DE4431103A1 - Hydraulische Betätigungseinheit - Google Patents
Hydraulische BetätigungseinheitInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine hydraulische Betätigungs
einheit mit einem Stellmotor, der in einer Diagonalen
einer vier Magnetventile aufweisenden Brückenschaltung
angeordnet ist, wobei die andere Diagonale zwischen
einer Druckquelle und einer Drucksenke angeordnet ist.
Eine derartige Betätigungseinheit ist aus DE 39 01 475
A1 bekannt. Hierbei sind in den beiden parallelen Dop
pelzweigen, die die Druckquelle mit der Drucksenke ver
binden, jeweils ein normalerweise offenes und ein nor
malerweise geschlossenes Magnetventil in Reihe geschal
tet. Der Stellmotor ist als doppeltwirkender Kolben
ausgebildet, der auf beiden Seiten zusätzlich mit einer
Feder belastet ist.
Eine ähnliche Anordnung ist aus DE 38 04 744 C2 be
kannt. Auch hier ist in den Doppelzweigen jeweils ein
normalerweise geschlossenes mit einem normalerweise
geöffneten Magnetventil in Reihe geschaltet.
US 44 16 187 zeigt ein Servosystem mit vier Ventilen,
die im normalerweise geschlossenen Zustand dargestellt
sind. Diese Ventile sind als getaktete Magnetventile
ausgebildet.
Alle Anordnungen arbeiten in den meisten Anwendungsfäl
len zufriedenstellend. Gelegentlich ist jedoch das An
sprechverhalten unbefriedigend, insbesondere im Hin
blick auf die Reaktion des Stellmotors auf Signale zur
Änderung seiner Position.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine hydrau
lische Betätigungseinheit mit einem schnellen Ansprech
verhalten anzugeben.
Diese Aufgabe wird bei einer hydraulischen Betätigungs
einheit der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß
alle vier Magnetventile als normalerweise offene
Magnetventile ausgebildet sind.
Normalerweise offene Magnetventile sind solche Magnet
ventile, die im stromlosen oder unerregten Zustand of
fen bleiben. Sie werden erst bei Erregung oder Zufuhr
eines Stromes in ihre geschlossene Stellung bewegt. Die
Verwendung von normalerweise offenen Magnetventilen hat
zur Folge, daß im nicht erregten Zustand permanent ein
Flüssigkeitsstrom von der Druckquelle zur Drucksenke
vorhanden ist. Da sich dieser Flüssigkeitsstrom über
beide Doppelzweige der Brückenschaltung gleichmäßig
verteilt, herrscht auf beiden Seiten des Kolbens des
Stellmotors der gleiche Druck. Wird nun der Flüssig
keitsstrom in einem Doppelzweig der Brücke durch Betä
tigung von einem oder mehreren Ventilen verändert, ver
ändert sich automatisch auch der Druck auf der entspre
chenden Seite des Kolbens des Stellmotors und der Kol
ben verschiebt sich entsprechend, bis ein Gleichgewicht
wieder hergestellt ist. Die Verstellung des Kolbens des
Stellmotors durch Druckänderungen, die mit Hilfe der
Magnetventile in den Brückenzweigen hervorgerufen wird,
ist an sich aus den eingangs genannten Druckschriften
bekannt. In den bekannten Fällen muß aber zur Änderung
der Position immer ein gewisses Flüssigkeitsvolumen
beschleunigt werden, das vor Auftreten des Änderungs
signals geruht hatte. Diese Beschleunigungszeit wirkt
sich negativ auf das Ansprechverhalten des Stellmotors
aus. Erschwerend kommt hinzu, daß der Aufbau einer Er
regung zum Öffnen des Magnetventils ebenfalls eine ge
wisse Zeit benötigt, so daß in allen Fällen eine gewis
se Verzögerung vom Auftreten eines Änderungssignals bis
zum tatsächlichen Ändern der Position des Stellmotors
vergeht. Diese Verzögerungszeit kann unter ungünstigen
Umständen beträchtliche Werte annehmen. Durch die Ver
wendung von vier normalerweise offenen Magnetventilen
ergibt sich zwar der Nachteil, daß permanent ein gewis
ser Flüssigkeitsstrom durch die Brückenschaltung
fließt. Dieser Flüssigkeitsstrom ist aber weitgehend
drucklos, so daß, von gewissen inneren Verlusten abge
sehen, die Energiebilanz nicht nennenswert verschlech
tert wird. Das verbesserte Ansprechverhalten des Stell
motors gleicht in vielen Fällen den Nachteil des Ener
gieverlustes aus. Darüber hinaus hat sich herausge
stellt, daß man mit den vier normalerweise offenen Ma
gnetventilen auch eine bessere Regelung der Position
des Stellmotors erreichen kann. Dies hängt vermutlich
damit zusammen, daß bei kleinen Durchströmungen haupt
sächlich die Magnetkräfte den Öffnungsgrad bestimmen,
was auf entsprechend kleinere Luftspalte in den magne
tischen Kreisen der Ventile zurückzuführen ist. Die
Ventile werden dadurch gegenüber äußeren Beeinflussun
gen, beispielsweise Druckschwankungen aufgrund von er
zwungenen Bewegungen des Stellmotors, unempfindlicher.
Bei normalerweise geschlossenen Magnetventilen ergeben
sich bei kleinen Durchströmungen größere Luftspalte mit
entsprechend kleineren magnetischen Beeinflussungskräf
ten, so daß die Empfindlichkeit gegenüber äußeren Kräf
ten erhöht wird. Außerdem wird bei einem permanenten
Flüssigkeitsstrom die Entlüftungsmöglichkeit verbes
sert.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist zwischen der
Drucksenke und den der Drucksenke benachbarten Magnet
ventilen eine Drosseleinrichtung angeordnet. Die Ver
bindungsleitung von den Magnetventilen zur Drucksenke,
beispielsweise einem Tank, kann in einigen Fällen be
trächtliche Längen annehmen. Aus Kostengründen werden
in diese Tankleitungen vielfach auch die Tankanschlüsse
von weiteren hydraulischen Einheiten eingespeist, so
daß in Verbindung mit der durch die große Leitungslänge
bewirkten Drosselung die Gefahr von Druckspitzen (Wa
ter-Hammer) besteht. Derartige Druckspitzen werden
durch die Drosseleinrichtung so weit entschärft, daß
sie sich nicht mehr negativ auf die Position des Stell
motors auswirken können.
Hierbei ist besonders bevorzugt, daß die Drosselein
richtung durch eine für beide Magnetventile gemeinsame
Drossel gebildet ist. Mit dieser Maßnahme wird auf ein
fache Art und Weise dafür gesorgt, daß der Strömungs
pfad auf beiden Seiten des Stellmotors im wesentlichen
gleichgehalten werden kann. Man muß keine zusätzliche
Abstimmung der Drosseln zueinander vornehmen.
Als weitere Maßnahme kann zwischen Drucksenke und den
der Drucksenke benachbarten Magnetventile eine in Rich
tung zur Drucksenke hin öffnende Rückschlagventilein
richtung angeordnet sein. Eine derartige Rückschlagven
tileinrichtung, die auch ein für beide Magnetventile
gemeinsames Rückschlagventil gebildet sein kann, dämpft
die Druckspitzen nicht nur, sondern hält sie mit großer
Zuverlässigkeit von den Magnetventilen fern.
Vorzugsweise ist der Stellmotor mit einem Positionssen
sor verbunden, der signalmäßig mit einer Steuereinheit
verbunden ist, die die Magnetventile ansteuert, wobei
die Magnetventile, der Positionssensor und die Steuer
einheit in einer hermetisch gekapselten Einheit aufge
nommen sind, die über eine hydraulische Schnittstelle
mit dem Stellmotor in Verbindung steht. Hierdurch las
sen sich elektrische, mechanische und hydraulische Kom
ponenten einerseits strikt voneinander trennen und mo
dulmäßig aufbauen, andererseits aber auch so zusammen
fassen, daß eine bequem handhabbare Steuerung zur Ver
fügung gestellt wird.
Vorzugsweise ist der Stellmotor direkt mit einer Aus
steuereinrichtung einer hydraulischen Pumpe verbunden.
Insbesondere bei Pumpen ist eine schnelle Reaktion er
wünscht, um den Druck- und Volumenbedarf eines von der
Pumpe versorgten hydraulischen Systems möglichst
schnell folgen zu können. Neben regelungstechnischen
Vorteilen hat dies auch den Vorteil einer Energieein
sparung. Durch die schnelle Reaktion und die verhält
nismäßig großen Kräfte, die man bei der Verwendung von
vier normalerweise offenen Magnetventilen erzeugen
kann, kann man die Aussteuerung direkt an der Pumpe
vornehmen, ohne daß weitere Servoglieder erforderlich
sind. Die Vermeidung von weiteren Hilfselementen ver
bessert wiederum die Stabilität, da bei weniger Glie
dern weniger Abweichungen und damit auch weniger Feh
lermöglichkeiten zu befürchten sind. Außerdem bewirkt
jedes zusätzliche Element eine vergrößerte Zeitverzöge
rung, was bei Regelschleifen rasch zu Instabilitäten
führen kann. Darüber hinaus ist eine derartige Steue
rung natürlich kostengünstiger.
Vorzugsweise bildet die Pumpe die Druckquelle. Die Pum
pe liefert also selbst die Leistung für ihre Verstel
lung. Hierdurch lassen sich Wege kurzhalten, wodurch
Energieverluste gering gehalten und das Ansprechverhal
ten verbessert werden können.
Hierbei ist besonders bevorzugt, daß die hydraulische
Schnittstelle unmittelbar auf der Pumpe montiert ist.
Die gekapselte Einheit kann daher modulartig mit der
Pumpe zusammengebaut werden.
In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist vor
gesehen, daß zwei Brückenschaltungen vorgesehen sind,
deren zwischen Druckquelle und Drucksenke angeordnete
Diagonalen parallel zueinander geschaltet sind und de
ren den Stellmotor aufweisenden Diagonalen ebenfalls
parallel zueinander angeordnet sind. Bei einer derarti
gen Ausgestaltung zeigt sich der Vorteil von normaler
weise offenen Magnetventilen sehr deutlich. Beide par
allel geschalteten Brückenschaltungen stellen eine grö
ßere Durchströmungskapazität und damit eine größere
Leistung zur Verfügung, so daß auch größere Stellmoto
ren, beispielsweise bei größeren Pumpen, zuverlässig
bedient werden können und zwar ohne Einführung von wei
teren Servostufen. Darüber hinaus wird das System feh
lertoleranter, weil es redundant aufgebaut ist. Selbst,
wenn eine Brücke aufgrund eines Fehlers im Magnetventil
oder der zugehörigen Steuerung ausfallen sollte, wird
das System lediglich langsamer werden, die Kontrolle
geht aber nicht vollständig verloren. Darüber hinaus
läßt sich mit zwei parallel geschalteten Brücken das
Ansprechverhalten verbessern. Während der Ansteuerung
entstehende Fehler können nämlich schneller ausgegli
chen werden. Dies ist darauf zurückzuführen, daß der
Kolben normalerweise nur dann in seiner Position fest
gehalten wird, wenn der Positionsfehler kleiner als ein
vorgegebener Referenzwert ist. Wenn der Positionsfeh
ler, d. h. die Abweichung zwischen der Ist-Position und
der gewünschten Soll-Position aber größer als der vor
gegebene Referenzwert ist, steuert die Steuereinrich
tung normalerweise zwei in der Brücke diagonal gegen
überliegende Magnetventile an und zwar mit einem Tast
verhältnis, das proportional zum Fehler ist, um den
Fehler zu reduzieren. Bei zwei parallelen Brücken kön
nen nun den beiden Brücken unterschiedliche Referenz
werte zugeordnet werden. Wenn der Fehler klein ist,
wird nur eine Brücke aktiv. Wenn der Fehler größer ist,
werden beide Brücken versuchen, den Fehler zu vermin
dern.
Bevorzugterweise ist vorgesehen, daß jede Brückenschal
tung eine eigene Drossel- bzw. Rückschlagventileinrich
tung aufweist. Dies erlaubt eine gute Entkoppelung bei
den Brücken, also eine weitgehend unabhängige Steue
rung.
Auch ist bevorzugt, daß beide Brückenschaltungen ein
ander gleich sind. Auf diese Weise können mehrere
Brückenschaltungen parallelgeschaltet werden, ohne daß
man größere Überlegungen hinsichtlich ihrer Dimensio
nierung anstellen muß. Die Brücken werden weitgehend
gleichartig beansprucht und entsprechend gleichmäßig
abgenutzt.
Es ist von Vorteil, daß zwei Positionssensoren vorgese
hen sind. Dies erhöht die Redundanz des Systems.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von bevorzugten
Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung
beschrieben. Hierin zeigen:
Fig. 1 eine erste Ausführungsform einer hydraulischen
Betätigungseinheit,
Fig. 2 eine schematische Ansicht der Betätigungseinheit
von außen und
Fig. 3 eine zweite Ausführungsform der hydraulischen
Betätigungseinheit.
Eine hydraulische Betätigungseinheit 1 weist einen
Stellmotor 2 auf, der in einer Diagonalen einer hydrau
lischen Brückenschaltung 3 angeordnet ist. Die andere
Diagonale der Brückenschaltung 3 liegt zwischen einer
als Pumpe 4 ausgebildeten Druckquelle und einer als
Tank 5 ausgebildeten Drucksenke.
Die hydraulische Brückenschaltung 3 weist vier Zweige
auf. In jedem Zweig ist ein Magnetventil 6, 7, 8 bzw. 9
angeordnet. Alle Magnetventile 6, 7, 8, 9 sind norma
lerweise offen, d. h. sie sind im stromlosen oder nicht
erregten Zustand offen und schließen erst bei Anlegen
eines Stromes. Der Signalverlauf eines entsprechenden
Steuerstromes ist durch jeweils einen Rechteck-Impuls
zug schematisch dargestellt, d. h. es handelt sich um
getaktete Ventile. Dieser Impulszug wird über eine
Steuerleitung 10, die über vier Pfade zur Ansteuerung
eines jeden Magnetventils 6, 7, 8, 9 verfügt, von einer
Steuereinheit 11 zugeführt. Die Steuereinheit 11 steht
einerseits mit einer elektrischen Einstelleinrichtung
12 in Verbindung. Diese erzeugt einen Sollwert für den
Stellmotor 2. Andererseits steht die Steuereinheit 11
auch mit einem Positionssensor 13 signalmäßig in Ver
bindung. Der Positionssensor 13 erzeugt einen Ist-Wert
für die Stellung des Stellmotors 2. Hierfür ist ein
schematisch dargestellter Arm 14 mit einem Kolben 17
des Stellmotors 2 verbunden.
Zwischen dem Tank 5 und der hydraulischen Brückenschal
tung 3 ist eine Drossel 16 angeordnet. Diese Drossel 16
dämpft Druckstöße, die zwischen dem Tank 5 und der
Brückenschaltung 3 auftreten könnten. Damit werden
Druckstöße von den beiden dem Tank 5 benachbarten Ma
gnetventilen 8, 9 ferngehalten. Anstelle der Drossel 16
kann auch ein Rückschlagventil verwendet werden, das in
Richtung zum Tank 5 öffnet.
Die Pumpe 4 erzeugt nun einen Flüssigkeitsstrom durch
die beiden Doppelzweige, die jeweils mit den Magnetven
tilen 6, 8 bzw. 7, 9 versehen sind. Da beide Doppel
zweige im wesentlichen gleich ausgebildet sind, ent
steht auf beiden Seiten des Kolbens 17 des Stellmotors
2 auch der gleiche Druck. Durch die Drosselung eines
der Magnetventile 6, 7, 8, 9 oder auch durch die Dros
selung zweier diagonal gegenüberliegender Ventile 6, 9
bzw. 7, 8 lassen sich nun die Druckverhältnisse auf
beiden Seiten des Kolbens 17 des Stellmotors 2 so än
dern, daß der Kolben 17 des Stellmotors 2 und damit
auch der Arm verstellt wird. Hierbei lassen sich rela
tiv schnelle Reaktionszeiten erzeugen, da einerseits
keine Flüssigkeitsmengen beschleunigt werden müssen,
sondern lediglich in einen Flüssigkeitsstrom eingegrif
fen wird, und andererseits nur geringe Erregungs
leistungen notwendig sind, um die notwendige Beeinflus
sung der Magnetventile 6, 7, 8, 9 zu erzeugen.
Darüber hinaus kann man mit den normalerweise offenen
Magnetventilen 6, 7, 8, 9 eine relativ präzise Einstel
lung der Stellung des Kolbens 17 des Stellmotors 2 er
reichen. Bei den normalerweise offenen Magnetventilen
bestimmen bei kleinen Durchströmungen hauptsächlich die
Magnetkräfte den Öffnungsgrad. Bei kleinen Durchströ
mungen sind aber die von außen, d. h. über die Flüssig
keit, auf die Magnetventile wirkenden Kräfte am größ
ten. Die Ventile werden aufgrund der kleinen Luftspalte
diesen Störungen gegenüber weniger empfindlich sein als
bei großen Luftspalten, wie sie bei normalerweise ge
schlossenen Ventilen in der gleichen Öffnungsstellung
auftreten.
Fig. 2 zeigt nun die Anwendung einer derartigen Betäti
gungseinheit an einer Pumpe 4. Die Pumpe kann die glei
che sein, die auch als Druckquelle für die Betätigungs
einheit verwendet wird. Hierbei sind die Magnetventile
6, 7, 8, 9 in einer hermetisch gekapselten Einheit 18
zusammengefaßt, die über eine hydraulische Schnittstel
le 19 mit der Pumpe 4 verbunden ist. An der gekapselten
Einheit 18 oder auch in sie integriert kann ein Elek
tronikmodul 20 mit der Steuereinheit 11 vorgesehen
sein. Gegebenenfalls kann in dem Elektronikmodul auch
der Positionssensor 13 angeordnet sein.
Die Anwendung der dargestellten Betätigungseinheit bei
einer Pumpe 4 ist vorteilhaft. Bei einer Pumpenaus
steuerung ist im Prinzip immer eine ausreichende Strö
mungsmenge vorhanden. Da die Ventile offen sind, kann
diese Strömung ohne größere Verluste erzeugt werden.
Gewisse innere Verluste sind natürlich nicht zu vermei
den. Diese inneren Verluste werden aber dadurch kompen
siert, daß die Pumpe nunmehr wesentlich schneller rea
gieren kann, so daß sie näher am Bedarf eines ange
schlossenen hydraulischen Systems fördert und dadurch
dort die Verluste klein hält.
Fig. 3 zeigt eine weitere Ausgestaltung. Hier sind
gleichen Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Neben der in Fig. 1 dargestellten einen Brückenschal
tung 3 ist hier parallel zu dieser Brückenschaltung
eine weitere Brückenschaltung vorgesehen, die mehr oder
weniger identisch aufgebaut sein kann. Zur Unterschei
dung sind die entsprechenden Bezugszeichen daher mit a
und b versehen. Ferner sind auch zwei Positionssensoren
13a und 13b vorgesehen. Mit dem dargestellten Aufbau
wird das System fehlertoleranter, weil es redundant
aufgebaut ist. Wenn beispielsweise eine Brückenschal
tung aufgrund einer Fehlfunktion eines Ventils ausfal
len sollte, kann das System immer noch weiter arbeiten,
wenn auch mit schlechteren Ergebnissen. Die Aussteue
rung des Kolbens 17 erfolgt langsamer.
Im Normalfall kann mit der in Fig. 3 dargestellten An
ordnung allerdings eine schnelle Reaktion auch bei grö
ßeren Einheiten erreicht werden. Mit der Verdoppelung
der Strömungskapazität durch die zwei parallel geschal
teten Brücken lassen sich auch größere Stellmotoren 2
problemlos betätigen.
Weiterhin kann man mit den beiden parallelen Brücken
ein verbessertes Steuerungskonzept verfolgen. Die ein
zelnen Magnetventile werden, wie dies schematisch dar
gestellt ist, durch Impulszüge angesteuert. Das Tast
verhältnis dieser Impulszüge ist normalerweise abhängig
von der Größe des Fehlers, d. h. von der Größe der Ab
weichung der von der Einstelleinrichtung 12 vorgegebe
nem Soll-Wert zum durch die Positionssensoren 13a, 13b
festgestellten Ist-Wert. Der Kolben 17 des Stellmotors
2 wird nur dann verschoben, wenn die Differenz zwischen
Soll-Wert und Ist-Wert kleiner als ein vorgegebener
Toleranz- oder Referenzwert ist. Man kann nun diesen
Referenzwert für eine Brückenschaltung 3a kleiner ma
chen als für die andere Brückenschaltung 3b. Wenn der
Positions- oder Stellungsfehler größer ist als der Re
ferenzwert von beiden Brückenschaltungen 3a, 3b, werden
beide Brückenschaltungen zum Ausgleich des Fehlers ver
wendet. Ist der Fehler hingegen zwar größer als der
Referenzwert der einen Brückenschaltung 3b, jedoch
kleiner als der Referenzwert der Brückenschaltung 3a,
wird nur noch die Brückenschaltung 3b verwendet, um den
Fehler zu reduzieren.
Die Pumpe 4 kann auch durch eine beliebige andere
Druckquelle ersetzt werden, beispielsweise eine Nieder
druckpumpe oder einen Druckspeicher.
Claims (12)
1. Hydraulische Betätigungseinheit mit einem Stellmo
tor, der in einer Diagonalen einer vier Magnetven
tile aufweisenden Brückenschaltung angeordnet ist,
wobei die andere Diagonale zwischen einer Druck
quelle und einer Drucksenke angeordnet ist, dadurch
gekennzeichnet, daß alle vier Magnetventile (6, 7,
8, 9) als normalerweise offene Magnetventile ausge
bildet sind.
2. Betätigungseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß zwischen der Drucksenke (5) und den
der Drucksenke benachbarten Magnetventilen (8, 9)
eine Drosseleinrichtung (16) angeordnet ist.
3. Betätigungseinheit nach Anspruch 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Drosseleinrichtung (16) durch
eine für beide Magnetventile (8, 9) gemeinsame
Drossel gebildet ist.
4. Betätigungseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis
3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Drucksenke
(5) und den der Drucksenke (5) benachbarten Magnet
ventile (8, 9) eine in Richtung zur Drucksenke hin
öffnende Rückschlagventileinrichtung angeordnet
ist.
5. Betätigungseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis
4, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellmotor (2)
mit einem Positionssensor (13) verbunden ist, der
signalmäßig mit einer Steuereinheit (11) verbunden
ist, die die Magnetventile (6, 7, 8, 9) ansteuert,
wobei die Magnetventile (6, 7, 8, 9), der Posi
tionssensor (13) und die Steuereinheit (11) in ei
ner hermetisch gekapselten Einheit (18) aufgenommen
sind, die über eine hydraulische Schnittstelle (19)
mit dem Stellmotor (2) in Verbindung steht.
6. Betätigungseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis
5, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellmotor (2)
direkt mit einer Aussteuereinrichtung einer hydrau
lischen Pumpe (4) verbunden ist.
7. Betätigungseinheit nach Anspruch 6, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Pumpe (4) die Druckquelle bildet.
8. Betätigungseinheit nach Anspruch 6 oder 7, dadurch
gekennzeichnet, daß die hydraulische Schnittstelle
(19) unmittelbar auf der Pumpe (4) montiert ist.
9. Betätigungseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis
8, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Brückenschal
tungen (3a, 3b) vorgesehen sind, deren zwischen
Druckquelle (4) und Drucksenke (5) angeordnete Dia
gonalen parallel zueinander geschaltet sind und de
ren den Stellmotor (2) aufweisenden Diagonalen
ebenfalls parallel zueinander angeordnet sind.
10. Betätigungseinheit nach Anspruch 9, dadurch gekenn
zeichnet, daß jede Brückenschaltung (3a, 3b) eine
eigene Drossel- bzw. Rückschlagventileinrichtung
(16a, 16b) aufweist.
11. Betätigungseinheit nach Anspruch 9 oder 10, dadurch
gekennzeichnet, daß beide Brückenschaltungen (3a,
3b) einander gleich sind.
12. Betätigungseinheit nach einem der Ansprüche 9 bis
11, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Positionssen
soren (13a, 13b) vorgesehen sind.
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