JPS5979312A - ダイレクトテイ−チング型工業用ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はダイレクトティーチング型工業用ロボットに於
ける制御の不安定さを解消する為の制御装置に係り、特
に減速機等の伝達手段が介在することによって生じる制
御の遅れ量を制御系の入力１則へフィードバックするこ
と１こよりリモートコントロールティーチング型ロボッ
トと同様の安定度を確保せんとするものである。

一般に工業用ロボットの教示方法は、大きく分けてオペ
レーターがリモートコントロールボックスのスイッチを
操作してロボットをインチング操作で動かして教示する
リモートコントロール式ティーチング方式と、ロボット
アームの先端或いは手首や工具をオペレーターが直接操
作して人力にて教示するダイレクトティーチング（マニ
ュアルティーチングとし呼ぶ〕方式とがある。後者は前
者と比べて教示時間の短縮という長所があるが、人力で
容易に教示操作を行ない得るように成す為に、駆動源と
アーム等のロボット要素との間にクラッチ機構等を挿入
して軽動化する機構が必要であり、かかる軽動化機構を
設けた結果、ロボット要素の位置検出器は前記クラッチ
よりも後ｊｌｉすなわちロボット要素側に取り付ける必
要がある（リモートコントロール方式のようにモータ等
の駆動源側に位置検出器を取り付けるとクラッチＯＦＦ
時すなわち教示時に位置データを取り込むことが出来な
い。）。そして通常ロボット要素は駆動源とロボット５
素との間に減速機等の伝達手段を設けており、かかる伝
達手段はギアのバックラッシュやねしれ、撓み等による
制御の遅れを有している為にロボット要素側に取り付け
た位置検出器からの出力を主フィードバツク量とすると
制御ルーへ′ブ内に伝達手段による振動等が入り制御が
不安定となる為、ループゲインを上げて制御の高速化を
図ると発振状聾となるという欠点を有するものであった
。

本発明は上記のようなダイレクトティーチング型ロボッ
トの制御の不安定さを解消することを目的とし、伝達手
段が介在することによる制御の遅れ母をロボット要素側
に設けた検出器からの位置情報に加算することにより、
ロボット要素側に取り付けた位置検出器からのフィード
バックを採用しつつ、駆動源側からのフィードバックを
用いるリモートコントロールティーチング方式と同様の
安定した制御を成さんとするものである。

続いて添付したり１面を参照しつつ本発明を具体化した
実施例につき詳しく説明する。

第１図に本発明を適用することの出来るダイレクトティ
ーチング型の溶接ロボットの一例を示す。

旋回台３０１は内部にモータ減速機、クラッチ等の駆動
部を有し、θ１の方向に旋回する。アーム及び手首用の
駆動部３０２はカバーで囲まれており、ロボットの左右
に各々１個当て設けられており、それぞれにアーム用駆
動部と手首用駆動部とが１個ずつ内蔵されている。すな
わち該ゐ動部３０２の側面に取り付けた第１アーム用モ
ータ３１４は、後に第２図を用いて詳述する如く減速機
、クラッチを経て第１アーム用リンク３１３ａを旋回さ
ぜ、第１アーム川モータ３１４の直上に輔１０を中心に
揺動自在の′！１Ｓ１アーム３０４に一体的にＩ敗り付
けたアーム３０４ａと、上記第１アーム用リンク３１３
ａと、更にこれらアーム３１３３及び３０４ａを連結す
るリンク３１３ｂとが平行リンクを椙成し、リンク３１
３ａの回転に伴なってアーム３０４ａ及び第１アーム３
０４がアーム３１３ａと同方向に同角度σ２だけ回転す
る。第２アーム３０５は第１アーム３０４の先端に取り
付けた１ｉｌｈｌｌに揺動自在に取り付けられており、
該第２アーム３０５の後端部１２と、駆動部３０２の裏
側（図のモータ３１４の裏側）に取り伺けられた第２ア
ーム用モータによって回転駆動されるリンク１４と、前
記軸１゜を中心として回転自在に軸支されたリンク１３
と、該リンク１３及び１４を連結するウェイトリンク３
１６による第１の平行リンクと、該リンク１３と前記第
２アームの後端部１２とを連結する連結リンク３０３と
、前記第１アーム３０４とが第２の平行リンクを構成し
ており、この２組の平行リンクにより前記第２アーム用
モータの回転によって第２アーム３０５が０３の方向に
回転する。

更に手首については、第１アーム３０４の根元部左右両
側に揺動用のモータ３１５と、その裏側に設けた旋回用
のモータとが取り付けられており、これらの手首駆動用
モータによって第１アーム及び第２アーム内に内蔵され
たチェーンが回１１１ｉＬ、、かかるチェーンの末端部
は手首機構部３０６まで到達しており、手首３０６ａに
０４方向の揺動運動とθＳ方向の旋回運動を右え、手首
３０６ａに取り付けた溶接トーチ３０８を任意の位１ｄ
に導くと共に、溶接動作に必要な任意の姿勢をとらせる
。

次いで前記第１アーム及び第２アームの重力モーメント
を相殺する為の重力バランス機構について説明する。ま
ず第１アームについては、第１アーム３０４の下端に軸
１３を中心に回転自在に軸支されたリンク１３と、これ
に平行のリンク１４と、上記リンク１３．１４を連結す
る垂直のウェードリンク３１６とが平行リンクを成し、
ウェードリンク３１６の上端部Ｂは當にリンク１３とつ
ニー）リンク３１６との接続点りの鉛直線上にあり、該
先端部Ｂと第２アームの後端Ａとの間には、引張りスプ
リング等より成るバネバランス機構３１０が張設されて
おり、この三角形ＡＢＤの形の重力モーメントが打ち消
される。尚バネバランス機構３１０の引張り力について
は、取り付は長さであるＡＢ間の距離に比例するように
構成すれば、第１アームの傾き角度θ２の値に関係なく
バランス出来る。又第２アームについては、第２アーム
３０５の軸１１回りの重力モーメントを前記バネバラン
ス機構３１０の自重とウェードリンク３１６等の自重に
より相殺している。このような重力バランスを用いるこ
とにより教示時の操作に力を要しないと共に、後記する
ように位置制御の精度が向上する。

構の一例として手首用駆動機構について第２図を参照し
て説明する。このような駆動機構は手首動作用はかりで
な（アーム作動用にも用いることが出来る。′！５２図
に於いてＭは駆動用のＤＣサーボモータで、とのモータ
Ｍの反出力軸側にはモータＭの回転角度の変化に応じて
パルスを発生させるパルスエンコーダ８１と、速度検出
器としてのタコジェネレータ８０が取り付けられている
。又出力軸側には同芯型で大きな減速比を得ることの出
ハーモニックシステムス仁裂）か柩りｆ］＋Ｔり社（△ おり、該減速機の出力軸にはクラッチ５１が取り付けら
れている。このクラッチは盾部ツースクラッチで、その
爪にあたる５６．５７の部分が噛み合い又は離脱するこ
とにより減速機４１の出力軸４２の回転がロボットａ素
駆動軸５９に伝達（ＯＮ）され、又は遮断（ＯＦＦ　）
される。該クラッチ５１の構造はコイル５３を取り巻く
ロータ５２が出力軸４２に固着されており、コイル５３
とロータ５２とは非接触でコイル５３は該駆動機構のケ
ース５４に固着されている。ロボット要素取り付は軸５
９にスプライン嵌合され軸方向に摺動自在のアーマチュ
ア５５は、コイル５３が励磁されるとロータ側に引き寄
せられ、１ｉｉＪ記爪５６と５７が噛み合う。又逆にコ
イル５３が励磁されていない状態では図示せぬスプリン
グによってコイル５３とは反対の方向に移動され、爪５
６．５７の噛み合いが解放される。更に上記ロボット要
素取り付は軸５９には同軸に大歯車６０が刻設されてお
り、該大歯車６０はケーシングに回転自在に取り付けら
れた軸６１に同軸一体の小９Ｍ車６３と噛め合い、更に
軸６１に同軸一体の大歯車６４はパルスエンコーダ４９
の、駆動軸６８に取り付けられた小歯車６６と噛み合っ
ている。上記ロボット要素駆動軸５９は、それ自体スプ
ロケットの構造を成し、ヂ１−ンによって前記のように
手首部と連結されている。尚アームの場合にはこの駆動
軸５９に直接前記の平行リンクの一部が取り付けられる
。上記パルスエンコーダ８１が後記する駆動源１（！！
Ｉの位置を検出する為の第１の位置検出手段の構成要素
であり、又パルスエンコーダ４９がロボット要素の位置
を検出する為の第２の位置検出手段のｌｈ￥成９素であ
る。

従ってモータＭが回転すると減速′ｍ、４１を介し、テ
ソの出力１Ｆｉｌ１４２が低速で回転し、クラッチ５１
がＯＮ状態であると出力軸４２の回転がロボット四素駆
動軸５９に直接伝達される。そしてロボット少素！！１
べ動軸５９の回転はギア６０，６３，６４゜６６を介し
てパルスエンコーダ４９に伝達される。

モー　タ（’Ｑ−＜Ｂｕ〕ｉ％　）側のパルスエンコー
ダ４１とパルスエンコーダ４９の出力パルス数を揃える
為にギア列６０，６３，６４．６６が挿入されている。

すなわち減速ａＩＳ４１の減速比が例えば３００である
場合、上記ギア列の増速比を３０としパルスエンコーダ
４９の軸６８の一回転当たりの発生パルス数を１００パ
ルスとすれば、パルスエンコーダ４９は１回転当たり１
０００パルスを出力するようなものを用いればよい。こ
のように両パルスエンコーダの出力パルス数を揃えるこ
とにより後の演算が容易となる。但しパルス数を揃える
為には分局器等を用いてもよい。このように２カ所に取
り付けた位置検出器８１及び４９のそれぞれのパルス数
を積算してモータ軸の回転角度及びアームの回転角度に
対応したカウント値蛭及びθＬを得ることが出来る。定
常状態ではこのθｍとθＬは１対１に対応する。

次に本発明の第１の実施例に係る制御装置全体のブロッ
ク図を第６図に示す。この制御装置は図に示すように一
般にはマイクロコンピュータ−のＣＰＵによって構成さ
れる演算装置２０４から出力される目標位置データθｉ
ｎの値とロボット要素であるアームの位ＩＮを示すカウ
ンター２０３の値すなわちθＬとの差（θｉｎ−θＬ）
に適当なゲインに１を乗じて速度指令ωｉｎとして出方
し、該速度使令ωｉｎをＤＡＪ換器でアナログ量に変換
し増幅器２０１及び１０３を経てモータＭを回転させ、
該モータの回転により減速機４１を介してロボット要素
を回転させる通常の比例制御方式が採用されている。又
モータの回転数ωｒｎ　はタコジェネレータ８０で検出
され増幅器２０５で一定値を乗じられて増幅器であるモ
ータドライバー回路１０３の入力側にフィードバックさ
れている。上記位置検出器４９は増分式（インクリメン
タル型）パルスエンコーダが採用されており、この場合
にはアームの回転角度の絶対値を算出する為に積算器で
あるカウンター２０３を併設する必要があり、このよう
なインクリメンタル型パルスエンコータヲ用いた場合に
は位置検出器４９が第２位置検出器に該当する。

本発明に於いては上記のような従来の制御手段に加えて
モータ側にも前記したような第１の位置検出器８１を設
け、更に第１及び第２の位置検出器８１及び４９からの
パルス信号を積算し同時にその差の値をカウントする変
換手段の一種である差カウンタ２０２を設けている。こ
の場合第１の位置検出器８１もインクリメンタルパルス
エンコーダが用いられている。但し第１及び第２の位置
検出器としてアブソルートタイプのパルスエンコーダを
用いることも可能で、この場合カウンタ２０３は省略さ
れると共に、差カウンタ２０２は両位置検出器からの出
力値の差を単に演算するものであればよい。第６図の実
施例の場合、差カウンタ２０２は−とθＬとの位置差情
報（鵠−θＬ）をロボット要素の位置情報θＬと同様に
位置制御装＠１０１にフィードバックする。この位置制
御装置１０１は演算装置２０４の一部として構成しても
よい。位置制御装置１０１内ではこの２つの信号を加算
して位置情報θｉとして演算装置２０４からの教示位置
データθｉｎと比較する。同位（δ差情報−−θＬと位
置情報記　を単純に加算するとその和であるθｔは％１
　と等しくなる。この為θＬを位置（１７報としている
にもかかわらず、見かけ上−を主フィードバツク量とし
て制御していることになり制御ループの中から減速機等
の伝達手段等による機械系の振動、ねじれ等を除外出来
る。又差情報先、−〇Ｌ　に適当な値ＫＦ（ＫＦ＞１）
を乗じて０Ｌと加算すれば更に制御性能を向上させるこ
とが出来るが、この点については後に詳しく説明する。

又θＩＩＩとθＬの関係は前記クラッチ５１がＯＦＦさ
れている状態、すなわち教示動作が行なわれている状態
では無縁であるから一致せず、再生時に再び接続した時
点でもその値は当初から異なったものとなる。これでは
再生時に０ｒｎ−θＬを正しく測定することが出来ない
為クラッチ５１をＯＮした時すなわら再生時に差カウン
タ２０２の値をリセットする８散がある。この差カウン
タをリセットすれはへ、１とθＬとの差が０になりその
後に生じた類−０Ｌの値が減速機４１等のねじれや振動
等の量を表わす。このリセット信号を発生するタイミン
グは１１）小開始時、厳密には再生動作を開始する直前
に行なうことが望ましい。これは加速している時点では
減速機４１がねじれてθ□とθＬがすでに一致していな
いからである。但しこのようなリセット操作は上記した
ような差カウンターの値を完全に０とするリセット操作
のみでなく、教示終了時に又は再生開始直前に発生して
いる差カウンタ２０２の値を初期差として記憶しておき
、再生時に差カウンタから構成される装置差情報から上
記初期差を減算したものを真の位置差情報として位置制
御装置に入力するように成しても同様のリセット効果が
得られる。又第１及び第２の位置検出器としてアブソル
ートタイプのエンコーダを使用した場合には、再生に先
立ってこれらの位置検出器の値も合致させる為にＷ（２
位置検出器の値を第１位置検出器に転送する等のリセッ
ト手段を用いる。

又教示時にはクラッチ５１を切り人力によってロボット
要素を動かしその時の位置を第２位置検出器４９及びカ
ウンタ２３で検出し、その値を前記した教示位置データ
として記憶装置２０６に順次記憶しておき、再生時に教
示位置データθｉｎとして順次取り出し、カウンタ２０
３からの位置信号θ１−と差カウンタ２０２からの位置
差情報とを合成した値と教示位置データθｉｎとの差を
演算し、その値に適当なゲインに１を乗じて速度指令信
号ωｉｎとして駆動系に出力する。

以」二のような制御装置をブロック図で表わすと第７図
のようになる。第６図に示した制御装置のＫＦを１とし
た場合は第８図のようなブロック図と等値１になり、ダ
イレクトティーチング型ロボットの制ａｌｌ特性がリモ
ートコントロール型ロボットの制御特性にまで改善され
たことが理解される。

それではＫＦが１より大きくなった場合についてラプラ
ス変換による伝達関数の式の変形により説明する。まず
第７図等に記入された１すなわち機械系の伝達関数は となり、２次遅れの伝達関数となる。ここでＪＬはアー
ム等のロボット要素のイナーシャであり、Ｋは減速機等
のバネ定数、Ｄは減速機中の油やグリースの粘性、アー
ム等空気抵抗等の合計である粘性抵抗を示す。ここで５
２の項の係数１１、／Ｉ（に対し、Ｓの項の係数Ｄ／Ｋ
が一般のロボットではかなり小さい値でしかない。この
事はこの（という伝達関数が振動しやすい状態にある事
を示している。又モータの伝達関数である躯は一般には Ｇｍ＝Ｔ？−Ｔｍ５ヤｌ了　　で表わされるが、ここで
は簡略化の為肺はに１の中に含まれているものとし、又
特性のよいサーボモータで且つタコジェネレータで速度
フィードバックをかけているものはその機械的時定数で
ある珈は極めて小さいので近似的にゼロとして Ｇｍ　＝　’　　・・・（２）　　で取り扱う事にする
。

第７図の位置フィードバックのない場合、すなわち第１
０図を変形すると第１１図のようになる。

第１１図会体の伝達関数をＧとすると となり、これに（１）式、（２）式を代入し整理すると
・・・（３）　　となる。

（３）式からに■５が となったことを意味する。これが改善された１という意
味でｑ２とする。Ｇｉもやはり２次遅れであるが、その
固有振動数ω二　と粘性抵抗係数τ′は・・・（５）　
　で表わされる。

でＤはほぼ０と考えれば、τかほぼＯに対し、τ′はに
１・ＫＦにより大きくすることが出来る。一般のサーボ
機構ではτ−０．７程度が良いとされており、Ｋｌ・Ｋ
Ｐ　を適当に選ぶことでて−０７とできる。

尚りが十分小さければ固有１辰動数ω１、はあまり変化
しない。

以上の結果をステップ応答の特性でみると〜・〉１とし
た場合の一例が第１２図に示される。

第９図はＫＦ＝　ｌとした場合のステップ応答を示しこ
れと比べても更に制御特性が向上していることがわかる
。これはτすなわち粘性抵抗係数、ダンピングに係わる
数値が譜やに工により増加した為ロボットアーム等に振
動減哀用のダンパーをＪｊ７り付けた状態と同じ効果を
生む為である。

又伝達関数の式の変形の中に°ｒ−ムの重力モーメント
による機械系すなわち減速機等の変形を考慮しなかった
が、実際にはかなり影響を及ぼず。

例えば式の上では機械系の変形（ねじれ〕は加速時に発
生し、この変形が起きた時にはモータに対する出力を押
える事になっているが、実際のロボットに重力モーメン
トが作用している場合、アームか停止しているにもかか
わらず機械系が変形し、あたかも加速中であるかのよう
な制御を行なってしまう恐れがある。この点上記実施例
に示したようｌ子装置ではアーム停止時に機械系に変形
を起こさせる重力モーメントを相殺する重力バランス装
置ｉ、’（を用い−Ｃいるので上記のような間λ■は生
じない。

すなわら重力バランスがない状態でもし〜〉１とした場
計には機械系の変形による誤差が拡大されて制ｆ卸ルー
ゾに入ることに成り、停止状態にもかかわらリーあたか
も加速中であるかの如き制御が行われるので位置決め制
御に悪影響を及ぼすことに成るが、重力バランスが保た
れていれば理論上このような誤差は生じず、停止時の精
度についても改良される所となる。

前記第６図に示した実施例の位置検出回路に変形を加え
た第２の実施例を第１３図に示す。この場合位置検出器
８１．４９にそれぞれパルスカウンタ１０４，１０５を
イ；ｊ設し、両パルスカウンク１０４及び１０５間の位
置差（Ｔｉ報を鈴、出する減算器１０６を変換手段とし
て用いている。又位置差情報をｌ）／Ａ変換器１０７で
アナログ量に変換した後、Ｋｐのゲインを与える増幅器
１０８を経てモータドライブ回路１０３の入力端９１１
］にフィードバックしている。従ってこの場合、結果的
には第６図に示した第１の実施例と等価となる。但しこ
の図に於ける柱は位置制御回路内のゲインにより第６図
に示した実施例における辱とは異なる場合もある。尚本
発明は油圧、その他の手段を駆動源とするロボットにも
適用可能であることは自うまでもない。

本発明は以上述べた如く、駆動源によって減速機等の伝
達手段を介してアーム等のロボット要素を駆動するダイ
レクトティーチング型工業用ロボットの制御装置に於い
て、駆動源の位置を検出する第１の位置検出手段と、ロ
ボット要素の位置を検出してその位置情報を制御系の入
力側へフィードバックする第２の位置検出手段と、第１
及び第２０位１１≦１検出手段によって得られた位置情
報から、駆動源とロボット太素間の位置のずれに相轟す
る（ｉＬＷｔ、差情報を算出し、これを制御系の入力側
にフィードバックする変換手段と、教示時に第２の位１
ｉＩ〒検出手段から送出されるロボット要素の教示位置
データを逐次記憶する位置記憶手段と、教示時に生じた
第１及び第２の位置検出手段の位置の差を再〈１５時に
クリアする為のリセット手段と、再生時に上記イＩ装置
記憶手段から取り出した教示位置データと上記位置差情
報との合成値と、教示位置データとの差の信号に一定ゲ
インを乗じて駆動系に出力する制御手段を有してなるこ
とを特徴とするダイレクトティーチング型工朶用ロボッ
トであるから、ダンピング効果が大きくなり、伝達手段
による（３Ａ械系の振動が抑制され、ダイレクトティー
チングツにノロボットの制御特性を大幅に改善するもの
である。又本発明による２個の位置検出器の差のフィー
ドバックという制御方法と重カバランス装置ｉツを絹み
合わせた場合には、重力バランス装置がｊ工い場合に生
じる制御特性の向上にもかかわらず、ロボット要素の先
端位置の位置決め￥７Ｊ度が低下するという問題を解消
することが出来、位置精度を変化させないで制御特性の
向上を図ることを可能とするものである。従って従来の
ダイレクトティーチング型工朶用ロボットのようにロボ
ット要素側に設けた位置検出器からの位置情報のみをフ
ィードバンクする場合にはその制御系は第３図のような
ブロック図で示され、ループゲインＫｌが小さい場合に
は第４図に示すような微振動を伴なうステップ応答とな
り、Ｋ、を大きくすると第５図に示すような発振状態を
生じ、制御不能に陥るが、本発明の場合、Ｋ、、、、１
とした場合には第９図に示すようなステップ応答が得ら
れ、微振動が早期に減衰するダンピング性能の向上が理
解され、更にＫＦ＞　１とした場合には第１２図に示す
ようなステップ応答が得られ、減衰性が極めて向上して
いることが理解されるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適応することの出来るダイレクトティ
ーチング型ロボットの一例としての塗装用ロボットの側
面図、第２図は同ロボットに使用することの出来る駆動
機構の側断面図で減速機、クラッチ、第１及び第２の位
置検出器等の取り付は状態を明らかに示すもの、第３図
は従来のロボット要素側に設けた位置検出器のみによっ
てフィ第３図に示した制御回路によるステップ応答の一
例、第６図は本発明の一実施例である制御装置全体のブ
ロック図、第７図及び第８図は同制御装置を数学的モデ
ル化した場合のブロック図、第９図は同制御装置に於い
てＫＦ＝１と成した場合のステップ応答を示すグラフ、
第１０図及び第１１図は第７図の位置フィードバックの
ない場合を示すブロック図、第１２図はＫＦ）　１と成
した場合の第７図に示した制御系のステップ応答を示す
グラフ、第１３図は他の実施例にかかる制御装置全体の
ブロック図である。 Ｍ・・一駆動源、　　　　ｋ・・・伝達手段８１　、４
９・・・第１．第２の位置検出手段１０６　、２０２・
・・変換手段、２０６・・・位置記憶手段３１０　、３
１６・・・重力バランス装置。 出　願　人　株式会社神戸製鋼所 代理人　弁理士　　本　　庄　　武　　勇第３図 ｉ’ｉ’、　５　ｌ゛ノ １　　　　　１２３４ 時間ｔ　（ｓ） 第９図 ０１２３４ 特開ｔ　（Ｓ） 第１１１４１ ｉ’１ｓ１２ｒ・１ 脚間ｔ　（Ｓ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、駆動源によって減速機等の伝達手段を介してアーム
   等のロボット要素を駆動するダイレクトティーチング型
   工業用ロボットの制御装置において、■駆動源の位置を
   検出する第１の位置検出手段と、■ロボット要素の位置
   を検出してその位置情報を制御系の入力側へフィードバ
   ックする第２の位置検出手段と、 ■第１及び第２の位置検出手段によって得られた位飴情
   報力χら、駆動源とロボット要素間の位置のずれに相当
   する位置差情報を算出し、これを制御系の入力側にフィ
   ードバックする変換手段と、■教示時に第２の位置検出
   手段から送出されるロボット要素の教示位置データを逐
   次記憶する位置記憶手段と、 ■教示時等に生じた第１及び第２の位置検出手段の位置
   の差を再生時にクリアするためのリセット手段と、 ■再生時に■に記載したロボツ）！素の位置情報と■に
   記載の位置差情報とを合成し、この合成値と教示位置デ
   ータとの差の信号に一定ゲインを乗じて駆動系に出力す
   る制御手段と、を有してなることを特徴とするダイレク
   トティーチング型工業用ロボット。 ２、駆動源によって減速機等の伝達手段を介してアーム
   等のロボット−要素を駆動するダイレクトティーチング
   型工業用ロボットの制御装置において、■駆動源の位置
   を検出する第１の位置検出手段と、■ロボット要素の位
   置を検出してその位置情報を制御系の入力側へフィード
   バックする第２の位置検出手段と、 ■第１及び第２の位置検出手段によって得られた位置情
   報から、駆動源とロボット要素間の位置のずれに相当す
   る位置差情報を算出し、これを制御系の入力側にフィー
   ドバックする変換手段と、■教示時に第２の位置検出器
   から構成される装置ット要素の教示位置データを逐次記
   憶する位置記憶手段と、 ■教示時等に生じた第１及び第２の位置検出器の位置の
   差を再生時にクリアするためのリセット手１ダと、 ■杓生時１こ■に記載したロボットｉ素の位置情報と■
   に記載の位置差情報とを合成し、この合成値と教示位置
   データとの差の信号に一定ゲインを乗じて駆動系に出力
   する制御手段と、 ■ロボツｌ−９素の重力モーメントを相殺する重力バラ
   ンス装置ｄ とを有してなることを特徴とするダイレクトティーチン
   グ４（す工業用ロボットの制御装置。