche25 versehen ist, die um einen vertikalen Gelenkstift24 schwenken und Zitzenbecher26 tragen kann. An seinem anderen Ende ist der Roboterarm23 um einen vertikalen Gelenkstift27 schwenkbar mit der Einfassung6 verbunden. Der Roboterarm23 umfasst ferner einen dritten vertikalen Gelenkstift28 . Im Boden der Melkbox4 ist ferner ein Detektor29 , wie z. B. ein Laser oder ein Ultraschallsensor, angeordnet, um die Zitzenkoordinaten eines in der betreffenden Melkbox befindlichen Tieres zu ermitteln. -
2 zeigt eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Karussells1 , bei der Teile, die denen einer ersten Ausführungsform gemäß1 entsprechen, mit denselben Bezugszeichen bezeichnet sind. - Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Reinigungs-/Vormelkvorrichtung
16 nahe der Eingangsschleuse9 so angeordnet, dass sie auf der Schiene15A bewegbar ist. An der Vorderseite der Eingangsschleuse9 ist eine zweite Eingangstür30 vorgesehen, die Zutritt zu der Plattform2 des Karussells1 gewährt. Die zweite Eingangstür30 wird vom Computer14 gesteuert. Nahe der Eingangsschleuse9 ist entlang einem Sektor von etwa 45° des Umfanges der Plattform2 eine zweite Schiene31 angeordnet, auf der ein zweiter Roboterarm32 bewegt werden kann, der an seinem Ende mit einem Greifer33 versehen ist. Der zweite Roboterarm32 ist mit einem Detektor34 versehen, der bei der vorliegenden Ausführungsform als Laser ausgeführt ist, mittels dessen die Zitzenkoordinaten eines zu melkenden Tieres ermittelt werden können. - Nahe der Einfassung
6 einer Melkbox4 ist ferner eine Tragefläche25 angeordnet, die Zitzenbecher26 trägt, wobei die Tragefläche25 auf zwei Längsführungen35 bewegbar ist, die an der Plattform2 angeordnet sind. Mit Hilfe des Greifers33 können die Zitzenbecher26 einzeln von der Tragefläche25 entfernt und an die Zitzen eines zu melkenden Tieres angeschlossen werden. Über Rückziehglieder36 bleiben die Zitzenbecher26 mit der Tragefläche25 verbunden. Nach Beendigung des Melkvorganges werden die Rückziehglieder36 von dem Computer14 in der Weise betätigt, dass die Zitzenbecher26 zur Tragefläche25 zurückgezogen werden. - In einiger Entfernung von der zweiten Schiene
31 ist entlang einem Sektor von etwa 240° des Umfanges der Plattform2 eine dritte Schiene37 angeordnet, auf der ein dritter Roboterarm38 mit einem Greifer33 und einem Detektor34 bewegbar ist. Mit Hilfe des dritten Roboterarmes38 können eventuell herabgefallene Zitzenbecher26 wieder angeschlossen werden. - Das Karussell
1 ist ferner mit einer Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung39 versehen, mittels der die Zitzenbecher26 , nachdem sie herabgefallen sind oder nachdem sie zum Melken eingesetzt wurden, gereinigt werden können. Die Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung39 umfasst einen Arm40 , der an einem Ende mit einer vertikalen Welle41 verbunden ist, die über der Welle3 einer Plattform2 angeordnet ist. Die vertikale Welle41 wird von einem (nicht dargestellten) Schrittmotor derart angetrieben, dass die Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung39 alle Zitzenbecher26 erreichen kann. Am Ende des Armes40 ist eine Tragefläche42 angebracht, und darunter ist eine (nicht dargestellte) Sprühvorrichtung angeord net, die an die Zitzenbecher26 angeschlossen werden kann. Mit Hilfe von Sprühdüsen der Sprühvorrichtung kann eine Reinigungs- und/oder Desinfektionsflüssigkeit in die Zitzenbecher26 hinein oder an ihnen entlang geleitet werden. Nachdem die Zitzenbecher26 gereinigt worden sind, wird die Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung39 abgekoppelt. - Die Drehgeschwindigkeit, mit der die Plattform
2 bei den beiden Ausführungsformen von dem (nicht dargestellten) Motor angetrieben wird, wird durch einen in dem Computer enthaltenen Stellmechanismus gesteuert. Der Stellmechanismus wirkt mit dem Speicher des Computers zusammen, in dem historische Daten bezüglich der geschätzten Melkzeit oder der geschätzten Verweilzeit gespeichert sind. Bei einer alternativen Ausführungsform ist es außerdem möglich, dass im Speicher des Computers historische Daten bezüglich der geschätzten Milchleistung gespeichert sind, wobei der Computer auf der Basis dieser Daten und der von einem (nicht dargestellten) Melkgeschwindigkeitsmesser während des Melkens ermittelten Melkgeschwindigkeit die geschätzte Melkzeit ermittelt. Dabei ist es möglich, dass der Computer die geschätzte Melkzeit oder die geschätzte Verweilzeit im ersten Fall auf der Basis der durchschnittlichen Melkzeit der in dem Karussell befindlichen Tiere und im zweiten Fall auf der Basis der durchschnittlichen Verweilzeit der Tiere in dem Karussell ermittelt. Außerdem kann der Computer auch die geschätzte Melkzeit oder die geschätzte Verweilzeit ermitteln, und zwar im ersten Fall auf der Basis der längsten geschätzten Melkzeit eines Tieres in dem Karussell und im zweiten Fall auf der Basis der längsten geschätzten Verweilzeit eines Tieres in dem Karussell. - Bei den vorliegenden Ausführungsformen umfasst das Karussell
1 vier Melkboxen; selbstverständlich jedoch kann das Karussell jede beliebige Anzahl von Melk- und/oder Waschboxen umfassen.
Claims (15)
- Anlage mit einer Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, wobei die Vorrichtung ein Karussell (
1 ) oder ein Förderband mit mindestens einem Melkroboter (22 ) und einer Anzahl von Melkboxen (4 ) umfasst, wobei das Karussell (1 ) oder das Förderband mindestens eine Eutermassagevorrichtung, eine Euterreinigungsvorrichtung (16 ) und eine Kraftfutterzuteilungsvorrichtung (21 ) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Karussell (1 ) oder das Förderband mindestens eine Vormelkvorrichtung umfasst, und dass zwischen zwei Melkboxen (4 ) ein Laufgang (7 ) angeordnet ist. - Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Karussell eine Plattform umfasst, die um eine zentrale Welle drehbar ist.
- Anlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der Außenwand des Karussells (
1 ) oder des Förderbandes eine Tür (8 ) vorhanden ist, die Zutritt zum Laufgang (7 ) gewährt. - Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Karussell (
1 ) oder das Förderband mit einer rechnergesteuerten Eingangs- und Ausgangstür (12 ;13 ) versehen ist. - Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingangstür und die Ausgangstür (
12 ;13 ) nebeneinander angeordnet sind. - Anlage nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass nahe der Eingangstür (
12 ) ein Kuhidentifikationssystem angeordnet ist. - Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nahe der Eingangstür (
12 ) entlang dem Umfang des Karussells (1 ) oder entlang dem Förderband eine Führungsvorrichtung, wie z. B. eine Schiene (15 ;31 ), angebracht ist, auf der die Vormelkvorrichtung und/oder die Eutermassagevorrichtung und/oder die Euterreinigungsvorrichtung (16 ) und/oder ein Melkroboter (22 ) bewegbar sind. - Anlage nach Anspruch 2 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsvorrichtung (
15 ;31 ) entlang einem Sektor von etwa 45° des Umfanges der Plattform angeordnet ist. - Anlage nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass entlang dem Umfang des Karussells (
1 ) oder entlang dem Förderband eine dritte Führungsvorrichtung, wie z. B. eine Schiene (37 ), angeordnet ist, auf der ein dritter Roboterarm (38 ) bewegbar ist, mittels dessen eventuell abgefallene Zitzenbecher (26 ) wieder an die Zitzen eines zu melkenden Tieres angeschlossen werden können. - Anlage nach Anspruch 2 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Führungsvorrichtung (
37 ) entlang einem Sektor von etwa 240° des Umfanges der Plattform angeordnet ist. - Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Melkboxen (
4 ) mit einem Detektor (29 ), wie z. B. einem Laser, einem Ultraschallsensor usw., versehen sind, um die Zitzenkoordinaten eines Tieres in der betreffenden Melkbox zu ermitteln. - Anlage nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektoren (
29 ) in oder auf dem Boden des Karussells (1 ) oder des Förderbandes angeordnet sind. - Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede Melkbox (
4 ) mit einem Melkroboter (22 ) versehen ist. - Anlage nach Anspruch 2 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Melkroboter (
22 ) nahe der Innenseite der Melkbox (4 ) auf der Plattform (2 ) des Karussells (1 ) oder nahe dem Förderband angeordnet ist. - Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung vier Melkboxen und vier Roboter umfasst.
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Legal Events
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---|---|---|---|
8363 | Opposition against the patent |