DE554354C - Striding motor vehicle with two alternately supporting support systems - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen schreitenden Motorwagen, der vorwärts und rückwärts schreiten, Kurven fahren und am Platze wenden kann. Um diese Beweglichkeit zu erreichen, ist der Wagen mit zwei abwechselnd stützenden und schreitenden Tragsystemen ausgerüstet, von welchen jedes gemäß der Erfindung drei im Dreieck angeordnete Stützglieder, z.B. Beine, umfaßt, die durch gesteuerte Lenker zu Hub- und Schreitbewegungen geführt werden und deren Schrittgröße gleichmäßig oder unterschiedlich nach Maß und Richtung durch ein gemeinsames Stellwerk über veränderliche Kulissenführungen o. dgl. vom größten Rückwärtsschritt zum längsten Vorwärtsschritt stetig geändert werden kann.The invention relates to a striding motor vehicle that moves forwards and backwards walking, cornering and turning at the right place. To achieve this agility, the carriage is equipped with two alternately supporting and walking support systems, each of which is according to the invention comprises three triangular support members, e.g. legs, controlled by Handlebars are guided to lifting and walking movements and their step size is even or different according to measure and direction through a common interlocking via changeable Link guides or the like from the largest backward step to the longest forward step can be changed continuously.

Die Zeichnung zeigt in Abb. 1 und 2 die Spurbilder zweier Ausführungsformen des Wagens.The drawing shows in Fig. 1 and 2 the track images of two embodiments of the car.

Die übrigen Abbildungen zeigen als Beispiel eine Ausführungsform des Wagens mit dem Spurbild der Abb. 1, und zwar istThe other figures show an example of an embodiment of the car with the Track image of Fig. 1, namely is

Abb. 3 eine Seitenansicht,Fig. 3 is a side view,

Abb. 4 eine Draufsicht,Fig. 4 is a plan view,

Abb. 5 eine Vorderansicht des Wagens.
Die Abb. 6 und 7 zeigen ein Hinterbein für sich in Vorderansicht bzw. Seitenansicht.Fig. 5 is a front view of the car.
Figs. 6 and 7 show a rear leg by itself in a front view and side view.

Die Abb. S und 9 zeigen die Steuereinrichtung in Seitenansicht bzw. Draufsicht.Figs. S and 9 show the control device in side view and top view, respectively.

Die Abb. 10, 11 und 12 zeigen Teile des Stellwerks in vergrößertem Maßstabe.Figs. 10, 11 and 12 show parts of the signal box on a larger scale.

In Abb. 13 und 14 sind in Seitenansicht bzw. Draufsicht die Getriebeteile zur Abstützung des Wagenkastens auf den Hinterbeinen und zum Hochheben der Beine wiedergegeben.Figs. 13 and 14 show a side view or Top view of the gear parts to support the car body on the rear legs and to Raising the legs reproduced.

Die Abb. 15 und 16 zeigen in Seitenansicht bzw. Grundriß Getriebeteile zur Erzwingung des Vorschubs des Wagens bzw. der Beine.Figs. 15 and 16 show a side view or plan of gear parts to force the carriage or legs to advance.

Abb. 17 zeigt in Seitenansicht die Gesamtheit der Getriebeteile und Lenker zur Bewegung und Steuerung eines der Hinterbeine.Fig. 17 shows a side view of the entirety of the gear parts and links for movement and Control one of the hind legs.

Abb. 18 zeigt in Seitenansicht das Gesamtgetriebe zur Bewegung und Steuerung eines der anderen Hinterbeine.Fig. 18 shows a side view of the entire transmission for moving and controlling one of the other hind legs.

Gemäß dem Spurbild der Abb. 1 bestehen die zwei Tragsysteme des Wagens aus je drei Stützgliedern, und zwar aus je zwei Hinterbeinen 1,1 und 1', i' und je einem Vorderbein 2 und 2'. Die zusammengehörigen Beine sind durch Kreise bzw. Quadrate angedeutet. Jedes Bein ist mit einem schuhartigen Aufstützteil verbunden. Die Stützglieder sind im Dreieck angeordnet, und zwar liegen die Hinterbeine jedes Paares zu beiden Seiten der Längsmittelebene des Wagens in ungleichem Abstand von dieser. Die zu den beiden Tragsystemen gehörigen Vorderbeine 2 und 2' liegen ebenfalls auf verschiedenen SeitenAccording to the track diagram in Fig. 1, the two support systems of the car consist of three support members each, namely from two rear legs 1, 1 and 1 ', i' and one front leg 2 and 2 'each. The legs that belong together are indicated by circles or squares. Every leg is with connected to a shoe-like Aufstützteil. The support members are arranged in a triangle, and the rear legs of each pair lie on either side of the median longitudinal plane of the car at an unequal distance from this. The front legs belonging to the two support systems 2 and 2 'are also on different sides

der Längsmittelebene, und zwar liegt das Vorderbein jeweils auf derjenigen Seite, auf welcher ' sich das näher an der Wagenlängsmittelebene sitzende Hinterbein des gleichen Tragsystems befindet. Mit diesem Hinterbein ist das betreffende Vorderbein 2 und 2! durch einen Lenker 3 und 3' verbunden, der zur Übertragung der Schreitbewegungen dient. Die drei Beine jedes Tragsystems liegen so im Dreieck to zueinander, daß die Projektion S des Schwerpunkts des Wagens stets innerhalb dieses Dreiecks bleibt.the longitudinal center plane, namely the front leg lies on the side on which the rear leg of the same support system, which is closer to the longitudinal center plane of the car, is located. With this hind leg, the relevant front leg is 2 and 2! connected by a handlebar 3 and 3 ', which is used to transmit the walking movements. The three legs of each support system are in a triangle to each other that the projection S of the center of gravity of the car always remains within this triangle.

Gemäß dem Spurbild nach Abb. 2 sind die Vorderbeine 2 und 2' mit dem entsprechenden Hinterbein ihres Tragsystems durch eine gemeinsame Stützkufe 3° und 3⁰' verbunden.According to the track pattern according to Fig. 2, the front legs 2 and 2 'are connected to the corresponding rear leg of their support system by a common support runner 3 ° and 3 ⁰ '.

Die beiden Vorderbeine 2 und 2' können unter Umständen durch eine einzige Schwenkrolle ersetzt werden, die dann für beide Tragsysteme den dritten Stützpunkt abgibt.The two front legs 2 and 2 'can under Under certain circumstances, it can be replaced by a single swivel castor, which is then used for both support systems gives up the third base.

Ihren Antrieb erhalten die Tragsysteme des Wagens von einem in dem Kasten 4 staubdicht eingeschlossenen Getriebe aus unrundenScheiben und aus Lenkhebeln, dessen Einzelheiten später beschrieben werden sollen. Dieses Getriebe versetzt die den Wagenkasten durchquerenden und beiderseits aus ihm herausragenden Wellen 5, 5' und 6, 6' in schwingende Bewegungen um die eigene Achse. Von den Wellen 5 und 5' aus werden die Hub- und Senkbewegungen auf die Tragsysteme übertragen. Zu diesem Zweck sind die Hinterbeinpaare 1,1 und 1', i' gemäß Abb. 3,4 und 5 mit Hilfe von Armpaaren 7 und 7' an die Wellen 5 bzw. 5' angehängt. Die Vorderbeine erhalten diese senkrechten Bewegungen über auf den Wellen 5, 5' aufgekeilte Hebel 8 und 8' über Schubstangen 9, 9' und drehbar gelagerte Winkelarme 10 und 10'.The support systems of the car get their drive from one in the box 4 in a dust-proof manner included gears made of non-circular disks and steering levers, details of which are given later should be described. This gear displaces the traversing the car body and waves protruding from it on both sides 5, 5 ' and 6, 6 'in oscillating movements around their own axis. From shafts 5 and 5 ' the lifting and lowering movements are transferred to the support systems. To this end are the hind leg pairs 1,1 and 1 ', i' according to Fig. 3,4 and 5 attached to shafts 5 and 5 ', respectively, by means of pairs of arms 7 and 7'. The front legs receive these vertical movements via levers 8 and 8 'wedged onto shafts 5, 5' Via push rods 9, 9 'and rotatably mounted angle arms 10 and 10'.

Die Wellen 6, 6' dienen zur Erzwingung der waagerechten Bewegungen der Tragsysteme. An den Enden dieser Wellen sind Kulissenpaare 11, 11 und 11', 11' befestigt, deren schwingende Bewegungen von den Kulissensteinen 12,12 und 12', 12' durch Schubstangen 13 und 13' zunächst auf die um die Wellen 5, 5' frei schwingenden Schwinghebel 14, 14' und von diesen durch Lenker 15, 15' auf die Beine 1, 1' übertragen werden. Die über die Kulissensteine 12,12' hinausragenden Enden der Schubstangen 13, 13' sind durch Lenker 16, 16' an drehbar gelagerte Steuerarme 17,17' angelenkt. Durch Verschwenken dieser Steuerarme 17, 17' können die Kulissensteine 12, 12' in der Kulisse verschoben werden, wodurch der Einfluß der Kulissen auf die Beine 1, i' verändert wird. Steht z. B. der Kulissenstein 12 in Höhe des Wellenmittels 6, so ist der von der Kulisse 11 auf die entsprechenden Beine übertragene Schwingungsausschlag gleich Null, und diese Beine machen keine Schreitbewegungen. Steht der Kulissenstein über dem Wellenmittel, so sind die Schreitrichtungen der betreffenden Beine umgekehrt, wie wenn der Stein unter dem Wellenmittel steht. Diese Schreitbewegungen werden durch die Schubstangen 3 und 3' (oder durch Stützkufen 3^a und 3°', Abb. 2) von den Hinterbeinen auf die zugehörigen Vorderbeine 2, %' übertragen. Jeder der außerhalb des Wagenkastens liegenden Steuerarme 17, 17' ist mit einem im rechten Winkel zu ihm stehenden und im Innern des Kastens liegenden Arm 18 und i8' fest verbunden. An diesen Hebeln greift das Stellwerk gemäß Abb. 8 bis 12 an. Das Verhältnis der Abstände der Steuerhebel 17,17 und 17', 17' (Abb. 9) von der Längsmittelebene des Wagens ist gleich dem Verhältnis der Abstände der Hinterbeine 1,1 und i', 1' von dieser Ebene. Ebenso verhält es sich.mit den Abständen der Armpaare 18 und i8' (Abb. 9) von der Längsmittelebene des Wagens. Die Arme 18, 18' sind durch Lenker 19,19' an quer zum Wagen liegenden Schienen 20, 20' angelenkt, welche an ihren Enden durch drehbar an ihnen gelagerte Muttern mit unverschiebbar im Wagengestell sitzenden Schraubenspindeln 21, 21' verschraubt sind. Die Gangrichtungen der auf ein und derselben Schraubenspindel 21 und 21' angebrachten Gewinde sind verschieden, so daß durch Drehen der Spindeln die Querschienen 20 und 20' einander genähert oder voneinander entfernt werden können. Auf den freien Enden der Schraubenspindeln. 21, 21' sind gegeneinandergestellte Reibkegelräder 22 und 22' verschiebbar, aber undrehbar aufgesetzt, in deren Zwischenraum die belederten Kegel 23 und 23', die vom Antriebsmotor des Wagens aus in dauernde Umdrehung versetzt werden, umlaufen. Die Kegelräder 22 und 22' sind durch Schraubenspindeln 101 und ιοί' und Muttern 102 und 102' mit Lenkhebeln 24, 24' verbunden und können somit von Hand axial verschoben und an die Kegel 23, 23' von beiden Seiten her angedrückt werden. Dadurch können die Schraubenspindeln 21, 21' in der einen oder anderen Richtung willkürlich in Umlauf gesetzt werden. Drehen sie sich um den gleichen Betrag, so wandern die beiden Querschienen 20, 20', sich parallel bleibend, entweder aufeinander zu oder voneinander weg, mit der Folge, daß die Steuerarme 17, 17' um den gleichen Winkel gehoben oder gesenkt und entsprechend die Kulissensteine 12, 12' verschoben werden. Diese Veränderungen erfolgen ganz stetig und haben zur Folge, daß sich in gleicher Weise die Geschwindigkeit des Wagens ändert. Wird jedoch nur eine der Schraubenspindeln gedreht oder beide in entgegengesetztem Sinne, so nehmen die Querschienen 20, 20' eine schräge Lage zueinander ein. Auf derjenigen Wagenseite, auf welcher sich die Enden der Querschienen 20, 2Ö' dabei näherliegen, werden die Schritte der Wagenbeine kleiner als auf der anderen Wagenseite, so daß sich der Wagen inThe shafts 6, 6 'are used to force the horizontal movements of the support systems. At the ends of these shafts pairs of scenes 11, 11 and 11 ', 11' are attached, the oscillating movements of the sliding blocks 12, 12 and 12 ', 12' through push rods 13 and 13 'initially on the shafts 5, 5' free oscillating rocker arm 14, 14 'and are transmitted from these through links 15, 15' to the legs 1, 1 '. The ends of the push rods 13, 13 'protruding beyond the sliding blocks 12, 12' are articulated to rotatably mounted control arms 17, 17 'by means of links 16, 16'. By pivoting these control arms 17, 17 ', the sliding blocks 12, 12' can be moved in the gate, whereby the influence of the gate on the legs 1, i 'is changed. Is z. B. the sliding block 12 at the level of the shaft means 6, the vibration deflection transmitted from the gate 11 to the corresponding legs is zero, and these legs do not make any stepping movements. If the sliding block is above the shaft center, the walking directions of the legs in question are reversed as if the block is below the shaft center. These walking movements are transmitted by the push rods 3 and 3 '(or by support runners 3 ^a and 3 °', Fig. 2) from the rear legs to the associated front legs 2, % ' . Each of the control arms 17, 17 'located outside the car body is firmly connected to an arm 18 and 18' which is at right angles to it and located inside the body. The interlocking acts on these levers as shown in Fig. 8 to 12. The ratio of the distances of the control levers 17, 17 and 17 ', 17' (Fig. 9) from the longitudinal center plane of the car is equal to the ratio of the distances of the rear legs 1, 1 and i ', 1' from this plane. It is the same with the distances between the pairs of arms 18 and 18 '(Fig. 9) from the median longitudinal plane of the carriage. The arms 18, 18 'are articulated by links 19, 19' on rails 20, 20 'lying transversely to the carriage, which are screwed at their ends by nuts rotatably mounted on them with screw spindles 21, 21' that are immovable in the carriage frame. The thread directions of the threads mounted on one and the same screw spindle 21 and 21 'are different, so that the transverse rails 20 and 20' can be moved closer to or away from one another by rotating the spindles. On the free ends of the screw spindles. 21, 21 'are oppositely positioned friction bevel gears 22 and 22' displaceably but non-rotatably mounted, in the space between which the leather-covered cones 23 and 23 ', which are set in continuous rotation by the drive motor of the carriage, rotate. The bevel gears 22 and 22 'are connected by screw spindles 101 and ιοί' and nuts 102 and 102 'with steering levers 24, 24' and can thus be moved axially by hand and pressed against the cones 23, 23 'from both sides. As a result, the screw spindles 21, 21 'can be set in random rotation in one direction or the other. If they rotate by the same amount, the two transverse rails 20, 20 'move, remaining parallel, either towards or away from one another, with the result that the control arms 17, 17' are raised or lowered by the same angle and accordingly the Sliding blocks 12, 12 'are moved. These changes take place quite continuously and have the consequence that the speed of the car changes in the same way. However, if only one of the screw spindles is rotated or both in the opposite direction, the cross rails 20, 20 'assume an inclined position with respect to one another. On that side of the car on which the ends of the cross rails 20, 20 'are closer, the steps of the car legs are smaller than on the other side of the car, so that the car is in

einer Kurve bewegt. Da nun, wie gesagt, das Verhältnis der Abstände der einzelnen Steuerarme der Paare 18 und i8' von der Längsmittelebene des Wagens gleich dem Verhältnis der Abstände der Hinterbeine von der Wagenlängsmittelebene ist, so ist auch die Veränderung der Schrittgröße bei den von der Wagenlängsmittelebene weiter abstehenden Beinen größer wie bei den näherstehenden Beinen, woraus sichmoves in a curve. Since now, as I said, the ratio of the distances between the individual control arms of the pairs 18 and 18 'from the longitudinal center plane of the carriage is equal to the ratio of the If the distance between the rear legs is from the median longitudinal plane of the car, so is the change in the The step size for the legs that protrude further from the median longitudinal plane is greater than in the nearer legs, from what

ίο ergibt, daß beide Tragsysteme des Wagens die Wendung um den gleichen Krümmungsmittelpunkt der befahrenen Kurve ausführen. Um die weitgehenden Verstellungsmöglichkeiten der Einzelteile des Stellwerks zu erreichen, sind, wie aus Abb. 11 und 12 hervorgeht, die Lenker 19, 19' mit Kreuzgelenken einerseits an die Steuerarme 18,18' und anderseits an die Querschienen 20, 20' angeschlossen.ίο shows that both support systems of the car the Make a turn around the same center of curvature of the curve being traveled. To the To achieve extensive adjustment options for the individual parts of the interlocking are how from Fig. 11 and 12, the handlebars 19, 19 'with universal joints on the one hand to the control arms 18,18' and on the other hand to the cross rails 20, 20 'connected.

Um die Kurvenfahrten des Wagens zu ermöglichen, ist eine besondere Ausgestaltung der Stützglieder des Wagens notwendig, die eine Verdrehung der Hinterbeine gegenüber dem Boden zuläßt und die außerdem bei den Vorderbeinen eine Schrägstellung derselben gestattet.In order to enable cornering of the car, a special design is the Support members of the carriage are necessary, which allow a twisting of the hind legs in relation to the Permits ground and also allows an inclined position of the same in the front legs.

Die Sonderdarstellung eines Hinterbeines in Abb. 6 und 7 zeigt, daß dasselbe am oberen Ende mit einer langen Aufhängenabe ausgerüstet ist, die zur Aufnahme von Seitenkräften dient und zwischen den Tragarmpaaren 7,7 und 7'» 7' (Abb. 4) eingesetzt wird. Am unteren Ende ist das Bein von einem stiefelartigen Schaft 25 umgeben, der um die senkrechte Längsachse des Beines drehbar ist und das Wasser abhält. An diesem Schaft ist ein Schuh 26 angelenkt, der infolge dieser gelenkigen Verbindung bei Wendungen des Wagens ruhig auf dem Boden stehenbleiben kann, ohne sich gegenüber diesem zu verdrehen. Beim Hochheben des Beines wird die Normallage des Schuhes durch nicht dargestellte Federn o. dgl. wieder erzwungen.The special representation of a hind leg in Figs. 6 and 7 shows that the same is true of the upper The end is equipped with a long suspension hub, which is used to absorb side forces is used and is inserted between the support arm pairs 7, 7 and 7 '»7' (Fig. 4). At the bottom The end of the leg is surrounded by a boot-like shaft 25, which is around the vertical The longitudinal axis of the leg is rotatable and keeps the water out. There is a shoe on this shaft 26 articulated, which quietly due to this articulated connection when the car turns can stand on the ground without twisting in relation to this. When lifting of the leg, the normal position of the shoe is restored by springs, not shown, or the like forced.

Um den Vorderbeinen 2, 2' die bei Wendungen des Wagens notwendigen Seitenstellungen zu ermöglichen, sind sie gemäß Abb. 3 mit Kreuzgelenken 27, 27' an ihren Tragarmen 10, 10' angehängt. Um zu vermeiden, daß bei der Schräglage der Vorderbeine schädliche Seitenkräfte auf den Vorderteil des Wagens ausgeübt werden, ist die Sohle der Schuhe 28, 28' der Vorderbeine 2, 2! zylindrisch oder kugelförmig gewölbt, und zwar um die entsprechende Drehachse der Kreuzgelenke 27, 27' (Abb. 5) als Krümmungsachse bzw. -mittelpunkt.
Die Abb. 13 bis 16 zeigen gesondert die Getriebeteile, durch welche die Wellen 5, 5' und 6, 6' ihre schwingenden Bewegungen erhalten. Der Antrieb dieser Getriebeteile erfolgt von einer quer im Wagenkasten gelagerten Welle 29, die durch ein Schneckengetriebe 30 über dieIn order to enable the front legs 2, 2 'to take the necessary lateral positions when the car turns, they are attached to their support arms 10, 10' with universal joints 27, 27 'as shown in FIG. 3. In order to avoid that harmful side forces are exerted on the front part of the car when the front legs are inclined, the sole of the shoes 28, 28 'of the front legs 2, 2! Cylindrical or spherical arched, namely around the corresponding axis of rotation of the universal joints 27, 27 '(Fig. 5) as the axis or center of curvature.
Figs. 13 to 16 show separately the gear parts through which the shafts 5, 5 'and 6, 6' receive their oscillating movements. These gear parts are driven by a shaft 29 mounted transversely in the car body, which is driven by a worm gear 30 via the

βο verlängerte Welle 31 eines Motors 32 in Umlauf gesetzt wird. Auf dieser Welle 29 sitzt eine unrunde Scheibe 33 (Abb. 13,14) und zwei als Gegenscheiben dazu wirkende unrunde Scheiben 34, 34'. Auf den Wellen 5, 5' sitzen fest aufgekeilt Arme 35 und 35', die mit Rollen am Umfang der unrunden Scheibe 33 aufliegen und so deren Drehbewegungen in schwingende Bewegungen für die Wellen 5, 5' umwandeln. Die weiterhin auf den Wellen 5 und 5' festsitzenden Arme 36 und 36' liegen mit Rollen auf den Gegenscheiben 34, 34' auf. Die Scheibe 33 der Welle 29 bewirkt das Niedergehen der sämtlichen Beine des Wagens und dessen Abstützung gegenüber dem Boden, während die Gegen- · scheiben 34, 34' das Hochheben der Beine besorgen. Sie könnten durch Federn ersetzt werden, die so kräftig sein müßten, daß sie das Gewicht der Beine und ihrer Schuhe zu tragen vermögen.βο extended shaft 31 of a motor 32 in circulation is set. On this shaft 29 sits a non-circular disk 33 (Fig. 13,14) and two as Non-circular disks 34, 34 'acting on counter-disks for this purpose. On the shafts 5, 5 'sit tightly wedged Arms 35 and 35 ', which rest with rollers on the circumference of the non-circular disc 33 and so convert their rotary movements into oscillating movements for the shafts 5, 5 '. the arms 36 and 36 ', which are firmly seated on the shafts 5 and 5', lie with rollers on the counter disks 34, 34 'on. The disc 33 of the shaft 29 causes all the legs of the car to go down and to support it with respect to the floor, while the counter disks 34, 34 'lift the legs. They could be replaced by feathers, which would have to be strong enough to do that Be able to support the weight of the legs and their shoes.

Auf der Welle 29 sitzen weiterhin die unrunden Scheiben 37, 37' (Abb. 4, 15, 16) sowie deren Gegenscheiben 38 und 38'. Diese Scheiben wirken über Rollen auf lose drehbar auf den Wellen 5 und 5' sitzende Winkelhebel 39 und 39', die mit ihrem einen Arm über einen Lenker 40 und 40' auf Hebel 41 bzw. 41' wirken, die fest auf den Wellen 6 bzw. 6' aufgekeilt sind. Durch diese Vorrichtungen werden die Wellen 6 und 6' ebenfalls in schwingende Bewegungen versetzt und damit auch die Kulissen 11, 11', deren Schwingungen von den Steinen 12, 12' aus, wie geschildert, auf die Hinterbeine übertragen werden.The non-circular disks 37, 37 '(Fig. 4, 15, 16) and also sit on the shaft 29 their counter disks 38 and 38 '. These disks act on the loosely rotatable via rollers Shafts 5 and 5 'seated angle levers 39 and 39', which with one arm over a handlebar 40 and 40 'act on levers 41 and 41', respectively, which are fixed are keyed on the shafts 6 and 6 '. With these devices the shafts 6 and 6 ' also set in oscillating movements and thus also the scenes 11, 11 ', their Vibrations from the stones 12, 12 ', as described, are transmitted to the rear legs will.

In Abb. 17 ist die Gesamtheit der Bewegungseinrichtungen für die Hinterbeine 1 dargestellt, und zwar sind die außerhalb des Kastens liegenden Teile ausgezogen wiedergegeben, während die innerhalb des Kastens befindlichen, zum Hochhub der Beine dienenden Glieder punktiert und die zur Erzwingung der waagerechten Bewegungen der Beine notwendigen Einrichtungen gestrichelt dargestellt sind. In dieser Abb. 17 ist auch die Bewegungskurve des Fußpunktes eines Hinterbeines 1 bei einem größeren und bei einem kleineren Schritt eingezeichnet. Diese Kurven werden durch die Form der unrunden Räder bestimmt; sie haben das gleiche Höhenausmaß und unterscheiden sich nur in der waagerechten Ausdehnung. Wie schon früher geschildert und aus Abb. 17 wieder ersichtlich ist, werden die schwingenden Bewegungen der Kulisse 11 über die Schubstange 13 zuerst auf einen Schwinghebel 14 übertragen und von diesem durch einen Lenker 15 erst auf das Bein 1. Würde der Schwinghebel 14 fortgelassen und die Schubstange 13 unmittelbar an das Bein angeschlossen werden, so wurden die Bewegungskurven des Beinfußpunktes bei großem und kleinem Schritt nicht mehr einander ähnlich sein; die entstehenden Verzerrungen wurden besonders bei kleinem Schritt einen unruhigen Gang des Wagens hervorrufen.Fig. 17 shows all the movement devices for the rear legs 1, and that the parts lying outside the box are shown in solid lines while the limbs located inside the box and used to lift the legs are dotted and the devices necessary to force the legs to move horizontally are shown in dashed lines. This Fig. 17 also shows the movement curve of the foot point a hind leg 1 is drawn in with a larger and with a smaller step. These Curves are determined by the shape of the non-round wheels; they are of the same height and differ only in the horizontal extent. As described earlier and from Fig. 17 can be seen again, the swinging movements of the backdrop 11 on the push rod 13 first on one Transfer rocker arm 14 and from this through a handlebar 15 only on the leg 1. If the rocker arm 14 would be omitted and the push rod 13 directly on the leg are connected, so the movement curves of the leg foot point were at large and no longer be alike with one small step; the resulting distortions were cause the car to walk restlessly, especially if you take a small step.

Abb. i8 zeigt das Gesamtgetriebe für das Beinpaar i'. Außerdem zeigt sie die Anordnung von Federn 42', 43', welche den Zweck haben, das Gewicht der Beine aufzunehmen, um den Gang elastischer zu machen sowie die Schuhe 26' in waagerechter Lage zu halten.Fig. I8 shows the overall transmission for the pair of legs i '. It also shows the arrangement of springs 42 ', 43', which have the purpose of taking up the weight of the legs in order to move the To make the gait more elastic and to keep the shoes 26 'in a horizontal position.

Die Lenkung des Wagens erfolgt, wie bereits bemerkt, durch die Lenkhebel 24, 24', deren jeweiliger Lage eine ganz bestimmte Schrittgröße entspricht. Es kann immer so eingerichtet werden, daß der Schritt um so größer wird, je weiter die Lenkhebel 24, 24' nach vorn geschoben werden, und daß beim Rückzug derselben schließlich auch der Schritt sich nach rückwärts umstellt. Der Führer des Wagens hat genau das gleiche zu tun wie jeder Kutscher, so daß die Lenkung des Wagens keinerlei Anlernen erfordert. Es kann aber vorkommen, daß der Führer die Lenkhebel 24, 24' losläßt und daß durch die Erschütterungen des Wagens beim Fahren die Reibungsräder 23, 23' mit den Kegelscheiben 22 und 22' in Eingriff kommen, wodurch der Kurs des Wagens sich ändern könnte. Dies kann durch die in Abb. 10 für die eine Wagenseite in vergrößertem Maßstab dargestellte Vorrichtung verhindert werden. In die rechte Stirnseite der Kegelräder 22 sind Bolzen 44 eingeschraubt, die am Ende mit Köpfen 45 versehen sind. Die glatten Enden der Schraubenspindeln 21 sind durchbohrt und mit Bolzen 46 besetzt, deren innerer Abstand dem inneren Abstand der Köpfe 45 von der Stirnseite der Kegelscheiben 22 entspricht. Zwischen den Bolzen 46 sitzen zwei Scheiben 47, welche durch Feder 48 gegen ihre Auflager gedrückt werden. Bei jeder Verschiebung der Kegelräder 22, sei es nach rechts oder nach links, wird die vorgespannte Feder 48 weitergespannt und verhindert dadurch eine unbeabsichtigte axiale Verschiebung der Kegelscheiben 22 infolge von Erschütterungen.The steering of the car takes place, as already noted, by the steering levers 24, 24 ', their respective Position corresponds to a very specific step size. It can always be arranged in such a way that the step becomes larger the more further the steering levers 24, 24 'are pushed forward, and that when they are withdrawn finally the step backwards also changes. The driver of the chariot has to do exactly the same thing as any coachman, so that the steering of the car does not have to be trained in any way requires. But it can happen that the driver lets go of the steering levers 24, 24 'and that by the vibrations of the car when driving the friction wheels 23, 23 'with the Conical pulleys 22 and 22 'come into engagement, thereby changing the course of the car could. This can be done by the one shown in Fig. 10 for one side of the car on an enlarged scale Device can be prevented. In the right face of the bevel gears 22 are Bolts 44 are screwed in, which are provided with heads 45 at the end. The smooth ends the screw spindles 21 are pierced and studded with bolts 46, their inner distance corresponds to the inner distance of the heads 45 from the end face of the conical disks 22. Between the bolts 46 are seated by two washers 47, which are pressed by springs 48 against their supports will. With each shift of the bevel gears 22, be it to the right or to the left, the pretensioned spring 48 is further tensioned and thereby prevents an unintentional axial displacement of the conical disks 22 as a result of vibrations.

Die sämtlichen Gelenke des Wagens haben naturgemäß etwas Spiel, das sich durch die Abnutzung im Laufe der Zeit vergrößert. Dies hat zur Folge, daß beim Schrittwechsel das sich auf den Boden aufsetzende Bein im ersten Augenblick noch keine Zugkraft ausüben kann, sondern daß zunächst der durch das genannte Spiel verursachte tote Gang überwunden werden muß, worauf erst eine Zugkraft wirksam werden kann. Dieser tote Gang kann aus allen Gelenken gleichzeitig dadurch entfernt werden, daß die Beine 1, 1' durch Federn 49 (Abb. 3) nach vorn gezogen werden, welche, um den Federweg zu verringern, über eine Rolle 50 miteinander zusammenhängen. Trotz dieses gegenseitigen Wegausgleiches der beiden Beine 1 und 1' ist der Federweg noch ziemlich groß und die Spannung in den Federn 49 im Augenblick des Schrittwechseis kleiner wie in den anderen Stellungen, während sie gerade hier besonders groß sein sollte. Um dies zu erreichen, ist die Rolle 50 mittels eines Armes 51 an der Achse 52 befestigt, die den Kasten 4 durchquert und innerhalb desselben am Arm 53 die Rolle 54 trägt, um weiche ein Seil 55 läuft, dessen Enden durch die Arme 56 und 56' mit den Wellen 5 und 5' derart in Verbindung stehen, daß durch Tieflage der Arme 7 und 7' das Seil 55 gespannt wird. Da dies im Augenblick des Schrittwechsels für beide Arme zutrifft, so wird gerade in diesem Zeitpunkt auch der Zug in den Federn 49 verstärkt und der tote Gang überwunden.All the joints of the car naturally have some play, which is caused by the Increased wear and tear over time. This has the consequence that when you change the step the leg touching the ground cannot exert any pulling force for the first time, but that first of all the dead gait caused by the game mentioned must be overcome must, whereupon a tensile force can only be effective. This dead passage can come from all joints be removed at the same time that the legs 1, 1 'by springs 49 (Fig. 3) forwards are pulled, which, in order to reduce the spring deflection, are related to one another via a roller 50. Despite this mutual path compensation of the two legs 1 and 1 'is the The spring travel is still quite large and the tension in the springs 49 at the moment of the step change smaller than in the other positions, while they are particularly large here should. To achieve this, the roller 50 is attached to the axle 52 by means of an arm 51, which traverses the box 4 and within the same carries the roller 54 on the arm 53, around which a rope 55 runs, the ends of which run through arms 56 and 56 'with shafts 5 and 5' are connected in such a way that the cable 55 is tensioned by the arms 7 and 7 'being lowered. Since this applies to both arms at the moment of the step change, it is precisely in this one At the time, the train in the springs 49 is also strengthened and the dead gear is overcome.

Es wurde bereits erwähnt, daß die Antriebsteile des Motorwagens in einem Kasten 4 staubdicht untergebracht sind. Aber auch die außerhalb dieses Kastens befindlichen Teile, insbesondere die Kulissen, sind staubempfindlich und schutzbedürftig. Sie können durch beiderseits des Kastens hosenartig ausgebildete Stoffhüllen überdeckt werden, die an die Schuhe selbst angeschlossen werden. Auf diese Weise können sämtliche Gelenke gegen Verschmutzung geschützt werden; die in ihnen stetig erzeugte Wärme muß durch Hindurchleiten von Kühlluft oder Kühlwasser abgeführt werden.It has already been mentioned that the drive parts of the motor vehicle in a box 4 are dustproof are housed. But also the parts located outside this box, in particular the backdrops are sensitive to dust and in need of protection. You can go through either side of the box pants-like fabric sleeves are covered, which are connected to the shoes themselves will. In this way, all joints can be protected against contamination will; the heat constantly generated in them must be passed through by cooling air or cooling water can be discharged.

Claims (19)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Schreitender Motorwagen mit zwei abwechselnd stützenden Tragsystemen, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Tragsystem drei im Dreieck angeordnete Stützglieder,1. Striding motor vehicle with two alternately supporting support systems, thereby characterized in that each support system has three support members arranged in a triangle, z. B. Beine (1,1, 1' 1', 2, 2'), umfaßt, die durch gesteuerte Lenker zu Hub- und Schreitbewegungen geführt werden und deren Schrittgröße durch ein gemeinsames Stellwerk (17 bis 24) über veränderliche Kulissenführungen (11, 12 und 11', 12') vom größten Rückwärtsschritt zum längsten Vorwärtsschritt stetig geändert werden kann.z. B. legs (1,1, 1 '1', 2, 2 '), the are guided to lifting and walking movements by controlled handlebars and their step size by a common Signal box (17 to 24) via variable link guides (11, 12 and 11 ', 12') from largest backward step can be continuously changed to the longest forward step. 2. Schreitender Motorwagen nach Anspruch i, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Tragsystem aus zwei ungleich weit von der Längsmittelebene des Wagens abstehenden Hinterbeinen (1,1 und 1', i') und je einem Vorderbein (2, 2') besteht, das jeweils auf der Seite des näher an der Wagenlängsmittel-2. Striding motor vehicle according to claim i, characterized in that each support system consists of two rear legs (1,1 and 1 ', i') protruding unequally from the median longitudinal plane of the vehicle and a front leg (2, 2 ') , each of which on the side of the vehicle closer to the longitudinal center - ebene sitzenden Hinterbeines seines Trag-. systems angebracht ist.- even seated hind leg of his carrying. systems is appropriate. 3. Schreitender Motorwagen nach An- no Spruch ι und 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorderbein (2 oder 2') jedes Tragsystems mit dem auf dergleichen Wagenseiteliegenden Hinterbein seines Systems durch Schubstangen (3 bzw. 3') verbunden ist.3. Striding motor vehicle according to Ann Spruch ι and 2, characterized in that the front leg (2 or 2 ') of each support system with the rear leg of his system lying on the same side of the car by push rods (3 or 3 ') is connected. 4. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die auf der gleichen Wagenseite liegenden Vorder- und Hinterbeine des gleichen Tragsystems auf einer gemeinsamen Stützkufe {3^a, 3"') aufruhen.4. Striding motor vehicle according to claim ι to 3, characterized in that the front and rear legs of the same support system lying on the same side of the vehicle rest on a common support runner {3 ^a , 3 "') . 5. Schreitender Motorwagen nach An-5. Striding motor vehicle after arrival Spruch i bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorderbeine (2, 2') mit Kreuzgelenken (27, 27') an ihren Tragarmen (10, 10') aufgehängt sind.Proverbs i to 4, characterized in that the front legs (2, 2 ') have universal joints (27, 27 ') suspended from their support arms (10, 10') are. 6. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Schuhe (28,28') der Vorderbeine (2,2') an ihrer Sohle um eine zur Längsachse des Wagens parallele Achse zylinderförmig gekrümmt sind.6. Striding motor vehicle according to claim ι to 5, characterized in that the shoes (28,28 ') of the front legs (2,2') on their sole around a to the longitudinal axis of the car parallel axis are curved cylindrically. 7. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung der Tragsysteme sowohl im senkrechten wie waagerechten Sinne durch Kurvenscheiben (33, 34, 34', 37, 38, 37', 38') bewirkt wird, die auf einer gemeinsamen Welle (29) sitzen.7. Striding motor vehicle according to claims ι to 6, characterized in that the movement of the support systems both in the vertical and horizontal direction by means of cams (33, 34, 34 ', 37, 38, 37', 38 ') is effected, which sit on a common shaft (29). 8. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die lotrechten Hub- und Senkbewegungen den Tragsystemen durch Tragarme (7, 7') vermittelt werden, die an schwingenden Wellen (5, 5') sitzen, die selbst ihre Bewegungen durch umlaufende Kurvenscheiben (33.34.34') erhalten.8. Striding motor vehicle according to claims ι to 7, characterized in that the vertical lifting and lowering movements of the support systems by support arms (7, 7 ') that sit on vibrating waves (5, 5 ') that make their own movements obtained by rotating cams (33.34.34 '). 9. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die waagerechten Schreitbewegungen der Tragsysteme ihren Hinterbeinen (1, 1') über Kulissenführungen (11, 12 und 11', 12') von schwingenden Wellen (6, 6') vermittelt werden, die ihre Bewegungen durch umlaufende unrunde Scheiben (37, 38 bzw. 37', 38') erhalten. 9. Striding motor vehicle according to claims ι to 8, characterized in that the horizontal walking movements of the support systems over their hind legs (1, 1 ') Link guides (11, 12 and 11 ', 12') from vibrating waves (6, 6 ') are conveyed, their movements by revolving Out of round disks (37, 38 or 37 ', 38') obtained. 10. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwingungen der Kulissensteine (12,12') der schwingenden Kulissenführungen (11, ii') durch Schubstangen (13,13') und Lenker (15,10. Striding motor vehicle according to claim ι to 9, characterized in that the vibrations of the sliding blocks (12.12 ') the swinging link guides (11, ii ') by push rods (13, 13 ') and handlebars (15, ♦o 15') über Schwinghebel (14,14') auf die Hinterbeine (1, i') übertragen werden.♦ o 15 ') on the rocker arm (14, 14') on the hind legs (1, i ') are transmitted. 11. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß nur das Niederdrücken der Beine und das Vorwärtsschieben des Wagens zwangsläufig durch unrunde Scheiben (33, 37, 37') bewirkt wird, während das Hochheben der Tragsysteme und das Ausschreiten kraftschlüssig durch Federn (z.B. 42' und 43') oder Gegengewichte erfolgt.11. Striding motor vehicle according to claim ι to 10, characterized in that only the depression of the legs and the The carriage is pushed forwards inevitably by non-circular disks (33, 37, 37 ') is, while the lifting of the support systems and the stride, force-locked by springs (e.g. 42 'and 43') or counterweights he follows. 12. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß zum \^rerstellen der Kulissensteine (12, 12') in den Kulissenführungen (11, ii') Steuerhebel (17, 17') angeordnet sind, die durch das gemeinsame Stellwerk (20 bis 24) für die Schrittlänge der Beine bedient werden.12. Striding motor vehicle according to claims ι to 11, characterized in that to \ ^r create the sliding blocks (12, 12 ') in the link guides (11, ii') control levers (17, 17 ') are arranged through the common signal box (20 to 24) can be used for the stride length of the legs. 13. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellwerk ein oder zwei quer liegende verschiebbare Glieder, z.B. Schienen (20,20'), besitzt, an welche die die Schrittgröße der einzelnen Hinterbeine (1, i') bestimmenden Steuerglieder (17, 18 und 17', i8') in Abständen von der Längsmittelebene des Wagens angeschlossen sind, die den Abständen der bezüglichen Beine von dieser Ebene des Wagens verhältnisgleich sind.13. Striding motor vehicle according to claims ι to 12, characterized in that the interlocking one or two transversely displaceable members, e.g. rails (20, 20 '), owns, to which the step size of the individual hind legs (1, i ') determining Control members (17, 18 and 17 ', i8') at intervals are connected by the median longitudinal plane of the carriage, which corresponds to the distances of the related legs from this plane of the Are proportionate to the car. 14. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstellung der Querschienen (20, 20') durch Schraubenspindeln (21, 21') erfolgt.14. Striding motor vehicle according to claims ι to 13, characterized in that the transverse rails (20, 20 ') are adjusted by means of screw spindles (21, 21'). 15. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß auf den Enden der Schraubenspindeln (21, 21') verschiebbar, aber nicht drehbar Reibungskegelräder (22, 22') angeordnet sind, welche durch eine Schraubenspindel (ioi)und Mutter (102) mit den Handlenkhebeln (24, 24') verbunden sind, durch die die Reibungskegelräder (22, 22') mit vom Fahrzeugmotor angetriebenen Reibungskegeln (23, 23') in Berührung gebracht werden können, so daß die Berührung zwischen den Reibungsrädern (22 und 23) selbsttätig wieder gelöst wird, und daß der jeweiligen Lage des einzelnen Lenkhebels (24, 24') eine bestimmte Schrittlänge der betreffenden Beine entspricht.15. Striding motor vehicle according to claim ι to 14, characterized in that on the ends of the screw spindles (21, 21 ') displaceable, but not rotatable, friction bevel gears (22, 22 ') are arranged, which by a screw spindle (ioi) and Nut (102) are connected to the hand control levers (24, 24 ') through which the friction bevel gears (22, 22 ') with friction cones (23, 23') driven by the vehicle engine in Contact can be brought so that the contact between the friction wheels (22 and 23) is automatically released again, and that the respective position of the individual Steering lever (24, 24 ') corresponds to a certain stride length of the legs in question. 16. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Reibungskegelräder (22, 22') je mit einer vorgespannten Feder (48) verbunden sind, welche bei einer Verschiebung der Räder (22, 22') in axialer Richtung eine Steigerung ihrer Spannung erfährt.16. Striding motor vehicle according to claim ι to 15, characterized in that the friction bevel gears (22, 22 ') are each connected to a pretensioned spring (48), which, when the wheels (22, 22 ') are shifted in the axial direction, increase their Experiences tension. 17. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Beine (1, 1') mit Federn (49) verbunden sind, durch welche sie zur Überwindung des durch das Spiel in den einzelnen Gelenken verursachten toten Ganges nach vorn gezogen werden.17. Striding motor vehicle according to claim ι to 16, characterized in that the legs (1, 1 ') connected with springs (49) are through which they overcome the through play in the individual joints caused dead Ganges to be pulled forward. 18. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß mit den an den Beinen (1, 1') angeordneten Federn (49) eine aus Hebeln, Achsen, Rollen und Seilen (50 bis 56) bestehende Ausgleichvorrichtung derart verbunden ist, daß die Federn (49) bei der Tieflage der beiden Tragsysteme am stärksten gespannt werden.18. Striding motor vehicle according to claim ι to 17, characterized in that with the springs (49) arranged on the legs (1, 1 ') one of levers, axles, rollers and ropes (50 to 56) existing balancing device is connected such that the The springs (49) are most strongly tensioned when the two support systems are in the lower position. 19. Schreitender Motorwagen nach Anspruch ι bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß sämtliche Bewegungsglieder in einem Gehäuse (4) bzw. in Hüllen staubdicht eingeschlossen sind und gegebenenfalls gekühlt werden.19. Striding motor vehicle according to claim ι to 18, characterized in that all moving elements enclosed in a housing (4) or in a dust-tight cover and are cooled if necessary. Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings