DE60007491T2

DE60007491T2 - Steuereinheit und Verfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker und Steuerungsprogramm speicherndes Speichermedium

Info

Publication number: DE60007491T2
Application number: DE60007491T
Authority: DE
Inventors: Katsutoshi Suwa-shi Iwamura
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 1999-08-31
Filing date: 2000-08-31
Publication date: 2004-07-01
Anticipated expiration: 2020-09-01
Also published as: EP1080928A2; DE60007491D1; EP1080928B1; US6967729B1; ATE257087T1; EP1080928A3

Description

Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich im Allgemeinen auf eine Steuerungseinheit und ein Verfahren zum Steuern eines Motors zur Verwendung in einem Drucker und ein ein Steuerprogramm aufzeichnendes Speichermedium.
Beschreibung der verwandten Technik
Konventionell wird die Papiervorschubsteuerung für Drucker durch die Steuerung eines Papiervorschubmotors (im Weiteren PV-Motor genannt) durchgeführt. Die Steuerung des PV-Motors, der einen Gleichstrommotor als den PV-Motor verwendet, wird wie folgt durchgeführt: Der PV-Motor wird durch Beschleunigungsregelung gestartet. Der Motor wird durch Steuerung des Proportional-Integral-Differential-Verhaltens (PID) mit einer konstanten Geschwindigkeit angetrieben und verzögert, um anzuhalten. Die PID-Steuerung wird, basierend auf der Abweichung der Anzahl der Ausgabeimpulse eines Drehgebers, der rotiert, um der Rotation des PV-Motors zu folgen, von einer Zielanzahl von Impulsen (Positionen) durchgeführt.
Die PID-Steuerung hat jedoch die folgenden Nachteile: Es ist schwierig, einen PV-Motor genau auf der Zielposition anzuhalten. Eine tatsächliche Position, auf der der Motor anhält, kann in einen zulässigen Bereich fallen, jedoch von der Zielposition entfernt sein. Der PV-Motor rotiert mitunter leicht nach dem Anhalten, wegen Störungen wie beispielsweise den Vibrationen eines Druckerwagens in einem Seriendrucker.
Bei einem Papiervorschubprozess beim Neustart eines PV-Motors nach dem Anhalten kann ein Druckmedium (Blatt Papier), da eine Zielposition für den Motor unter Bezugnahme auf die Zielposition, die bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors vor dem Anhalten eingestellt wurde, eingestellt wird, auf einer Position anhalten, die weiter entfernt von der Zielposition ist. Dies resultiert in Drucken auf Positionen, die von den erwünschten Positionen entfernt sind.
Das Dokument US 5 555 462 A legt eine Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker offen, die einen Rollenhebel in Kontakt mit dem Aufzeichnungsmedium als ein Positionserfassungsteil umfasst, wobei die Abweichung einer Vorschubmenge von einem Referenzwert berechnet wird und der Motor derartig gesteuert wird, dass der Vorschubbetrag korrigiert wird. Die Art und Weise, wie die Steuerung nach dem Anhalten und Neustarten eines Druckvorgangs auf einem Druckmedium bewältigt wird, findet keine Berücksichtigung.
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist deshalb eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die zuvor erwähnten Probleme zu beseitigen und eine Steuerungseinheit, ein Verfahren und ebenso ein Speichermedium zum Speichern eines Steuerprogramms zum Steuern eines Motors für einen Drucker bereitzustellen, die ein genaues Positionieren des Druckmediums, selbst dann, wenn der Motor nach dem Anhalten neu startet, ermöglichen.
Die vorliegende Erfindung stellt eine Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker bereit, die einen Positionszähler zum Zählen der Ausgangsimpulse eines Impulsgebers, der rotiert, um der Rotation des Motors zu folgen, und dabei eine Position eines durch den Motor transportierten Druckmediums erfasst, ein Vorschubmodifizierungs- und -berechnungsteil zur Berechnung eines modifizierten Zielwertes eines Vorschubbetrages des Druckmediums, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums und einer vorhergehenden durch den Positionszähler erfassten Halteposition des Druckmediums und zum Einstellen eines Zählwertes des Positionszählers auf den modifizierten Zielwert, und ein Positionssteuerungsteil zur Steuerung des Motors, so dass der Zählwert des Positionszählers in einen vorbestimmten Bereich einschließlich null fällt, umfasst.
Weiterhin stellt die vorliegende Erfindung eine Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker bereit, die Folgendes umfasst: ein Positionserfassungsteil zum Erfassen einer Position eines durch den Motor transportierten Druckmediums, ein Zielpositionsmodifizierungs- und -berechnungsteil zum Berechnen einer modifizierten Zielposition des Druckmediums, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors, einem weiteren Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors und einer durch das Positionserfassungsteil genau vor dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors erfassten Position des Druckmediums, und ein Positionssteuerungsteil zur Steuerung des Motors, basierend auf der Positionsabweichung der durch das Positionserfassungsteil erfassten Position von der modifizierten Zielposition.
Das Zielpositionsmodifizierungs- und -brechnungsteil kann umfassen: ein Soliwertabweichungs-Berechnungsteil (82) zur Berechnung einer Sollwertabweichung des Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors, basierend auf einem Zielwert eines Steuerungsbetrages bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors und der durch das Positionserfassungsteil genau vor dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors entdeckten Position, und einen Addierer (83) zum Hinzufügen des Zielwertes eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors und der Sollwertabweichung.
Weiterhin stellt die vorliegende Erfindung ein Steuerungsverfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker bereit, das die folgenden Schritte umfasst: Zählen der Ausgangsimpulse eines Impulsgebers, der rotiert, um der Rotation des Motors zu folgen, und Erfassen einer Position eines durch den Motor transportierten Druckmediums durch einen Positionszähler, Berechnen eines modifizierten Zielwertes eines Vorschubbetrages des Druckmediums, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums und einer durch den Positionszähler erfassten vorhergehenden Halteposition des Druckmediums, und Einstellen eines Zählwertes des Positionszählers auf den modifizierten Zielwert und Steuerung des Motors, so dass der Zählwert des Positionszählers in einen vorbestimmten Bereich einschließlich null fällt.
Der Schritt der Steuerung kann die PID-Steuerung durchführen.
Der Positionszähler kann die Ausgangsimpulse entsprechend einer Normal- oder Rückwärtsrotation des Motors vorwärts oder rückwärts zählen.
Weiterhin stellt die vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker bereit, das die folgenden Schritte umfasst: Erfassen einer Position eines durch den Motor transportierten Druckmediums, Berechnen eines modifizierten Zielpositionswertes des Druckmediums, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors, einem weiteren Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors und einer genau vor dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors erfassten Position des Druckmediums, und Steuerung des Motors, basierend auf der Positionsabweichung der durch das Positionserfassungsteil erfassten Position von der modifizierten Zielposition.
Weiterhin stellt die vorliegende Erfindung einen rechnerlesbaren Mediumspeicherungs-Programmcode zum Herbeiführen der Steuerung eines Motors für einen Drucker durch einen Rechner bereit, umfassend: erste Programmcodeeinrichtungen zum Zählen der Ausgabeimpulses eines Impulsgebers, der rotiert, um der Rotation des Motors zu folgen, um eine Position des durch den Motor transportierten Druckmediums zu erfassen, zweite Programmcodeeinrichtungen zum Berechnen eines modifizierten Zielwertes eines Vorschubbetrages des Druckmediums, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums, und einer durch den Positionszähler erfassten vorhergehenden Halteposition des Druckmediums und Einstellen eines Zählwertes des Positionszähler auf den modifizierten Zielwert und dritte Programmcodeeinrichtungen zur Steuerung des Motors, so dass der Zählwert des Positionszählers in einen vorbestimmten Bereich einschließlich null fällt.
Weiterhin stellt die vorliegende Erfindung einen rechnerlesbaren Mediumspeicherungs-Programmcode zum Herbeiführen der Steuerung eines Motors für einen Drucker durch einen Rechner bereit, umfassend: erste Programmcodeeinrichtungen zum Erfassen einer Position eines durch den Motor transportierten Druckmediums, zweite Programmcodeeinrichtungen zum Berechnen einer modifizierten Zielposition des Druckmediums, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors, einem weiteren Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors und einer genau vor dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors erfassten Position des Druckmediums, und dritte Programmcodeeinrichtungen zur Steuerung des Motors, basierend auf der Positionsabweichung der erfassten Position des Druckmediumms von der modifizierten Zielposition.
Weiterhin stellt die vorliegende Erfindung eine Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker bereit, umfassend: einen Positionszähler zum Erfassen einer Position eines durch einen Papiervorschubmotor transportierten Papierblatts, basierend auf den Ausgangsimpulsen eines Impulsgebers, der rotiert, um der Rotation des Papiervorschubmotors zu folgen, ein Antriebsteil zum Anwenden eines aktuellen Wertes auf den Papiervorschubmotor, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Papierblatts und einer Ausgabe des Positionszählers, um den Papiervorschubmotor anzutreiben, ein Erzeugungsteil für ein aktuelles Wertsignal (6p) zum Ermitteln, während des Anhaltens des Papiervorschubmotors, ob der Absolutwert der Abweichung der Ausgabe des Positionszählers von dem Zielwert des Vorschubbetrages des Papierblatts in den Bereich von einem ersten vorbestimmten Wert bis zu einem zweiten vorbestimmten Wert, der kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, fällt, um, wenn der Absolutwert der Abweichung in den Bereich fällt, ein aktuelles Wertsignal zu erzeugen, so dass die Abweichung null wird, wobei das Antriebesteil den Papiervorschubmotor basierend auf dem aktuellen Wertsignal antreibt.
Ein weiteres Steuerungsverfahren und ein weiteres rechnerlesbares Medium werden in zwei unabhängigen Patentansprüchen definiert. Besondere Ausführungen der Erfindung werden in den abhängigen Patentansprüchen definiert.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Die vorliegende Erfindung wird durch die folgende ausführliche Beschreibung und aus den begleitenden Zeichnungen der bevorzugten Ausführungen der Erfindung umfassender verstanden.
1 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau der ersten bevorzugten Ausführung einer Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
2 zeigt Wellenformen, die den Betrieb der ersten bevorzugten Ausführung einer Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker erklären.
3 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau der zweiten bevorzugten Ausführung einer Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
4 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel eines Zielpositionsmodifizierungs- und -berechnungsteils gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
5 ist ein Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau eines Tintenstrahldruckers zeigt.
6 ist eine Perspektivansicht, die den peripheren Aufbau eines Druckerwagens zeigt.
7 ist eine schematische Ansicht, die den Aufbau eines Drehgebers linearen Typs zeigt.
8(a) und 8(b) sind Wellenformdarstellungen der Ausgabeimpulse eines Drehgebers.
9 ist eine schematische Perspektivansicht eines Druckers zur Erklärung der Position eines Papierertassungssensors.
10 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Steuerungsprozedur in einem Verfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
11 ist ein Ablaufdiagramm, das eine weitere Steuerungsprozedur in einem Verfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
12 ist eine Perspektivansicht, die ein Beispiel eines Computersystems zeigt, das ein Speichermedium gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet in dem ein Drucksteuerprogramm aufgezeichnet wurde.
13 ist eine Perspektivansicht, die ein Beispiel eines Computersystems zeigt, dass ein Speichermedium gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet, in dem ein Drucksteuerprogramm aufgezeichnet wurde.
14 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau der siebten bevorzugten Ausführung einer Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
15 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb der siebten bevorzugten Ausführung erklärt.
16 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb einer Modifikation der siebten bevorzugten Ausführung erklärt.
Beschreibung der bevorzugten Ausführungen
Unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen werden im Folgenden die bevorzugten Ausführungen der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Zuerst werden der schematische Aufbau und die Steuerung eines Tintenstrahldruckers, der eine Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet, beschrieben. Der schematische Aufbau dieses Tintenstrahldruckers wird in 5 gezeigt.
Dieser Tintenstrahldrucker umfasst: einen Papiervorschubmotor (der im Folgenden als PV-Motor bezeichnet wird) 1 zum Vorschieben eines Papierblattes, einen Papiervorschubmotorantrieb 2 zum Antreiben des Papiervorschubmotors 1, einen Druckerwagen 3, einen Druckerwagenmotor (der im Folgenden als DW-Motor bezeichnet wird) 4, einen DW-Motorantrieb 5 zum Antreiben des Druckerwagenmotors 4, eine DC-Einheit 6, einen Pumpenmotor 7 zum Steuern des Ansaugens der Tinte zum Verhindern von Blockierungen, einen Pumpenmotorantrieb 8 zum Antreiben des Pumpenmotors 7, einen an dem Druckerwagen 3 befestigten Aufzeichnungskopf 9 zum Entladen von Tinte auf ein Druckpapier 50, einen Kopfantrieb 10 zum Antreiben und Steuern des Aufzeichnungskopfes 9, einen an dem Druckerwagen 3 befestigten linearen Drehgeber 11, eine Codescheibe 12, die Schlitze in regelmäßigen Abständen aufweist, einen rotierenden Drehgeber 13 zur Verwendung in dem PV-Motor 1, einen Papiererfassungssensor 15 zum Erfassen der Position der hinteren Kante eines Papiers, das bedruckt wird, eine CPU 16 zum Steuern des gesamten Druckers, einen Timer IC 17 zum periodischen Generieren eines Unterbrechungssignals, um das Signal an die CPU 16 auszugeben, ein Schnittstellenteil (das im Folgenden als IF bezeichnet wird) 19 zum Übertragen/Empfangen der Daten an/von einen(m) Hostrechner 18, eine ASIC 20 zum Steuern der Druckbildschärfe, der Treiberwellenform des Aufzeichnungskopfs 9 usw. auf der Basis der Druckinformation, die von dem Hostrechner 18 über die IF 19 eingespeist wird, einen PROM 21, einen RAM 22 und einen EEPROM 23, die als Arbeits- und Programmspeicherbereiche für die ASIC 20 und die CPU 16 benutzt werden, eine Schreibwalze 25 zum Tragen des Papiers 50 während des Druckens, eine Transportrolle 27, angetrieben durch den PV-Motor 1, zum Transportieren des Papiers 50, ein auf dem rotierenden Schaft des CR-Motors 4 befestigtes Zahnriemenrad 30 und einen durch das Zahnriemenrad 30 angetriebenen Zahnriemen 31.
Weiterhin ist die DC-Einheit 6 ausgelegt, um den Papiervorschubmotorantrieb 2 und den CR-Motorantrieb 5 auf der Basis eines von der CPU 16 und den Ausgaben der Drehgeber 11 und 13 eingespeisten Steuerungsbefehls anzutreiben und zu steuern. Zusätzlich umfassen der Papiervorschubmotor 1 und der CR-Motor 4 jeweils einen DC-Motor.
Der periphere Aufbau des Druckerwagens 3 dieses Tintenstrahldruckers wird in 6 gezeigt.
Der Druckerwagen 3 ist mit dem Druckerwagenmotor 4 über den Zahnriemen 31 und das Zahnriemenrad 30 verbunden, um derartig angetrieben zu werden, um sich von einem Führungselement 32 geführt, parallel zu der Schreibwalze 25 zu bewegen. Der Druckerwagen 3 ist auf der zu dem Papier weisenden Fläche mit dem Aufzeichnungskopf 9 versehen. Der Aufzeichnungskopf 9 umfasst eine Düsenreihe zum Ausstoßen einer schwarzen Tinte und eine Düsenreihe zum Ausstoßen von Farbtinten. Jede Düse wird von einer Tintenkassette 34 mit Tinte beliefert und stößt Tintentropfen auf das Druckpapier aus, um Zeichen und/oder Bilder zu drucken.
In einem Nichtdruckbereich des Druckerwagens 3 werden eine Abdeckeinheit 35 zum Verschließen einer Düsenöffnung des Aufzeichnungskopfs während des Nichtdruckens und eine Pumpeneinheit 36 mit dem in 5 gezeigten Pumpenmotor bereitgestellt. Wenn der Druckerwagen 3 sich von einem Druckbereich zu dem Nichtdruckbereich bewegt, berührt der Druckerwagen 3 einen Hebel (nicht gezeigt), um die Abdeckeinheit 35 nach oben zu bewegen, um den Aufzeichnungskopf zu verschließen.
Wenn die Düsenöffnungsreihe des Aufzeichnungskopfs 9 durch Tinte blockiert ist oder wenn die Kassette 34 ausgetauscht wird oder dergleichen, wird die Pumpe 36, um den Aufzeichnungskopf 9 zu zwingen, Tinte auszustoßen, bei verschlossenem Zustand des Aufzeichnungskopfs 9 betrieben, um die Tinte, durch einen Unterdruck der Pumpeneinheit 36, aus der Düsenöffnungsreihe zu saugen. Auf diese Weise werden Staub und Papiermehl, die an einem Abschnitt nahe der Düsenöffnungsreihe anhaften, beseitigt.
Der Aufbau des auf dem Druckwagen 3 angebrachten Lineardrehgebers 11 wird in 7 gezeigt. Dieser Drehgeber 11 umfasst eine Leuchtdiode 11a, eine Kollimatorlinse 11b und ein Erfassungsverarbeitungsteil 11c. Das Erfassungsverarbeitungsteil 11c hat eine Vielzahl (vier) von Photodioden 11d, eine Signalverarbeitungsschaltung 11e und zwei Komparatoren 11f_A und 11f_B .
Wenn über einen Widerstand eine Spannung Vcc zwischen den beiden Enden der Leuchtdiode 11a angelegt wird, werden von der Leuchtdiode 11a Lichtstrahlen emittiert. Die Lichtstrahlen werden durch die Kollimatorlinse 11b gerichtet, um durch die Codescheibe 12 hindurch zu verlaufen. Die Codescheibe 12 ist in regelmäßigen Abständen mit Schlitzen versehen (d. h. alle 1/180 Inch [= 1/180 × 2,54 cm]).
Die parallelen durch die Codescheibe 12 verlaufenden Strahlen fallen in jede der Photodioden 11d über einen fest stehenden Spalt (nicht gezeigt) ein und werden in elektrische Signale umgewandelt. Die von den vier Photodioden 11d ausgegebenen elektrischen Signale werden durch die Signalverarbeitungsschaltung 11e verarbeitet. Die von der Signalverarbeitungsschaltung 11e ausgegebenen elektrischen Signale werden durch die Komparatoren 11f_A und 11f_B verglichen und die verglichenen Resultate werden als Impulse ausgegeben. Die von den Komparatoren 11f_A und 11f_B ausgegebenen Impulse ENC-A und ENC-B sind Ausgaben des Drehgebers 11.
Die Phase des Impulses ENC-A ist von der Phase des Impulses ENC-B um 90° verschieden. Der Drehgeber 11 ist derartig ausgelegt, dass die Phase des Impulses ENC-A gegenüber dem Impuls ENC-B um 90° fortgeschritten ist, wie in 8(a) gezeigt, wenn der CR-Motor 4 normal rotiert, d. h., wenn sich der Druckerwagen 3 in einer Hauptabtastrichtung bewegt und die Phase ENC-A ist hinter dem Impuls ENC-B um 90° verzögert, wie in 8b gezeigt, wenn der CR-Motor 4 in umgekehrter Richtung dreht. Eine Periode T dieser Impulse entspricht dem Abstand zwischen benachbarten Schlitzen der Codescheibe 12 (d. h. 1/180 Inch [= 1/180 × 2,54 cm]). Dies ist gleich einer Zeitdauer, in der sich der Druckerwagen 3 zwischen den benachbarten Schlitzen bewegt.
Anderseits hat der Drehgeber rotierenden Typs 13 zur Verwendung in dem PV-Motor 1 den gleichen Aufbau wie der Lineardrehgeber 11, ausgenommen, dass die Codescheibe eine rotierende Scheibe ist, die in Übereinstimmung mit der Rotation des PV-Motors 1 rotiert. Weiterhin ist bei dem Tintenstrahldrucker der Abstand zwischen benachbarten Schlitzen eine Vielzahl von in der Codescheibe des Drehgebers 13 zu Verwendung in dem PV-Motor bereitgestellten Schlitzen 1/180 Inch (= 1/180 × 2.54 cm). Wenn der PV-Motor 1 um den Abstand zwischen benachbarten Schlitzen rotiert, wird das Papier um 1/1440 Inch (= 1/1440 × 2,54 cm) vorgeschoben.
Bezug nehmend auf 9 wird die Position des in 5 gezeigten Papiererfassungssensors beschrieben.
In der 9 wird das in eine Papiervorschuböffnung 61 eines Druckers eingeführte Papier 10 mittels einer Papiervorschubwalze 64, die durch einen Papiervorschubmotor 63 angetrieben wird, in den Drucker 60 vorgeschoben. Die Vorderkante des Papiers 50, das in den Drucker 60 vorgeschoben wurde, wird beispielsweise von einem optischen Papiererfassungssensor 15 erfasst. Das Papier 50, dessen Vorderkante durch den Papiererfassungssensor 15 erfasst wurde, wird mittels einer Papiervorschubwalze 65 und einer Antriebswalze 66, die durch den PV-Motor 1 angetrieben werden, vorgeschoben.
Anschließend wird von dem Aufzeichnungskopf, der an dem sich entlang des Druckerwagenführungselements bewegenden Druckerwagen befestigt ist, Tinte ausgestoßen, um einen Druck auszuführen. Danach, wenn das Papier bis auf eine vorgegebene Position vorgeschoben ist, wird die hintere Kante des Papiers 50, das aktuell bedruckt wird, durch den Papiererfassungssensor 15 erfasst. Dann wird ein Zahnrad 67c über ein Zahnrad 67b mittels eines Zahnrads 67a, das durch den PV-Motor 1 angetrieben wird, angetrieben. Auf diese Art und Weise werden eine Papierausgabewalze 68 und eine Antriebswalze 69 rotiert, um das bedruckte Papier 50 aus einer Papierausgabeöffnung 62 nach außen auszugeben.
Im Folgenden wird der Aufbau der ersten bevorzugten Ausführung einer Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die Steuerung eines Motors für einen Drucker wird durch eine in 5 gezeigte DC-Einheit durchgeführt und ihr Aufbau wird in 1 gezeigt.
Eine Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker entsprechend der vorliegenden Erfindung, das bedeutet die DC-Einheit 6, umfasst: einen Positionszähler 6a, ein Subtrahierwerk 6b, ein Zielgeschwindigkeitsberechnungsteil 6c, ein Geschwindigkeitsberechnungsteil 6d, ein Subtrahierwerk 6e, ein Proportionalglied 6f, ein Integralglied 6g, ein Differentialglied 6h, einen Addierer 6i, einen D/A-Umwandler 6j, einen Timer 6k, eine Beschleunigungsregelungsteil 6m und ein Vorschubbetragmodifizierungs- und -berechnungsteil 90.
Der Positionszähler 6a ist ausgelegt, um die vorderen und die abfallenden Flanken jedes Ausgabeimpulses ENC-A und ENC-B des Drehgebers 13 zu erfassen, um die Anzahl der erfassten Flanken zu zählen und die Rotationsposition des PV-Motors auf der Basis des gezählten Wertes zu berechnen. Bei diesem Zählen wird, wenn der PV-Motor normal rotiert, wenn eine Flanke erfasst wird, „+1" hinzugefügt und wenn der PV-Motor in umgekehrter Richtung rotiert, wird, wenn eine Flanke erfasst wird, „–1" hinzugefügt. Jede der Perioden der Impulse ENC-A und ENC-B ist gleich dem Abstand zwischen benachbarten Schlitzen der Codescheibe des Drehgebers 13 und die Phase des Impulses ENC-A unterscheidet sich von der Phase des Impulses ENC-B um 90°. Deshalb entspricht der in der oben beschriebenen Zählung gezählte Wert „1" ¼ des Abstands zwischen benachbarten Schlitzen der Codescheide des Drehgebers 13. Auf diese Art und Weise ist es, wenn der gezählte Wert mit ¼ des Abstands zwischen benachbarten Schlitzen multipliziert wird, möglich, den Abstand zu beschaffen, um den sich der PV-Motor 1 von einer Position, die einem gezählten Wert von „0" entspricht, bewegt hat.
Das Vorschubbetragmodifizierungs- und -berechnungsteil 90 operiert, basierend auf einem von der CPU 16 eingespeisten Befehl zum in Betrieb setzen des PV-Motors 1, um einen modifizierten Papiervorschubbetrag, basierend auf einer Zielposition des in Be trieb Setzens „0" und dem gezählten Wert (der Anzahl der Impulse) des Positionszählers 6a genau nach dem Empfang des Befehls zum in Betrieb setzen, oder einer vorhergehenden Halteposition zu berechnen. Der modifizierte Papiervorschubbetrag wird, zum Einstellen eines gezählten Wertes, in den Positionszähler 6a eingespeist, so dass er dem modifizierten Papiervorschubbetrag entspricht. Je näher die Zielposition ist, desto kleiner ist der gezählte Wert, der für den Positionszähler 6a eingesetzt wird.
Das Subtrahierwerk 6b ist ausgelegt, um eine Positionsabweichung des gezählten Wert des Positionszählers 6a von der Zielposition „0" zu berechnen.
Das Zielgeschwindigkeitsberechnungsteil 6c ist ausgelegt, um eine Zielgeschwindigkeit des PV-Motors auf der Basis der Positionsabweichung, die die Ausgabe des Subtrahierwerks 6b ist, zu berechnen. Diese Operation wird durch Multiplizieren der Positionsabweichung mit einem Zuwachs K_P durchgeführt. Dieser Zuwachs K_P kann in einer Tabelle (nicht gezeigt) gespeichert werden.
Das Geschwindigkeitsberechnungsteil 6d ist ausgelegt, um eine Geschwindigkeit des PV-Motors 1 auf der Basis der Ausgabeimpulse ENC-A und ENC-B des Drehgebers zu berechnen. Die Geschwindigkeit wird wie folgt erhalten: Zuerst werden die aufsteigenden und die abfallenden Flanken jedes Ausgabeimpulses ENC-A und ENC-B des Drehgebers 13 erfasst und die Zeitabstände zwischen den Flanken werden beispielsweise von einem Zeitzähler gezählt. Vorausgesetzt, dass der gezählte Wert T ist, ist die Geschwindigkeit des PV-Motors 1 proportional zu 1/T. Weiterhin wird in dieser bevorzugten Ausführung die Geschwindigkeit des PV-Motors durch Zählen einer Periode des Ausgabeimpulses ENC-A, d. h. der Periode zwischen der aufsteigenden Flanke und der nächsten aufsteigenden Flanke, mittels eines Zeitzählers erhalten.
Das Subtrahierwerk 6e ist ausgelegt, um eine Geschwindigkeitsabweichung der aktuellen Geschwindigkeit des PV-Motors, die durch das Geschwindigkeitsberechnungsteil 6d berechnet wird, von der Zielgeschwindigkeit zu berechnen.
Das Proportionalglied 6f ist ausgelegt, um die Geschwindigkeitsabweichung mit einer Konstanten Gp zu multiplizieren und das Multiplikationsresultat auszugeben.
Das Integralglied 6g ist ausgelegt, um einen Wert, der durch Multiplizieren der Geschwindigkeitsabweichung mit einer Konstanten Gi erhalten wird, zu integrieren.
Das Differentialglied 6h ist ausgelegt, um eine Differenz zwischen der aktuellen Geschwindigkeitsabweichung und der letzten Geschwindigkeitsveränderung mit einer Konstanten Gd zu multiplizieren und das Multiplikationsresultat auszugeben.
Weiterhin werden die Operationen in dem Proportionalglied 6f, dem Integralglied 6g und dem Differentialglied 6h bei jeder Periode des Ausgabeimpulses ENC-A des Drehgebers 13, d. h. in Synchronisation mit der aufsteigenden Flanke des Ausgabeimpulses ENC-A, ausgeführt.
Die Ausgaben des Proportionalglieds 6f, des Integralglieds 6g und des Differentialglieds 6h werden durch den Addierer 6i addiert. Anschließend wird das Additionsresultat, d. h. der Antriebsstrom des PV-Motors 1, in den D/A-Umwandler 6j eingespeist, um in einen Analogstrom umgewandelt zu werden. Auf der Basis des Analogstroms wird der PV-Motor 1 durch den Papiervorschubantrieb 2 angetrieben.
Zusätzlich werden der Timer 6k und das Beschleunigungsregelungsteil 6m zur Beschleunigungsregelung verwendet, die PID-Steuerung verwendet das Proportionalglied 6f und das Integralglied 6g und das Differentialglied 6h wird zur Steuerung der Konstanten verwendet.
Der Timer 6k ist ausgelegt, um periodisch ein Timer-Unterbrechungssignal auf der Basis eines von der CPU 16 eingespeisten Taktsignals zu erzeugen.
Das Beschleunigungsregelungsteil 6m ist ausgelegt, um einen vorbestimmten Stromwert (z. B. 20 mA) jedes Mal, wenn es das Timer-Unterbrechungssignal empfängt, in einen Zielstromwert zu integrieren und um das Integrationsresultat, d. h. den aktuellen Zielwert des PV-Motors 1 während der Beschleunigung, in den D/A-Umwandler 6j einzuspeisen. Ähnlich wie bei der PID-Steuerung, wird der Zielstrom durch den D/A-Umwandler 6j in einen Analogstrom umgewandelt. Auf der Basis dieses Analogstroms wird der PV-Motor 1 durch den Antrieb 2 angetrieben.
Der Antrieb 2 hat beispielsweise vier Transistoren. Durch Schalten der Transistoren AN und AUS auf der Basis der Ausgabe des D/A-Umwandlers 6j kann der Antrieb 2 wahlweise in (a) einem Betriebmodus bei dem der PV-Motor normal oder in entgegengesetzter Richtung rotiert wird, (b) in einem generatorischen Bremsmodus (einem kurzen Bremsoperationsmodus, d. h. einem Modus, in dem das Anhalten des PV-Motors 1 erreicht wird) oder (c) in einem Modus, bei dem beabsichtigt ist, den PV-Motor anzuhalten), betrieben werden.
Unter Bezugnahme auf die 2(a) und 2(b) wird im Folgenden der Betrieb der DC-Einheit 6, d. h. der Betrieb der Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker beschrieben.
Wenn ein Befehl zum in Betrieb setzten des PV-Motors 1 von der CPU 16 in die DC-Einheit 6 eingespeist wird, wenn der Motor 1 angehalten ist, wird durch das Vorschubbetragmodifizierungs- und -berechnungsteil 90 ein modifizierter Vorschubbetrag berechnet und wird als ein gezählter Wert des Positionszählers 6a, während ein Initialstromwert I₀ zum in Betrieb setzen des Beschleunigungsregelungsteils 6m in den D/A-Umwandler eingespeist wird, eingestellt. Dieser Initialstromwert I₀ zum in Betrieb setzen wird zusammen mit dem Befehl zum in Betrieb setzen von der CPU 16 in das Beschleunigungsregelungsteil 6m eingespeist. Dann wird dieser aktuelle Wert I₀ durch den D/A-Umwandler 6j in einen Analogstrom umgewandelt, um in den Antrieb 2 eingespeist zu werden, und der PV-Motor 1 wird von dem Antrieb 2 in Betrieb gesetzt (s. 2[a], 2[b]).
Nachdem der Befehl zum in Betrieb setzen empfangen wurde, generiert der Timer 6k periodisch ein Timer-Unterbrechungssignal. Jedes Mal, wenn das Beschleunigungsregelungsteil 6m das Timer-Unterbrechungssignal empfängt, integriert das Beschleunigungsregelungsteil 6m einen vorbestimmten aktuellen Wert (z. B. 20 mA) in den aktuellen Initialstromwert I₀ zum in Betrieb setzen, um den integrierten Stromwert in den D/A-Umwandler 6j einzuspeisen. Danach wird der integrierte Stromwert durch den D/A-Umwandler 6j in einen Analogstrom umgewandelt, um in den Antrieb 2 eingespeist zu werden. Danach wird der PV-Motor 1 durch den Antrieb 2 angetrieben, so dass der Wert des an den PV-Motor 1 gelieferten Stroms der integrierte Stromwert ist, so dass sich die Geschwindigkeit des PV-Motors 1 erhöht (s. 2[b]). Folglich wird Geschwindigkeit des PV-Motors 1 erhöht (s. 2[b]). Folglich wird der Stromwert schrittweise an den PV-Motor 1 geliefert, wie in 2(a) gezeigt.
Weiterhin wählt zu dieser Zeit, obwohl das PID-Steuerungssystem ebenso in Betrieb ist, der D/A-Umwandler 6j die Ausgabe des Beschleunigungsregelungsteils 6m aus und arbeitet diese ein.
Die Integration des Stromwertes in das Beschleunigungsregelungsteil 6m wird ausgeführt, bis der integrierte Stromwert ein konstanter Wert I_s wird. Wenn der integrierte Wert der konstante Wert I_s zu dem Zeitpunkt t_i der vorbestimmte konstante Wert wird, stoppt das Beschleunigungsregelungsteil 6m die Integration und liefert einen konstanten Stromwert I_s an den D/A-Umwandler 6j. Folglich wird der PV-Motor 1 durch den Antrieb 2 derartig angetrieben, dass der Wert des an den PV-Motor 1 gelieferten Stroms der Stromwert I_s ist (s. 2[a]).
Dann steuert das Beschleunigungsregelungsteil 6m, um die Geschwindigkeit des PV-Motors 1 am Überschwingen zu hindern, den PV-Motor 1, um auf diese Art und Weise den Strom, der an den Motor geliefert wird, zu reduzieren, wenn die Geschwindigkeit des Motors eine vorbestimmte Geschwindigkeit v_l wird (s. Zeit t₂). Zu diesem Zeitpunkt erhöht sich die Geschwindigkeit des PV-Motors 1 weiter. Wenn jedoch die Geschwindigkeit des Motors eine vorbestimmte Geschwindigkeit V_c erreicht (s. Zeit t in 2[b]), wählt der D/A-Umwandler 6j die Ausgabe des PID-Steuerungssystems, d. h. die Ausgabe des Addierers 6i, um die PID-Steuerung auszuführen.
Das bedeutet, die Zielgeschwindigkeit wird auf der Basis der Positionsabweichung des Zählwertes des Zählers 6a von der Zielposition „0" berechnet. Zusätzlich werden das Proportionalglied 6f, das Integralglied 6g und das Differentialglied 6h auf der Basis der Geschwindigkeitsabweichung der aktuellen Geschwindigkeit, die durch die Ausgabe des Drehgebers 13 erhalten wird, von der Zielgeschwindigkeit betrieben, um die proportionalen, integrierenden und differentialen Operationen durchzuführen. Weiterhin wird der PV-Motor auf der Basis der Summe dieser berechneten Resultate gesteuert. Weiterhin werden die beschriebenen proportionalen und integrierenden Operationen in Gleichzeitigkeit mit beispielsweise der aufsteigenden Flanke des Ausgabeimpulses ENC-A des Drehgebers 13 durchgeführt. Auf diese Art und Weise wird der PV-Motor 1 gesteuert, um eine erwünschte Geschwindigkeit V_e aufzuweisen. Weiterhin ist die vorbestimmte Geschwindigkeit V_c vorzugsweise eine Wert von 70 % bis 80 % der erwünschten Geschwindigkeit V_e.
Die Geschwindigkeit des PV-Motors 1 erreicht die erwünschte Geschwindigkeit V_e nach einer Zeit t₄. Wenn der PV-Motor 1 die Zielposition erreicht (s. Zeit t₅ in 2[b]), wird der PV-Motor 1 verzögert, um zu einer Zeit t₆ angehalten zu werden.
Wie oben offen gelegt, wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein Papiervorschubbetrag bei dem aktuellen in Betrieb setzen durch das Vorschubbetragmodifizierungs- und -berechnungsteil 90, basierend auf dem aktuellen Zielvorschubbetrag und dem Zählwert des Positionszählers 6a, genau nach dem Empfang eines Befehls zum in Betrieb setzen, oder einer vorhergehenden Halteposition, modifiziert. Der modifizierte Papiervorschubbetrag wird als ein Zählwert des Positionszählers 6a für die Papiervorschubkontrolle, basierend auf der Abweichung der Ausgabe des Positionszählers 6a und des Zielwertes „0" eingestellt.
Die Papiervorschubsteuerung gemäß der vorliegenden Erfindung bietet auf diese Art und Weise genauen Papiervorschub, so dass ein Blatt Papier auf einer Zielposition angehalten wird. Der Zielwert ist nicht ausschließlich „0", sondern fällt vorzugsweise in einen Bereich von –3 bis +3 einschließlich „0".
Der Maximalzählwert des Positionszählers 6a entspricht einem modifizierten Papiervorschubbetrag in dieser Ausführung und erfordert deshalb eine geringere Kapazität für den Positionszähler 6a.
Im Folgenden wird die zweite bevorzugte Ausführung einer Steuereinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Die Steuerung eines Motors für einen Drucker wird durch eine in 5 gezeigte DC-Einheit 6, deren Aufbau in 3 gezeigt wird, durchgeführt.
Die Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gemäß dieser Ausführung, d. h. die DC-Einheit 6, entspricht der Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gemäß der ersten Ausführung, weist jedoch ein unterschiedliches Zielpositionsmodifizierungs- und berechnungsteil 80 auf.
Das Zielpositionsmodifizierungs- und -berechnungsteil 80 operiert, basierend auf einem von der CPU 16 eingespeisten Befehl zum in Betrieb setzen des PV-Motors 1, um eine modifizierte Zielposition, basierend auf einem Zielvorschubbetrag (der Anzahl der Impulse) bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors, einem Zielvorschubbetrag (der Zielanzahl der Impulse) bei dem aktuellen in Betrieb setzen des PV-Motors und dem Zählwert (der Anzahl der Impulse) des Positionszählers 6a genau nach dem Empfang des Befehls zum in Betrieb setzen, zu berechnen. Das Berechnungsresultat wird in das Subtrahierwerk 6b eingespeist.
Ein Beispiel des Aufbaus des Zielpositionsmodifizierungs- und -berechnungsteils 80 wird in 4 gezeigt.
Das Zielpositionsmodifizierungs- und -berechnungsteils 80 ist mit einem Speicher 81, einem Sollwertabweichungsberechnungsteil 82, einem Addierer und einem Rücksetzsignalerzeugungsteil 84 versehen.
Der Speicher 81 speist den gespeicherten Zielvorschubbetrag bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors in das Sollwertabweichungsberechnungsteil 82, basierend auf dem Befehl zum in Betrieb setzen, und speichert den von der CPU 16 eingespeisten Zielvorschubbetrag bei dem aktuellen in Betrieb setzen des PV-Motors anstelle des Zielvorschubbetrages der gespeichert wurde.
Das Sollwertabweichungsberechnungsteil 82 berechnet eine Sollwertabweichung, d. h. die Differenz zwischen dem von dem Speicher eingespeisten Zielvorschubbetrag bei dem vorhergehenden in Betrieb setzen des PV-Motors und dem Zählwert (der Anzahl der Impulse) des Zählers 6a genau nach dem Empfang des Befehls zum in Betrieb setzen. Die Sollwertabweichung wird in den Addierer 83 und ebenfalls in das Rücksetzsignalerzeugungsteil 84, das ein Rücksetzsignal zum Rücksetzen des Befehls zum in Betrieb setzen erzeugt, eingespeist. Die Sollwertabweichung ist ein positiver oder ein negativer Wert.
Der Addierer 83 fügt die Sollwertabweichung und die von der CPU 16 eingespeiste Zielposition (den Zielvorschubbetrag) bei dem aktuellen in Betrieb setzen des PV-Motors hinzu, um das Additionsresultat als eine Zielposition zu erzeugen.
Das Rücksetzsignalerzeugungsteil 84 erzeugt dann ein Rücksetzsignal, um den Zählwert des Positionszählers 6a auf „0" zu setzen. Das Rücksetzsignalerzeugungsteil 84 kann alternativ ausgelegt sein, um ein Rücksetzsignal basierend auf der Ausgabe des Addierers 83 anstatt auf der eines Befehlssignals von dem Zielpositionsmodifizierungs- und -brechnungsteils 80 zu erzeugen.
Das Subtrahierwerk 6b berechnet die Positionsabweichung einer aktuellen Position des PV-Motors, berechnet durch den Positionszähler 6a, von einer modifizierten Zielposition, eingespeist durch das Zielpositionsmodifizierungs- und -berechnungsteils 80. Die Papiervorschubsteuerung wird wie in der ersten Ausführung durchgeführt, so dass die Abweichung null wird.
Wie offen gelegt, modifiziert gemäß dieser Ausführung das Zielpositionsmodifizierungs- und -berechnungsteil 80 die Zielposition bei dem aktuellen in Betrieb setzen des PV-Motors, basierend auf der Zielposition und dem Zählwert des Positionszählers 6a genau nach dem Empfang des Signals zum in Betrieb setzen der Papiervorschubsteuerung, basierend auf der Positionsabweichung der Ausgabe des Positionszählers 6a von dem modifizierten Zielwert und erreicht auf diese Art und Weise einen genauen Papiervorschub.
Die erste und die zweite Ausführung werden als auf einen Tintenstrahldrucker angewendet offen gelegt, jedoch können sie auch auf anderen Drucker angewendet werden, wie zum Beispiel Seriendrucker und Laserdrucker. Weiterhin werden die erste und die zweite Ausführung als einen DC-Motor verwendend offen gelegt, jedoch können sie einen AC-Motor verwenden. Weiterhin werden die erste und die zweite Ausführung als ein Blatt Papier als das Druckmedium verwendend offen gelegt, sie können jedoch andere Druckmedien verwenden.
Eine dritte bevorzugte Ausführung gemäß der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf die 10 beschrieben. Die dritte Ausführung ist ein Verfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker, deren Steuerungsablauf in 10 gezeigt wird.
Die Ausgabeimpulse eines Drehgebers, der rotiert, um der Rotation des PV-Motors zu folgen, werden durch einen Positionszähler gezählt, um die Position eines Druckmediums (eines Papierblatts) zu erfassen, das durch den PV-Motor transportiert wird (s. Schritt F10 in 10). Als Nächstes wird ein modifizierter Zielvorschubbetrag, basierend auf einem Druckmedium-Zielvorschubbetrag und einer vorhergehenden durch den Positionszähler erfassten Halteposition des Druckmediums, berechnet. Der modifizierte Zielvorschubbetrag wird auf einen Zählwert des Positionszählers gesetzt (s. Schritt F10 in 10). Der PV-Motor wird dann derartig gesteuert, dass der Zählwert des Positionszählers in einen vorbestimmten Bereich einschließlich null fällt (s. Schritt F12 in 10).
Das offen gelegte Steuerungsverfahren ist geeignet, um ein Druckmedium auf einer Zielposition anzuhalten und erreicht auf diese Art und Weise einen genauen Papiervorschub.
Eine vierte bevorzugte Ausführung gemäß der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf 11 beschrieben. Die vierte Ausführung ist ein Verfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker, dessen Steuerungsablauf in 11 gezeigt wird.
Eine Position eines durch den PV-Motor transportierten Druckmediums (eines Papierblatts) wird erfasst (s. Schritt F20 in 11). Als Nächstes wird eine modifizierte Zielposition des Druckmediums, basierend auf einem Druckmedium-Zielvorschubbetrag bei dem aktuellen in Betrieb setzen des PV-Motors, einem Druckmedium-Zielvorschubbetrag bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des PV-Motors und einer erfassten Position des Druckmediums genau vor dem aktuellen in Betrieb setzen des PV-Motors, berechnet (s. Schritt F21 in 11). Der PV-Motor wird dann, basierend auf der Abweichung der erfassten Position des Druckmediums von der modifizierten Zielposition, gesteuert (s. Schritt F21 in 11).
Das oben offen gelegte Verfahren erreicht auf diese Art und Weise einen genauen Papiervorschub.
Der Schritt des Berechnens einer modifizierten Zielposition kann weiterhin den Schritt der Berechnung einer Sollwertabweichung des Druckmediums nach dem vorhergehenden in Betrieb setzen des PV-Motors, basierend auf dem Druckmedium-Zielvorschubbetrag bei dem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors und der erfassten Position des Druckmediums genau vor dem aktuellen in Betrieb setzen, umfassen und den Schritt des Berechnens der modifizierten Zielposition durch Hinzufügen des Druckmedium-Zielvorschubbetrages und der Sollwertabweichung umfassen.
Bezug nehmend auf die 12 und 13 wird im Folgenden eine fünfte Ausführung der vorliegenden Erfindung beschrieben. Diese bevorzugte Ausführung bezieht sich auf ein Speichermedium, in dem ein Speicherprogramm zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gespeichert wurde. Die 12 und 13 sind jeweils eine Perspektivansicht und ein Blockdiagramm, die ein Beispiel eines Computersystems 130 zeigen, das ein Speichermedium, in dem ein Drucksteuerungsprogramm dieser bevorzugten Ausführung gespeichert wurde, verwendet.
In der 12 umfasst das Computersystem 130 einen Computerkörper 131, der eine CPU, eine Anzeigeeinheit 132, wie zum Beispiel eine CRT, eine Eingabeeinheit 133, wie zum Beispiel eine Tastatur oder eine Maus, und einen Drucker 134 zum Ausführen eines Drucks umfasst.
Wie in 13 gezeigt, umfasst der Computerkörper 131 einen internen Speicher 135 eines RAM und eine eingebaute externe Speichereinheit 136. Als die Speichereinheit 136 sind ein Laufwerk 137 für eine Diskette (FD), ein CD-ROM-Laufwerk 138 und ein Festplattenlaufwerk (HD) 139 montiert. Wie in 12 gezeigt, wird eine Diskette (FD) 141 in einen Einschubrahmen des FD-Laufwerks 137 eingeführt, um benutzt zu werden, und eine CD-ROM 142, die für das CD-ROM-Laufwerk 138 verwendet wird, oder dergleichen, wird als das Speichermedium 140 zur Verwendung in der Speichereinheit 136 benutzt.
Wie in den 12 und 13 gezeigt, kommen die FD 141 oder die CD 142 als das Speichermedium zur Verwendung in einem typischen Computersystem in Frage. Da sich jedoch diese bevorzugte Ausführung auf ein Steuerungsprogramm zur Steuerung eines Motors für den Drucker 134 bezieht, kann das Steuerungsprogramm der vorliegenden Erfindung beispielsweise auf einem ROM-Baustein 143, der als ein Permanentspeicher, der in den Drucker eingebaut ist, dient, aufgezeichnet werden. Es versteht sich, dass das Speichermedium jede FD, CD-ROM, MO (magnetisch-optische), andere optische Aufzeichnungsplatte, Speicherkarte und jedes Magnetband sein kann.
Das Speichermedium 140 in dieser bevorzugten Ausführung ist ausgelegt, um einen Steuerungsablauf einschließlich der in 10 gezeigten Schritte F10 bis F21 auszuführen. Das bedeutet, das Speichermedium 140 in dieser bevorzugten Ausführung kann wenigstens die folgenden Schritte ausführen: Erfassen einer Position eines durch einen Motor transportierten Druckmediums durch einen Positionszähler durch Zählen der Ausgabeimpulse eines Drehgebers, der rotiert, um der Rotation des Motors zu folgen, Berechnen eines modifizierten Zielvorschubbetragswertes, basierend auf einem Druckmedium-Zielvorschubbetrag und einer durch den Positionszähler erfassten vorhergehenden Halteposition des Druckmediums und das Einstellen eines Zählwertes des Positionszählers auf den modifizierten Zielwert und eine derartige Steuerung des Motors, dass der Zählwert des Positionszählers in einen vorbestimmten Bereich einschließlich null fällt.
Im Folgenden wird eine sechste bevorzugte Ausführung der vorliegenden Erfindung beschrieben. Diese bevorzugte Ausführung bezieht sich auf ein Speichermedium, in dem ein Steuerungsprogramm zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gespeichert wurde. Das Steuerungsprogramm umfasst die in 11 gezeigten Schritte F20 bis F22.
Das Speichermedium gemäß dieser Ausführung kann wenigstens Folgendes speichern: den Programmcode des Erfassens einer Position eines durch den Motor transportierten Druckmediums, den Programmcode des Berechnens einer modifizierten Zielposition des Druckmediums, basierend auf einem Zielvorschubbetragswert des Druckmediums bei dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors, einem Zielvorschubbetragswert bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors und einer genau vor dem vorhergehen den in Betrieb setzen erfassten Position des Druckmediums, und den Programmcode zur Steuerung des Motors, basierend auf der Abweichung der erfassten Position des Druckmediums von der modifizierten Zielposition.
Der Programmcode zur Berechnung der modifizierten Zielposition des Druckmediums umfasst wenigstens die folgenden Schritte: Berechnen einer Sollwertabweichung des Vorschubbetrages nach dem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors, basierend auf dem Zielvorschubbetragswert und dem erfassten Wert des Druckmediums genau vor dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors, und den Schritt des Berechnens der modifizierten Zielposition durch Hinzufügen des Zielvorschubbetragswertes bei dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors durch Hinzufügen des Zielvorschubbetrages bei dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors und der Sollwertabweichung.
Wie offen gelegt wurde, erreicht die vorliegende Erfindung ein genaues Anhalten eines Druckmediums selbst dann, wenn ein Motor zum Transportieren eines Druckmediums nach dem Anhalten neu gestartet wird.
Die Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gemäß der ersten Ausführung bietet einen genauen Papiervorschub. Jedoch besteht ein Nachteil dieser Ausführung darin, dass Drucken auf einer genauen Position nicht zu erwarten ist, wenn die Originalposition „0" des Papiers 50 variiert, beispielsweise durch Ziehen des Papiers durch einen Benutzer nach dem Anhalten, obwohl kein Papiervorschubbefehl (Befehl zum in Betrieb setzen) empfangen wurde.
Ein derartiger Nachteil wird durch eine siebte Ausführung, die im Folgenden beschrieben wird, eliminiert.
Die siebte Ausführung wird unter Bezugnahme auf die 14 und 15 offengelegt. 14 zeigt ein Blockdiagramm einer Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gemäß dieser Ausführung. 15 zeigt ein Fließdiagramm, das den Betrieb der Steuerungseinheit gemäß dieser Ausführung zeigt.
Die Differenz zwischen den Steuereinheiten 6 gemäß der ersten und der siebten Ausführung besteht darin, dass die letztere Einheit ein Stromwertsignalerzeugungsteil 6p und ein Papierzufuhrverarbeitungsteil 6q enthält. Die anderen Teile sind in den beiden Ausführungen die gleichen und die Erklärung dieser Teile wird hier ausgelassen, da diese bereits in der ersten Ausführung erklärt wurden.
Das Stromwertsignalerzeugungsteil 6p ermittelt, ob der Absolutwert der Positionsabweichungsausgabe des Subtrahierwerks 6b in den Bereich eines vorbestimmten Werts N₁ und eines weiteren vorbestimmten Bereichs N₂ (<N₁) fällt, während der PV-Motor 1 angehalten ist. Wenn der Absolutwert in den Bereich fällt, erzeugt das Stromwertsignalerzeugungsteil 6p ein Stromwertsignal, das die Abweichung auf „0" zurücksetzt. Das aktuelle Stromwertsignal wird in den D/A-Umwandler 6j eingespeist. Andererseits wird die Papierzufuhrverarbeitung durchgeführt, wenn der Absolutwert größer als der vorbestimmte Wert N₁ ist oder die Steuerungsverarbeitung endet, wenn der Absolutwert gleich dem vorbestimmten Wert N₂ oder kleiner als der vorbestimmte Wert N₂ ist.
Das Papierzufuhrverarbeitungsteil 6q speist ein aktuelles für die Papierzufuhr erforderliches Signal in den D/A-Umwandler 6j ein, wenn es einen Papierzufuhrbefehl von dem Stromwertsignalerzeugungsteil 6p erhält.
Der vorbestimmte Wert N₂ wird beispielsweise auf 1/1440 Inch (= 1/1440 × 2,54 cm), d. h. dem einem Zyklus des Ausgabeimpulses ENC-A des Drehgebers 13 entsprechenden Wert eingestellt. Im Allgemeinen hält ein Motor für einen Drucker innerhalb eines Positionsabweichungsbereichs von ± 11/5760 Inch (= 11/5760 × 2,54 cm) an, weil es schwierig ist, den Motor auf einer Position, bei der die Abweichung null ist, anzuhalten. Der Wert N₂ in dieser Ausführung wird kleiner eingestellt als die Positionsabweichung im Allgemeinen.
Andererseits wird der vorbestimmte Wert N₁ beispielsweise auf 22/1440 Inch (= 22/1440 × 2,54 cm) eingestellt. Dies deshalb, weil der Papiervorschub in der Richtung, die umgekehrt einer Papierzufuhrrichtung ist, ein Hochheben des Verschlusshebels eines mit einem Papiervorschubmotor verbundenen Druckerwagens verursachen würde, so dass der Druckerwagen mit dem Verschlusshebel beim Überdecken und Abdecken kollidieren würde und ebenso den Stau von Papierblättern, die aus einem Papierschacht ausgegeben wurden und in die umgekehrte Richtung transportiert werden, in der kein Platz zum Transportieren vorhanden ist, verursachen würde und folglich besteht eine Grenze für den Papiervorschub in die umgekehrte Richtung.
Die vorbestimmten Werte N₁ und N₂ können entsprechend der Art des Papiers (Dicke und Oberflächenreibungskoeffizient) und der Anwendungsanzahl variiert werden.
Der Betrieb des Stromwertsignalerzeugungsteils 6p wird unter Bezugnahme auf 15 beschrieben.
Es wird vorausgesetzt, dass der PV-Motor 1 nach dem in Betrieb setzen anhält.
Das Stromwertsignalerzeugungsteil 6p ermittelt, ob der Absolutwert der Positionsabweichungsausgabe durch das Subtrahierwerk 6b gleich dem vorbestimmten Wert N₁ oder kleiner als der vorbestimmte Wert N₁ ist (s. Schritt F1 in 15). Das Stromwertsignalerzeugungsteil 6p speist einen Papierzufuhrbefehl in das Papierzufuhrverarbeitungsteil 6q ein, wenn der Absolutwert größer als der vorbestimmte Wert N₁ ist. Das Papierzufuhrverarbeitungsteil 6q speist dann ein für die Papierzufuhr erforderliches aktuelles Wertsignal in den D/A-Umwandler 6j ein, um den PV-Motor 1 zur Papierzufuhrverarbeitung, basierend auf dem aktuellen Wertsignal (s. Schritt F2 in 15), in Betrieb zu setzen.
Wenn andererseits der Absolutwert der Positionsabweichung gleich dem vorbestimmten Wert N₁ oder kleiner als der vorbestimmte Wert N₁ ist, ermittelt das Stromwertsignalerzeugungsteils 6p weiterhin, ob der Absolutwert gleich dem vorbestimmten Wert N₂ oder kleiner als der vorbestimmte Wert N₂ ist (s. Schritt F3 in 15). Wenn ja, endet die Verarbeitung; wenn nicht oder wenn der Absolutwert größer als der vorbestimmte Wert N₂ ist, speist das Stromwertsignalerzeugungsteils 6p ein aktuelles Wertsignal in den D/A-Umwandler 6j, so dass die Positionsabweichung null wird (s. Schritt F4 in 15). Der PV-Motor startet dann basierend auf dem aktuellen Wertsignal und wird derartig gesteuert, dass die Positionsabweichung null wird (s. Schritt F5 in 15).
Gemäß diesem Steuerungsverfahren kehrt die Originalposition zum Drucken auf die Position vor der Abweichung zurück und erreicht auf diese Art und Weise das Drucken auf genauen Positionen.
Das Stromwertsignalerzeugungsteil 6p operiert in dieser Ausführung basierend auf der Ausgabe des Subtrahierwerks 6b, es kann jedoch ebenso basierend auf der Ausgabe des Positionszählers 6a betrieben werden.
Weiterhin wird die Papierzufuhrverarbeitung in dieser Ausführung durchgeführt, wenn der Absolutwert der Positionsabweichung größer als der vorbestimmte Wert N₁ ist, jedoch kann das Drucken mit einer abweichenden Position als Originalposition ohne Papierzufuhrverarbeitung durchgeführt werden.
Weiterhin wird der Absolutwert der Positionsabweichung zuerst mit dem vorbestimmten Wert N₁ verglichen und dann mit dem vorbestimmten Wert N₂ verglichen, jedoch kann er zuerst mit dem vorbestimmten Wert N₂ verglichen werden und dann mit dem vorbestimmten Wert N₁verglichen werden, wie in dem Fließdiagramm in 16 angezeigt. Die Schritte F1 und F3 in 15 werden in der 16 umgekehrt.
Wie oben offen gelegt, kann die Originalposition zum Drucken selbst dann auf original zurückgesetzt werden, wenn die Abweichung nach dem Anhalten des Motors eintritt. Auf diese Art und Weise wird kontinuierliches Drucken auf genauen Positionen erreicht. Diese Ausführung hat ebenso die gleichen Vorteile, wie die erste Ausführung.
Weiterhin wurde diese Ausführung einen DC-Motor als den PV-Motor 1 verwendend offen gelegt, jedoch kann ein AC-Motor mit den gleichen Vorteilen verwendet werden.
Im Folgenden wird eine achte bevorzugte Ausführung der vorliegenden Erfindung beschrieben. Diese bevorzugte Ausführung bezieht sich auf ein Speichermedium, in dem ein Steuerungsprogramm zur Steuerung eines Motors für einen Drucker gespeichert wurde. Das Steuerungsprogramm umfasst die in den 15 und 16 gezeigten Schritte F1 bis F5.
Das Speichermedium gemäß dieser Ausführung kann wenigstens Folgendes speichern: den Programmcode zum Beschaffen der Abweichung eines aktuellen Vorschubbetrages eines Papierblatts, berechnet basierend auf den Ausgabeimpulsen eines Drehgebers, der rotiert, um der Rotation eines Papiervorschubmotors zu folgen, von einem Zielvorschubbetragswert bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors, während der Motor anhält, den Programmcode zum Ermitteln, ob der Absolutwert der Abweichung in einen Bereich zwischen einen ersten vorbestimmten Wert und einen zweiten vorbestimmten Wert, der kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, fällt, den Programmcode zum Generieren eines aktuellen Stromwertsignals, so dass die Abweichung null wird, wenn der Absolutwert der Anweichung als in den Bereich fallend bewertet wird, und den Programmcode zur Steuerung des Motors basierend auf dem aktuellen Stromwertsignal.
Während die vorliegende Erfindung in Form von bevorzugten Ausführungen offen gelegt wurde, um ihr Verständnis zu vereinfachen, sollte beachtet werden, dass die Erfindung auf verschiedene Arten und Weisen ausgeführt werden kann, wenn dabei nicht von dem Gültigkeitsbereich der Patentansprüche abgewichen wird.
Deshalb sollte die Erfindung als alle möglichen Ausführungen und Modifikationen der gezeigten Ausführungen umfassend, die ausgeführt werden können, ohne von der Erfindung, wie in den angehängten Patentansprüchen definiert, abzuweichen, verstanden werden.
Die Referenzzeichen in den Patentansprüchen dienen einem besseren Verständnis und sollen den Gültigkeitsbereich nicht begrenzen.

Claims

Steuereinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker, umfassend: einen Positionszähler (6a) zum Zählen der Ausgangsimpulse eines Impulsgebers, der rotiert, um der Rotation des Motors zu folgen und dabei eine Position eines durch den Motor transportierten Druckmediums erfasst, ein Vorschubmodifizierungs- und -berechnungsteil (90) zur Berechnung eines modifizierten Zielwertes eines Vorschubbetrages des Druckmediums, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums und einer vorhergehenden durch den Positionszähler erfassten Halteposition des Druckmediums und zum Einstellen eines Zählwertes des Positionszählers auf den modifizierten Zielwert, und ein Positionssteuerungsteil (6c, 6e, 6f, 6g, 6h, 6i) zur Steuerung des Motors, so dass der Zählwert des Positionszählers in einen vorbestimmten Bereich einschließlich null fällt.
Steuereinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 1, wobei das Druckmedium Papier ist und der Motor ein Papiervorschubmotor ist.
Steuereinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 1, wobei das Positionssteuerteil eine PID-Steuerung durchführt.
Steuereinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 1, wobei der Positionszähler die Ausgangsimpulse entsprechend einer Normal- oder Rückwärtsrotation des Motors vorwärts oder rückwärts zählt.
Steuereinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker, umfassend: ein Positionserfassungsteil (6a) zum Erfassen einer Position eines durch den Motor transportierten Druckmediums, ein Zielpositionsmodifizierungs- und -berechnungsteil (80) zum Berechnen einer modifizierten Zielposition des Druckmediums, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors, einem weiteren Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors und einer durch das Positionserfassungsteil genau vor dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors erfassten Position des Druckmediums, und ein Positionssteuerungsteil (6c, 6e, 6f, 6g, 6h, 6i) zur Steuerung des Motors, basierend auf der Positionsabweichung der durch das Positionserfassungsteil erfassten Position von der modifizierten Zielposition.
Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 5, wobei das Zielpositionsmodifizierungs- und -berechnungsteil (80) ein Sollwertabweichungs-Berechnungsteil (82) zur Berechnung einer Sollwertabweichung des Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors, basierend auf einem Zielwert eines Steuerungsbetrages bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors und der durch das Positionserfassungsteil genau vor dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors entdeckten Position, und einen Addierer (83) zum Hinzufügen des Zielwertes eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors und der Sollwertabweichung enthält.
Steuereinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 6, wobei das Positionserfassungsteil ein Positionszähler zum Zählen der Ausgangsimpulse eines Impulsgebers, der rotiert, um der Rotation des Motors zu folgen, ist und das Zielpositionsmodifizierungs- und -berechnungsteil weiterhin ein Rück setzsignalerzeugungsteil zum Generieren eines Rücksetzsignals zum Rücksetzen eines Zählwertes des Positionszählers enthält.
Steuereinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 5, wobei das Druckmedium Papier ist und der Motor ein Papiervorschubmotor ist.
Steuereinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 5, wobei das Positionssteuerteil eine PID-Steuerung durchführt.
Steuerungsverfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker, das die folgenden Schritte umfasst: Zählen der Ausgangsimpulse eines Impulsgebers, der rotiert, um der Rotation des Motors zu folgen und Erfassen einer Position eines durch den Motor transportierten Druckmediums durch einen Positionszähler, Berechnen eines modifizierten Zielwertes eines Vorschubbetrages des Druckmediums, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums und einer durch den Positionszähler erfassten vorhergehenden Halteposition des Druckmediums und Einstellen eines Zählwertes des Positionszählers auf den modifizierten Zielwert, und Steuerung des Motors, so dass der Zählwert des Positionszählers in einen vorbestimmten Bereich einschließlich null fällt.
Steuerungsverfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 10, wobei das Druckmedium Papier ist und der Motor ein Papiervorschubmotor ist.
Steuerungsverfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 10, wobei der Schritt der Steuerung die PID-Steuerung durchführt.
Steuerungsverfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 10, wobei der Positionszähler die Ausgangsimpulse entsprechend einer Normal- oder Rückwärtsrotation des Motors vorwärts oder rückwärts zählt.
Steuerungsverfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker, das die folgenden Schritte umfasst: Erfassen einer Position eines durch den Motor transportierten Druckmediums, Berechnen eines modifizierten Zielpositionswertes des Druckmediums, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors, einem weiteren Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors und einer genau vor dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors erfassten Position des Druckmediums, und Steuerung des Motors, basierend auf der Positionsabweichung der durch das Positionserfassungsteil erfassten Position von der modifizierten Zielposition.
Steuerungsverfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 14, wobei der Schritt des Berechnens der modifizierten Zielposition die folgenden Schritte umfasst: Berechnen einer Sollwertabweichung des Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors, basierend auf dem Zielwert des Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors und der durch das Positionserfassungsteil genau vor dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors erfassten Position, und Hinzufügen des Zielwertes des Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors und der Sollwertabweichung.
Rechnerlesbarer Mediumspeicherungs-Programmcode zum Herbeiführen der Steuerung eines Motors für einen Drucker durch einen Rechner, umfassend: erste Programmcodeeinrichtungen zum Zählen der Ausgabeimpulse eines Impulsgebers, der rotiert, um der Rotation des Motors zu folgen, um eine Position des durch den Motor transportierten Druckmediums zu erfassen, zweite Programmcodeeinrichtungen zum Berechnen eines modifizierten Zielwertes eines Vorschubbetrages des Druckmediums, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums und einer durch den Positionszähler erfassten vorhergehenden Halteposition des Druckmediums und Einstellen eines Zählwertes des Positionszählers auf den modifizierten Zielwert, und dritte Programmcodeeinrichtungen zur Steuerung des Motors, so dass der Zählwert des Positionszählers in einen vorbestimmten Bereich einschließlich null fällt.
Rechnerlesbarer Mediumspeicherungs-Programmcode zum Herbeiführen der Steuerung eines Motors für einen Drucker durch einen Rechner, umfassend: erste Programmcodeeinrichtungen zum Erfassen einer Position eines durch den Motor transportierten Druckmediums, zweite Programmcodeeinrichtungen zum Berechnen einer modifizierten Zielposition des Druckmediums, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors, einem weiteren Zielwert eines Vorschubbetrages des Druckmediums bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors und einer genau vor dem aktuellen in Betrieb setzen des Motors erfassten Position des Druckmediums, und dritte Programmcodeeinrichtungen zur Steuerung des Motors, basierend auf der Positionsabweichung der erfassten Position des Druckmediums von der modifizierten Zielposition.
Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker, umfassend: einen Positionszähler (6a) zum Erfassen einer Position eines durch einen Papiervorschubmotor transportierten Papierblatts, basierend auf den Ausgangsimpulsen eines Impulsgebers, der rotiert, um der Rotation des Papiervorschubmotors zu folgen, ein Antriebsteil (6c, 6e, 6f, 6g, 6h, 6i) zum Anwenden eines aktuellen Wertes auf den Papiervorschubmotor, basierend auf einem Zielwert eines Vorschubbetrages des Papierblatts und einer Ausgabe des Positionszählers, um den Papiervorschubmotor anzutreiben, ein Erzeugungsteil für ein aktuelles Wertsignal (6p) zum Ermitteln, während des Anhaltens des Papiervorschubmotors, ob der Absolutwert der Abweichung der Ausgabe des Positionszählers von dem Zielwert des Vorschubbetrages des Papierblatts in den Bereich von einem ersten vorbestimmten Wert bis zu einem zweiten vorbestimmten Wert, der kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, fällt, um, wenn der Absolutwert der Abweichung in den Bereich fällt, ein aktuelles Wertsignal zu erzeugen, so dass die Abweichung null wird, wobei das Antriebesteil den Papiervorschubmotor basierend auf dem aktuellen Wertsignal antreibt.
Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 18, weiterhin umfassend ein Papierzuführungsteil (6q) zur Durchführung eines Papierzuführungsvorgangs, wobei das Erzeugungsteil für das aktuelle Wertsignal einen Papierzuführungsbefehl an das Papierzuführungsteil einspeist, wenn der Absolutwert der Abweichung größer als der erste vorbestimmte Wert ist, wobei das Papierzuführungsteil den Papierzuführungsvorgang durchführt.
Steuerungseinheit zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 18, wobei das Antriebsteil ein PID-Steuerungsteil enthält.
Steuerungsverfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker, das die folgenden Schritte umfasst: Beschaffen der Abweichung, während ein Papiervorschubmotor anhält, eines aktuellen Vorschubbetrages eines Papierblatts von einem Zielvorschubbetrag des Papierblatts bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors, basierend auf den Ausgabeimpulsen eines Impulsgebers, der rotiert, um der Rotation eines Papiervorschubmotors zu folgen, Ermitteln, ob der Absolutwert der Abweichung in einen Bereich eines ersten vorbestimmten Wertes und eines zweiten vorbestimmten Wertes, der kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, fällt, Erzeugen eines aktuellen Wertsignals, so dass die Abweichung null wird, wenn der Absolutwert in den Bereich fällt und Steuerung des Papiervorschubmotors, basierend auf dem aktuellen Wertsignal.
Steuerungsverfahren zur Steuerung eines Motors für einen Drucker nach Anspruch 21, weiterhin den Schritt des Durchführens eines Papierzuführungsvorgangs, wenn der Absolutwert der Abweichung größer als der erste vorbestimmte Wert ist, umfassend.
Rechnerlesbarer Mediumspeicherungs-Programmcode zum Herbeiführen der Steuerung eines Motors für einen Drucker durch einen Rechner, umfassend: erste Programmcodeeinrichtungen zum Beschaffen der Abweichung, während ein Papiervorschubmotor anhält, eines aktuellen Vorschubbetrages eines Papierblatts von einem Zielvorschubbetrag des Papierblatts bei einem vorhergehenden in Betrieb setzen des Motors, basierend auf den Ausgabeimpulsen eines Impulsgebers, der rotiert, um der Rotation eines Papiervorschubmotors zu folgen, zweite Programmcodeeinrichtungen zum Ermitteln, ob der Absolutwert der Abweichung in den Bereich eines ersten vorbestimmten Wertes und eines zweiten vorbestimmten Wertes, der kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, fällt, dritte Programmcodeeinrichtungen zum Erzeugen eines aktuellen Wertsignals, so dass die Abweichung null wird, wenn der Absolutwert in den Bereich fällt und vierte Programmcodeeinrichtungen zur Steuerung des Papiervorschubmotors, basierend auf dem aktuellen Wertsignal.