DE69105361T2

DE69105361T2 - Maschine zum Roden von Rüben.

Info

Publication number: DE69105361T2
Application number: DE69105361T
Authority: DE
Inventors: Etienne Jette
Original assignee: MOREAU SA
Current assignee: Jean Moreau SAS
Priority date: 1990-05-14
Filing date: 1991-05-03
Publication date: 1995-04-27
Anticipated expiration: 2011-05-04
Also published as: FR2661796A1; EP0460981A1; FR2661796B1; DE69105361D1; EP0460981B1; ATE114400T1

Description

Die Erfindung betrifft eine Maschine zum Roden von Rüben oder dergleichen, insbesondere selbstfahrend, mit vier Rädern.
Eine typische Maschine zum Roden von Rüben umfaßt ein Gestell, das zwischen den vorderen und den hinteren Rädern eine Rodeeinheit trägt, die Rodewerkzeuge wie Schare, die von einer Querstange getragen sind- und Sammelscheiben umfaßt, die in Fahrtrichtung direkt hinter den Rodewerkzeugen angeordnet sind und auf die eine Reihe von Förder- und Rütteleinrichtungen folgt, um die Rüben schließlich zu befördern, bis sie in einen neben der Rodemaschine fahrenden Wagenkasten geschüttet werden.
Die Rodewerkzeuge, die Sammelscheiben und ein Teil der Förder- und Rütteleinrichtungen sind von einem gemeinsamen Rahmen getragen, der über Gelenkeinrichtungen oder Ketten vom Gestell getragen ist. Es ist nämlich wichtig, daß bestimmte Bewegungen zwischen den Rodeeinrichtungen und dem Gestell möglich sind.
Die Bedingungen, die die Verbindung zwischen dem die Rode- und Sammeleinrichtungen tragenden Rahmen erfüllen muß, sind in der Tat komplex.
Die Rodewerkzeuge müssen sich vertikal bewegen können, um insbesondere bei Fortbewegungen auf der Straße über den Boden angehoben zu werden. Sie müssen sich ferner von sich aus vertikal bewegen können, wenn sie auf ein Hindernis im Boden stoßen. Bei Normalfahrt sind die Rodewerkzeuge so berechnet, daß sie sich von selbst in die geeignete Höhe bezüglich der Bodenoberfläche versetzen. Die Rodewerkzeuge müssen sich ferner etwas in Querrichtung bewegen können, um insbesondere am Anfang einer Zeile die Tatsache ausgleichen zu können, daß die Räder der Maschine nicht vollkommen genau bezüglich der zu rodenden Rübenreihen angeordnet sind. Außerdem ist es für eine korrekte Arbeitsweise erforderlich, daß die Stange, die die Rodewerkzeuge trägt, immer parallel zur Bodenoberfläche bleibt, was voraussetzt, daß sie in einer Querebene bezüglich des Gestells hin- und herschwingen kann. Häufig stellt man nämlich fest, daß die Räder auf der Seite, auf der der Boden bei dem vorhergehenden Durchgang der Maschine bereits zusammengedrückt wurde, tiefer in den Boden eintreten.
Andererseits muß der hintere Teil des Rahmens, der abgesehen von den Rodewerkzeugen und den Sammelscheiben die ersten Elemente des Fördersystems trägt, in Querrichtung bezüglich des Gestells annähernd feststehend bleiben. In diesem Bereich der Maschine gibt es nämlich wenig Platz zwischen den Hinterrädern der Maschine, und eine selbst relativ geringe Querbewegung könnte dazu führen, daß das Gerät an den Rädern anstößt. Dagegen können etwas größere Bewegungen in der Richtung von vorne nach hinten und in der Höhe zugelassen werden. In der Höhe ist es jedoch nicht erforderlich, eine Amplitude vorzusehen, die mit der vergleichbar ist, die vorne dem für die Beförderung auf der Straße bestimmten Anheben entspricht, da die vom hinteren Teil des Rahmens getragenen Geräte im allgemeinen bereits in einer Höhe sind, die für derartige Bewegung gen weit ausreicht.
Die Probleme sind so komplex, daß bisher keine bestehende Maschine alle dargelegten Bedingungen genau erfüllt Man findet nämlich bei allen Maschinen eine Hebemöglichkeit vor, da dies für die Bewegungen auf der Straße unerläßlich ist, und bei manchen findet man auch eine Bewegungsmöglichkeit in Querrichtung vor, wie in der FR-A-2.533.798. Um eine gute Genauigkeit an der Stelle der Rodewerkzeuge zu erreichen, sieht man vorne gewöhnlich zwischen dem Rahmen und dem Gestell Gelenkverbindungen vor. Hinten wird die Aufhängung meistens mit Hilfe von zwei vertikalen Ketten hergestellt, die Bewegungen im wesentlichen von vorne nach hinten und eine Schwenkbewegung des vorderen Teils nach oben gestatten, sich jedoch einer Schwenkbewegung in einer Querebene widersetzen.
In der FR-A-2.363.976 wurde bei einer Maschine zum Roden und Ernten von Kartoffeln und dergleichen vorgeschlagen, den Rahmen an einem Höhenverstellungsseil und an einem anderen Seil auf zuhängen, das an zwei Punkten des Rahmens befestigt ist, die in einer gemeinsamen Querebene liegen, und das über zwei Rollen mit derselben Ebene läuft. Rollen, die auf vertikalen Querflächen laufen, widersetzen sich den Bewegungen nach hinten. Dieses System gestattet die Neigung des Rahmens bezüglich einer Längsachse, gestattet jedoch keine Bewegung in der Querrichtung, und außerdem führt die Art der Aufhängung des Rahinens zu einer schlechten Genauigkeit der Stellung der Werkzeuge.
Ziel der Erfindung ist es, eine verbesserte Maschine zum Roden von Rüben zu schaffen, die alle oben dargelegten Bedingungen bestens erfüllt und dennoch einfach und robust ist.
Die vorliegende Erfindung liefert infolgedessen eine insbesondere selbstfahrende Maschine zum Roden von Rüben oder dergleichen mit vier Rädern, umfassend ein mit Vorderrädern und Hinterrädern ausgerüstetes Gestell, Rodewerkzeuge, zwischen den Vorder- und Hinterrädern angeordnete Sammelscheiben und Fördermittel, die die Rüben zwischen die Hinterräder befördern, wobei die Rodewerkzeuge, die Sammelscheiben und der vordere Teil der Fördereinrichtungen auf einem gemeinsamen Rahmen montiert sind, der vorne und hinten mit dem Gestell durch Gelenkverbindungen verbunden ist, die das Anheben des Rahmens und eine Querbewegung der Rodewerkzeuge gestatten, dadurch gekennzeichnet, daß diese Verbindungen Gelenke mit drei Achsen aufweisen, die, abgesehen von den oben genannten Höhen- und Querbewegungen, eine Schwenkbewegung um eine horizontale oder leicht geneigte Längsachse gestatten.
Angesichts dessen, daß es Bewegungsmöglichkeiten des Rahmens bezüglich des Gestells gibt, sei zunächst festgestellt, daß man unter vertikal, längs gerichtet oder quergerichtet eine Bewegung oder eine Achse verstehen muß, die einen relativ kleinen Winkel, beispielsweise nicht mehr als etwa 20º, um die betreffende Richtung herum machen kann. Die vertikale Richtung wird als die zur Bodenoberfläche senkrechte Richtung betrachtet, die Längsrichtung ist die Parallele zur Vorbewegungsrichtung und die Querrichtung ist natürlich eine zu den anderen Richtungen senkrechte Horizontale.
Was die Gelenkverbindung betrifft, so ist zu bemerken, daß mehrere Arten von Gelenken bestehen. Das einfachste Gelenk ist ein Gelenk mit nur einer Achse ähnlich beispielsweise einer Türangel. Unter den Gelenken mit zwei zueinander senkrechten Achsen kann man die Gelenke mit zwei sich kreuzenden Achsen wie beispielsweise ein Kardangelenk oder Gelenke mit zwei sich nicht genau kreuzenden Achsen unterscheiden, wie sie von einer Koppel gebildet werden, die an ihren beiden Enden zwei Gelenke mit jeweils einer Achse trägt, wobei die beiden Achsen zueinander senkrecht sind. Ebenso kann man die Gelenke mit drei sich kreuzenden Achsen, d.h. die wie ein Kugelgelenk ausgebildet sind, und Gelenke mit drei Achsen unterscheiden, die sich nicht genau kreuzen oder bei denen zwei Achsen sich kreuzen und die dritte nicht durch den Schnittpunkt der beiden ersten läuft. Wenn der Abstand zwischen den Achsen, die sich nicht kreuzen, gering ist, sind die Anordnungen praktisch im wesentlichen gleichwertig.
Man unterscheidet im nachfolgenden Gelenke mit zwei Achsen und Gelenke mit drei Achsen, wobei diese Gelenke Kardangelenke oder Kugelgelenke sein können oder nicht sein können.
Die Tatsache, daß erfindungsgemäß Verbindungen mit Gelenken, die Bewegungen in drei Dimensionen gestatten, anstelle der bekannten Aufhängung durch Kette oder anderes vorgesehen werden, gestattet eine bessere Steuerung der Stellung der Rodewerkzeuge bezüglich der Rübenreihen vorne und, im hinteren Teil des Rahmens, des von diesem Rahmen getragenen Teils der Fördereinrichtungen insbesondere bezüglich der Räder der Maschine.
Die vorne und hinten am Rahmen angeordneten Gelenkverbindungen umfassen vorzugsweise jeweils mindestens ein Kugelgelenk. Man begrenzt so die Anzahl der Gelenke, wobei man gleichzeitig eine höhere Genauigkeit in der Stellung des Rahmens gewährleistet.
Zur Steuerung der Schwenkbewegungen um die Längsachse ist vorteilhafterweise mindestens ein Arbeitszylinder vorgesehen, der zwischen das Gestell und den Rahmen eingesetzt ist.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfaßt die Verbindung zwischen dem vorderen Teil des Rahmens und dem Gestell, um die Querbewegungen zu steuern, ein Verbindungsteil, das in der Querrichtung bezüglich des Gestells feststehend ist, und ein Zwischenteil, das mit dem Rahmen durch ein erstes Gelenk mit einer vertikalen Achse und mit dem Zwischenteil durch ein zweites Gelenk mit vertikaler Achse verbunden ist, wobei das Zwischenteil ein drittes Gelenk mit vertikaler Achse trägt, das unter der Einwirkung eines Arbeitszylinders bezüglich des Gestells quer bewegt werden kann, so daß die Querbewegungen des dritten Gelenks durch Hebelwirkung vervielfacht werden, um die gewünschten Bewegungen des vorderen Teils des Rahmens und infolgedessen der Rodewerkzeuge zu gewährleisten. Vorteilhafterweise ist in diesem Fall das Verbindungsteil in Form eines horizontalen Bügels, wobei die Lager des Gelenks mit Querachse von den Schenkeln des Bügels getragen sind und das zweite Gelenk mit vertikaler Achse von der Mitte des Bügels getragen ist, und ist der Arbeitszylinder ein Arbeitszylinder mit doppelter horizontaler Stange, dessen Körper mit dem dritten Gelenk mit vertikaler Achse fest verbunden ist, während die Stangen des Arbeitszylinders mit den beiden Schenkeln des Bügels verbunden sind.
Die beschriebene Anordnung besitzt den Vorteil, daß sie nur einen Arbeitszylinder mit geringer Länge und damit mit geringem Platzbedarf erfordert, und die Bügelform des Verbindungsteils wurde ebenfalls für einen Mindestplatzbedarf ausgelegt, und insbesondere um die Bewegung der Vorderräder, die gelenkte Räder sind, nicht zu stören.
Im Rahmen der Erfindung ist es möglich, im vorstehenden die Wörter "Gestell" und "Rahmen" miteinander zu vertauschen, d.h. vorzusehen, daß das Verbindungsteil in der Querrichtung bezüglich des Rahmens feststehend ist, wobei das Zwischenteil nun mit dem Gestell verbunden ist und das dritte Gelenk mit vertikaler Achse bezüglich des Rahmens beweglich ist.
Vorzugsweise umfaßt die hintere Gelenkverbindung des Rahmens mit dem Gestell ein erstes Gelenk, das Schwenkbewegungen um drei Achsen gestattet, mit dem Rahmen fest verbunden ist und durch eine kurze Zwischenkoppel mit einem zweiten Gelenk verbunden ist, das ausschließlich Schwenkbewegungen um eine Querachse gestattet, so daß der hintere Teil des Rahmens in Querrichtung bezüglich des Gestells annähernd feststehend bleibt und daß die Querbewegungen des vorderen Teils des Rahmens praktisch Schwenkbewegungen um die vertikale Achse des ersten Gelenks der hinteren Verbindung sind. Die Schwenkbewegungen um eine Längsachse sind natürlich Schwenkbewegungen um das erste Gelenk. Die vertikalen Bewegungen des vorderen Teils des Rahmens äußern sich jedoch in Kreisbogenbewegungen des hinteren Teils des Rahmens in einer vertikalen Längsebene, wobei die Länge der Koppel und die Stellung der Gelenke leicht so berechnet werden können, daß diese Bewegungen den Betrieb der Maschine nicht stören können.
Die vertikalen Bewegungen des Rahmens können auf bekannte Weise durch Arbeitszylinder gesteuert werden, die zwischen dem Gestell und dem vorderen Teil des Rahmens angeordnet sind. Gemäß einer zweckmäßigen Ausführungsform können diese Arbeitszylinder auch zur Steuerung der Schwenkbewegung des Rahmens um eine Längsachse benutzt werden.
Die vorliegende Erfindung wird nun genauer anhand von praktischen Beispielen beschrieben, die durch die beiliegenden Zeichnungen veranschaulicht werden. In diesen zeigen:
Fig. 1 eine schematische Gesamtansicht einer selbstfahrenden Rode- und Lademaschine in Seitenansicht,
Fig. 2 eine schematische Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung,
Fig. 3 eine schematische Draufsicht auf dieselbe Vorrichtung,
Fig. 4 eine perspektivische Detailansicht der vorderen Verbindung.
Die Fig. 1 dient dazu, die Hauptelemente einer selbstfahrenden Rode- und Lademaschine ins Gedächtnis zu rufen.
Ein Hauptgestell 1 ist vorne mit gelenkten Rädern 2 und hinten mit angetriebenen Rädern 3 ausgerüstet, die einen größeren Durchmesser als die gelenkten Räder haben. Vor den gelenkten Rädern trägt das Gestell eine Einrichtung 4 zum Entblättern der Rüben, die weiter nicht beschrieben wird. Zwischen den Vorder- und Hinterrädern sind die Rodewerkzeuge 5 angeordnet und hinter diesen zwei Sammelscheiben 6, deren vorderer Rand praktisch mit dem Boden in Kontakt ist und die von Führungsgittern 7 umgeben sind. Hinter den Sammelscheiben sind zwei aufeinanderfolgende Scheiben 8, 9, die Teil der Förder- und Reinigungseinrichtungen bilden, teilweise oder ganz durch die Hinterräder 3 verdeckt. Die Förder- und Reinigungsvorrichtung wird durch verschiedene Förder- und Hebeeinrichtungen 10, 11, 12 weitergeführt, die nicht weiter beschrieben werden. Das Gestell trägt ferner in etwa senkrecht über den Hinterrädern einen Motor 13 und eine Kabine 14. Die Rodewerkzeuge 5, die Sammelscheiben 6 mit ihrem Gitter 7 und die erste Scheibe 8 der Förder- und Reinigungseinrichtungen sind zusammen von einem Rahmen 15 getragen, der auch in den Figuren 2 und 3 dargestellt ist.
Fig. 2 ist eine vergrößerte Ansicht des zentralen Teils von Fig. 1 zwischen den Vorderrädern 2 und den Hinterrädern 3. Es ist also nur ein Teil des Gestells 1 sichtbar, während der Rahmen 15 vollständig mit seinen vorderen und hinteren Einrichtungen zur Verbindung mit dem Gestell sichtbar ist. Der Rahmen 15 besteht aus zwei Teilen, einem vorderen Teil 16, der über Querstangen 17, 18 die Rodewerkzeuge, im vorliegenden Fall Scheiben 19, und ihre Führungskurven 20, trägt. Der hintere Teil des Rahmens 21 trägt die Sammelscheiben 6 mit ihren Antriebseinrichtungen und die erste Scheibe der Förderund Reinigungseinrichtungen 8. Stelleinrichtungen 22 dienen zur festen Verbindung der beiden Teile des Rahmens 15.
Fig. 3 macht einige der Anforderungen deutlich, die der Konstrukteur erfüllen muß. Hinten ist die Scheibe 8 in den schmalen Durchgang eingesetzt, der durch die voluminösen Antriebsräder 3 abgegrenzt wird, und man stellt fest, daß er nur seitliche Bewegungen von begrenzter Größe zulassen kann. Vorne, wenn sich kein Hindernis den seitlichen Bewegungen der Rodewerkzeuge widersetzt, stellt man fest, daß die Einschlag stellung der gelenkten Räder 2 im Fall einer engen Kurve (mit gestrichelter Linie gezeichnet) für die vordere Verbindungseinrichtung nur wenig Platz läßt.
Diese werden nun anhand von Fig. 4 detaillierter beschrieben.
Diese Figur zeigt ein Verbindungsteil 23 in Bügelform, das an seinen Enden zwei koaxiale Drehzapfen 25 trägt, die sich auf vom Gestell getragenen Lagern 26 drehen, so daß ein bezüglich des Gestells feststehendes Gelenk mit Querachse A gebildet wird. Das Teil 23 trägt ferner in seinem mittleren Teil Drehzapfen 27 mit vertikaler Achse B. Ein Zwischenteil 28 ist so montiert, daß es sich auf den Drehzapfen 27 um die Achse B verschwenken kann. Dieses Zwischenteil ist vorne durch ein erstes Kugelgelenk 30 beendet und trägt hinten unter Zwischenschaltung einer Stellschraube 29 eine Hohlkugelgelenkaufnahme 31. Das vordere Kugelgelenk 30 tritt in eine Aufnahme 32 ein, die vom Körper 33 eines Arbeitszylinders mit doppelter Stange getragen ist, dessen Stangen 34 sich an Zapfen 35 abstützen, die von dem bügelförmigen Verbindungsteil 23 in einem gewissen Abstand vom Drehzapfen 27 getragen sind.
Die Aufnahme 32 ist eine zylindrische Aufnahme mit Längsachse. Das vom Kugelgelenk 30 und seiner Aufnahme 32 gebildete Gelenk gestattet eine Verschwenkung um eine vertikale Achse F und Längsbewegungen, die zum Ausgleich der Änderungen des Abstands zwischen den Drehzapfen 27 und der Aufnahme 32 dienen, die sich aus Querbewegungen des Körpers des Arbeitszylinders 33 ergeben. Das Gelenk 30, 32 würde von selbst Schwenkbewegungen um eine Querachse gestatten, diese werden jedoch durch das Vorhanden sein des Verbindungsteils 23 verhindert.
Die Kugelgelenkaufnahme 31 arbeitet mit einem Kugelgelenk 36 zusammen, das mit dem vorderen Teil 16 des Rahmens 15 fest verbunden ist. Das vom Kugelgelenk 36 und seiner Aufnahme 31 gebildete Gelenk gestattet Schwenkbewegungen um eine Längsachse C, eine vertikale Achse D und eine Querachse E.
Das Vorhandensein der beiden voneinander entfernten parallelen vertikalen Achsen B und D gestattet dem vorderen Teil 16 des Rahmens, relativ große Querbewegungen zu beschreiben.
Ebenso gestattet das Vorhandensein der beiden Querachsen A, E, die noch weiter voneinander entfernt sind, große Bewegungen des vorderen Teils des Rahmens in vertikaler Richtung, und zwar unabhängig von seiner Ausrichtung.
Der Arbeitszylinder 33, 34 gestattet die Steuerung der Querbewegungen des vorderen Teils des Rahmens. Die Relativbewegungen des Arbeitszylinderkörpers 33 bezüglich der Enden seiner Stangen werden durch das Verhältnis der Abstände zwischen der Aufnahme 32 und der vertikalen Achse B einerseits und zwischen dieser vertikalen Achse B und der vertikalen Achse D andererseits vervielfacht.
Natürlich ist es möglich, die Vorrichtung umzukehren, indem vorgesehen wird, daß die Lager 26 vom Rahmen und das Kugelgelenk 36 vom Gestell getragen werden. Die Arbeitsweise ist natürlich dieselbe. Das Kugelgelenk 30 und seine Aufnahme 32 können durch jede Vorrichtung ersetzt werden, die eine Schwenkbewegung um eine vertikale Achse und ein Längsgleiten gestattet.
Das Zwischenteil 28, 29 ist in der Hauptausrichtung im wesentlichen längsgerichtet. Dies hat zur Folge, daß die Schwenkbewegungen um die Querachse A oder um die vertikale Achse B geringe Längs- und Querbewegungen des Rahmens 15 mit sich bringen. Diese Bewegungen sind jedoch zu groß, als daß der Rahmen hinten durch ein einfaches Kugelgelenk getragen werden kann, das mit dem Gestell fest verbunden wäre. Man hat im hinteren Teil des Rahmens 15 ein Gelenk 40 mit Kugelgelenk vorgesehen, das mit dem Rahmen fest verbunden ist und mit dem Gestell über eine Koppel 41 verbunden ist, die ihrerseits am Gestell durch ein Gelenk 42 mit Querachse angelenkt ist. Die Koppel 41 ist ungefähr vertikal, so daß die Bewegungen des hinteren Teils des Gestells nur geringe, ungefähr längsgerichtete Bewegungen dessen hinteren Teils zur Folge haben. Infolgedessen bleibt die vom Rahmen getragene Scheibe 8 immer ungefähr im selben Abstand von den Hinterrädern 3 und ungefähr immer in derselben Höhe über der Scheibe 9, die auf sie folgt und die auch Teil der Förder- und Reinigungseinrichtungen bildet. Man stellt auch fest, daß der hintere Teil 21 des Rahmens durch einen nach unten geneigten Teil 43 beendet ist, der das Kugelgelenk 40 trägt. Man verringert so den Abstand zwischen diesem Kugelgelenk 40 und der Scheibe 8, was die Wirkungen der Schwenkbewegung um eine Längsachse reduziert, welche die durch das Kugelgelenk 40 und das Kugelgelenk 31, 36 gelegte Achse ist.
Bei 44 ist ein Hebezylinder dargestellt, der vom Gestell 1 getragen ist und über ein Übertragungsorgan 45 und eine teleskopische Koppel 46 das Heben des Rahmens 15 und damit das Anheben der Rode- und Sammelmittel über den Boden für die Transportstellung gestattet. Die teleskopische Koppel 46 gestattet das selbsttätige Anheben der Rodeeinrichtung, wenn sie auf ein Hindernis im Boden trifft. Es sind zwei Arbeitszylinder 44 vorgesehen, die jeweils auf einer Seite des Rahmens 15 über eine jeweilige Koppel 46 wirken. Erforderlichenfalls ist es möglich, nur einen dieser Arbeitszylinder zu betätigen, so daß dem Rahmen 15 eine absichtliche Neigung bezüglich des Gestells 1 verliehen wird. Die Erfahrung zeigt jedoch, daß ein solcher Eingriff im allgemeinen nicht erforderlich ist und daß die Sammelwerkzeuge sich von selbst ausrichten, um in der korrekten Tiefe im Boden zu sein. In diesem Fall kann ein einziger Arbeitszylinder 44 die beiden Koppeln 46 steuern.
Gegebenenfalls kann man dem Rahmen durch Regulierung der Länge der Koppeln 46 eine absichtliche Neigung verleihen. Diese sind hierbei mit Stellschrauben versehen, wobei mindestens eine dieser Stellschrauben für eine Fernsteuerung durch einen Arbeitszylinder ersetzt sein kann.

Claims

1. Maschine zum Roden von Rüben oder dergleichen, insbesondere selbstfahrend, mit vier Rädern, umfassend ein mit Vorderrädern (2) und Hinterrädern (3) ausgerüstetes Gestell (1), Rodewerkzeuge (5), zwischen den Vorder- und Hinterrädern angeordnete Sammelscheiben (6) und Fördermittel (8, 12), die die Rüben zwischen die Hinterräder befördern, wobei die Rodewerkzeuge, die Sammelscheiben und der vordere Teil (8) der Fördereinrichtungen auf einem gemeinsamen Rahmen (15) montiert sind, der vorne und hinten mit dem Gestell (1) durch Gelenkverbindungen verbunden ist, die das Anheben des Rahmens (15) und eine Querbewegung der Rodewerkzeuge gestatten, dadurch gekennzeichnet, daß diese Verbindungen Gelenke mit drei Achsen aufweisen, die, abgesehen von den oben genannten Höhen- und Querbewegungen, eine Schwenkbewegung um eine horizontale oder leicht geneigte Längsachse gestatten.

2. Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die vordere und die hintere Verbindung des Rahmens mit dem Gestell, um die Schwenkbewegungen um die Längsachse zu gestatten, jeweils mindestens ein Kugelgelenk (31, 36; 40) umfassen.

3. Maschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung dieser Schwenkbewegungen um die Längsachse mindestens ein Arbeitszylinder zwischen dem Gestell und dem Rahmen vorgesehen ist.

4. Maschine nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindung zwischen dem vorderen Teil des Rahmens und dem Gestell, um die Querbewegungen zu steuern, ein Verbindungsteil (23), das in der Querrichtung bezüglich des Gestells (oder des Rahmens) feststehend ist, und ein Zwischenteil (28) umfaßt, das mit dem Rahmen (oder mit dem Gestell) durch ein erstes Gelenk (31, 36) mit einer vertikalen Achse (D) und mit dem Verbindungsteil durch ein zweites Gelenk (27) mit vertikaler Achse (B) verbunden ist und ein drittes Gelenk (30, 32) mit einer vertikalen Achse (F) trägt, das unter der Einwirkung eines Arbeitszylinders (33, 34) bezüglich des Gestells (oder des Rahmens) quer bewegt werden kann, so daß die Querbewegungen des dritten Gelenks an den vorderen Teil des Rahmens angelegt werden, indem sie durch Hebelwirkung vervielfacht werden.

5. Maschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsteil (23) mit dem Gestell (oder mit dem Rahmen) durch ein Gelenk (25, 26) mit einer Querachse (A) verbunden ist, das die Höhenbewegungen des Rahmens gestattet.

6. Maschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsteil (23) in Form eines horizontalen Bügels ist, wobei die Drehzapfen (25) des Gelenks mit Querachse (A) von den Schenkeln des Bügels getragen sind und das zweite Gelenk (27) mit vertikaler Achse (B) in der Mitte des Bügels getragen ist, und der Arbeitszylinder (33, 34) ein Arbeitszylinder mit doppelter horizontaler Stange ist, der mit dem dritten Gelenk (30, 32) mit vertikaler Achse fest verbunden ist, während die Stangen dieses Arbeitszylinders mit den beiden Schenkeln des Bügels verbunden sind-

7. Maschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das dritte Gelenk (30, 32) mit vertikaler Achse ein Gelenk ist, das Schwenkbewegungen um eine vertikale Achse (F) und Längsbewegungen gestattet, und das Zwischenteil (28) an einem Ende dieses Gelenk (30, 32) und an seinem anderen Ende das erste Gelenk (31, 36) mit vertikaler Achse (D) trägt, das es mit dem Rahmen verbindet, indem es zusätzlich eine Schwenkbewegung um eine Längsachse (C) gestattet.

8. Maschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Gelenk (31, 36) mit vertikaler Achse Schwenkbewegungen um eine vertikale Achse (D), eine Längsachse (C) und eine Querachse (E) gestattet.

9. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die hintere Verbindung des Gestells mit dem Rahmen ein erstes Gelenk (40) umfaßt, das Schwenkbewegungen um eine vertikale Achse, eine Längsachse und eine Querachse gestattet, mit dem Rahmen (oder mit dem Gestell) fest verbunden ist und durch eine Zwischenkoppel (41) mit einem zweiten Gelenk (42) verbunden ist, das nur Schwenkbewegungen um eine Querachse gestattet, so daß der hintere Teil des Rahmens in Querrichtung bezüglich des Gestells annähernd feststehend bleibt, während die Querbewegungen des vorderen Teils des Rahmens praktisch Schwenkbewegungen um die vertikale Achse des ersten Gelenks sind.

10. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, in der zur Steuerung der vertikalen Bewegungen des Rahmens zwei zwischen dem Gestell und dem vorderen Teil des Rahmens angeordnete Arbeitszylinder (44) vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß diese Arbeitszylinder auch zur Steuerung der Schwenkbewegung des Rahmens um eine Längsachse dienen.