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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern der Bewegung
eines Sitzes, der wenigstens drei relativ zueinander bewegliche
Sitzelemente und mindestens zwei Stellglieder zum Verstellen der
drei Elemente relativ zueinander aufweist, welches Verfahren einen
Schritt der gemeinsamen Steuerung der beiden Stellglieder zum Modifizieren der
Sitzstellung umfaßt.
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Ein
solcher Sitz wird insbesondere in Passagierflugzeugen eingesetzt.
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Zur
Verbesserung des Komforts der Passagiere sind zahlreiche Sitze mit
elektrischen Stelleinrichtungen ausgerüstet, die es erlauben, die
Konfiguration des Sitzes durch Verstellen von beweglichen Elementen
desselben zu verändern.
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Es
ist üblich,
daß jeder
Sitz eine neigungsverstellbare Rückenlehne
aufweist, die gelenkig mit einem Ende einer Sitzfläche verbunden
ist, sowie eine gelenkig mit dem anderen Ende der Sitzfläche verbundene
Beinauflage. Die Rückenlehne
und die Beinauflage sind beide unter der Steuerung durch ein eigenes
elektrisches Stellglied zwischen einer im wesentlichen vertikalen
Position und einer wesentlich horizontalen Position verstellbar,
so daß der
Sitz mehrere Konfigurationen annehmen kann.
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Um
die Länge
der Beinauflage zu verlängern,
ist es außerdem
bekannt, mit dieser eine Fußauflage
zu verbinden, die in Bezug auf die Beinauflage schiebebeweglich
ist und ebenfalls durch ein elektrisches Stellglied gesteuert wird,
damit sie relativ zu der Fußauflage
zwischen einer eingefahrenen und einer ausgefahrenen Position verstellbar
ist.
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Der
Sitz weist mit Vorteil Einrichtungen auf, die es erlauben, mit Hilfe
eines einzigen Befehls eine Verstellung der Beinauflage, der Fußauflage
und ggf. der Rückenlehne
zu bewirken, um den Sitz mit Hilfe dieses einzigen Befehls in eine
vordefinierte Konfiguration zu bringen, in der jedes Element des
Sitzes eine für
die betrachtete Konfiguration eigentümliche Position einnimmt.
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Zum
Beispiel gehören
zu diesen Konfigurationen eine Schlafstellung, in der die Rückenlehne
und die Beinauflage beide horizontal sind und die Fußauflage
ausgefahren ist, und eine Sitzstellung, in der die Rückenlehne
und die Beinauflage im wesentlichen vertikal sind und die Fußauflage
sich in der eingefahrenen Position befindet.
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Außerdem kann
jedes der mit den beweglichen Teilen des Sitzes verbundenen Stellglieder
unabhängig
von den anderen betätigt
werden, so daß der
Sitz von dem Passagier in zahlreiche Konfigurationen gebracht werden
kann, die von den vordefinierten Konfigurationen verschieden sind.
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Wenn
der Passagier einen Befehl eingibt, der es dem Sitz erlaubt, in
eine vordefinierte Konfiguration wie etwa die Schlafstellung oder
die Sitzstellung zurückzukehren,
so werden die Stellglieder nacheinander in Betrieb gesetzt, um die
Elemente des Sitzes eins nach dem anderen in ihre Zielposition zu
bringen. Das Inbetriebsetzen eines der Stellglieder wird durch das
Ende der Betriebsphase eines anderen Stellgliedes bestimmt. So ist
zu jedem Augenblick nur ein einziges Stellglied in Bewegung.
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Es
versteht sich, daß der
aufeinanderfolgende Betrieb der verschiedenen Stellglieder den Übergang
des Sitzes in die gewählte
vordefinierte Konfiguration relativ lang macht.
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Es
ist in Betracht gezogen worden, sämtliche Stellglieder gleichzeitig
zu aktivieren. In dem Fall stellt sich jedoch heraus, daß abhängig von
den Eigengeschwindigkeiten jedes Stellglieds gewisse Teile des Sitzes
an Elementen anstoßen
können,
die sich in der unmittelbaren Umgebung des Sitzes befinden, etwa
an einem benachbarten Sitz oder auch dem Boden des Flugzeugs. Darüber hinaus
können gewisse
Zwischenkonfigurationen des Sitzes bei seinem Übergang in die Zielkonfiguration
für den
Passagier äußerst unkomfortabel
sein.
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US 5 755 493 beschreibt
ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Aufgabe
der Erfindung ist es, einen Sitz für ein Verkehrsmittel und ein
Verfahren zum Steuern der Bewegung des Sitzes anzugeben, das es
ermöglicht,
daß der
Sitz so schnell wie möglich
in vordefinierte Konfigurationen gebracht wird, jedoch ohne daß der Sitz
bei seinem Übergang
in die vordefinierte Konfiguration unerwünschte Zwischenkonfigurationen
einnimmt.
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Zu
diesem Zweck hat die Erfindung ein Verfahren gemäß Anspruch 1 zum Gegenstand.
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Spezielle
Ausführungsformen
der Erfindung sind in den abhängigen
Ansprüchen
spezifiziert.
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Gegenstand
der Erfindung ist außerdem
ein Sitz für
ein Verkehrsmittel gemäß Anspruch
8 oder 9.
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Die
Erfindung wird besser verständlich
durch das Studium der nachstehenden Beschreibung, die lediglich
als Beispiel dient, und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen,
in denen zeigen:
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1 eine
schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Sitzes für ein Verkehrsmittel;
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2 ein
Flußdiagramm
zur Erläuterung
der Funktionsweise des Sitzes bei Anwendung eines erfindungsgemäßen Verfahrens
zur Steuerung der Bewegung des Sitzes; und
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3 und 4 Kurven,
die die Bewegung von zwei Stellgliedern des Sitzes als Funktion
und der Zeit während
der Ausführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens
zur Steuerung der Bewegung des Sitzes angeben.
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Der
in 1 gezeigte Sitz 10 ist ein Fahrgastsitz
eines Flugzeugs. Dieser Sitz ist auf dem Boden 12 des Flugzeugs
befestigt.
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Der
Sitz 10 weist ein am Boden 12 befestigtes Fußgestell 14 auf,
auf dem sich eine im wesentlichen waagerechte Sitzfläche 16 abstützt. An
ein Ende der Sitzfläche
ist eine Rückenlehne 18 angelenkt,
die zwischen einer im wesentlichen vertikalen aufrechten Position
und einer im wesentlichen horizontalen flachgelegten Position verstellbar
ist.
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An
das andere Ende der Sitzfläche 16 ist eine
Beinauflage 20 angelenkt, die zwischen einer im wesentlichen
vertikalen eingeklappten Position unter der Sitzfläche 16 und
einer im wesentlichen horizontalen gestreckten Position in Verlängerung
der Sitzfläche 16 verstellbar
ist.
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Der
Sitz 10 weist außerdem
eine Fußauflage 22 auf,
die schiebebeweglich an der Beinauflage 20 und in Verlängerung
derselben montiert ist.
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Die
Fußauflage 22 ist
zwischen einer in das Innere der Beinauflage 20 eingefahrenen
Position und einer ausgefahrenen Position verstellbar, in der sie
die Beinauflage verlängert
und praktisch vollständig
ausgefahren ist.
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Ein
erstes elektrisches Stellglied 24 ist zwischen der Sitzfläche 16 und
der Beinauflage 20 montiert, um eine Verstellung dieser
letzteren zwischen ihrer eingeklappten Position und ihrer gestreckten Position
zu ermöglichen.
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Ebenso
ist ein zweites Stellglied 26 zwischen der Beinauflage 20 und
der Fußauflage 22 vorgesehen,
um die Verstellung der Fußauflage
zwischen ihrer eingefahrenen Position und ihrer ausgefahrenen Position
zu ermöglichen.
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Ein
drittes Stellglied 27 ist zwischen der Sitzfläche 16 und
der Rückenlehne 18 montiert,
um die Verstellung der Rückenlehne
zwischen ihrer aufrechten und ihrer flach liegenden Position zu
ermöglichen.
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Die
drei Stellglieder arbeiten mit konstanten Geschwindigkeiten, die
von Stellglied zu Stellglied verschieden sein können.
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Jedes
der drei Stellglieder 24, 6 und 27 wird von
einer zentralen Steuereinheit 28 mit elektrischem Strom
versorgt. Diese Steuereinheit ist einzeln mit jedem der Stellglieder 24, 26 und 27 verbunden,
um deren unabhängige
Steuerung zu ermöglichen.
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Außerdem weist
der Sitz eine Armlehne 30 auf, auf der eine Steuertastatur 32 befestigt
ist, die die unabhängige
Steuerung der Stellglieder 24, 26 und 27 ermöglicht,
um deren Verstellung zu bewirken.
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Die
Tastatur 32 weist auch Tasten auf, die es den Passagieren
erlauben, mit Hilfe eines auf mehrere Stellglieder wirkenden Befehls
eine von zwei vordefinierten Konfigurationen zu erreichen. Die Anzahl der
vordefinierten Konfigurationen des Sitzes kann auf eine reduziert
sein oder auch mehr als zwei betragen.
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Im
betrachteten Beispiel weist die Tastatur 32 zwei Tasten
auf, denen jeweils eine vordefinierte Konfiguration zugeordnet ist.
Diese Konfigurationen sind eine Sitzstellung und eine Schlafstellung.
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In
der Sitzstellung befinden sich die Beinauflage 20 und die
Rückenlehne 18 beide
in vorbestimmten Positionen, in denen sie im wesentlichen vertikal
sind und mit der Ebene der Sitzfläche einen Winkel von 90° bilden.
In dieser Sitzkonfiguration ist die Fußauflage 22 in das
Innere der Beinauflage 20 eingefahren.
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In
der Schlaftstellung befinden sich die Beinauflage 20 und
die Rückenlehne 18 in
vorbestimmten Positionen, in denen sie die Sitzfläche 16 verlängern und
sich somit im wesentlichen in der Ebene dieser Sitzfläche erstrecken.
In dieser Schlafstellung befindet sich die Fußauflage 22 in ihrer
ausgefahrenen Position.
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Die
Einheit 28 weist eine Versorgungsquelle 34 für die Stellglieder
auf. Diese wird z. B. durch einen Transformator gebildet, der durch
angepaßte Verbindungsmittel
mit dem allgemeinen Stromnetz des Flugzeugs verbunden ist.
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Für jedes
Stellglied ist eine Versorgungsschnittstelle 36, 38 bzw. 39 vorgesehen,
die die Energieversorgung des Stellglieds 24, 26 bzw. 27 von
der Versorgungsquelle 34 aus ermöglicht. Diese Schnittstellen
ermöglichen
die Steuerung des Speisestromes für die Stellglieder in Abhängigkeit
von der gewünschten
Betätigungsrichtung.
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Die
Versorgungsschnittstellen 36, 38 und 39 werden
durch eine Datenverarbeitungseinheit 40 gesteuert. Diese
Einheit 40 ist mit der Steuertastatur 32 verbunden,
so daß sie
die Befehle des Passagiers aufnehmen kann.
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Die
Datenverarbeitungseinheit 40 weist z. B. einen Mikroprozessor
auf, der es ermöglicht,
ein Programm auszuführen,
das im weiteren Verlauf dieser Beschreibung beschrieben werden wird.
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Die
Einheit 40 weist außerdem
einen Zeitgeber auf, der es dem Mikroprozessor erlaubt, ein oder mehrere
Ein- oder Ausschaltverzögerungen
zu steuern, die eine zeitliche Verzögerung beim Auslösen der
Bewegungen der verschiedenen Stellglieder ermöglichen.
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Schließlich hat
jedes Stellglied 24, 26 und 27 einen
oder mehrere Positionssensoren, die es erlauben, festzustellen,
daß sich
das Stellglied in einer solchen Position befindet, in der das von
ihm gesteuerte Sitzelement eine Position erreicht, die für eine vordefinierte
Konfiguration des Sitzes spezifisch ist.
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Diese
Sensoren, die für
die Stellglieder 24, 26 und 27 mit den
Bezugszeichen 44, 46 bzw. 47 bezeichnet
sind, sind mit der Datenverarbeitungseinheit 40 verbunden.
So wird die Einheit 40 informiert, wenn eines der Stellglieder
sich in einer solchen Position befindet, in der sich das von ihm
gesteuerte Element in der Position befindet, die es in der gewünschten vordefinierten
Konfiguration einnehmen soll.
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Diese
Sensoren werden z. B. durch Potentiometer oder Mikrokontakte gebildet,
die in die festen und beweglichen Teile der Stellglieder eingebettet sind.
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Für die Funktion
des Sitzes ruft die Datenverarbeitungseinheit 40 ein als
solches bekanntes Programm auf, das dazu eingerichtet ist, die Versorgungsschnittstellen 36, 38 und 39 so
anzusteuern, daß sie
durch Umkehr der Stromrichtung in Abhängigkeit von den von der Einheit 40 erhaltenen
Daten den Antrieb der Stellglieder 24, 26 und 27 in
der einen oder anderen Richtung bewirken.
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In 2 ist
der Algorithmus der Routine dargestellt, die von der Datenverarbeitungseinheit 40 ausgeführt wird,
um den Sitz in seine Schlafstellung zu bringen.
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Bei
dieser Modifikation der Konfiguration des Sitzes wird die Rückenlehne
in ihre flachgelegte Position gebracht, sobald der Passagier die
Taste der Tastatur 32 betätigt, die dieser speziellen
Konfiguration des Sitzes zugeordnet ist. Gleichzeitig wird bei Betätigung dieser
Taste die Routine gestartet, deren Algorithmus in 2 dargestellt
ist.
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Sobald
in Schritt 100 festgestellt wurde, daß diese Taste betätigt wurde,
wird in Schritt 101 ein erster Prüfschritt ausgeführt, um
festzustellen, ob an der Beinauflage oder, genauer, an dem Stellglied 24,
das die Beinauflage steuert, ein Problem detektiert wird. Dieses
Problem könnte
z. B. eine Fehlfunktion des Potentiometers des Stellgliedes sein,
das einen fehlerhaften Wert liefert, oder irgendeine andere Art
von Problem, die von der Datenverarbeitungseinheit 40 detektiert
werden kann. Wenn kein Problem detektiert wird, so wird das Stellglied 24,
das die Beinauflage steuert, in Schritt 102 sofort in Betrieb
gesetzt. Wenn ein Problem festgestellt wird, so wird der Schritt 102 ausgelassen.
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Wie
im linken Ast des Flußdiagramms
dargestellt ist, wird danach in Schritt 104 eine Prüfung durchgeführt, um
zu verifizieren, ob die Taste, die die Schlafstellung befiehlt,
immer noch von dem Passagier gedrückt gehalten wird. Ebenso wird
in Schritt 105 verifiziert, daß bei der Beinauflage keinerlei
Problem detektiert wird. Wenn die eine oder andere dieser Bedingungen
nicht verifiziert wird, so wird das Stellglied 24 für die Beinauflage
in Schritt 106 angehalten. Solange der Befehl, den Sitz
in die Schlafstellung zu bringen, vom Passagier aufrechterhalten wird,
fragt die Datenverarbeitungseinheit 40 den an dem Stellglied 24 für die Beinauflage
installierten Sensor in Schritt 108 ab, um zu entscheiden,
ob die Beinauflage sich in der Zielposition befindet oder nicht,
die sie in bezug auf die Sitzfläche
einnehmen soll, wenn sich der Sitz in der Schlafstellung befindet. Solange
diese Position noch nicht erreicht ist, werden die Überprüfungen in
den Schritten 104, 105 und 108 ausgeführt. Wenn
die Beinauflage in die Zielposition gebracht worden ist, so wird
in Schritt 106 das Anhalten der Beinauflage befohlen.
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Außerdem wird,
wie im rechten Ast des Flugdiagramms nach 2 dargestellt
ist, sofort nach der Auslösung
des Stellglieds, das die Verstellung der Beinauflage bewirkt, in
Schritt 102, oder am Ende des Schrittes 101, wenn
ein Problem detektiert worden ist, in Schritt 110 eine
Verzögerung
ausgelöst. Diese
Verzögerung
hat eine vorbestimmte Dauer, die mit T1 bezeichnet ist. Diese Dauer
ist experimentell in Abhängigkeit
von der Art und der Struktur des Sitzes festgelegt worden. Sie beträgt beispielsweise eine
Sekunde.
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Es
wird dann in Schritt 112 verifiziert, daß der Befehl
für die
Schlafstellung immer noch an der Tastatur 32 aufrechterhalten
wird. Wenn dies nicht der Fall ist, wird das Stellglied 24,
das die Beinauflage steuert, in Schritt 114 angehalten,
sofern es bereits in Bewegung war.
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Wenn
dagegen der Befehl für
die Schlafstellung immer noch von dem Passagier aufrechterhalten
wird, so wird in Schritt 116 verifiziert, ob die in Schritt 110 ausgelöste Verzögerung noch
nicht abgelaufen ist. Wenn sie noch nicht abgelaufen ist, bestimmt
die Datenverarbeitungseinheit 40 in Schritt 118,
ob das Stellglied 24 angehalten hat, sei es, daß die Beinauflage 24 ihre
Zielposition für
die Schlafstellung erreicht hat oder daß in dem einen oder anderem
der Schritte 101 und 105 ein Problem detektiert worden
ist. Wenn dies nicht der Fall ist, so werden die Überprüfungen in
den Schritten 112 und 116 ausgeführt.
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Wenn
in Schritt 116 die Einheit 40 feststellt, daß die Verzögerung abgelaufen
ist, oder wenn sie in Schritt 118 feststellt, daß das Stellglied 24 angehalten
hat, wird in Schritt 120 das Stellglied 26 gestartet, das
die Fußauflage
steuert. In dem zweiten Fall wird das Stellglied 26 nach
Ablauf der Verzögerungszeit T1
in Betrieb gesetzt.
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Man
erkennt, daß außer wenn
sich die Beinauflage in ihrer Zielposition befindet und somit das sie
steuernde Stellglied vor Ablauf der Verzögerungszeit T1 angehalten wird,
das Anlaufen des Stellgliedes 26, das die Fußauflage
steuert, erst mit einer Verzögerung
um die Dauer T1 nach dem Anlaufen des Stellglieds 24 ausgelöst wird,
das die Beinauflage steuert.
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Nach
dem Schritt 120, in dem die Fußauflage 22 in Bewegung
gesetzt wird, wird in Schritt 122 verifiziert, ob der Befehl
für die
Schlafstellung immer noch gültig
ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird das Stellglied 26,
das die Beinauflage steuert, in Schritt 114 angehalten.
Wenn das der Fall ist, verifiziert die Datenverarbeitungseinheit 40 in
Schritt 124 den Zustand des Positionssensors für das Stellglied 26,
das die Fußauflage
steuert, um festzustellen, ob sich die Fußauflage 22 in ihrer
Zielposition für
die Schlafstellung des Sitzes befindet oder nicht. Wenn das der Fall
ist, wird in Schritt 114 das Anhalten des Stellglieds 26 befohlen,
das die Fußauflage
steuert. Solange der Befehl für
die Schlafstellung weiterhin gültig
ist und sich die Fußauflage
noch nicht in ihrer Zielposition befindet, werden die Schritte 122 und 124 wiederholt.
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In 3 ist
schematisch die kombinierte Bewegung der Beinauflage 20 und
der Fußauflage 22 beim
Ausführen
des Algorithmus nach 2 dargestellt.
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In
dieser Figur ist die Zeit t auf der Abzisse angegeben, während die
Amplitude A der Verstellung der Stellglieder auf der Ordinate angegeben
ist. Die Kurve für
die Verstellung der Beinauflage ist mit C20 bezeichnet
und die Kurve für
die Verstellung der Fußauflage
mit C22.
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Es
ist zu erkennen, daß die
Ausführung
des Algorithmus ein sofortiges Starten der Beinauflage zum Zeitpunkt
0 bewirkt. Wenn die Beinauflage 20 anfangs sehr weit von
der Zielposition entfernt ist, die für die gewählte vordefinierte Konfiguration
spezifiziert ist, so vollzieht sich die Verstellung der Beinauflage
während
einer Dauer, die länger
ist als die durch die Verzögerung
definierte Zeitspanne T1. Somit erreicht die Beinauflage 20 ihre
Zielposition erst zu einem Zeitpunkt T2, der später ist als T1, so daß die Bedingung
in Schritt 108, die das Anhalten des Stellgliedes 24 für die Beinauflage
in Schritt 106 bewirkt, erst nach Ablauf der Zeitverzögerung verifiziert
wird, die in Schritt 110 initiiert wurde. Somit hat die
in Schritt 116 ausgeführte
Prüfung
zum Zeitpunkt T1 ein positives Ergebnis, so daß das Stellglied 26 für die Bewegung
der Fußauflage
erst zum Zeitpunkt T1 ausgelöst
wird und dieses Stellglied während
der Anfangsphase der Bewegung der Beinauflage in Ruhe bleibt.
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Unter
diesen Bedingungen stellt man fest, daß der Beginn der Verstellung
der Fußauflage
in bezug auf die Beinanlage mit einer Verzögerung T1 gegenüber der
Einleitung der Verstellung der Beinauflage relativ zu dem Sitz ausgelöst wird.
Durch eine solche Verzögerung
wird sichergestellt, daß die
Beinauflage bereits hinreichend weit angehoben ist, daß ein Ausfahren
der Fußauflage
ohne die Gefahr möglich
ist, daß das
freie Ende der Fußauflage
beim Ausfahren den Boden berührt.
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Die
Dauer T1 der Zeitverzögerung
ist so gewählt,
daß, wenn
sich die Beinauflage anfangs in ihrer Endlage befindet, d. h., in
ihrer eingeklappten Position, und die Verstellung des Sitzes in
die Schlafstellung befohlen wird, die Verzögerung T1 ausreicht, sicherzustellen,
daß die
Fußauflage
bei der gleichzeitigen Bewegung der Beinauflage und der Fußauflage
nicht den Boden berührt,
und zwar selbst dann nicht, wenn die Verstellgeschwindigkeit der
Fußaulage
sehr viel größer ist
als die Verstellgeschwindigkeit der Beinauflage.
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In 4 ist
in einer gleichen Graphik wie in 3 die Verstellung
der Fußauflage
und der Beinauflage für
den Fall dargestellt, daß der
Sitz in seine Schlafstellung gebracht wird, wobei sich die Beinauflage
anfangs in einer Position befindet, die der gestreckten Position
sehr nahe kommt. In diesem Fall bewirkt die Ausführung des Algorithmus nach 2 zunächst den
Bewegungsbeginn der Beinauflage, die sich in ihre gestreckte Position
bewegt, bis sie diese zu einem Zeitpunkt T3 erreicht, der vor dem Zeitpunkt
T1 liegt, an dem die in Schritt 110 ausgelöste Verzögerungszeit
endet. Somit ist die Bedingung des Schrittes 118 erfüllt, bevor
die in Schritt 116 überprüfte Verzögerungszeit
abgelaufen ist. Sobald das die Beinauflage steuernde Stellglied 24 anhält, wird das
die Fußauflage
steuernde Stellglied 26 ausgelöst, um die Fußauflage
in ihre ausgefahrene Position zu bringen.
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Auch
wenn der Sitz in seine Sitzstellung gebracht wird, werden die Bewegungen
der Stellglieder 24 und 26 synchronisiert, indem
eine bestimmte Verzögerung
zwischen den Anlaufzeitpunkten der Stellglieder vorgesehen wird,
um zu vermeiden, daß die Fußauflage
den Boden berührt.
In jedem Fall wird zunächst
das Stellglied 26 für
die Fußauflage
ausgelöst,
um die Fußauflage
zurückzuziehen,
und erst nach Ablauf einer Verzögerungszeit
wird das Stellglied 24 für die Beinauflage ausgelöst, um die
Beinauflage einzuklappen. Wenn die Fußauflage vor Ablauf der Verzögerungszeit
die eingefahrene Position erreicht und somit das zugehörige Stellglied
den Betrieb einstellt, wird das Stellglied 24 sofort nach
Ablauf der Verzögerungszeit
ausgelöst.
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Das
beschriebene Verfahren zur Steuerung des Bewegungsablaufs kann auch
einfach für
die gemeinsame Steuerung von zwei Elementen des Sitzes benutzt werden,
ohne daß diese
Steuerung das Ziel haben muß,
die Elemente des Sitzes in einer vordefinierte Konfiguration zu
bringen.
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So
kann z. B. eine Taste der Tastatur für die zumindest zum Teil gleichzeitige
Verstellung der Beinauflage und der Fußauflage vorgesehen sein, wobei
diese Taste, wenn sie betätigt
wird, zugleich die Verstellung der Beinauflage und der Fußauflage in
ihre Endlagen bewirkt, gemäß der Erfindung
mit einem Zeitversatz zwischen den Anlahrzeitpunkten der Stellglieder.
In diesem Fall endet die Bewegung der Stellglieder erst, wenn diese
ihre Endlage erreichen oder wenn die Befehlstaste vom Benutzer losgelassen
wird.