DE69426379T2

DE69426379T2 - Konstruktion zum automatischen Melken von Tieren

Info

Publication number: DE69426379T2
Application number: DE69426379T
Authority: DE
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1993-10-11
Filing date: 1994-10-05
Publication date: 2001-06-13
Anticipated expiration: 2014-10-06
Also published as: EP0647390A3; EP0647390A2; EP1029447A3; NL9301753A; EP1029447A2; DE69434780D1; DE69426379D1; DE00201926T1; DE69434780T2; EP0647390B1; EP1029447B1; EP1029447A8; DE9422280U1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Melkroboter zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern an die Zitzen eines Tieres nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Vorrichtungen dieser Art sind bekannt, beispielsweise aus der EP-A-0300582.
Bei diesen Vorrichtungen sind die Zitzenbecher normalerweise an einem Roboterarm angeordnet. Vor und nach dem Melken befinden sich die Zitzenbecher in einer Position nahe der Melkbox. Dabei kann Schmutz in die Zitzenbecher eindringen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der oben beschriebenen Art vorzusehen, bei der dieser Nachteil nicht auftritt oder zumindest deutlich vermindert ist.
Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß eine Abdeckung, die über das obere Ende der Zitzenbecher zu bewegen ist, an dem Kopf des Melkroboters angebracht ist. Wenn der betreffende Zitzenbecher nicht in Gebrauch ist, ist er gegen Verschmutzung geschützt, so daß der Melkvorgang unter sehr hygienischen Bedingungen durchgeführt werden kann. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der Kopf des Melkroboters mit einem Abdeckglied versehen, das über das obere Ende der Zitzenbecher zu schieben ist. Dadurch können die Zitzenbecher sofort nach ihrer Abnahme von den Zitzen mittels eines verschiebbaren Abdeckgliedes abgedeckt werden.
Um zu erreichen, daß die Beine oder andere Teile des Tieres in erhöhtem Maße saubergehalten werden, weist die erfindungsgemäße Vorrichtung ein bewegbares Aufnahmeglied zur Aufnahme der Ausscheidungen eines in der Vorrichtung befindlichen Tieres auf, welches an der Rückseite der Vorrichtung angeordnet ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist das Aufnahmeglied in geringer Höhe über dem Boden der Vorrichtung angeordnet. Dadurch kann die Fallgeschwindigkeit der Ausscheidungen niedrig gehalten werden. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist die Vorrichtung ein in geringer Höhe über dem Boden der Vorrichtung angeordnetes Aufnahmeglied zur Aufnahme der Ausscheidungen eines in der Vorrichtung befindlichen Tieres auf. Um einem Tier das Betreten der Melkbox zu erleichtern, ist das Aufnahmeglied ferner dadurch gekennzeichnet, daß es mittels eines Gelenkvierecks derart angebracht ist, daß es in Längsrichtung der Vorrichtung bewegbar ist, wobei die Eingangstür der Vorrichtung in einer ihrer Längsseiten ausgebildet ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung erstreckt sich der Boden des Aufnahmegliedes nach hinten und schräg nach unten. Das Spritzen des Dungs beim Auftreffen auf den Boden wird dadurch auf ein Minimum reduziert. Zur Ableitung des Dungs weist das Aufnahmeglied gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ein flexibles Rohr auf, das mit einem Entsorgungssystem verbunden ist. Zur weiteren Positionierung eines Tieres in der Box weist die erfindungsgemäße Vorrichtung an ihrem vorderen Ende einen bewegbaren Futtertrog auf, der mit einer automatischen Fütterungsvorrichtung verbunden ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der Futtertrog über ein flexibles Rohr mit einer automatischen Fütterungsvorrichtung verbunden. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der Futtertrog an der Vorderseite der Vorrichtung derart angebracht, daß er mittels eines Gelenkvierecks in Längsrichtung der Vorrichtung bewegbar ist, und die Ausgangstür der Vorrichtung ist in einer ihrer Längsseiten ausgebildet. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die Eingangs- und die Ausgangstür der Vorrichtung in einer Längsseite ausgebildet, während der Melkroboter an oder nahe der anderen Längsseite der Vorrichtung bewegbar angeordnet ist.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist der Boden der Melkbox einen oder mehrere Streifen auf, die derart ausgebildet sind, daß sie einen durchgehenden Boden bilden, sowie einen oder mehrere Streifen, die derart ausgebildet sind, daß sie einen Bodenrost bilden.
Das Tier wird den aus durchgehenden Streifen bestehenden Teil des Bodens als angenehmer zum Stehen und/oder Gehen empfinden, so daß das Tier die richtige Position in der Box schneller und in vorteilhafterer Weise einnehmen wird, da das Tier den Rost meiden wird. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sind zwei Streifen derart angeordnet, daß sie einen durchgehenden Boden bilden, wobei zwischen diesen beiden Streifen ein Bodenrost angeordnet ist, unter dem zumindest teilweise ein Dung-Entsorgungssystem angeordnet ist, an welches auch das flexible Rohr des Aufnahmegliedes angeschlossen ist.
Zum besseren Verständnis der Erfindung und um zu zeigen, wie diese verwirklicht werden kann, wird als Beispiel nachfolgend auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen:
Fig. 1 eine Seitenansicht eines Melkgeschirres mit einem Melkroboter, in welchem die Umrisse eines milchgebenden Tieres, in diesem Fall einer Kuh, abgebildet sind;
Fig. 2 eine Draufsicht nach Fig. 1, in der ein Detektionsglied zur Ermittlung der Lage der Zitzen nahe dem Melkstand angeordnet ist;
Fig. 3 den vorderen Teil des Roboterarmes gemäß Fig. 1, bei dem die Zitzenbecher in einer zentralen Position angeordnet sind;
Fig. 4 eine Draufsicht auf den in Fig. 3 gezeigten Melkroboterkopf;
Fig. 5 die Zitzenbecher in angehobenem Zustand;
Fig. 6 die Position des Melkroboterkopfes, wenn ein vorderer Zitzenbecher erneut angeschlossen werden muß, während die hinteren Zitzenbecher bereits angeschlossen sind;
Fig. 7 eine Draufsicht auf die Zitzenbecher, bei der auf der linken Seite der Zeichnung die Anordnung zum Anschluß der Zitzenbecher an die Zitzen gezeigt ist, während die rechte Seite der Zeichnung die Zitzenbecher nach Anschluß an die Zitzen zeigt, wobei durch unterbrochene Linien die Position der äußeren Zitzenbecherhalter beim erneuten Anschließen eines versehentlich abgekoppelten vorderen Zitzenbechers bezeichnet ist, und
Fig. 8 ein alternatives Ausführungsbeispiel des Roboterkopfes, bei dem ein Halter für einen Zitzenbecher nahe diesem Zitzenbecher eine vertikale Schwenkachse aufweist, um die der betreffende Zitzenbecher geschwenkt werden kann.
Entsprechende Teile sind in den Zeichnungen mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Die Erfindung ist keineswegs auf die hier gezeigten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt; sie dienen nur zur Verdeutlichung des erfinderischen Gedankens.
Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht einer Melkbox 1 mit den Umrissen einer darin befindlichen Kuh. Die Melkbox 1 ist von einer Einfassung 2 umgeben und an einer Seite mit einer Eingangstür 3 und einer Ausgangstür 4 versehen (Fig. 2). An der der Eingangs- und der Ausgangstür gegenüberliegenden Seite weist die Einfassung 2 der Melkbox 1 eine gerade Längsführung 5 auf, die an einem Ende mit einem Träger 6 der Melkbox 1 und am anderen Ende mit der Seitenwand der Einfassung 2 verbunden ist. Auf der geraden Führung 5 ist eine Schiebehülse 7 angeordnet, die durch einen Motor (nicht dargestellt) bewegt werden kann. An der Hülse 7 ist ein Melkroboter 8 angebracht, der durch Verschieben der Hülse 7 in Längsrichtung der Melkbox 1 bewegt wird. An der Unterseite der Hülse 7 ist ein vertikaler Bolzen 9 befestigt, um den ein horizontaler Träger 10 des Melkroboters 8 schwenkbar ist. Parallel zu dem Träger 10 ist in einigem Abstand zu diesem ein zweiter Träger 12 mittels eines Gelenkviereckes 11 angeordnet. Mittels eines Zylinders (nicht dargestellt) kann der zweite Träger 12 relativ zu dem ersten Träger 10 in einer horizontalen Ebene bewegt werden, so daß ein Roboterkopf 13, der Zitzenbecher 14 bis 17 aufweist und am Ende des Trägers 12 angebracht ist, in Querrichtung der Melkbox bewegbar ist. An seiner Oberseite weist der Melkroboterkopf 13 eine Abdeckplatte 18 auf, die in Richtung der Zitzenbecher verschiebbar ist und bei nicht an die Zitzen angeschlossenen Zitzenbechern 14 bis 17 die Öffnungen der Zitzenbecher abdeckt. An der Seite der Melkbox 1, an der die gerade Längsführung 5 für den Melkroboter 8 angeordnet ist, ist ein bewegbarer Detektor 19 angebracht, der vorzugsweise durch einen Laser gebildet ist. Mittels des Detektors 18 kann die Lage der Zitzen eines in der Melkbox 1 stehenden zu melkenden Tieres ermittelt werden. Der Detektor 19 ist mit einer zweiten geraden Längsführung 20 verbunden, die es ermöglicht, den Detektor 19 in Längsrichtung der Box zu verschieben. Die zweite gerade Längsführung 20 weist zwei auf Abstand liegende Stangen 21 auf, die untereinander nahe der Melkbox 1 angeordnet sind und an einem Ende über zwei Träger 22 mit der Einfassung 2 der Melkbox 1 verbunden sind. Eine zweite Hülse 23 ist an den beiden geraden Längsführungen 20 derart angebracht, daß sie in Längsrichtung der Melkbox 1 verschiebbar ist. Die zweite Hülse 23 kann auf den beiden geraden Längsführungen 20 mittels einer Gewindespindel verschoben werden, die durch die beiden geraden Längsführungen 20 und die Hülse 23 hindurchgeführt und von einem Schrittmotor 25 angetrieben ist. Die zweite Hülse 23 weist einen sich in Längsrichtung der Melkbox 1 erstreckenden Arm 26 auf, der an seinem Ende mit einem zweiten Gelenkviereck 27 versehen ist, an welchem ein sich quer zur Längsrichtung der Melkbox 1 erstreckender U-förmiger Halter 28 angebracht ist. Der Detektor 19 ist um eine vertikale Achse 29 drehbar zwischen dem U-förmigen Halter 28 gehalten. Der Detektor 19 kann um die vertikale Achse 29 mittels eines Schrittmotors 30 gedreht werden, der auf dem U-förmigen Halter 28 angeordnet ist. Der Detektor 29 besteht aus einem vertikal angeordneten zylindrischen Gehäuse, auf dem eine kegelstumpfförmige Hülse 31 in einem rechten Winkel angeordnet ist. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist in dem zylindrischen Gehäuse 19 ein Laser angeordnet, der durch ein in diesem Gehäuse ausgebildetes Fenster und die kegelstumpfförmige Hülse 31 hindurch ein Signal übermittelt. Selbstverständlich kann der Detektor alternativ beispielsweise durch einen Ultraschall-Sensor gebildet sein. Die kegelstumpfförmige Hülse 31 schirmt das Fenster in dem Detektor 19 ab, so daß der Laser und/oder beispielsweise der Ultraschall-Sensor nicht so leicht durch Verunreinigungen außer Betrieb gesetzt werden. Der Detektor 19 ist mittels eines Schrittmotors (nicht dargestellt) und des zweiten Gelenkvierecks 27 nicht nur in Längsrichtung der Melkbox 1, sondern auch in Höhenrichtung bewegbar.
Nahe der Vorderseite der Melkbox 1 ist ferner ein Futtertrog 32 angeordnet, der an seiner Oberseite ein flexibles Rohr 33 aufweist, das mit einer automatischen Kraftfutter-Dosiervorrichtung (nicht dargestellt) zur automatischen Einleitung von Kraftfutter in den Futtertrog 32 verbunden ist. An der Unterseite ist der Futtertrog 32 mit einem vertikal angeordneten dritten Gelenkviereck 34 verbunden, dessen anderes Ende mit einem Träger 35 verbunden ist, der sich in horizontaler Richtung erstreckt und mit der Einfassung 2 verbunden ist. Mittels eines Zylinders (nicht dargestellt), der mit einem Arm des dritten Gelenkviereckes 34 verbunden ist, kann der Futtertrog aus der Melkbox 1 herausgeschwenkt werden, so daß die Kuh nicht mehr aus dem Futtertrog 32 fressen kann.
Die Melkbox 1 weist ferner nahe ihrem hinteren Ende ein Dungaufnahmeglied 36 auf. Das Dungaufnahmeglied 36 besteht aus einem Behälter 37 mit einem Boden 38, der sich von der Kuh schräg nach unten erstreckt. Der Boden 38 bildet mit der Horizontalen einen Winkel von vorzugsweise etwa 20º. Mit dem untersten Teil des Bodens 38 ist ein flexibles Abflußrohr 39 verbunden, das in eine unter der Melkbox 1 angeordnete Mistgrube (nicht dargestellt) führt. Die Unterseite des Behälters 37 ist mit einem vertikal angeordneten vierten Gelenkviereck 40 verbunden, dessen andere Seite mit dem Boden 41 der Melkbox 1 verbunden ist. Mittels eines mit dem vierten Gelenkviereck 40 verbundenen Zylinders (nicht dargestellt) kann der Behälter 37 seitwärts aus der Melkbox 1 herausgeschwenkt werden, so daß eine Kuh beim Betreten der Melkbox 1 durch die Eingangstür 3 nicht durch den Behälter 37 behindert wird. Wenn die Kuh ihre Position in der Melkbox 1 eingenommen hat, wird der Behälter 37 wieder zur Kuh geschwenkt, so daß von der Kuh abgesonderter Dung vom Behälter 37 aufgenommen und über das flexible Abflußrohr 39 direkt in die Mistgrube geleitet wird. Aufgrund des in einem schrägen Winkel angeordneten Bodens 38 ist die Fallgeschwindigkeit des Dungs gering, so daß der Dung beim Auftreffen auf den Boden 38 nicht hochspritzt.
Um den Aufenthalt der Kuh in der Melkbox 1 angenehm zu gestalten, weist der Boden 41 im Bereich der Füße der Kuh Streifen 42 auf, die zusammen einen durchgehenden Boden bilden. Zwischen den Streifen 42 und benachbart zu diesen ist der Boden 41 ferner als Bodenrost 43 ausgeführt. Die Mistgrube (nicht dargestellt) ist unter dem Bodenrost 43 angeordnet, so daß der Schmutz durch den Rost 43 hindurch in die Mistgrube fällt.
Die Fig. 3 bis 8 sind weitere Darstellungen der Konstruktion des Roboterkopfes 13. Fig. 4 zeigt einen Teil des zweiten Trägers 12 des Melkroboters 8, und aus der Zeichnung ist ersichtlich, daß der zweite Träger 12 an seinem Ende eine Platte 44 aufweist, mittels der der Roboterkopf 13 am zweiten Träger 12 befestigt ist. Zwischen der Platte 44 und dem zweiten Träger 12 ist eine Stützstrebe 45 angeordnet. Der Roboterkopf 13 weist auch eine Montageplatte 46 auf, die der Platte 44 entspricht und mittels Bolzen 47 mit der Platte 44 lösbar verbunden ist. Rechtwinklig zur Montageplatte 46 ist ein kastenförmiger Träger 48 angeordnet, über den vier Einheiten 49 geschoben sind, die mittels einer Abschlußplatte 50 mit einem Bolzen 51 festgelegt sind. Nachfolgend ist der Aufbau jeder Einheit 49 unter Bezugnahme auf Fig. 3 näher beschrieben.
Jede Einheit 49 weist einen kastenförmigen Träger 52 auf, der über den Träger 48 geschoben werden kann. Der Träger 52 weist zwei auf Abstand liegende Platten 53 auf, zwischen denen ein Anschlußstück 54 für eine Milch- und eine Pulsierleitung 55, 56 befestigt ist. An der Vorderseite des Trägers 52 sind zwei auf Abstand liegende Ansätze 57 angeordnet, mit denen ein Gestänge 58 verbunden ist, das ein verformbares Viergelenk bildet. Das andere Ende des ein verformbares Viergelenk bildenden Gestänges 58 ist mit einem Halter 59 für einen Zitzenbecher (24; 15; 16; 17) verbunden. Jeder Halter 59 ist aus zwei auf Abstand liegenden Platten 60 zusammengesetzt, deren Enden miteinander verbunden sind und einen gekrümmten Sitz 61 bilden, an dem ein Zitzenbecher anliegen kann. An ihren Unterseiten sind die Platten 60 an einem rohrförmigen Halter 62 befestigt, in dem ein Zylinder 43 angeordnet ist. Am Ende der Kolbenstange 64 des Zylinders 63 ist eine Rolle 65 angeordnet, über die eine elastische Schnur 66 geführt ist. Das eine Ende der Schnur 66 ist mit dem rohrförmigen Halter 62 und das andere Ende mit dem Zitzenbecher verbunden. Nach Anschluß eines Zitzenbechers an eine Zitze wird der Zylinder 63 betätigt, und die Schnur 66 kann aus dem rohrförmigen Halter 62 herausgezogen werden. Soll ein Zitzenbecher von einer Zitze abgenommen werden, so wird der Zylinder 63 betätigt, so daß die Schnur 66 wieder in den rohrförmigen Halter 62 hineingezogen und der Zitzenbecher an den Sitz 61 herangezogen wird. Am anderen Ende des rohrförmigen Halters 62 sind zwei auf Abstand liegende Ansätze 67 angebracht, zwischen denen eine um eine horizontale Achse 68 drehbare Mutter 69 gehalten ist. Durch die Mutter 69 ist eine Gewindespindel 70 hindurchgeführt, die an ihrem einen Ende mit einem Schrittmotor 71 verbunden ist. Der Schrittmotor 71 ist zwischen den Platten 53 gehalten und um eine horizontale Achse 72 drehbar. Mittels des von dem Motor 71 gesteuerten Übertragungselementes 70 ist es möglich, die Hebevorrichtung 58, 59, 60, 62, 70, 71 zu betätigen und dadurch die Zitzenbecher sowie den Halter 59 nach oben zu bewegen. Außerdem kann im Falle eines Defekts jede Einheit 49 einzeln ausgetauscht werden.
Nahe den Zitzenbechern sind die Milchleitung 55 und die Pulsierleitung 56 durch eine Wicklung 73 miteinander verbunden. Die Wicklung 73 kann aus einem Stück Band, einem Eisendraht, einer Bandage, usw. bestehen. Aufgrund der Wicklung 73 ist der erste Abschnitt 74 der Milch- und der Pulsierleitung 55, 56, der vom Zitzenbecher bis kurz hinter die Platten 53 reicht, relativ starr und erstreckt sich folglich mehr oder weniger in einer horizontalen Ebene. Der zweite Abschnitt 75 der Milch- und der Pulsierleitung 55, 56 ist in Form einer Schlaufe angeordnet und liegt in einer vertikalen Ebene. Der zweite Abschnitt 75 der Milch- und der Pulsierleitung 55, 56 ist relativ flexibel. Während der Aufwärtsbewegung der Zitzenbecher wird sich der erste Abschnitt 74 daher nur minimal biegen, während sich der zweite Abschnitt 75 relativ stark biegt. Da der erste Abschnitt 74 relativ starr ist, wird verhindert, daß die Milch- und die Pulsierleitung 55, 56 durchhängt und auf dem Boden 41 der Melkbox 1 aufliegt. Ein weitere Vorteil besteht darin, daß der Kopf 13 des Melkroboters folglich in relativ geringer Höhe über den Boden 41 bewegt werden kann, ohne daß Teile des Melkroboters 8 in Kontakt mit dem Boden 41 der Melkbox 1 kommen.
Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel, das in Fig. 8 gezeigt ist, sind die Zitzenbecher mittels einer Schwenkvorrichtung 76 um eine aufwärts gerichtete Achse schwenkbar. Die Schwenkvorrichtung 76 weist ein Rohr 77 auf, das an den Enden der Platten 60 angebracht ist. Eine Schwenkachse 78 ist durch das Rohr 77 hindurchgeführt, das an seinem unteren Ende mit einem Schrittmotor 79 verbunden ist, der seinerseits durch eine Stütze 80 mit dem rohrförmigen Halter 62 starr verbunden ist.
Der Sitz 61 des Zitzenbechers ist mittels Ansätzen 81 mit der Schwenkachse 78 starr verbunden. Durch Einschalten des Schrittmotors 79 kann der Sitz 61 mit dem Zitzenbecher um die Achse 78 gedreht werden. Auf diese Weise können auch sehr weit voneinander entfernt liegende Zitzen, die beispielsweise in Draufsicht mehr oder weniger in einem Quadrat angeordnet sind, von den Zitzenbechern 14 bis 17 problemlos erreicht werden, ohne daß die Zitzenbecher sich gegenseitig behindern.
Im folgenden ist die Arbeitsweise der Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren näher beschrieben.
Wenn eine Kuh die Melkbox 1 durch die Eingangstür 3 betreten hat, wird dies aufgrund des Kuhidentifizierungshalsbandes 82 am Hals der Kuh registriert, und über die Kraftfutter-Dosiervorrichtung wird Kraftfutter in den Futtertrog 32 eingefüllt. Danach wird das Dungaufnahmeglied 36 bis nahe an die Rückseite der Kuh geschwenkt. Als Folge davon wird der Detektor 19 in Längsrichtung der Melkbox 1 bewegt, so daß die Zitzen der Kuh in die Reichweite des Detektors (in vertikaler Ebene) gelangen. Mittels des zweiten Gelenkviereckes 27 wird die Höhe, in der der Detektorstrahl des Detektors 19 nun liegt, so eingestellt, daß die Zitzen auch in horizontaler Ebene in die Reichweite des Detektors 19 gelangen. Sodann wird der Schrittmotor 30 eingeschaltet, so daß der Detektor um die vertikale Achse 29 gedreht wird. Der Detektor 19 wird vorzugsweise in einem Winkel von etwa 25º verschwenkt. Nachdem die Lage der vier Zitzen mittels des Detektors 19 ermittelt worden ist, wird der Roboterkopf 13 unter die Kuh geschwenkt, und mittels des Gelenkvierecks 11 wird der Roboterkopf 13 in Seitwärtsrichtung der Melkbox 1 in Position gebracht. Danach werden die Zitzenbecher 14 bis 17 durch Einschalten des Schrittmotors 71 in die in Fig. 3 gezeigte mittige Position bewegt. Anschließend wird der Roboterkopf in Längsrichtung der Melkbox 1 auf der geraden Längsführung 5 verschoben, und der Zitzenbecher 14 wird unter der linken hinteren Zitze in Position gebracht. Sodann wird der Schrittmotor 71 des Zitzenbechers 14 erneut eingeschaltet, worauf der Zitzenbecher 14 angehoben wird, wie in Fig. 5 gezeigt. Nachdem der Zitzenbecher über die Milchleitung 55 geleert worden ist, wird dieser Zitzenbecher durch dieses Vakuum an die linke hintere Zitze angeschlossen und danach der Zylinder 63 des Zitzenbechers 14 abgeschaltet, so daß der Zitzenbecher von dem Sitz 61 freigegeben wird. Danach werden die Zitzenbecher 15, 16 und 17 in derselben Weise nacheinander an die anderen Zitzen der Kuh angeschlossen. In der rechten Hälfte von Fig. 7 ist gezeigt, wie die Zitzenbecher 14 bis 17 während des Melkens angeordnet sind. Wenn nun der Zitzenbecher 14 versehentlich durch einen Tritt oder in sonstiger Weise von der Zitze gelöst wird, wird der Zitzenbecher sofort an den Sitz 61 des zugehörigen Halters 59 herangezogen. Um den Zitzenbecher 14 wieder anschließen zu können, ohne den Zitzenbecher 17 abnehmen zu müssen, wird der Halter 59 des Zitzenbechers 17 mittels des Schrittmotors 71 anschließend nach unten in die in Fig. 6 gezeigte Position geschwenkt. Der Halter 59 des Zitzenbechers 17 befindet sich dann in der Position, die in Fig. 7 strichliert dargestellt ist. Danach wird der Halter 59 des Zitzenbechers 14 erneut in Richtung auf die linke hintere Zitze bewegt, derart, daß der Zitzenbecher 14 in eine Position gelangt, in der seine Öffnung unter der linken hinteren Zitze angeordnet ist. Sodann wird der Schrittmotor 71 wieder eingeschaltet und der Zitzenbecher 14 nach oben bewegt und an die Zitze angeschlossen. Der Roboterkopf 13 kann dann wieder von der Zitze wegbewegt werden, so daß die ursprüngliche Anordnung, wie sie in der rechten Hälfte von Fig. 7 gezeigt ist, wieder erreicht ist. Der Zitzenbecher 14 ist wieder angeschlossen, ohne daß eine Abnahme der anderen Zitzenbecher erforderlich gewesen wäre. Es liegt auf der Hand, daß dieses Verfahren mit einem beträchtlichen Zeitgewinn verbunden ist, und daß der Melkvorgang der anderen Euterviertel nicht unterbrochen zu werden braucht, wenn der abgekoppelte Zitzenbecher wieder an die Zitze angeschlossen werden soll.

Claims

1. Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Melkroboter (8) zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern (14; 15; 16; 17) an die Zitzen eines Tieres, wobei der Roboter einen mit den Zitzenbechern versehenen Roboterkopf (13) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Abdeckung (18), die über das obere Ende der Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) zu bewegen ist, an dem Kopf (13) des Melkroboters (8) angebracht ist.

2. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein bewegbares Aufnahmeglied (36) für die Ausscheidungen eines in der Vorrichtung befindlichen Tieres an der Rückseite der Vorrichtung angeordnet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Aufnahmeglied (36) in geringer Höhe über dem Boden (41) der Vorrichtung angeordnet ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Aufnahmeglied (36) mittels eines Gelenkvierecks (40) in Längsrichtung der Vorrichtung bewegbar mit deren Boden (41) verbunden ist, und daß die Eingangstür (3) der Vorrichtung in einer ihrer Längsseiten ausgebildet ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Boden (38) des Aufnahmegliedes (36) nach hinten und schräg nach unten erstreckt.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Aufnahmeglied (36) über ein flexibles Rohr (39) mit einem Entsorgungssystem verbunden ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an der Vorderseite der Vorrichtung ein bewegbarer Futtertrog (32) angeordnet ist, der mit einer automatischen Futterzuführvorrichtung verbunden ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Futtertrog (32) über ein flexibles Rohr (39) mit einer automatischen Futterzuführvorrichtung verbunden ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Futtertrog (32) mit der Vorderseite der Vorrichtung verbunden und mittels eines Gelenkvierecks (34) in Längsrichtung der Vorrichtung bewegbar ist, und daß die Ausgangstür (4) der Vorrichtung in einer ihrer Längsseiten ausgebildet ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingangs- und die Ausgangstür (3; 4) der Vorrichtung in einer ihrer Längsseiten ausgebildet sind, während der Melkroboter (8) an oder nahe der anderen Längsseite der Vorrichtung bewegbar angeordnet ist.

11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Boden (42) der Vorrichtung einen oder mehrere Streifen aufweist, die zur Ausbildung eines durchgehenden Bodens (42) gestaltet sind, sowie einen oder mehrere Streifen mit einer einen Bodenrost (43) bildenden Gestalt.

12. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß zwei einen durchgehenden Bodenabschnitt (42) bildende Streifen vorhanden sind, wobei zwischen diesen beiden Streifen ein Bodenrost (43) angeordnet ist, unter dem zumindest teilweise ein Dung-Entsorgungssystem angeordnet ist, an welches auch das flexible Rohr (39) des Aufnahmegliedes (36) angeschlossen ist.