DE69622572D1 - Lehrvorrichtung für roboter - Google Patents

Lehrvorrichtung für roboter

Info

Publication number
DE69622572D1
DE69622572D1 DE69622572T DE69622572T DE69622572D1 DE 69622572 D1 DE69622572 D1 DE 69622572D1 DE 69622572 T DE69622572 T DE 69622572T DE 69622572 T DE69622572 T DE 69622572T DE 69622572 D1 DE69622572 D1 DE 69622572D1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
robots
teaching device
teaching
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE69622572T
Other languages
English (en)
Other versions
DE69622572T2 (de
Inventor
Hideo Nagata
Youichi Tanaka
Yasuyuki Inoue
Hirotaka Morita
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP26232795A external-priority patent/JP3465252B2/ja
Priority claimed from JP26791695A external-priority patent/JP3465253B2/ja
Priority claimed from JP33596195A external-priority patent/JP3632268B2/ja
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Publication of DE69622572D1 publication Critical patent/DE69622572D1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE69622572T2 publication Critical patent/DE69622572T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00Programme-control systems
    • G05B19/02Programme-control systems electric
    • G05B19/42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/423Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/36Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36457During teaching, force set point is automatically adapted to circumstances
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/36Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36473Prohibit teaching if force, speed, acceleration of end effector is out of safe range

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
DE69622572T 1995-09-14 1996-09-13 Lehrvorrichtung für roboter Expired - Lifetime DE69622572T2 (de)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26232795A JP3465252B2 (ja) 1995-09-14 1995-09-14 ロボットのダイレクトティーチング装置
JP26791695A JP3465253B2 (ja) 1995-09-20 1995-09-20 ロボットの直接教示装置
JP33596195A JP3632268B2 (ja) 1995-11-29 1995-11-29 ロボットの直接教示装置
PCT/JP1996/002638 WO1997010080A1 (fr) 1995-09-14 1996-09-13 Unite d'enseignement pour robots

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE69622572D1 true DE69622572D1 (de) 2002-08-29
DE69622572T2 DE69622572T2 (de) 2003-04-03

Family

ID=27335118

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE69622572T Expired - Lifetime DE69622572T2 (de) 1995-09-14 1996-09-13 Lehrvorrichtung für roboter

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6212443B1 (de)
EP (1) EP0850730B1 (de)
KR (1) KR100449429B1 (de)
CN (1) CN1060715C (de)
DE (1) DE69622572T2 (de)
WO (1) WO1997010080A1 (de)

Families Citing this family (134)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19739720C1 (de) * 1997-09-10 1998-10-22 Roman Eissfeller Gmbh Schweißautomat
JP2000066706A (ja) * 1998-08-21 2000-03-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット制御装置とその制御方法
JP3110403B2 (ja) * 1998-11-16 2000-11-20 技術研究組合医療福祉機器研究所 マスタスレーブマニピュレータ装置の制御方法とマニピュレータ操作入力のトレーニング方法
SE513846C2 (sv) 1999-03-29 2000-11-13 Abb Ab VSC-strömriktare
SE516720C2 (sv) * 1999-04-01 2002-02-19 Abb Ab Utrustning för styrning av en industrirobot och förfarande för programmering och/eller justering av robotens rörelse
US6565554B1 (en) * 1999-04-07 2003-05-20 Intuitive Surgical, Inc. Friction compensation in a minimally invasive surgical apparatus
DE19943318A1 (de) * 1999-09-10 2001-03-22 Charalambos Tassakos Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Position von Bahnpunkten einer Trajektorie
US8004229B2 (en) 2005-05-19 2011-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses
SE515374C2 (sv) 1999-10-29 2001-07-23 Abb Flexible Automation As Förfarande och anordning för bestämning av ett objekts koordinater och orientering i ett referenskoordinatsystem
US7706919B2 (en) * 2001-09-07 2010-04-27 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Wafer position teaching method and teaching jig
JP2003311665A (ja) * 2002-04-17 2003-11-05 Yaskawa Electric Corp ロボットシステム及び制御装置
US6942139B2 (en) * 2003-04-29 2005-09-13 Lincoln Global, Inc. Robotic cylinder welding
JP2005066819A (ja) * 2003-08-01 2005-03-17 Koyama:Kk 多関節型ロボット
SE0303384D0 (sv) * 2003-12-15 2003-12-15 Abb Ab Control system, method and computer program
JP3923053B2 (ja) * 2004-03-31 2007-05-30 ファナック株式会社 ロボット教示装置
US7664571B2 (en) * 2005-04-18 2010-02-16 Honda Motor Co., Ltd. Controlling a robot using pose
ATE424976T1 (de) 2005-05-20 2009-03-15 Abb Research Ltd Beschleunigungsmesser zur bewegungsregelung eines an einem roboter-endeffektor befestigten werkzeugs
EP2055446A1 (de) 2007-10-31 2009-05-06 Abb As Tragbares Robotersteuerungsgerät und Verfahren zur Steuerung der Bewegungen eines Roboters
DE102007060680A1 (de) 2007-12-17 2009-06-18 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines Manipulators
DE102007062108A1 (de) * 2007-12-21 2009-07-02 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter und Verfahren zum Programmieren eines Industrieroboters
JP4978494B2 (ja) * 2008-02-07 2012-07-18 トヨタ自動車株式会社 自律移動体、及びその制御方法
DE102008027008B4 (de) * 2008-06-06 2016-03-17 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Manipulators
WO2010024796A1 (en) * 2008-08-29 2010-03-04 Abb Research Ltd. Bin-picking robot with means for stirring the parts in the bin
WO2010024795A1 (en) * 2008-08-29 2010-03-04 Abb Research Ltd. Robotic picking of parts from a bin using force feedback
US8606398B2 (en) * 2008-08-29 2013-12-10 Abb Research Ltd. Compliant end of arm tooling for a robot
EP2194434B1 (de) * 2008-12-05 2012-05-30 COMAU SpA Roboter-System
DE102008062622B9 (de) 2008-12-17 2016-08-25 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Befehlseingabe in eine Steuerung eines Manipulators
JP4568795B2 (ja) * 2009-01-09 2010-10-27 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、並びに、集積電子回路
WO2010088959A1 (en) * 2009-02-06 2010-08-12 Abb Technology Ab Method for programming an industrial robot by lead-through
WO2011018117A1 (en) 2009-08-14 2011-02-17 Abb Technology Ab An industrial robot and a method for adjusting a robot program
WO2011031523A2 (en) 2009-08-27 2011-03-17 Abb Research Ltd. Robotic picking of parts from a parts holding bin
JP5062364B2 (ja) * 2009-11-27 2012-10-31 トヨタ自動車株式会社 自律移動体及びその制御方法
JP5423441B2 (ja) * 2010-02-03 2014-02-19 株式会社安川電機 作業システム、ロボット装置、機械製品の製造方法
DE102010010718A1 (de) * 2010-03-09 2011-09-15 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zur Montage von Bauteilen mittels eines Industrieroboters
CN101833892A (zh) * 2010-04-30 2010-09-15 东南大学 用于焊接机器人的嵌入式示教编程装置及方法
AT509927B1 (de) * 2010-06-08 2015-05-15 Keba Ag Verfahren zum programmieren oder vorgeben von bewegungen oder abläufen eines industrieroboters
DE102010025781B4 (de) 2010-07-01 2022-09-22 Kuka Roboter Gmbh Tragbare Sicherheitseingabeeinrichtung für eine Robotersteuerung
FR2962063B1 (fr) * 2010-07-02 2012-07-20 Commissariat Energie Atomique Dispositif robotise d'assistance a la manipulation a rapport d'augmentation d'effort variable
EP2422935B1 (de) * 2010-08-31 2015-02-25 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Roboter, Robotersystem, Robotersteuerungsvorrichtung und Statusbestimmungsverfahren
CN102802884B (zh) * 2010-11-12 2015-04-08 松下电器产业株式会社 移动路径搜索装置及移动路径搜索方法
DE102010063222B4 (de) * 2010-12-16 2019-02-14 Robert Bosch Gmbh Einrichtung und Verfahren zur Programmierung einer Handhabungsvorrichtung sowie Handhabungsvorrichtung
WO2012101955A1 (ja) * 2011-01-27 2012-08-02 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路
DE102011003506A1 (de) * 2011-02-02 2012-08-16 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter
KR101307782B1 (ko) * 2011-08-17 2013-09-26 한국과학기술연구원 로봇의 직접 교시 및 재생 방법 및 이를 구현하는 로봇 제어 장치
CN102950596B (zh) * 2011-08-23 2015-11-11 松下电器产业株式会社 并联连杆机器人及其动作示教方法
KR101915191B1 (ko) 2011-09-19 2018-11-05 한화지상방산 주식회사 회전축 제어 시스템
US9770828B2 (en) * 2011-09-28 2017-09-26 The Johns Hopkins University Teleoperative-cooperative robotic system
JP5896789B2 (ja) 2012-03-07 2016-03-30 キヤノン株式会社 ロボット制御装置、ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体
CN102658549A (zh) * 2012-05-10 2012-09-12 上海理工大学 具有plc功能的六轴工业机器人控制***
US9221172B2 (en) * 2012-09-17 2015-12-29 Rethink Robotics, Inc. Constraining robotic manipulators with redundant degrees of freedom
CN103063225A (zh) * 2012-12-21 2013-04-24 安科智慧城市技术(中国)有限公司 车载机器人、车载导航***、车载导航方法及车辆
JP6072256B2 (ja) * 2013-03-05 2017-02-01 オリンパス株式会社 操作入力装置およびマスタスレーブシステム
CN108606837B (zh) 2013-03-15 2021-05-28 史赛克公司 手术机器人臂的端部执行器
JP5768828B2 (ja) * 2013-03-15 2015-08-26 株式会社安川電機 ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法
DE102013218823A1 (de) 2013-09-19 2015-04-02 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zum manuell geführten Verstellen der Pose eines Manipulatorarms eines Industrieroboters und zugehöriger Industrieroboter
CN103600351A (zh) * 2013-11-11 2014-02-26 北京航空航天大学 一种基于六轴力-力矩传感器的六自由度机器人操作***及其控制方法
DE102014001168B4 (de) 2014-01-31 2019-03-14 Abb Schweiz Ag Robotersteuerung
DE102014202145A1 (de) * 2014-02-06 2015-08-06 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Programmieren eines Industrieroboters und zugehörigerIndustrieroboter
US10299868B2 (en) * 2014-03-14 2019-05-28 Sony Corporation Robot arm apparatus, robot arm control method, and program
JP6440385B2 (ja) * 2014-06-10 2018-12-19 キヤノン株式会社 ロボットアーム、表示装置およびロボットシステム
US10279470B2 (en) * 2014-06-12 2019-05-07 Play-i, Inc. System and method for facilitating program sharing
DE102014213262A1 (de) * 2014-07-08 2016-01-14 Kuka Roboter Gmbh Maschine und Verfahren zum Betreiben einer Maschine
US9283678B2 (en) * 2014-07-16 2016-03-15 Google Inc. Virtual safety cages for robotic devices
JP5905537B2 (ja) * 2014-07-30 2016-04-20 ファナック株式会社 教示操作盤が着脱可能なロボット制御装置
JP6660102B2 (ja) * 2014-08-27 2020-03-04 キヤノン株式会社 ロボット教示装置およびその制御方法、ロボットシステム、プログラム
EP3017920B1 (de) 2014-11-07 2017-08-23 Comau S.p.A. Industrieroboter und verfahren zur steuerung eines industrieroboters
DE102014222809B3 (de) 2014-11-07 2016-01-14 Kuka Roboter Gmbh Event-basierte Redundanzwinkelkonfiguartion für Gelenkarmroboter
DE102014224123B4 (de) * 2014-11-26 2018-10-25 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Betreiben eines robotischen Gerätes und robotisches Gerät
JP6522930B2 (ja) * 2014-11-28 2019-05-29 ファナック株式会社 可動部を直接手動で操作可能な数値制御工作機械
US9804593B1 (en) * 2014-12-12 2017-10-31 X Development Llc Methods and systems for teaching positions to components of devices
US9592608B1 (en) * 2014-12-15 2017-03-14 X Development Llc Methods and systems for providing feedback during teach mode
DE102014226933B3 (de) * 2014-12-23 2016-03-24 Kuka Roboter Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Aufnehmen von Positionen
DE102015205176B3 (de) * 2015-03-23 2016-05-12 Kuka Roboter Gmbh Robustes intuitives Bedienverfahren durch Berührung eines Manipulators
DE102015003941A1 (de) 2015-03-26 2016-09-29 Kuka Roboter Gmbh Steuern eines mobilen redundanten Roboters
US10150214B2 (en) 2015-03-31 2018-12-11 Abb Schweiz Ag Method for controlling an industrial robot by touch
WO2016161444A1 (en) * 2015-04-03 2016-10-06 Think Surgical, Inc. Robotic system with intuitive motion control
DE102015206981A1 (de) * 2015-04-17 2016-10-20 Kuka Systems Gmbh Adaptives Automatisierungssystem zur Bauteilprüfung
WO2016183390A1 (en) * 2015-05-13 2016-11-17 Taktia Llc Systems, methods and apparatus for guided tools
US10471610B2 (en) 2015-06-16 2019-11-12 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot arm having weight compensation mechanism
DE102015009151A1 (de) * 2015-07-14 2017-01-19 Kuka Roboter Gmbh Ermitteln eines Eingabebefehls für einen Roboter, der durch manuelles Ausüben einer Kraft auf den Roboter eingegeben wird
WO2017033361A1 (ja) 2015-08-25 2017-03-02 川崎重工業株式会社 ロボットシステム及びその運転方法
JP6531829B2 (ja) * 2015-09-03 2019-06-19 株式会社安川電機 処理軌跡編集装置、ロボット、物品処理システム、及び物品製造方法
KR20180015774A (ko) * 2015-09-25 2018-02-14 두산로보틱스 주식회사 로봇 제어 방법 및 장치
JP6489991B2 (ja) * 2015-10-02 2019-03-27 ファナック株式会社 ロボットを操作するハンドルを備えたロボット用操作装置
DE102015012961B4 (de) * 2015-10-08 2022-05-05 Kastanienbaum GmbH Robotersystem
JP6924145B2 (ja) 2015-10-14 2021-08-25 川崎重工業株式会社 ロボット教示方法及びロボットアーム制御装置
US20180348744A1 (en) 2015-11-24 2018-12-06 Science Ventures Denmark A/S Robot trajectory learning by demonstration with probe sensor
CN105522578B (zh) * 2015-12-29 2017-12-08 汇川技术(东莞)有限公司 面向零力控制的模拟转矩控制方法以及***
US9919422B1 (en) 2016-01-06 2018-03-20 X Development Llc Methods and systems to provide mechanical feedback during movement of a robotic system
JP6423815B2 (ja) * 2016-03-30 2018-11-14 ファナック株式会社 人協働型のロボットシステム
TWI805545B (zh) * 2016-04-12 2023-06-21 丹麥商環球機器人公司 用於藉由示範來程式化機器人之方法和電腦程式產品
DE202016002733U1 (de) * 2016-04-22 2017-07-26 Kuka Roboter Gmbh Endeffektor-Vorrichtung
TWI622865B (zh) 2016-04-29 2018-05-01 財團法人工業技術研究院 用於機器人的直覺式力量導引方法及其裝置
CN106625653B (zh) * 2016-05-23 2019-06-14 北京卫星环境工程研究所 基于力反馈的工业机器人辅助装配柔性对接方法
CN105835073B (zh) * 2016-05-30 2018-02-02 哈工大机器人集团有限公司 一种工业机器人新型示教装置
KR101898092B1 (ko) 2016-06-17 2018-09-12 주식회사 뉴로메카 다자유도 로봇의 말단 제어를 위한 콘트롤러, 상기 콘트롤러를 이용한 다자유도 로봇 제어방법 및 이에 의해 동작하는 로봇
WO2018008106A1 (ja) 2016-07-06 2018-01-11 オリンパス株式会社 医療器具保持装置、医療システム、医療器具保持装置の作動方法、および医療システムの作動方法
CN107717981B (zh) 2016-08-12 2021-01-05 财团法人工业技术研究院 机械手臂的控制装置及其教导***与方法
CN107717982B (zh) * 2016-08-12 2020-09-25 财团法人工业技术研究院 机械手臂的控制装置及操作方法
TWI587996B (zh) * 2016-08-25 2017-06-21 財團法人工業技術研究院 機械手臂教導裝置
DE102016222675C5 (de) 2016-11-17 2022-03-31 Kuka Deutschland Gmbh Roboterbedienhandgerät, zugehörige Kopplungsvorrichtung, Roboter und Verfahren
US10377041B2 (en) 2016-12-06 2019-08-13 Hanwha Precision Machinery Co., Ltd. Apparatus for and method of setting boundary plane
JP6470248B2 (ja) * 2016-12-16 2019-02-13 ファナック株式会社 教示操作盤およびそれを有するロボットシステム
JP6392910B2 (ja) 2017-01-13 2018-09-19 ファナック株式会社 ロボットの安全確保動作機能を備えた人間協働ロボットシステム
JP6496335B2 (ja) 2017-03-03 2019-04-03 ファナック株式会社 ロボットシステム
CN106826769B (zh) * 2017-03-15 2019-06-07 福州大学 一种工业机器人快速示教装置及其实现方法
JP2018176288A (ja) 2017-04-03 2018-11-15 ファナック株式会社 ロボットの教示装置
KR102474838B1 (ko) * 2017-08-21 2022-12-07 주식회사 한화 로봇의 교시 장치, 방법 및 시스템
WO2019075572A1 (en) * 2017-10-19 2019-04-25 Kinova Inc. SYSTEM AND METHOD FOR ADMISSION MODE CONTROL FOR A ROBOTIC ARM
WO2019086672A1 (en) 2017-11-03 2019-05-09 ETH Zürich System for handling an object to be displaced by two influencers
CN107891422B (zh) * 2017-11-06 2019-12-20 谜米机器人自动化(上海)有限公司 一种控制舵机的方法
JP6730247B2 (ja) * 2017-11-28 2020-07-29 ファナック株式会社 ロボット操作装置
US10676022B2 (en) 2017-12-27 2020-06-09 X Development Llc Visually indicating vehicle caution regions
JP2019150919A (ja) * 2018-03-02 2019-09-12 オムロン株式会社 ロボットシステム
IT201800005091A1 (it) 2018-05-04 2019-11-04 "Procedimento per monitorare lo stato di funzionamento di una stazione di lavorazione, relativo sistema di monitoraggio e prodotto informatico"
JP7048176B2 (ja) * 2018-05-23 2022-04-05 アズビル株式会社 ロボットの直接教示装置及び直接教示方法
EP3807732A1 (de) * 2018-06-15 2021-04-21 Universal Robots A/S Dualmodus-freilauf eines roboterarms
CN109176481B (zh) * 2018-11-06 2022-05-31 埃夫特智能装备股份有限公司 一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法
JP6882249B2 (ja) * 2018-11-29 2021-06-02 ファナック株式会社 ロボット用操作装置
JP7053443B2 (ja) 2018-12-07 2022-04-12 ファナック株式会社 操作装置にて手動操作を行うロボットの制御装置
CN109732567A (zh) * 2018-12-29 2019-05-10 深圳市越疆科技有限公司 一种机械臂的手持示教方法和装置
CN110497408B (zh) * 2019-08-16 2022-08-16 深圳华数机器人有限公司 一种人机协作工业机器人驱控一体***
DE102019216229B4 (de) * 2019-10-07 2022-11-10 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Steuern einer Robotervorrichtung
US11820356B2 (en) * 2019-12-20 2023-11-21 Humanetics Austria Gmbh System and method for force compensation in a robotic driving system
DE102020106815A1 (de) 2020-03-12 2021-09-16 Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh Vorrichtung zur Bewegung eines Bauteils
JP2023538397A (ja) * 2020-08-20 2023-09-07 マサチューセッツ インスティテュート オブ テクノロジー ロボット溶接システム
KR102369005B1 (ko) 2020-09-25 2022-02-28 한국로봇융합연구원 로봇의 외력 정보를 이용 가능한 교시장치 및 제어방법
KR102330992B1 (ko) 2020-09-25 2021-11-24 한국로봇융합연구원 양팔 로봇 조작을 위한 교시장치 및 제어방법
DE102020006839A1 (de) 2020-11-06 2022-05-12 Franka Emika Gmbh System und Verfahren zum manuellen Anlernen elnes Robotermanipulators
CN114260878A (zh) * 2021-07-06 2022-04-01 深圳市越疆科技有限公司 机械臂关节的拖动示教限速方法、装置、电子设备及介质
WO2023002066A1 (es) * 2021-07-17 2023-01-26 Garmo Instruments, Sl Robot colaborativo para aplicaciones de soldadura
CN114161427B (zh) * 2021-12-30 2024-06-07 上海钛米机器人股份有限公司 基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、***和电子设备
CN114571491A (zh) * 2022-03-04 2022-06-03 天津新松机器人自动化有限公司 基于力传感器的机器人控制装置及示教方法
WO2023217395A1 (en) * 2022-05-13 2023-11-16 Abb Schweiz Ag Safety functions in an industrial robot

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4367532A (en) * 1979-10-12 1983-01-04 Nordson Corporation Manually programmable robot with power-assisted motion during programming
JPS5941033Y2 (ja) * 1980-01-19 1984-11-24 トキコ株式会社 工業用ロボツト
US4458321A (en) * 1981-08-19 1984-07-03 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Self-teaching robot feedback system
US4442387A (en) * 1981-11-25 1984-04-10 Unimation, Inc. Safe programming system for industrial robots
JPS58160666U (ja) * 1982-04-23 1983-10-26 株式会社神戸製鋼所 溶接ロボツト用操作箱
JPS58181493U (ja) * 1982-05-31 1983-12-03 ぺんてる株式会社 ロボツトのジヨイステイツク操作装置
US4608651A (en) * 1982-10-28 1986-08-26 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Control system for direct teaching/playback type robots
JPS5979312A (ja) * 1982-10-28 1984-05-08 Kobe Steel Ltd ダイレクトテイ−チング型工業用ロボツトの制御装置
DE3240251A1 (de) * 1982-10-30 1984-05-03 Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln Verfahren zum programmieren von bewegungen und erforderlichenfalls von bearbeitungskraeften bzw. -momenten eines roboters oder manipulators und einrichtung zu dessen durchfuehrung
US4592697A (en) * 1983-04-26 1986-06-03 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Gravity balancing device for rocking arm
JPS60252911A (ja) * 1984-05-30 1985-12-13 Hitachi Ltd 可動部に操作キ−を設けたロボツト
JPS6171393U (de) * 1984-10-15 1986-05-15
JPS6254032A (ja) * 1985-08-31 1987-03-09 Nippon Kokan Kk <Nkk> 鋼帯の連続焼鈍炉
JPH0750412B2 (ja) * 1985-09-03 1995-05-31 日産自動車株式会社 ロボツトの制御装置
JPS6376488U (de) * 1986-11-06 1988-05-20
JPS63278777A (ja) * 1987-03-30 1988-11-16 株式会社明電舎 ロボツトの教示運転方法
JPH02262987A (ja) * 1989-04-03 1990-10-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ダイレクト教示方式ロボットの教示装置
DE69033605T2 (de) * 1989-05-17 2001-08-16 Fujitsu Ltd Profilsteuerungssystem für Roboter
EP0584843B1 (de) * 1990-02-27 1998-10-21 Kabushiki Kaisha Toshiba Vorrichtung zum Steuern der Bearbeitungskraft eines Werkzeugs
AU7960291A (en) * 1990-08-20 1992-03-17 Caterpillar Inc. Apparatus and method for using force feedback to teach a robot
JPH04372384A (ja) * 1991-06-20 1992-12-25 Nachi Fujikoshi Corp ロボットの経路教示装置
JPH05344505A (ja) * 1992-06-08 1993-12-24 Matsushita Electric Works Ltd 録画カメラ装置
JPH0680587U (ja) * 1993-04-27 1994-11-15 シチズン時計株式会社 ロボットの安全装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR19990044591A (ko) 1999-06-25
CN1060715C (zh) 2001-01-17
EP0850730A1 (de) 1998-07-01
KR100449429B1 (ko) 2004-12-13
EP0850730B1 (de) 2002-07-24
CN1200691A (zh) 1998-12-02
WO1997010080A1 (fr) 1997-03-20
US6212443B1 (en) 2001-04-03
EP0850730A4 (de) 1998-07-29
DE69622572T2 (de) 2003-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69622572T2 (de) Lehrvorrichtung für roboter
DE69303795D1 (de) Ausgleicheinrichtung für roboterarme
DE69627879T2 (de) Zeitoptimierte bahn für roboter mit mehreren werkzeugen
DE69415226D1 (de) Robotorsystem für Schneidevorrichtung
DE69810168T2 (de) Sicherheitseinrichtung für Roboter
DE69513909D1 (de) Steuervorrichtung für industrieroboter
DE69104917D1 (de) Greiferwechselvorrichtung für Roboter.
DE69620425D1 (de) Anschlag für industrieroboter
DE59402251D1 (de) Werkzeugwechseleinrichtung für manipulatoren
DE69518762T2 (de) Verbindungsvorrichtung für Leitungen
DE69421112D1 (de) Roboter
DE69408856T2 (de) Verbindungdvorrichtung für fördergut
DE69723934D1 (de) Steuereinrichtung für einen mehrachsigen roboter
DE69507102T2 (de) Verfahrsystem für Roboter
DE69419070T2 (de) Steuerungsverfahren für Anzeigevorrichtung
DE69412620T2 (de) Greifvorrichtung für flaschen
DE69606113D1 (de) Roboter
DE69408118D1 (de) Roboter-vorrichtung
KR970016515U (ko) 디버깅이 용이한 산업용 로보트의 교시장치
DE69617562D1 (de) Zielführungsvorrichtung für ringautobahn
BR9612367A (pt) Dispositivo manipulador
KR960030680U (ko) 소형 로보트 장치
IT1285933B1 (it) Dispositivo per il controllo di robot antropomorfi
DE69427886T2 (de) Steuerungsvorrichtung für Netzwerke
KR970008394U (ko) 로보트용 상호연동장치

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition
8320 Willingness to grant licences declared (paragraph 23)
R082 Change of representative

Ref document number: 850730

Country of ref document: EP

Representative=s name: MAI DOERR BESIER PATENTANWAELTE, DE