DE69718869T2

DE69718869T2 - Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE69718869T2
Application number: DE69718869T
Authority: DE
Inventors: Yasuo Shimizu
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1996-10-09
Filing date: 1997-10-09
Publication date: 2003-06-18
Anticipated expiration: 2017-10-10
Also published as: EP0835797B1; JP3645969B2; DE69718869D1; EP0835797A3; KR19980032703A; JPH10114272A; KR100268398B1; US5945799A; EP0835797A2

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG

Gebiet der Erfindung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug, das zum Einparken des Fahrzeugs ohne Rückgriff auf Lenken durch einen Fahrer benutzt wird.

Beschreibung vom Stand der Technik

Automatische Lenksysteme zum Einparken eines Fahrzeugs sind aus den japanischen Patentoffenlegungsschriften Nr. 3-74256 und 4-55168 bekannt. Die automatischen Lenksysteme für Fahrzeuge nutzen einen Aktuator für eine herkömmlich bekannte elektrische Servolenkvorrichtung und sind so ausgestaltet, dass das Rückwärtseinparken und das Längseinparken automatisch durchgeführt werden, indem der Aktuator auf der Basis der Beziehung zwischen einer zuvor gespeicherten Bewegungswegstrecke des Fahrzeugs und einem Lenkwinkel gesteuert wird.
Wenn in dem herkömmlichen System der Fahrer ein Lenkrad mit einem Drehmoment betätigt hat, das gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einen vorbestimmten Wert oder darüber zugenommen hat, oder wenn ein Schalter AUSgeschaltet wurde, wird die automatische Parksteuerung gelöscht. Ein mit einem Automatikgetriebe ausgestattetes Fahrzeug wird unter Verwendung einer Kriechkraft eingeparkt, und daher fährt das Fahrzeug weiter, auch wenn die automatische Parksteuerung gelöscht wird, um sich zum Beispiel von einem Hindernis freizuhalten. Um in diesem Fall den Kontakt des Fahrzeugs mit dem Hindernis zu vermeiden, ist es notwendig, sofort eine Bremse zu betätigen, um das Fahrzeug zu stoppen. Wenn das Stoppen des Fahrzeugs nach dem Löschen der automatischen Parksteuerung verzögert ist, weicht die Position des Fahrzeugs von der zuvor gespeicherten intrinsischen Ortskurve des Fahrzeugs ab, und im Ergebnis ist das nachfolgende Wiederausführen des Einparkvorgangs kompliziert.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf die obigen Umstände durchgeführt worden, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, sicherzustellen, dass das Fahrzeug nach Löschen der automatischen Parksteuerung sofort gestoppt werden kann.
Zur Lösung der obigen Aufgabe umfasst das erfindungsgemäße automatische Lenksystem die Merkmale von Anspruch 1. Insbesondere wird die Steuerung des Lenkaktuators auf Basis der in dem Speichermittel gespeicherten Inhalte nur dann durchgeführt, wenn der Fahrer das Bremsmittel betätigt. Auch wenn daher der Fahrer während der automatischen Parksteuerung ein Hindernis gefunden hat, kann das Bremseingabemittel sofort betätigt werden, um das Fahrzeug zu stoppen. Wenn der Fahrer während der automatischen Parksteuerung das Einparken des Fahrzeugs aussetzt, wird die automatische Parksteuerung lediglich durch Stoppbetätigung des Bremsmittels gelöscht, was zu einer verbesserten Bedienbarkeit führt.
In einem anderen Merkmal der vorliegenden Erfindung wird die Ortskurve des Fahrzeugs als der Lenkwinkel der Räder in Bezug auf die Bewegungswegstrecke des Fahrzeugs gespeichert. Auch wenn daher die Fahrzeuggeschwindigkeit während der automatischen Parksteuerung variiert wird, kann immer eine gegebene Ortskurve sichergestellt werden.
Wenn in einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung die Betätigung des Bremsmittels während der Ausführung der automatischen Parksteuerung auf der Basis der in dem Speichermittel gespeicherten Inhalte unterbrochen wird, wird die Lenksteuerung auf die durch den Fahrer bereitgestellte Lenkbetätigung umgeschaltet. Wenn daher die automatische Parksteuerung gelöscht wird, kann die Lenksteuerung ohne jede Verzögerung auf die gewöhnliche Lenkung übergehen.
Wenn nach einem noch anderen Merkmal der vorliegenden Erfindung das Objekt-Erfassungsmittel ein Objekt als ein Hindernis für das sich auf der Ortskurve bewegende Fahrzeug erfasst hat, stoppt das automatische Fahrzeugstoppmittel das Fahrzeug automatisch. Daher ist es möglich, den Kontakt des Fahrzeugs mit dem Objekt oder Hindernis während der automatischen Parksteuerung automatisch zu vermeiden.
Nach einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung ist das automatische Fahrzeugstoppmittel das Bremsmittel, und daher kann, wenn das Objekt oder das Hindernis erfasst worden ist, das Fahrzeug zuverlässig gestoppt werden.
Wenn, nach einem anderen Merkmal der vorliegenden Erfindung, der Fahrer das Bremsmittel betätigt oder das Automatikgetriebe in die Parkstellung schaltet, wird der Betrieb der automatischen Steuerung gelöscht. Daher kann der Betrieb des automatischen Fahrzeugstoppmittels gelöscht werden, ohne dass vom Fahrer eine besondere Bedienung ausgeführt wird. Auch wenn daher der Betrieb des automatischen Fahrzeugstoppmittels gelöscht ist, kann das Fahrzeug sofort an einer Bewegung gehindert werden.
Nach einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung sind die Vorder- und Hinterräder gelenkt, und daher ist es möglich, einen kleinen scharfen Schwenk des Fahrzeugs zu erreichen, und somit ist es leicht, das Fahrzeug in einen engen Raum einzuparken.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Fig. 1 ist eine Darstellung einer Gesamtanordnung eines Fahrzeugs, das mit einer ersten Ausführung eines Lenksteuersystems der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist.
Fig. 2A und 2B sind Darstellungen zur Erläuterung des Betriebs einer Vorbereitungsstufe für einen Rückwärts/Linksparkmodus.
Fig. 2C und 2D sind Darstellungen zur Erläuterung eines Betriebs einer "Start/Vorwärtsbewegungsstufe" und einer "Vorwärtsbewegungs/Stopp-Vorbereitungsstufe".
Fig. 2E und 2F sind Darstellungen zur Erläuterung des Betriebs einer "Stopp/Rückwärtsstufe" und einer "Stopp/Rückwärtsbewegungsstufe".
Fig. 2G und 2H sind Darstellungen zur Erläuterung des Betriebs einer "Rückwärtsbewegungsstufe".
Fig. 2I ist eine Darstellung zur Erläuterung des Betriebs einer "Abschluss/Stoppstufe".
Fig. 3 ist eine Darstellung einer Gesamtanordnung eines Fahrzeugs, das mit einem Vorder/Hinterradlenksteuersystem nach einer zweiten Ausführung der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist.
Fig. 4A, 4B und 4C sind Darstellungen zur Erläuterung des Betriebs der zweiten Ausführung.

DETAILBESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGEN

Wie in Fig. 1 gezeigt, enthält ein Fahrzeug V ein Paar von Vorderrädern Wf, Wf und ein Paar von Hinterrädern Wr, Wr. Ein Lenkrad 1 und die Vorderräder Wf, Wf, die die Lenkräder sind, sind miteinander verbunden durch eine Lenkwelle 2, die sich gemeinsam mit dem Lenkrad 1 dreht, ein Ritzel 3, das an einem Unterende der Lenkwelle 2 vorgesehen ist, eine Zahnstange 4, die mit dem Ritzel 3 kämmt, linke und rechte Spurstangen 5, 5, die an entgegengesetzten Enden der Zahnstange 4 angebracht sind, sowie linke und rechte Achsschenkel 6, 6, die mit den Spurstangen 5, 5 verbunden sind. Um die Bedienung des Lenkrads 1 durch einen Fahrer zu unterstützen oder eine automatische Lenkung zum Einparken des Fahrzeugs, was später beschrieben wird, durchzuführen, ist ein Lenkaktuator 7, der einen Elektromotor aufweist, mit der Lenkwelle 2 durch einen Schneckengetriebemechanismus 8 verbunden.
Eine Lenksteuereinheit 21 ist aus einem Steuerabschnitt 22 und einem Speicherabschnitt 23 aufgebaut. In den Steuerabschnitt 2 eingegeben werden Signale von einem Lenkwinkel-Erfassungsmittel S&sub1; zum Erfassen eines Lenkwinkels θ der Vorderräder Wf, Wf auf der Basis eines Drehwinkels des Lenkrads 1, ein Lenkdrehmoment-Erfassungsmittel S&sub2; zum Erfassen eines Lenkdrehmoments des Lenkrads 1, ein Vorderraddrehwinkel- Erfassungsmittel S&sub3;, S&sub3; zum Erfassen von Lenkwinkeln der linken und rechten Vorderräder Wf, Wf, ein Bremsbetätigungs-Erfassungsmittel S&sub4; zum Erfassen der Betätigung (des Betätigungsbetrags) eines Bremspedals 9, ein Schaltstellungs-Erfassungsmittel S&sub5; zum Erfassen einer Schaltstellung (wie etwa einer "D"-Stellung, einer "R"-Stellung, "N"-Stellung, "P"- Stellung u. dgl.), die durch einen Wählhebel 10 gewählt wird, sowie acht Objekt-Erfassungsmittel S&sub6;, die an einem Vorderabschnitt, einem Mittelabschnitt und einem Hinterabschnitt des Fahrzeugs V angebracht sind. Die Obekt-Erfassungsmittel S&sub6; sind von irgendeinem bekannten Sonarsystem, Radarsystem und/oder einer Televisionskamera u. dgl. Leitungen, die die Objekt-Erfassungsmittel S&sub6; und den Steuerabschnitt 22 verbinden, sind nicht gezeigt zu dem Zweck, eine Komplikation der Zeichnungen zu verhindern.
Ferner sind ein Moduswählschalter S&sub7; und ein Parkautomatik-Startschalter S&sub8;, die vom Fahrer betätigt werden, mit dem Steuerabschnitt 22 verbunden. Der Moduswählschalter S&sub7; wird betätigt, um einen von vier Parkmodi zu wählen: einen Rückwärts/Rechtsparkmodus, einen Rückwärts/Linksparkmodus, einen Längs/Rechtsparkmodus und einen Längs/Linksparkmodus. Der Parkautomatik-Startschalter S&sub8; wird betätigt, um das automatische Einparken in einem der durch den Moduswählschalter S&sub7; ausgewählten Modi zu starten.
Daten für die vier Parkmodi, das sind Beziehungen von Referenzlenkwinkeln θref zu Bewegungswegstrecken X des Fahrzeugs V, sind vorab in dem Speicherabschnitt 23 gespeichert. Die Bewegungswegstrecke X des Fahrzeugs V wird berechnet durch Multiplizieren der bekannten Umfangslänge des Vorderrads Wf mit einem Drehwinkel des Vorderrads Wf, der durch das Vorderraddrehwinkel-Erfassungsmittel S&sub3; erfasst wird. Für die Berechnung der Bewegungswegstrecke X wird einer eines Hochauswahlwerts und eines Niedrigauswahlwerts, der von dem Paar linker und rechter Vorderraddrehwinkel-Erfassungsmittel S&sub3;, S&sub3; ausgegeben wird, sowie ein Durchschnittswert des Hochauswahlwerts und des Niedrigauswahlwerts verwendet.
Der Steuerabschnitt 22 steuert/regelt den Betrieb des Lenkaktuators 7, den Betrieb eines Bremsaktuators 12 (zum Beispiel einen Hydraulikaktuator zum Steuern/Regeln der Betätigungen der Bremszylinder für die Vorderräder Wf, Wf und die Hinterräder Wr, Wr) und die Betätigung einer Betriebsstufen-Anzeigevorrichtung 11, die aus einem Flüssigkristallmonitor aufgebaut ist, auf der Basis der Signale von den jeweiligen Erfassungsmitteln S&sub1; bis S&sub6; und den Schaltern S&sub7; und S&sub8; sowie der in dem Speicherabschnitt 23 gespeicherten Daten für die Parkmodi. Die Betriebsstufen-Anzeigevorrichtung 11 enthält einen Lautsprecher, um dem Fahrer eine stimmliche Anweisung zu geben.
Nachfolgend wird der Betrieb der Ausführung der vorliegenden Erfindung mit der oben beschriebenen Anordnung beschrieben.
Wenn sich das Fahrzeug in einem gewöhnlichen Zustand befindet, in dem die Parkautomatik nicht benutzt wird (wenn der Parkautomatik-Startschalter S&sub8; nicht in einem EIN-Zustand ist), funktioniert die Lenksteuereinheit 21 als reguläre Servolenksteuereinheit. Insbesondere wenn das Lenkrad 1 durch den Fahrer betätigt wird, um das Fahrzeug V zu drehen, erfasst das Lenkdrehmoment-Erfassungsmittel S&sub2; das in das Lenkrad 1 eingegebene Lenkdrehmoment, und der Steuerabschnitt 22 der Lenksteuereinheit 21 treibt den Lenkaktuator 7 auf der Basis des Lenkdrehmoments an. Im Ergebnis werden die linken und rechten Vorderräder Wf, Wf durch die Antriebskraft von dem Lenkaktuator 7 gelenkt, wodurch die Lenkbedienung des Fahrers unterstützt wird.
Die Inhalte einer automatischen Parksteuerung werden nachfolgend am Beispiel des Rückwärts/Linksparkmodus beschrieben (dem Modus, in dem das Parken durchgeführt wird, während sich das Fahrzeug zu einer Parkposition rückwärts bewegt, die an der linken Seite des Fahrzeugs liegt).
Wenn das Fahrzeug eine Position nahe einem Parkplatz erreicht hat, wo das Fahrzeug geparkt werden soll, bedient der Fahrer zuerst den Moduswählschalter S&sub7;, um den Rückwärts/Linksparkmodus zu wählen. Auf der Betriebsstufen-Anzeigevorrichtung 11, die aus dem Flüssigkristallmonitor gebildet sein kann, wie in Fig. 2A gezeigt, werden Abbildungen des Parkplatzes und des Fahrzeugs sowie die Worte "Rückwärts/Linksparken", was der gewählte Modus ist, sowie die Buchstaben von "Vorbereitung", was die gegenwärtige Stufe ist, angezeigt, und zusätzlich hierzu wird durch den mit der Betriebsstufen-Anzeigevorrichtung 11 verbundenen Lautsprecher eine stimmliche Anweisung "Bringe die linke Seite des Fahrzeugs so nahe wie möglich an die Eingangslinie des Parkplatzes und stoppe das Fahrzeug" ausgegeben. Dann wird eine Anweisung "Stoppe das Fahrzeug so, dass ein Referenzpunkt mit einer Mittellinie des Parkplatzes übereinstimmt" ausgegeben, wie in Fig. 2B gezeigt, wodurch der Fahrer das Fahrzeug derart stoppt, dass ein vorbestimmter Referenzpunkt (zum Beispiel der linke Seitenspiegel) mit der Mittellinie des Parkplatzes übereinstimmt.
Wenn das Fahrzeug an der Startposition gestoppt worden ist, wird die auf der Betriebsstufen-Anzeigevorrichtung 11 angegebene gegenwärtige Stufe geändert von "Vorbereitung" zu "Start/Vorwärtsbewegung", wie in Fig. 2C gezeigt, und wird eine vorgeschlagene Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs von der Startposition zu einer Einparken-abgeschlossen- Position angezeigt, und werden zusätzlich stimmliche Anweisungen "Drücke den Startschalter" und "Löse die Bremse zum langsamen Bewegen des Fahrzeugs", von dem Lautsprecher ausgegeben. Wenn der Fahrer den Parkstartschalter S&sub8; EINgeschaltet hat und das Bremspedal 9 gelöst hat, um das Fahrzeug in vorwärtskriechender Fahrweise zu bewegen, werden die Vorderräder Wf, Wf auf der Basis der Daten für den Rückwärts/Linksparkmodus, der durch den Moduswählschalter S&sub7; gewählt ist, automatisch gelenkt, auch wenn der Fahrer das Lenkrad 1 nicht bedient.
Insbesondere berechnet der Steuerabschnitt 22 eine Abweichung E (= θref - θ) auf der Basis des Referenzlenkwinkels θref in den aus dem Speicherabschnitt 23 gelesenen Rückwärts/Linksparkmodus-Daten und dem von dem Lenkwinkel-Erfassungsmittel S. eingegebenen Lenkwinkel θ, und steuert/regelt den Betrieb des Aktuators 7 derart, dass die Abweichung E auf 0 (null) gebracht wird. Hierbei werden die Daten des Referenzlenkwinkels θref so gesetzt, dass sie der Bewegungswegstrecke X des Fahrzeugs entsprechen, und auch wenn daher eine Abweichung in der Fahrzeuggeschwindigkeit bei der Kriechfahrt vorhanden ist, bewegt sich das Fahrzeug immer auf der oben beschriebenen Ortskurve. Währenddessen wird von dem Lautsprecher durch die Stimme eine Anweisung ausgegeben "Aufpassen, dass der rechte vordere Stoßfänger kein Hindernis berührt".
Während das Fahrzeug vorwärts zu einem Wendepunkt bewegt wird, wird die an der Betriebsstufen-Anzeigevorrichtung 11 angezeigte gegenwärtige Stufe geändert von "Start/Vorwärtsbewegung" zu "Vorwärtsbewegung/Stopp-Vorbereitung des Fahrzeugs", und werden von dem Lautsprecher durch die Stimme die Anweisungen ausgegeben "Aufpassen, dass der rechte vordere Stoßfänger kein Hindernis berührt" und "Vorbereiten zum Stoppen des Fahrzeugs", wie in Fig. 2D gezeigt. Wenn das Fahrzeug den Wendepunkt erreicht hat, wird die auf der Betriebzustand-Anzeigevorrichtung 11 angezeigte gegenwärtige Stufe geändert von "Vorwärtsbewegung/Stopp-Vorbereitung" zu "Stopp/rückwärts" und werden von dem Lautsprecher durch die Stimme Anweisungen ausgegeben "Stoppe das Fahrzeug" und "Bringe den Wählhebel in eine Rückwärtsstellung", wie in Fig. 2E gezeigt. Der Fahrer stoppt das Fahrzeug und betätigt den Wählhebel 10 von der "D"-Stellung zu der "R"-Stellung auf der Basis dieser Anweisungen. Hierbei könnte sich in einigen Fällen das Fahrzeug auf der Ortskurve an dem Wendepunkt vorbeibewegen und an einer Position stoppen, die sich von dem Wendepunkt unterscheidet, in Abhängigkeit von der Zeitgebung der Bremsbetätigung durch den Fahrer. Jedoch ist ein solcher Fehler gespeichert worden und wird in einer nachfolgenden Rückwärtskriechfahrt des Fahrzeugs korrigiert.
Wenn, wie in Fig. 2F gezeigt, das Fahrzeug an dem Wendepunkt gestoppt wird, wird die auf der Betriebsstufen-Anzeigevorrichtung 11 angezeigte gegenwärtige Stufe geändert von "Stopp/rückwärts" zu "Stopp/Rückwärtsbewegung", und wird durch den Lautsprecher eine stimmliche Anweisung ausgegeben "Löse Bremse zum langsamen Rücksetzen des Fahrzeugs". Wenn der Fahrer das Bremspedal 9 in Antwort auf diese Anweisung löst, bewegt sich das Fahrzeug entlang der Ortskurve in Kriechfahrt rückwärts. Währenddessen wird von dem Lautsprecher eine stimmliche Anweisung ausgegeben "Aufpassen, dass der linke hintere Stoßfänger kein Hindernis berührt". Auch in diesem Falle der Rückwärtskriechfahrt werden die Vorderräder Wf, Wf auf der Basis der Daten für den Rückwärts/Linksparkmodus automatisch gelenkt, auch wenn der Fahrer das Lenkrad 1 nicht bedient, wie bei der oben beschriebenen Vorwärtskriechfahrt.
Während der Rückwärtskriechfahrt des Fahrzeugs wird in der Betriebsstufen-Anzeigevorrichtung 11 die gegenwärtige Stufe angezeigt als "Rückwärtsbewegung", und von dem Lautsprecher wird stimmlich eine Anweisung "Aufpassen, dass der linke hintere Stoßfänger kein Hindernis berührt" oder eine Anweisung "Aufpassen, dass der rechte hintere Stoßfänger kein Hindernis berührt" ausgegeben, wie in den Fig. 2G und 2H gezeigt. Wenn der Fahrer die Stoppposition in dem Parkplatz erreicht hat, wird in der Betriebsstufen-Anzeigevorrichtung 11 die gegenwärtige Stufe als "Abschluss/Stopp" angezeigt und wird von dem Lautsprecher eine stimmliche Anweisung "Stoppe das Fahrzeug" ausgegeben, wie in Fig. 21 gezeigt. Wenn der Fahrer das Bremspedal 9 niederdrückt, um das Fahrzeug zu stoppen, und den Wählhebel 10 von der "R"-Stellung zu der "P"-Stellung betätigt, ist die automatische Parksteuerung abgeschlossen, und der Fahrer wird durch die Stimme von dem Lautsprecher informiert "Das Einparken ist abgeschlossen".
Die oben beschriebene automatische Parksteuerung durch die Lenksteuereinheit 21 wird gelöscht, wenn der Fahrer den Moduswählschalter 7 AUSschaltet. Auch in den folgenden Fällen (1) bis (3) wird die automatische Parksteuerung gelöscht und wird die Steuerung zu der regulären Servolenksteuerung zurückgebracht.
(1) Wenn der Fahrer seinen Fuß vom Bremspedal 9 gelöst hat;
(2) Wenn der Fahrer das Lenkrad 1 betätigt hat; und
(3) Wenn eines der Objekt-Erfassungsmittel S&sub6; ein Hindernis erfasst hat.
Im Fall (3) wird die automatische Bremse betätigt, um zu verhindern, dass das Fahrzeug mit einem Hindernis in Kontakt kommt.
Zuerst wird der Fall (1) beschrieben, wenn der Fahrer seinen Fuß von dem Bremspedal 9 gelöst hat. Die automatische Parksteuerung wird ausgeführt, während der Fahrer das Bremspedal 9 niederdrückt, um die Kriechfahrt durchzuführen. Wenn daher der Fahrer die Bremsbetätigung unterbrochen hat, das heißt wenn der Fahrer seinen Fuß von dem Bremspedal 9 gelöst hat, um einen von dem Bremsbetätigungs-Erfassungsmittel S&sub4; erfassten Betätigungsbetrag vorzusehen, der gleich 0 ist, oder um eine ausreichend geringe Bremskraft vorzusehen, so dass das Fahrzeug nicht kriecht, wird die automatische Parksteuerung gelöst und zu der regulären Servolenksteuerung zurückgebracht.
Indem die automatische Parksteuerung nur in einem Zustand eines geringen Betrags der Bremsbetätigung erlaubt wird, wenn der Fahrer seinen Fuß auf dem Bremspedal 9 hat, kann auf diese Weise die Bremsbetätigung verzögerungsfrei durchgeführt werden, wenn der Fahrer das Fahrzeug zu stoppen versucht, weil er während der automatischen Parksteuerung selbst ein Hindernis gefunden hat. Wenn während der automatischen Parksteuerung der Fahrer das Parken ausgesetzt hat und das Gaspedal niedergedrückt hat, wird die automatische Parksteuerung gelöscht, wenn der Fahrer seinen Fuß von dem Bremspedal 9 löst, und daher braucht der Fahrer den Moduswählschalter S&sub7; nicht AUSschalten, was zu einer verbesserten Bedienbarkeit führt.
Als Nächstes wird der Fall (2) beschrieben, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 betätigt hat. Während der automatischen Parksteuerung ist es nicht notwendig, dass der Fahrer das Lenkrad 1 betätigt, wobei aber der Fahrer seine Hände auf das Lenkrad 1 legen könnte, um sich auf einen Notfall vorzubereiten. Wenn der Fahrer während der automatischen Parksteuerung ein Hindernis oder dgl. gefunden hat und das Lenkrad 1 betätigt hat, um sich von dem Hindernis freizuhalten, wird die automatische Parksteuerung gelöscht, bis durch das Lenkdrehmoment-Erfassungsmittel S&sub2; ein Lenkdrehmoment erfasst wird, das gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist. Durch Löschen der automatischen Parksteuerung, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 betätigt hat, werden auf diese Weise die Störung zwischen der fahrerseitigen Betätigung, um sich von dem Hindernis freizuhalten, und der automatische Parksteuerung verhindert, und somit ist es möglich, sich glattgängig von dem Hindernis freizuhalten.
Schließlich wird der Fall (3) beschrieben, wenn eines der Hindernis-Erfassungsmittel S&sub6; ein Hindernis erfasst hat. Indem durch die acht Hindernis- Erfassungsmittel S&sub6; fortlaufend ein Hindernis erfasst wird, das sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindet, wird bestimmt, ob ein Hindernis vorhanden ist, das sich auf einer Ortskurve des Fahrzeugs befindet. Ferner wird, im Hinblick auf ein sich bewegendes Hindernis, etwa ein kleines Tier, bestimmt, ob die Möglichkeit besteht, dass die Ortskurve des Hindernisses in die Ortskurve des Fahrzeugs eintreten wird. Wenn bestimmt wird, dass eine Möglichkeit eines Kontakts des Fahrzeugs mit dem Hindernis besteht, wird der Bremsaktuator 12 durch einen Befehl von dem Steuerabschitt 22 betätigt, um das Fahrzeug automatisch zu stoppen.
Wenn die automatische Bremse in der obigen Weise betätigt worden ist, wird die Betätigung der automatischen Bremse gelöscht, wenn der Fahrer das Bremspedal 9 spontan niederdrückt, wodurch der Bremsbetätigungsbetrag durch den Fahrer, der zum Stoppen des Fahrzeugs ausreicht, durch das Bremsbetätigungs-Erfassungsmittel S&sub4; erfasst wird. Die Betätigung der automatischen Bremse wird auch dann gelöscht, wenn der Fahrer den Wählhebel 10 auf die "P"-Stellung betätigt. Somit braucht der Fahrer keine spezielle Löschbedienung ausführen, was zu einer verbesserten Bedienbarkeit führt, und es wird verhindert, dass sich das Fahrzeug gleichzeitig mit dem Löschen der Betätigung der automatischen Bremse bewegt.
Die Fig. 3 und 4A bis 4C stellen eine zweite Ausführung der vorliegenden Erfindung dar. Fig. 3 ist eine Darstellung der Gesamtanordnung eines Fahrzeugs, das mit einem Vorder- und Hinterradlenksteuersystem ausgestattet ist, und Fig. 4A bis 4C sind Diagramme zur Erläuterung des Betriebs.
In der zweiten Ausführung wird die vorliegende Erfindung an einem Vorder- und Hinterrad-gelenkten Fahrzeug angewendet, bei dem die Vorderräder Wf, Wf und Hinterräder Wr, Wr gelenkt werden können, und das, zusätzlich zu einem Lenkaktuator 7 für die Vorderräder Wf, Wf einen Lenkaktuator 7' für die Hinterräder Wr, Wr enthält.
Wenn die Vorderräder Wf, Wf und die Hinterräder Wr, Wr unabhängig gelenkt werden, werden Referenzlenkwinkel θref für die Vorderräder Wf, Wf und die Hinterräder Wr, Wr vorab in dem Speicherabschnitt 23 gespeichert, und der Steuerabschnitt 22 steuert den Betrieb beider Lenkaktuatoren 7 und 7', so dass die Lenkwinkel θ der Vorderräder Wf, Wf und der Hinterräder Wr, Wr an die jeweiligen Referenzlenkwinkel θref angeglichen werden.
Wenn der Lenkwinkel θ der Hinterräder Wr, Wr proportional zum Lenkwinkel θ der Vorderräder Wf, Wf gesteuert wird, wird nur der Referenzlenkwinkel θref für die Vorderräder Wf, Wf vorab gespeichert, und der Steuerabschnitt 22 steuert den Betrieb des Lenkaktuators 7 derart, dass der Lenkwinkel θ der Vorderräder Wf, Wf an den Referenzlenkwinkel θref angeglichen wird, und der Steuerabschnitt steuert den Betrieb des Lenkaktuators 7' derart, dass der Lenkwinkel θ der Hinterräder Wr, Wr einem Wert angeglichen wird, der zu dem Referenzlenkwinkel θref proportional ISt.
Wie auch in den Fig. 2A bis 2I gezeigt, ist der erforderliche Raum, wenn das Vorderrad-gelenkte Fahrzeug in der ersten Ausführung in dem Rückwärts/Linksparkmodus geparkt wird, derjenige Raum, der in Fig. 4A mit den schrägen Linien gezeigt ist.
Der erforderliche Raum, wenn das Vorder- und Hinterrad-gelenkte Fahrzeug in der zweiten Ausführung in dem Rückwärts/Linksparkmodus geparkt wird, ist ein kleiner Raum, wie in Fig. 4C mit den schrägen Linien gezeigt. Dies ist in enger Übereinstimmung mit einem minimalen Raum, bei dem die durch a und b in Fig. 4B gezeigten Flächen so weit wie möglich reduziert sind.
In der zweiten Ausführung kann ein Wählmittel, wie etwa ein Schalter, in der Nähe eines Fahrersitzes vorgesehen sein, so dass der Fahrer einen Vorderradlenkmodus oder einen Vorder- und Hinterradlenkmodus wählen kann, oder die Größe des Parkraums kann auf der Basis des Erfassungsergebnisses durch das Objekt-Erfassungsmittel S&sub6; bestimmt werden, um hier einen Vorderradlenkmodus oder einen Vorder- und Hinterradlenkmodus entsprechend der Größe des Parkraums auszuwählen.
Wie oben gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung diskutiert, führt das Steuermittel zum Steuern/Regeln des Lenkaktuators auf der Basis der in dem Speichermittel gespeicherten Inhalte die Steuerung unter der Bedingung aus, dass das Bremsmittel betätigt wird. Wenn daher der Fahrer während der automatischen Parksteuerung ein Hindernis gefunden hat, kann die Bremse sofort betätigt werden, um das Fahrzeug zu stoppen, was zu einer stark erhöhten Sicherheit führt.
Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung speichert das Speichermittel die Ortskurve des Fahrzeugs als den Lenkwinkel der Räder in Bezug auf die Fahrwegstrecke des Fahrzeugs. Daher kann die gegebene Ortskurve unabhängig von der Höhe der Fahrzeuggeschwindigkeit während der automatische Parksteuerung sichergestellt werden.
Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung steuert/regelt das Steuermittel den Lenkaktuator auf der Basis der vom Fahrer erzeugten Lenkbetätigung, wenn die Betätigung des Bremsmittels während der Steuerung des Lenkaktuators auf der Basis der in dem Speichermittel gespeicherten Inhalte unterbrochen wird. Wenn daher die automatische Parksteuerung gelöscht wird, kann die Steuerung auf das Lenken auf der Basis des Wunschs des Fahrers verzögerungsfrei übergehen.
Nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält das automatische Lenksteuersystem das Objekt-Erfassungsmittel zum Erfassen eines in der Nähe des Fahrzeugs befindlichen Objekts, und das automatische Fahrzeugstoppmittel zum automatischen Stoppen des Fahrzeugs, wenn das Objekt-Erfassungsmittel das Objekt als ein Hindnis für das sich auf der Ortskurve bewegende Fahrzeug erfasst. Daher ist es möglich, den Kontakt des Fahrzeugs mit dem Hindernis während der automatische Parksteuerung automatisch zu vermeiden.
Nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das automatische Fahrzeugstoppmittel das Bremsmittel. Wenn daher das Hindernis erfasst worden ist, kann das Fahrzeug zuverlässig gestoppt werden.
Nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält das Fahrzeug das Automatikgetriebe, und der Betrieb des automatischen Fahrzeugstoppmittels wird durch die Betätigung des Bremsmittels oder durch Schalten des Automatikgetriebes auf die Parkstellung durch den Fahrer gelöscht. Daher kann eine Bewegung des Fahrzeugs zu der Zeit verhindert werden, wenn die Betätigung des automatischen Fahrzeugstoppmittels gelöscht ist.
Nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung sind die gelenkten Räder die Vorder- und Hinterräder. Daher ist es möglich, einen kleinen scharfen Schwenk des Fahrzeugs durchzuführen, und somit ist es einfach, das Fahrzeug in einem engen Raum zu parken.
Obwohl die Ausführungen der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben wurden, versteht es sich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungen beschränkt ist und zahlreiche konstruktive Modifikationen vorgneommen werden können, ohne vom Umfang der in den Ansprüchen definierten Erfindung abzuweichen.

Claims

1. Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug, umfassend:

einen Lenkaktuator (7) zum Lenken von Fahrzeugrädern (Wf) auf der Basis einer vom Fahrer vorgesehenen Lenkbetätigung;

ein Bremsmittel (9), das von dem Fahrer betätigt wird;

ein Speichermittel (23) zum vorherigen Speichern der Ortskurve des Fahrzeugs zu einer Zielposition; und

ein Steuermittel (22), das mit dem Speichermittel und dem Lenkaktuator (7) gekoppelt ist, um den Lenkaktuator auf der Basis der in dem Speichermittel gespeicherten Inhalte zu steuern/zu regeln, wenn die Lenkbetätigung nicht durch den Fahrer vorgesehen wird und wenn das Bremsmittel (9) betätigt wird.

2. Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, worin das Speichermittel (23) die Ortskurve des Fahrzeugs als den Lenkwinkel (9) der Räder in Bezug auf eine Bewegungswegstrecke des Fahrzeugs speichert.

3. Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, worin das Steuermittel (22) den Lenkaktuator (7) auf der Basis der vom Fahrer vorgesehenen Lenkbetätigung steuert/regelt, wenn die Betätigung des Bremsmittels (9) während der Steuerung/Regelung des Lenkaktuators (7) auf der Basis der in dem Speichermittel gespeicherten Inhalte gestoppt wird.

4. Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, das ferner ein Objekt-Erfassungsmittel (S&sub6;) enthält, um ein Objekt nahe dem Fahrzeug zu erfassen, sowie ein automatisches Fahrzeugstoppmittel (12) zum automatischen Stoppen des Fahrzeugs, wenn durch das Objekt-Erfassungsmittel (S&sub6;) ein Hindernis erfasst wird.

5. Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 4, worin das automatische Fahrzeugstoppmittel das Bremsmittel ist.

6. Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, worin das Fahrzeug ein Automatikgetriebe (10) enthält und der Betrieb des automatischen Fahrzeugstoppmittels durch Betätigung des Bremsmittels durch den Fahrer oder durch Schalten des Automatikgetriebes (10) auf eine Parkstellung gelöscht wird.

7. Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, worin die Räder des Fahrzeugs Vorder- und Hinterräder (Wf, Wr) sind.