DE4416194A1 - Control system for hydraulically actuated unit - Google Patents

Abstract

The control system is for a hydraulically operated unit for a heavy goods vehicle such as an agricultural tractor. It incorporates a hydraulic signal unit with a delay element (30) acting on the signal pressure.The valve unit (4) is controlled dependent on the outlet pressure of the delay element, such that it can be switched from the neutral position (N) into one of the actuated positions (S,H) upon uneven pressure changes at the operated tractor unit (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Regelsystem für einen hydrau­ lisch betätigten Verbraucher eines Nutzfahrzeugs, insbe­ sondere für das Hubwerk eines Ackerschleppers gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a control system for a hydraulic technically operated consumer of a commercial vehicle, esp special for the hoist of a tractor according to Preamble of claim 1.

Derartige hydraulische Regelungssysteme werden vorrangig in der Mobilhydraulik verwendet, wo sie als Führungsein­ richtung für einen Verbraucher, wie bspw. das Hubwerk eines Ackerschleppers, eingesetzt werden, um bspw. eine Drei­ punktaufhängung eines Ackerschleppers mit den daran angekoppelten Peripheriegeräten oder einen Frontlader sowie Seitenmähwerke etc. in einer gewünschten Relativposition zum Fahrzeug zu halten.Such hydraulic control systems are primarily in the mobile hydraulics used where they act as leaders direction for a consumer, such as the hoist of a Agricultural tractors can be used, for example, a three point suspension of a tractor with the attached connected peripheral devices or a front loader as well Side mowers etc. in a desired relative position to stick to the vehicle.

Bei Fahrten mit schweren, am Hubwerk angehängten Peri­ pheriegeräten, bspw. Pflügen, treten beim Befahren der Zufahrtswege aufgrund der Straßenunebenheiten im Bereich des Hubwerks Nickschwingungen am Traktor auf, die so groß werden können, daß die Vorderräder abheben und somit das Fahr- und Lenkverhalten extrem verschlechtert wird.When driving with heavy Peri attached to the hoist Pherie devices, such as plowing, occur when driving on the Access routes due to bumps in the area of the hoist pitch vibrations on the tractor that are so big can be that the front wheels take off and thus the Driving and steering behavior is extremely deteriorated.

Zur Ansteuerung des Verbrauchers und zur Unterbindung derartiger Nickschwingungen können prinzipiell elektro­ hydraulische Regelsysteme (EHR-Systeme) und servohydrau­ lisch wirkende Systeme (SHR-Systeme) verwendet werden. Die EHR-Systeme zeichnen sich gegenüber den SHR-Systemen durch eine variantenreichere, genauere und schnellere Regelung der Hubwerkslage aus. Der Einsatz der EHR-Systeme erfordert jedoch einen relativ hohen vorrichtungstechnischen Aufwand und auch eine hinreichende Wartung mit hochqualifiziertem Wartungspersonal. Daher werden für Traktoren im unteren und mittleren Leistungsbereich sowie für Ackerschlepper, die in Länder der Dritten Welt eingesetzt werden sollen, nach wie vor SHR-Systeme eingesetzt, die sich durch eine außeror­ dentliche Zuverlässigkeit bei geringen Kosten auszeichnen. To control the consumer and to prevent it Such pitch vibrations can in principle be electro hydraulic control systems (EHR systems) and servohydrau systems with a chemical effect (SHR systems) are used. The EHR systems are distinguished from SHR systems a more varied, more precise and faster control the hoist position. The use of the EHR systems requires however, a relatively high expenditure on device technology and also adequate maintenance with highly qualified Maintenance personnel. Therefore, for tractors in the lower and medium performance range as well as for agricultural tractors, which in Third world countries are to be deployed, according to used before SHR systems, which are distinguished by an distinguish dental reliability at low cost.  

In der DE-OS 41 19 073 der Anmelderin ist ein SHR-System gezeigt, bei dem das Hubwerk eines landwirtschaftlichen Ar­ beitsgerätes von einer Pumpe über eine Ventileinrichtung mit Hydraulikfluid versorgbar ist. Zwischen der Ventil­ einrichtung und dem Hubwerk ist ein Sperrblock vorgesehen, der das Hydraulikfluid bei angehobenem Hubwerk und bei geschlossener Ventileinrichtung zwischen dem Hubwerk und dem Sperrblock leckölfrei einspannt. Zur Verminderung dynamischer Lastspitzen, die - wie vorstehend beschrieben - bei der Fahrt des Ackerschleppers mit angehobenem Hubwerk auftreten können, ist die Steuerseite der Ventileinrichtung mit einem Druckbegrenzungsventil verschaltet, welches bei Überschreiten eines vorbestimmten Minimaldrucks ein Steuer­ signal an eine Steuerseite der Ventileinrichtung abgibt, so daß dieses und der Sperrblock geöffnet und das Hydrau­ likfluid in den Tank entspannt werden kann, um die Druckspitze abzubauen.In DE-OS 41 19 073 the applicant is an SHR system shown, in which the hoist of an agricultural ar beitsgerätes from a pump via a valve device can be supplied with hydraulic fluid. Between the valve device and the lifting mechanism, a locking block is provided, the hydraulic fluid with the hoist raised and at closed valve device between the hoist and the locking block clamped leak-free. To decrease dynamic load peaks which - as described above - when driving the tractor with the hoist raised can occur is the control side of the valve device connected with a pressure relief valve, which at Exceed a predetermined minimum pressure a tax outputs signal to a control side of the valve device, so that this and the locking block opened and the hydrau likfluid in the tank can be released to the Reduce pressure peak.

Ein derartiges System ist nur dazu geeignet, um Druck­ spitzen bei Überschreiten eines vorbestimmten Lastdrucks abzubauen. Desweiteren wirkt dieses Regelsystem nur bei dem Überschreiten eines Lastdrucks und ist somit abhängig vom Gewicht des Peripheriegeräts. Es hat sich auch gezeigt, daß aufgrund der dynamischen Lastwechsel auch bei Unter­ schreiten eines vorbestimmten Lastdrucks eine Verschlech­ terung des Fahrverhaltens des Ackerschleppers verursacht wird.Such a system is only suitable for pressure peak when a predetermined load pressure is exceeded dismantle. Furthermore, this control system only works with the Exceeding a load pressure and is therefore dependent on Peripheral weight. It has also been shown that due to the dynamic load changes even with under a predetermined load pressure deteriorate the driving behavior of the agricultural tractor caused becomes.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, ein hydraulisches Regelsystem zu schaffen, das unabhängig vom Gewicht eines an einem Nutzfahrzeug angehängten Arbeits­ geräts eine hinreichende Fahrsicherheit gewährleistet.In contrast, the invention is based on the object to create hydraulic control system that is independent of Weight of work attached to a commercial vehicle device ensures adequate driving safety.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by the features of patent claim 1 solved.

Erfindungsgemäß wird zwischen dem Verbraucher und der Ventileinrichtung eine Signaleinrichtung mit einem Verzöge­ rungsglied geschaltet, in Abhängigkeit von dessen Ausgangs­ druck eine Steuerseite der Ventileinrichtung angesteuert wird, um bei stoßartigen Druckänderungen (dynamische Last­ wechsel) am Verbraucher die Ventileinrichtung in eine vor­ gegebene Schalt- oder Betriebsstellung zu bringen. Die andere Steuerseite wird direkt mit dem Lastdruck be­ aufschlagt. Durch das Vorsehen des Verzögerungsglieds in der Signaleinrichtung baut sich die durch den dynamischen Lastwechsel verursachte stoßartige Druckänderung mit einer zeitlichen Verzögerung am Verzögerungsglied auf, so daß diese zeitliche Verzögerung ausgenutzt werden kann, um eine Auslenkung des Kolbenschiebers der Ventileinrichtung zum Ausgleich der Druckschwankungen am Verbraucher und damit der Nickschwingungen zu ermöglichen.According to the invention between the consumer and the Valve device a signal device with a delay tion element switched, depending on its output  pressure controlled a control side of the valve device to avoid sudden pressure changes (dynamic load change) at the consumer, the valve device in a bring given switching or operating position. The other control side is directly with the load pressure hits. By providing the delay element in the signaling device is built up by the dynamic Load changes caused sudden pressure changes with a time delay on the delay element, so that this time delay can be exploited to a Deflection of the spool of the valve device for Compensation of pressure fluctuations at the consumer and thus to enable the pitching vibrations.

Bei niedrigfrequenten Druckänderungen (statischer Druck­ anteil) hat das Verzögerungsglied praktisch keinen Einfluß auf den Druckaufbau und somit keine Wirkung. D.h., das Ver­ zögerungsglied wirkt wie eine Art Hochpaßfilter, der nur höher frequente Anteile der Druckänderungen kompensiert, während die niederfrequenten Anteile unverändert weiterge­ geben werden. Bei niederfrequenten Druckschwankungen folgt somit keine durch die Signaleinrichtung verursachte Be­ tätigung des Steuerschiebers der Ventileinrichtung.With low-frequency pressure changes (static pressure proportion) the delay element has practically no influence on the build-up of pressure and therefore no effect. That is, the ver The delay element acts like a kind of high-pass filter that only higher frequency components of the pressure changes are compensated, while the low-frequency components continue unchanged will give. With low-frequency pressure fluctuations follows thus no loading caused by the signaling device actuation of the control slide of the valve device.

Das erfindungsgemäße System erlaubt einen Ausgleich der Druckschwingungen sowohl bei einem dynamisch bedingten Druckaufbau als auch bei einem dynamisch bedingten Druckabbau am Verbraucher und ist weitgehend unabhängig vom Gewicht des Peripheriegeräts.The system according to the invention allows compensation of the Pressure fluctuations both in a dynamically conditioned Pressure build-up as well as with a dynamic one Pressure reduction at the consumer and is largely independent of Peripheral weight.

Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung führt eine Signaldruckleitung vom Verbraucher zu einer Steuerseite der Ventileinrichtung, während in einer weiteren, von der Arbeitsleitung zum Verbraucher abzweigen­ den Signaldruckleitung das Verzögerungsglied vorgesehen ist. Die sich aufgrund des Verzögerungsglieds einstellende Druckdifferenz an den Steuerseiten der Ventileinrichtung wird dann zur Auslenkung des Kolbenschiebers ausgenutzt. Demgemäß wird bei diesem Ausführungsbeispiel der Druck in der Arbeitsleitung am Verbraucher einerseits über eine Signaldruckleitung direkt zu einer Steuerseite der Ventil­ einrichtung und andererseits über eine weitere Signaldruck­ leitung verzögert an die andere Steuerseite der Ventil­ einrichtung geführt. Diese Druckrückführung über die Signaldruckleitungen überlagert den Steuerdruck, über den in Abhängigkeit vom Sollwertgeber der Verbraucher ange­ steuert ist.According to an advantageous embodiment of the invention leads a signal pressure line from the consumer to one Control side of the valve device while in a branch off from the work management to the consumer the signal pressure line provided the delay element is. The one that arises due to the delay element Pressure difference on the control sides of the valve device is then used to deflect the spool. Accordingly, in this embodiment, the pressure in  the work management at the consumer on the one hand via a Signal pressure line directly to a control side of the valve device and on the other hand via another signal printing Line delayed to the other control side of the valve facility led. This pressure feedback via the Signal pressure lines overlay the control pressure above which depending on the setpoint generator of the consumers controls is.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel werden die Signal­ druckleitungen nicht direkt zu den Steuerseiten der Ventil­ einrichtung, sondern hin zu einem Mehrwegeventil geführt, über das die Steuerleitungen der Ventileinrichtung wahl­ weise mit dem Tank des Hydrauliksystems verbindbar sind. D.h., bei dieser Variante wird direkt in die Ansteuerung der Ventileinrichtung eingegriffen.According to a further exemplary embodiment, the signals pressure lines not directly to the control sides of the valve device, but led to a multi-way valve, Via the control lines of the valve device choice as can be connected to the tank of the hydraulic system. This means that in this variant the control is activated directly the valve device intervened.

Vorteilhafterweise wird das Verzögerungsglied mit einem Stromventil, vorzugsweise mit einer Blende ausgebildet, die in Reihe mit einem Speicherelement für das Hydraulikfluid geschaltet ist.The delay element is advantageously provided with a Flow valve, preferably designed with an aperture, the in series with a storage element for the hydraulic fluid is switched.

Dieses Speicherelement kann bspw. ein Membranspeicher sein.This storage element can be a membrane storage, for example.

Um ein ungewolltes Ansprechen der Signaleinrichtung zu unterbinden, ist es gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, der Signaleinrichtung eine Sperr­ einrichtung zuzuordnen, über die die Funktion der Signal­ einrichtung deaktivierbar ist.To prevent unwanted activation of the signaling device prevent, it is according to an advantageous development provided the signaling device a lock allocate device via which the function of the signal device can be deactivated.

Üblicherweise wird das Hubwerk in der Transportstellung in seine oberste, durch einen mechanischen Anschlag begrenzte Lage gebracht. Bei den bekannten Systemen hat es sich ge­ zeigt, daß beim Auftreten von Nickschwingungen das Hubwerk gegen die die höchste Hubwerkstellung begrenzenden An­ schläge gedrückt wird, so daß eine Schädigung des Hydrau­ liksystems auftreten kann. Um derartige Schädigungen zu vermeiden, ist gemäß Unteranspruch 10 vorgesehen, die Transportstellung nicht in der obersten Stellung des Hubwerks vorzusehen, sondern in einer Zwischenstellung, die auch eine Funktion des erfindungsgemäßen Regelungssystems zur Unterbindung der Nickschwingungen erlaubt, ohne daß das Hubwerk gegen die Anschläge gedrückt wird.The hoist is usually in the transport position its uppermost, limited by a mechanical stop Situation. In the known systems it has ge shows that when pitching vibrations occur the hoist against the limit of the highest hoist position blows is pressed, so that damage to the hydrau liksystems can occur. To cause such damage avoid is provided according to sub-claim 10, the Transport position not in the top position of the  Hoist to provide, but in an intermediate position, the also a function of the control system according to the invention allowed to suppress the pitching vibrations without the Hoist is pressed against the stops.

Weitere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der sonstigen Unteransprüche.Further advantageous developments of the invention are Subject of the other subclaims.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Preferred embodiments of the invention are in following explained with reference to schematic drawings. Show it:

Fig. 1 ein Schaltschema eines ersten Ausführungsbeispiels und Fig. 1 is a circuit diagram of a first embodiment and

Fig. 2 ein Schaltschema eines zweiten Ausführungsbeispiels. Fig. 2 is a circuit diagram of a second embodiment.

Die Erfindung wird im folgenden am Beispiel der Hubwerks­ regelung eines Ackerschleppers erläutert.The invention is based on the example of the hoist regulation of a tractor explained.

Bei den beiden im folgenden beschriebenen Ausführungs­ beispielen werden nur die zum Verständnis der Erfindung we­ sentlichen Bauelemente erläutert. Hinsichtlich detaillier­ ter Ausführungen zu den Steuerkreisen für die Ansteuerung des Hauptregelventils usw. sei auf die Voranmeldungen P 44 06 669 und P 43 12 644 verwiesen, deren Inhalt auch zur Offenbarung der vorliegenden Anmeldung zu zählen ist.In the two execution described below examples are only those we need to understand the invention significant components explained. In terms of detail The explanations of the control circuits for the control of the main control valve etc. be on the pre-registrations P 44 06 669 and P 43 12 644 referenced, their content also for Disclosure of the present application is to be counted.

Bei beiden Ausführungsbeispielen wird ein Hubzylinder 2, der stark vereinfacht als Plunger-Zylinder dargestellt ist, über eine Pumpe 6 mit Hydraulikfluid versorgt, wobei die Ansteuerung des Hubzylinders 2 über ein Proportionalventil 4 (Hauptregelventil) erfolgt.In both exemplary embodiments, a lifting cylinder 2 , which is depicted in a highly simplified manner as a plunger cylinder, is supplied with hydraulic fluid via a pump 6 , the lifting cylinder 2 being controlled via a proportional valve 4 (main control valve).

Gemäß Fig. 1 ist über das Proportionalventil 4 ein Lei­ stungskreis 10 (durchgezogene Linien) und ein Signaldruck- und Steuerdruckkreis 26 (gestrichelte Linien) geführt. Von der Pumpe 6 ist eine den Pumpendruck P führende Pumpenlei­ tung zu einem Anschluß B des Proportionalventils 4 und wei­ ter von einem in Fig. 1 gegenüberliegendem Anschluß C des Proportionalventils 4 hin zum Hubzylinder 2 geführt. Der Anschluß C des Proportionalventils 4 ist mit einem weiteren Anschluß A des Proportionalventils 4 verbindbar, von dem sich eine Entlastungsleitung 8 hin zu einem Tank T des Hydrauliksystems erstreckt.Referring to FIG. 1, a Lei stungskreis 10 (solid lines) and a Signaldruck- and control pressure circuit 26 is performed (dotted lines) via the proportional valve 4. From the pump 6 , a pump line P leading the pump line to a port B of the proportional valve 4 and white ter from an opposite port C in FIG. 1 of the proportional valve 4 to the lifting cylinder 2 . The connection C of the proportional valve 4 can be connected to a further connection A of the proportional valve 4 , from which a relief line 8 extends to a tank T of the hydraulic system.

Beim gezeigten Ausführungsbeispiel hat das Proportional­ ventil 4 drei Schaltstellungen (3/3-Wegeventil), wobei in der Neutral-Stellung N die Anschlüsse A, B und C des Proportionalventils 4 abgeschlossen sind. In der Heben­ stellung H sind die Anschlüsse B und C miteinander ver­ bunden, während der Anschluß A abgesperrt ist. D.h., in der Heben-Stellung H wird das Hydraulikfluid durch die Pumpen­ leitung über die Anschlüsse B und C hin zum Hubzylinder 2 gefördert und der Kolben des Hubzylinders 2 angehoben. In der Senken-Stellung S sind die Anschlüsse C und A des Pro­ portionalventils 4 miteinander verbunden und der Anschluß B abgesperrt. D.h., in dieser Schaltstellung ist der in Fig. 1 obere Abschnitt der Pumpenleitung P mit der Entlastungs­ leitung 8 verbunden, so daß das zwischen Proportionalventil 4 und Hubzylinder 2 eingespannte Hydraulikfluid zum Tank T entspannt und damit der Kolben des Hubzylinders 2 abgesenkt wird.In the embodiment shown, the proportional valve has three switch positions 4 (3/3-way valve) wherein, in the neutral position N, the ports A, B and C of the proportional valve 4 have been completed. In the lifting position H, ports B and C are connected to each other, while port A is closed. That is, in the lifting position H, the hydraulic fluid is conveyed through the pump line via the connections B and C to the lifting cylinder 2 and the piston of the lifting cylinder 2 is raised. In the lower position S, the connections C and A of the proportional valve 4 are connected to one another and the connection B is blocked. That is, in this switching position, the upper section of the pump line P in FIG. 1 is connected to the relief line 8 , so that the hydraulic fluid clamped between the proportional valve 4 and the lifting cylinder 2 is released to the tank T and the piston of the lifting cylinder 2 is thus lowered.

Wie bereits vorstehend erwähnt, handelt es sich bei dem in Fig. 1 dargestellten Schaltschema um eine erheblich verein­ fachte schematische Darstellung, wobei eine vollständig funktionsfähige Schaltung noch Elemente zur lastunabhängi­ gen Regelung des Hubkolbens, Sicherheitselemente (Sperr­ block) zur Einspannung des Hydraulikfluids und Entlastung des Proportionalventils 4, Elemente zur Steuerung des Pum­ penkreislaufs in der Neutral-Stellung N des Proportio­ nalventils 4 usw. enthalten sollte. Die Erfindung ist prinzipiell sowohl für Open-Center als auch für Closed- Center-Systeme einsetzbar.As already mentioned above, the circuit diagram shown in FIG. 1 is a considerably simplified schematic diagram, with a fully functional circuit still elements for load-independent regulation of the reciprocating piston, safety elements (blocking block) for clamping the hydraulic fluid and relieving the pressure Proportional valve 4 , elements for controlling the pump circuit in the neutral position N of the proportional valve 4 , etc. should contain. In principle, the invention can be used both for open center and for closed center systems.

Die Ansteuerung des Proportionalventils 4 erfolgt üblicher­ weise über einen Steuerdruckkreis 10, der als hydraulische Meßbrücke ausgebildet ist, in dessen Diagonale das Propor­ tionalventil 4 geschaltet ist. Derartige Meßbrücken sind ausführlich in den o.g. Voranmeldungen der Anmelderin er­ läutert, so daß hier nur die wesentlichen Bauteile be­ schrieben werden sollen. Üblicherweise hat eine derartige Meßbrücke zwei Zweige 12a, 12b, von denen der in Fig. 1 linke Zweig 12a zur Senken-Steuerseite des Proportional­ ventils 4 und der in Fig. 1 rechte Zweig 12b zur Heben- Steuerseite des Proportionalventils 4 geführt ist. Die Zweige 12a, 12b zweigen von der Pumpenleitung P ab.The control of the proportional valve 4 is usually carried out via a control pressure circuit 10 , which is designed as a hydraulic measuring bridge, in the diagonal of which the proportional valve 4 is switched. Such measuring bridges are explained in detail in the above-mentioned applications of the applicant, so that only the essential components are to be described here. Usually, such a measuring bridge has two branches 12 a, 12 b, of which the left branch in FIG. 1 12 a leads to the lowering control side of the proportional valve 4 and the right branch 12 b in FIG. 1 leads to the lifting control side of the proportional valve 4 is. The branches 12 a, 12 b branch off from the pump line P.

Im linken Zweig 12a der Meßbrücke sind zwei Stromventile hintereinandergeschaltet, wobei im gezeigten Ausführungs­ beispiel Blenden 14, 16 verwendet werden. Anstelle der Blenden können jedoch auch Drosseln o. ä. Verwendung finden. Die Blenden 14, 16 sind mit konstantem Querschnitt aus­ geführt. Der Zweig 12a ist über die stromabwärtige Blende 16 hinaus zum Tank T des Systems geführt. Zwischen den beiden Blenden 14, 16 wird ein Steuerdruck abgegriffen, der über einen Leitungsabschnitt 18 an die linke Steuerseite des Proportionalventils 4 geführt ist.In the left branch 12 a of the measuring bridge, two flow valves are connected in series, with orifice plates 14 , 16 being used in the embodiment shown. Instead of the orifices, chokes or similar can also be used. The panels 14 , 16 are made with a constant cross-section. The branch 12 a is guided beyond the downstream orifice 16 to the tank T of the system. A control pressure is tapped between the two orifices 14 , 16 and is guided via a line section 18 to the left control side of the proportional valve 4 .

Der in Fig. 1 rechte Zweig 12b ist ebenfalls zum Tank T hin geführt und enthält zwei hintereinander geschaltete Strom­ ventile mit veränderlichem Querschnitt, die im gezeigten Ausführungsbeispiel als veränderbare Blenden 20, 22 ausge­ führt sind. Die in Fig. 2 rechte veränderbare Blende 22 ist mit einem nicht gezeigten Sollwertgeber, bspw. einem Hand­ hebel gekoppelt, über den der Sollwert der Hubwerkslage bzw. des Hubzylinders 2 einstellbar ist. Die Regelung des Hubzylinders 2 kann dabei im Kraftregelungsmodus, in der bspw. der Zugwiderstand eines Pfluges geregelt wird, oder im Lageregelungsmodus, in dem die Eindringtiefe des Pflugs geregelt wird, oder als sog. Mischregelung, in der beide Regelungsarten abhängig vom Einsatzgebiet angewendet wer­ den, erfolgen. The right in Fig. 1 branch 12 b is also led to the tank T and contains two series-connected flow valves with variable cross-section, which leads out in the embodiment shown as variable orifices 20 , 22 . The right in Fig. 2 variable diaphragm 22 is connected to a not shown reference value generator, for example. Lever coupled to a hand, can be set via the the desired value of Hubwerkslage or of the lifting cylinder 2. The control of the lifting cylinder 2 can be in the force control mode, in which, for example, the draw resistance of a plow is controlled, or in the position control mode, in which the penetration depth of the plow is controlled, or as a so-called mixed control, in which both types of control are used depending on the area of application , respectively.

Die in Fig. 1 linke Blende 24 ist mit einem Sensor (Kraft-, Lagesensor) gekoppelt, über den der Istwert des Hubwerk­ zylinders 2 erfaßbar ist.The left in Fig. 1 aperture 24 is coupled to a sensor (force, position sensor), via which the actual value of the lifting cylinder 2 can be detected.

Zwischen den beiden Blenden 22 und 24 wird ein weiterer Steuerdruck abgegriffen, der über einen Leitungsabschnitt 27 an die in Fig. 1 rechte Steuerseite des Propor­ tionalventils 4 geführt ist.Between the two orifices 22 and 24 , a further control pressure is tapped, which is guided via a line section 27 to the right control side of the proportional valve 4 in FIG. 1.

Wenn der voreingestellte Sollwert gleich dem erfaßten Istwert ist, befindet sich die Meßbrücke im Gleichgewicht, d. h. die an den Steuerseiten des Proportionalventils 4 anliegenden Steuerdrücke in den Leitungsabschnitten 18, 27 sind gleich groß. In diesem Zustand wird der Kolbenschieber des Proportionalventils 4 durch Federvorspannung in seine Neutral-Stellung N vorgespannt.If the preset setpoint is equal to the detected actual value, the measuring bridge is in equilibrium, ie the control pressures applied to the control sides of the proportional valve 4 in the line sections 18 , 27 are of the same size. In this state, the spool of the proportional valve 4 is spring-biased into its neutral position N.

Bei Veränderung des wirksamen Durchmessers einer der Blenden 22 oder 24, bspw. durch Veränderung der Stellung des vorgenannten Handhebels (Sollwert) oder durch eine Veränderung der Hubwerkslage bzw. Zugkraft (Istwert) wird die Meßbrücke in Ungleichgewicht gebracht. In diesem Zustand stellt sich an den Steuerseiten des Proportional­ ventils 4 eine Regelabweichung ein, die eine Auslenkung des Kolbenschiebers in seine Heben-Stellung H oder Senken­ stellung S verursacht, wodurch der Kolben des Hubzylinders 2 angehoben oder abgesenkt wird. Der Kolbenschieber des Proportionalventils 4 wird solange ausgelenkt, bis der über den Handhebel eingegebene Sollwert am Hubzylinder 2 erreicht ist. Die Meßbrücke befindet sich dann wieder im Gleichgewicht, indem die Regelabweichung an den Steuer­ seiten gleich Null ist.When the effective diameter of one of the orifices 22 or 24 changes , for example by changing the position of the aforementioned hand lever (setpoint) or by changing the hoist position or tractive force (actual value), the measuring bridge is brought into imbalance. In this state, a control deviation arises on the control sides of the proportional valve 4 , which causes a deflection of the spool into its raised position H or lower position S, as a result of which the piston of the lifting cylinder 2 is raised or lowered. The spool of the proportional valve 4 is deflected until the setpoint entered on the lifting cylinder 2 via the hand lever is reached. The measuring bridge is then again in equilibrium by the control deviation on the control sides being zero.

Wie eingangs erwähnt, können bei angehobenem Hubwerk und dem Proportionalventil 4 in seiner Neutral-Stellung N wäh­ rend der Schlepperfahrt Nickschwingungen auftreten, die zu erheblichen Druckschwankungen in dem zwischen dem Propor­ tionalventil 4 und dem Hubzylinder 2 eingespannten Hydrau­ likfluidvolumen führen können. As mentioned at the beginning, pitching vibrations can occur with the lifting mechanism and the proportional valve 4 in its neutral position N during the tractor ride, which can lead to considerable pressure fluctuations in the hydraulic fluid volume clamped between the proportional valve 4 and the lifting cylinder 2 .

Um diese dynamischen, hochfrequenten Schwankungen aus­ zugleichen, ist das erfindungsgemäße Regelsystem mit einem Signalkreis 26 versehen. Dieser hat beim in Fig. 1 ge­ zeigten Ausführungsbeispiel zwei Leitungsabschnitte 28 und 29, die zwischen dem Proportionalventil 4 und dem Hub­ zylinder 2 von der Zylinderleitung P abzweigen. Der in Fig. 1 linke Leitungsabschnitt 29 ist direkt zur linken Steuer­ seite des Proportionalventils 4 zurückgeführt. D.h., auf die in Fig. 1 linke Stirnfläche des Kolbenschiebers des Proportionalventils 4 wirkt über einen Teilabschnitt seiner Stirnfläche der Steuerdruck im Leitungsabschnitt 18 und über einen weiteren Teilabschnitt seiner Stirnfläche (die Stirnfläche des Kolbenschiebers kann stufenförmig ausge­ führt sein) der Signaldruck im Leitungsabschnitt 29.In order to compensate for these dynamic, high-frequency fluctuations, the control system according to the invention is provided with a signal circuit 26 . This has in the embodiment shown in Fig. 1 ge two line sections 28 and 29 which branch between the proportional valve 4 and the lifting cylinder 2 from the cylinder line P. The left in Fig. 1 line section 29 is returned directly to the left control side of the proportional valve 4 . That is, on the left end face of the spool of the proportional valve 4 in FIG. 1, the control pressure acts in the line section 18 over a portion of its end face and the signal pressure in the line portion 29 over a further portion of its end face (the end face of the spool can be stepped out).

Im anderen Leitungsabschnitt 28, der zur rechten Stirn­ fläche des Kolbenschiebers des Proportionalventils 4 ge­ führt ist, ist ein Verzögerungsglied 30 vorgesehen, das im gezeigten Ausführungsbeispiel eine Blende 32 und einen Hydraulikfluid-Speicher 34 hat. Der Speicher 34 kann bspw. in Form eines Membranspeichers ausgebildet sein.In the other line section 28 , which leads to the right end face of the spool of the proportional valve 4 , a delay element 30 is provided, which in the exemplary embodiment shown has an orifice plate 32 and a hydraulic fluid accumulator 34 . The memory 34 can be designed, for example, in the form of a membrane memory.

Erhöht sich nun der Druck in der Pumpenleitung P stoßartig, so wird diese Druckerhöhung ohne wesentliche Zeitver­ zögerung über den Leitungsabschnitt 29 zur linken Steuer­ seite des Proportionalventils 4 geführt. Die Druckerhöhung gelangt allerdings durch die Wirkung der Blende 32 und den Speicher 34, der sich zunächst entsprechend der Drucker­ höhung mit Hydraulikfluid auffüllen muß, mit einer Ver­ zögerung zur rechten Steuerseite des Proportionalventils 4. D.h., bei stoßartigen Druckschwankungen stellt sich hin­ sichtlich des über die Leitungsabschnitte 29 und 28 auf­ gebrachten Signaldrucks eine Regelabweichung am Kolben­ schieber des Proportionalventils 4 ein, die den Steuer­ druck, der über die Leitungsabschnitte 18, 27 aufgebracht ist, überlagert. Durch die Signaldruck-Regelabweichung wird der Kolbenschieber des Proportionalventils 4 nach rechts in seine Senken-Stellung S gebracht, so daß die Anschlüsse A und C miteinander verbunden und das eingespannte Hydraulik­ fluid in den Tank T entspannt wird und somit die stoßartige Druckerhöhung gedämpft wird. Durch die Rückströmung des Hydraulikfluids hin zum Tank T wird allerdings die Hub­ werkslage verändert, so daß nunmehr die Meßbrücke des Steuerdruckkreises 10 ins Ungleichgewicht gebracht wird. D.h., die "normale" Hubwerksregelung überlagert die Funk­ tion des Verzögerungsglieds 30, so daß das Hubwerk nach dem Abbau der Druckerhöhung wieder in seine über den Sollwert vorgegebene Stellung gebracht wird, bis die Meßbrücke aus­ geglichen ist.Now increases the pressure in the pump line P abruptly, this pressure increase is performed without a significant time delay via the line section 29 to the left control side of the proportional valve 4 . However, the pressure increase comes through the effect of the diaphragm 32 and the memory 34 , which must first fill up with hydraulic fluid in accordance with the pressure increase, with a delay to the right control side of the proportional valve 4 . Ie, in the event of sudden pressure fluctuations, there is clearly a control deviation on the piston slide of the proportional valve 4 , which imposes the control pressure that is applied via the line sections 18 , 27 , over the line sections 29 and 28 to the applied signal pressure. By the signal pressure control deviation, the spool of the proportional valve 4 is brought to the right in its lowering position S, so that the connections A and C are connected to each other and the clamped hydraulic fluid is relaxed in the tank T and thus the shock-like pressure increase is damped. Due to the backflow of the hydraulic fluid to the tank T, however, the lifting position is changed, so that the measuring bridge of the control pressure circuit 10 is now brought into imbalance. Ie, the "normal" hoist control superimposes the function of the delay element 30 , so that the hoist is brought back into its predetermined position after the reduction in pressure increase until the measuring bridge is balanced out.

Das Verzögerungsglied 30 arbeitet jedoch nicht nur bei einer Druckerhöhung, die bspw. bei einer Abwärtsbewegung des Hubwerks erfolgen kann, sondern auch bei einer stoß­ artigen Druckverringerung, die sich bei einer Auf­ wärtsbewegung des Hubwerks während der Fahrt des Acker­ schleppers einstellen kann.However, the delay element 30 works not only in the case of a pressure increase, which can take place, for example, when the lifting mechanism is moving downward, but also in the case of an abrupt pressure reduction which can occur when the lifting mechanism is moved upwards while the tractor is traveling.

In diesem Fall wird die stoßartige Druckabsenkung nahezu unverzögert über den Leitungsabschnitt 29 an die linke Steuerseite des Proportionalventils 4 weitergegeben, wäh­ rend sie über den Leitungsabschnitt 28 verzögert an die rechte Steuerseite weitergegeben wird, da zunächst Hydrau­ likfluid aus dem Speicher 34 austreten muß. In diesem Fall stellt sich eine Regelabweichung an den Steuerseiten des Proportionalventils 4 ein, die den Kolbenschieber in seine Heben-Stellung H verschiebt, in der die Anschlüsse B und C miteinander verbunden sind. Daraufhin wird Hydraulikfluid über die Pumpe 6 hin zum Hubzylinder 2 gefördert, wodurch die Druckabsenkung gedämpft und das Hubwerk etwas angehoben wird. Ähnlich wie beim vorbeschriebenen Absenken des Hubwerks wird dieses nach Abklingen der Druckschwankung wieder über den Steuerdruckkreis 10 in seine voreinge­ stellte Sollposition gebracht.In this case, the sudden pressure drop is passed almost instantaneously via the line section 29 to the left control side of the proportional valve 4 , while it is passed on via the line section 28 with a delay to the right control side, since hydraulic fluid must first emerge from the memory 34 . In this case, a control deviation occurs on the control sides of the proportional valve 4 , which shifts the piston valve into its raised position H, in which the connections B and C are connected to one another. Thereupon hydraulic fluid is conveyed via the pump 6 to the lifting cylinder 2 , whereby the pressure drop is damped and the lifting mechanism is raised somewhat. Similar to the above-mentioned lowering of the hoist, after the pressure fluctuation has subsided, it is brought back into its preset position via the control pressure circuit 10 .

Um das Anheben des Hubwerks in seiner Transportstellung zu ermöglichen, ist letztere so gewählt, daß sie etwas unter­ halb der obersten Hubwerkslage ist, so daß noch genügend Spielraum für den Ausgleich der Druckschwankungen bleibt.To raise the hoist in its transport position enable, the latter is chosen so that it is somewhat below  is half of the top hoist position, so that is still sufficient There remains scope for equalizing the pressure fluctuations.

Bei dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel kann also durch die verzögerte Rückführung des Drucks in der Pumpen­ leitung zu den Steuerseiten des Proportionalventils 4 der Steuerdruckkreis 10 überlagert werden, wodurch das Propor­ tionalventil 4 unabhängig vom eingestellten Sollwert be­ tätigt werden kann, um eine Förderung von Hydraulikfluid zum Hubwerk oder vom Hubwerk weg zu ermöglichen und dadurch Druckschwankungen zu dämpfen.In the above embodiment, so the pressure in the pump can by the delayed return line to the control sides of the proportional valve 4, the control pressure circuit are superimposed 10, whereby the propor tionalventil 4 be independently from the set reference value can be actuated to a promotion of hydraulic fluid to the hoist or enable away from the hoist and thereby dampen pressure fluctuations.

In Fig. 2 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfin­ dung gezeigt, das sich hinsichtlich der erfindungswesent­ lichen Bauelemente nur durch die Ausgestaltung des Signal­ kreises 26 vom vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel unter­ scheidet. Der Steuerkreis 10, der Aufbau des Proportional­ ventils 4 und der Leistungskreis entsprechen im wesent­ lichen dem vorbeschriebenen Aufbau, so daß im folgenden auf eine Wiederholung der Beschreibung der entsprechenden Bau­ teile verzichtet wird.In Fig. 2, another embodiment of the inven tion is shown, which differs in terms of the union-essential components only by the design of the signal circuit 26 from the above-described embodiment. The control circuit 10 , the structure of the proportional valve 4 and the power circuit correspond in wesent union to the structure described above, so that in the following a repetition of the description of the corresponding construction parts is dispensed with.

Ähnlich wie beim vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel zweigt von der Pumpenleitung P zwischen dem Proportional­ ventil 4 und dem Hubzylinder 2 eine Signaldruckleitung 36 ab, in der das Verzögerungsglied 30 mit der Blende 32 und dem stromabwärts davon angeordneten Speicher 34 angeordnet sind. Die Signaldruckleitung 36 ist zur in Fig. 2 rechten Steuerseite eines Proportionalventils 38 geführt, dessen Funktion unten noch ausführlich beschrieben wird. Von der Pumpenleitung P zweigt noch eine weitere Signaldruckleitung 37 ab, die zur anderen Steuerseite des Proportionalventils, im folgenden Signalventil 38 genannt, geführt ist. D.h., bei einer Druckänderung in der Pumpenleitung P wird ein entsprechender Signaldruck direkt über den Leitungsab­ schnitt 37 zu einer Steuerseite des Signalventils 38 und über das Verzögerungsglied verzögert zur anderen Steuer­ seite des Signalventils 38 geführt, so daß sich zunächst eine Regelabweichung an den Steuerseiten des Signalventils 38 einstellt.Similar to the embodiment described above, a signal pressure line 36 branches off from the pump line P between the proportional valve 4 and the lifting cylinder 2 , in which the delay element 30 with the diaphragm 32 and the memory 34 arranged downstream thereof are arranged. The signal pressure line 36 is routed to the right control side of a proportional valve 38 in FIG. 2, the function of which will be described in detail below. Another signal pressure line 37 branches off from the pump line P and leads to the other control side of the proportional valve, hereinafter referred to as signal valve 38 . Ie, in the event of a pressure change in the pump line P, a corresponding signal pressure is passed directly via the line section 37 to a control side of the signal valve 38 and delayed via the delay element to the other control side of the signal valve 38 , so that there is initially a control deviation on the control sides of the signal valve 38 sets.

Das Signalventil 38 ist im beschriebenen Ausführungs­ beispiel als 3/3-Wegeventil ausgeführt und hat drei An­ schlüsse D, E und F. Letzterer ist über eine Entlastungs­ leitung 39 mit dem Tank T des Hydrauliksystems verbunden. Der in Fig. 2 linke Anschluß D des Signalventils 38 ist über eine Steuerleitung 40 mit dem Leitungsabschnitt 18 bzw. dem Zweig 12a der Meßbrücke und der in Fig. 2 rechte Anschluß E ist über eine weitere Steuerleitung 42 mit dem Leitungsabschnitt 27 bzw. dem Zweig 12b der Meßbrücke ver­ bunden. In der in Fig. 2 dargestellten Position ist der Kolbenschieber des Signalventils 38 durch Federvorspannung in seine Neutral-Stellung N′ vorgespannt, in der die An­ schlüsse D, E und F abgesperrt sind. D.h., in der Neutral- Stellung N′ erfolgt keine Änderung der Druckverhältnisse im Steuerdruckkreis 10.The signal valve 38 is executed in the described embodiment, for example as a 3/3-way valve and has three connections D, E and F. The latter is connected via a relief line 39 to the tank T of the hydraulic system. The connection D on the left in FIG. 2 of the signal valve 38 is via a control line 40 with the line section 18 or the branch 12 a of the measuring bridge and the connection E on the right in FIG. 2 is via a further control line 42 with the line section 27 or the Branch 12 b of the measuring bridge connected. In the position shown in Fig. 2, the spool of the signal valve 38 is spring biased into its neutral position N ', in which the connections D, E and F are blocked. That is, in the neutral position N 'there is no change in the pressure conditions in the control pressure circuit 10th

In seiner mit H′ bezeichneten Heben-Stellung verbindet der Kolbenschieber des Signalventils 38 die Anschlüsse F und D, während der Anschluß E abgesperrt ist. In dieser Stellung ist die Steuerleitung 40 mit der Tankentlastungsleitung 39 verbunden, so daß der Steuerdruck des Proportionalventils 4 im Leitungsabschnitt 18 zum Tank T hin abgebaut wird.In its lifting position designated H ', the spool of the signal valve 38 connects the ports F and D, while the port E is closed. In this position, the control line 40 is connected to the tank relief line 39 , so that the control pressure of the proportional valve 4 in the line section 18 to the tank T is reduced.

In seiner Senken-Stellung S′ verbindet der Kolbenschieber des Signalventils 38 die Steuerleitung 42 und die Tank­ entlastungsleitung 39, so daß in dieser Schaltstellung des Signalventils 38 der Steuerdruck im Leitungsabschnitt 27 zum Tank T hin abgebaut wird.In its lower position S 'connects the spool of the signal valve 38, the control line 42 and the tank relief line 39 , so that in this switching position of the signal valve 38, the control pressure in the line section 27 is reduced to the tank T.

Baut sich nunmehr im Bereich zwischen dem Proportional­ ventil 4 und dem Hubzylinder 2 beim Fahren des Acker­ schleppers eine stoßartige Druckerhöhung auf, so wird diese verzögert an die in Fig. 2 rechte Steuerseite des Signal­ ventils 39 weitergeleitet, wodurch sich an den Steuerseiten des Signalventils 39 eine Regelabweichung einstellt und dadurch der Kolbenschieber aufgrund des höheren Drucks in der Signaldruckleitung 37 in seine Senken-Stellung S′ gebracht wird. In dieser Stellung wird, wie vorstehend be­ schrieben, der Steuerdruck im Leitungsabschnitt 27 des Proportionalventils 4 zum Tank T hin entspannt, so daß der Kolbenschieber des Proportionalventils 4 in seine Senken- Stellung S gebracht wird, in der das Hydraulikfluid in der Zylinderleitung Cyl zum Tank T hin entspannt und das Hubwerk abgesenkt wird. Dadurch kann die Druckschwankung ausgeglichen werden und eine Schädigung der Hydraulik­ elemente und eine Beeinflussung der Fahrsicherheit des Ackerschleppers verhindert werden. Ähnlich wie beim vor­ beschriebenen Ausführungsbeispiel wird beim Abklingen der Druckschwankung über den Steuerdruckkreis 10 das Hubwerk wieder in seine voreingestellte Iststellung gebracht.Now builds up in the area between the proportional valve 4 and the lifting cylinder 2 when driving the agricultural tractor an abrupt pressure increase, this is delayed forwarded to the right control side of the signal valve 39 in Fig. 2, whereby on the control sides of the signal valve 39th a control deviation sets and thereby the piston valve is brought into its lowering position S 'due to the higher pressure in the signal pressure line 37 . In this position, as described above, the control pressure in the line section 27 of the proportional valve 4 to the tank T is relaxed, so that the spool of the proportional valve 4 is brought into its lowering position S, in which the hydraulic fluid in the cylinder line Cyl to the tank T relaxed and the hoist is lowered. As a result, the pressure fluctuation can be compensated and damage to the hydraulic elements and influencing the driving safety of the agricultural tractor can be prevented. Similar to the exemplary embodiment described above, when the pressure fluctuation subsides via the control pressure circuit 10, the lifting mechanism is brought back into its preset actual position.

Bei einer Absenkung des Drucks im Abschnitt zwischen dem Proportionalventil 4 und dem Hubzylinder 2 stellt sich am Signalventil 38 eine Regelabweichung ein, durch die der Kolbenschieber des Signalventils 38 in seine Heben-Stellung H′ gebracht wird, in der die Anschlüsse D und F miteinander verbunden sind. Dadurch wird der Druck im Leitungsabschnitt 18 und im Zweig 12a der Meßbrücke über die Entlastungs­ leitung 39 zum Tank T hin entspannt, so daß der Kolben­ schieber des Proportionalventils 4 in seine Heben-Stellung H gebracht wird, in der Hydraulikfluid von der Pumpe 6 hin zum Hubzylinder 2 gefördert wird, bis der Druckabfall ausgeglichen ist. Danach befindet sich das Signalventil 38 wieder in seiner Neutral-Stellung N′, so daß über den Steuerdruckkreis 10 das Hubwerk in seine durch den Soll­ wertgeber und die Blende 22 vorgegebene Sollage gebracht wird.When the pressure in the section between the proportional valve 4 and the lifting cylinder 2 is reduced, a control deviation arises at the signal valve 38 , through which the spool of the signal valve 38 is brought into its raised position H ', in which the connections D and F are connected to one another are. As a result, the pressure in the line section 18 and in the branch 12 a of the measuring bridge via the relief line 39 to the tank T is relaxed, so that the piston slide of the proportional valve 4 is brought into its lifting position H, in the hydraulic fluid from the pump 6 is conveyed to the lifting cylinder 2 until the pressure drop is balanced. Thereafter, the signal valve 38 is again in its neutral position N ', so that via the control pressure circuit 10, the hoist is brought into its predetermined position by the setpoint generator and the aperture 22 .

Bei diesem Ausführungsbeispiel erfolgt im Unterschied zum erstbeschriebenen Ausführungsbeispiel keine direkte Rück­ führung des Pumpendrucks hin zum Proportionalventil 4, sondern es wird über das Signalventil 38 in die Druck­ verhältnisse im Steuerdruckkreis 10 eingegriffen. In this embodiment, in contrast to the first described embodiment, there is no direct return of the pump pressure to the proportional valve 4 , but rather the signal valve 38 intervenes in the pressure conditions in the control pressure circuit 10 .

In Fig. 2 ist mit dem Bezugszeichen 44 ein Sperrblock angedeutet, wobei die Signaldruckleitungen 36, 37 in Druck­ aufbaurichtung stromabwärts des Sperrblocks 44 abzweigen. Beim Vorsehen eines derartigen Sperrblocks muß das Ent­ sperren des Sperrblocks bei der Aufsteuerung des Pro­ portionalventils 4 zum Abbau von Druckschwankungen eben­ falls an die Funktion des Verzögerungsglieds 30 gekoppelt sein. Der Sperrblock wird durch zusätzliche Steuerkanten des Regelkolbens aufgesteuert.A blocking block is indicated in FIG. 2 by the reference numeral 44 , the signal pressure lines 36 , 37 branching downstream of the blocking block 44 in the direction of pressure build-up. When providing such a locking block, the decision must block of the locking block in the supervisor control of the Pro portionalventils 4 to reduce pressure fluctuations be flat if coupled to the function of the delay element 30th The locking block is opened by additional control edges of the control piston.

Wie aus den vorstehenden Ausführungen hervorgeht, führt das Verzögerungsglied 30 nur bei stoßartigen (hochfrequenten) Druckänderungen zu einer Regelabweichung am Proportional­ ventil 4 bzw. am Signalventil 38. Bei langsamen Druck­ änderungen wird sich keine Regelabweichung einstellen, da dann das im Speicher 34 gespeicherte Hydraulikvolumen ohne Verzögerung mit der Druckänderung veränderbar ist. D.h., das erfindungsgemäße Verzögerungsglied 30 arbeitet als eine Art Hochpaßfilter, während der niederfrequente oder sta­ tische Anteil nur zu einer vernachlässigbaren Druckdiffe­ renz führt und somit ohne Einfluß auf die Wirkung des Verzögerungsglieds 30 bleibt. Das Ansprechverhalten des Verzögerungsglieds 30 läßt sich auf einfache Weise durch entsprechende Wahl des Stromventils und des Speichers variieren, so daß die Zeitkonstante des Regelungssystems auf einfache Weise anpaßbar ist.As can be seen from the above, the delay element 30 leads to a control deviation at the proportional valve 4 or at the signal valve 38 only in the case of sudden (high-frequency) pressure changes. With slow pressure changes, there will be no control deviation, since the hydraulic volume stored in the accumulator 34 can then be changed without delay with the pressure change. That is, the delay element 30 according to the invention works as a kind of high-pass filter, while the low-frequency or static portion only leads to a negligible pressure difference and thus remains without influence on the effect of the delay element 30 . The response behavior of the delay element 30 can be varied in a simple manner by appropriate selection of the current valve and the memory, so that the time constant of the control system can be easily adapted.

Die erfindungsgemäße Schaltung kann wahlweise auch im nor­ malen Regelzustand, bspw. während des Einsatzes des Pfluges, aktiviert bleiben oder über eine gesonderte Sperr­ einrichtung abgeschaltet werden, so daß sie nur dann wirkt, wenn das Hubwerk in seine obere Transportstellung gebracht ist. Wie beim vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel ist diese Transportstellung so gewählt, daß genügend Spielraum zum Ausregeln der Druckschwankungen bleibt.The circuit according to the invention can optionally also in nor paint control state, for example Plow, stay activated or have a separate lock be switched off so that it only works when the hoist is brought into its upper transport position is. As with the previously described embodiment this transport position chosen so that enough leeway remains to regulate the pressure fluctuations.

Das vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Regelungs­ system wird bevorzugt bei SHR-Systemen eingesetzt, es kann jedoch auch bei EHR-Systemen angewendet werden.The inventive control described above system is preferred for SHR systems, it can however, can also be applied to EHR systems.

Claims (10)

1. Regelsystem für einen hydraulisch betätigten Verbrau­ cher eines Nutzfahrzeugs, insbesondere für das Hubwerk eines Ackerschleppers, wobei der Verbraucher über eine Ventileinrichtung ansteuerbar ist, deren Steuerseiten zur Ansteuerung des Verbrauchers in Abhängigkeit von der Stellung eines Sollwertgebers mit Steuerdrücken beauf­ schlagbar sind, so daß der Verbraucher in einer ersten Schaltstellung von einer Pumpe mit Hydraulikfluid versorg­ bar oder in einer zweiten Schaltstellung das Hydraulikfluid vom Verbraucher in einen Tank entspannbar ist oder in der Neutral-Stellung der Ventileinrichtung der Hydraulikfluid­ strom zum und vom Verbraucher absperrbar ist und wobei zwischen Verbraucher und Ventileinrichtung eine Signalein­ richtung zur Erzeugung eines Signaldrucks, der einen an den Steuerseiten der Ventileinrichtung anliegenden Steuerdruck überlagert, geschaltet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Signaleinrichtung ein den Signaldruck-Aufbau verzögerndes Verzögerungsglied (30) hat und daß die Ventileinrichtung (4) in Abhängigkeit vom Ausgangsdruck des Verzögerungs­ glieds (30) ansteuerbar ist, so daß sie bei stoßartigen Druckänderungen am Verbraucher (2) aus der Neutral-Stellung (N) in eine der Schaltstellungen (S, H) bringbar ist. 1. Control system for a hydraulically operated consumer of a commercial vehicle, in particular for the hoist of an agricultural tractor, the consumer being controllable via a valve device, the control sides of which can be actuated to control the consumer depending on the position of a setpoint generator with control pressures, so that the Consumer in a first switching position from a pump with hydraulic fluid bar or in a second switching position, the hydraulic fluid from the consumer can be relaxed in a tank or in the neutral position of the valve device, the hydraulic fluid flow to and from the consumer can be shut off, and wherein between the consumer and the valve device Signalein device for generating a signal pressure which is superimposed on a control pressure present on the control sides of the valve device, characterized in that the signal device has a delay element which delays the signal pressure build-up ( 30 ) and that the valve device ( 4 ) can be controlled as a function of the output pressure of the delay element ( 30 ), so that in the event of sudden pressure changes to the consumer ( 2 ) from the neutral position (N) into one of the switch positions (S, H ) can be brought. 2. Regelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß von einer das Hydraulikfluid zum Verbraucher (2) füh­ renden Arbeitsleitung (P) eine Signaldruckleitung (29) zu einer Steuerseite der Ventileinrichtung (4) und eine weitere Signaldruckleitung (28), in der das Verzögerungs­ glied (30) geschaltet ist, zur anderen Steuerseite der Ventileinrichtung (4) geführt sind.2. Control system according to claim 1, characterized in that from a hydraulic fluid to the consumer ( 2 ) leading working line (P) a signal pressure line ( 29 ) to a control side of the valve device ( 4 ) and a further signal pressure line ( 28 ) in which the Delay member ( 30 ) is switched, are guided to the other control side of the valve device ( 4 ). 3. Regelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ventileinrichtung ein Proportional­ ventil (4) ist, zu dessen Steuerseiten jeweils eine Signaldruckleitung (29, 28) und eine Steuerdruckleitung (18, 27) geführt sind.3. Control system according to claim 1 or 2, characterized in that the valve device is a proportional valve ( 4 ), to the control sides of which a signal pressure line ( 29 , 28 ) and a control pressure line ( 18 , 27 ) are guided. 4. Regelsystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein Signalventil (38), insbesondere ein Proportionalventil (4), das in Abhängigkeit vom Ausgangsdruck des Verzöge­ rungsglieds (30) ansteuerbar ist, so daß die Steuerdruck­ leitungen (18, 27) der Ventileinrichtung (4) mit einem Tank (T) des Hydrauliksystems verbindbar sind.4. A control system according to claim 1, characterized by a signal valve (38), in particular a proportional valve (4) which is controllable in dependence on the output pressure of the tarry approximately member (30) so that the control pressure lines (18, 27) of the valve means (4 ) can be connected to a tank (T) of the hydraulic system. 5. Regelsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Signaldruckleitung (26), in der das Verzögerungs­ glied (30) angeordnet ist zu einer Steuerseite des Signal­ ventils (38) und eine den Druck in der Arbeitsleitung (P) führende Steuerdruckleitung (27) zu der anderen Steuerseite des Signalventils (38) geführt sind.5. Control system according to claim 4, characterized in that a signal pressure line ( 26 ) in which the delay element ( 30 ) is arranged to a control side of the signal valve ( 38 ) and a pressure in the working line (P) leading control pressure line ( 27 ) are led to the other control side of the signal valve ( 38 ). 6. Regelsystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Signalventil (38) zwei Anschlüsse (D, E) hat, die zu den Steuerdruckleitungen (18, 27) der Ventileinrichtung (4) geführt und wahlweise über einen An­ schluß (F) mit dem Tank (T) verbindbar sind.6. Control system according to claim 4 or 5, characterized in that the signal valve ( 38 ) has two connections (D, E) which lead to the control pressure lines ( 18 , 27 ) of the valve device ( 4 ) and optionally via a connection (F ) can be connected to the tank (T). 7. Regelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verzögerungsglied (30) ein Stromventil (32) hat, das in Reihe mit einem stromabwärts angeordneten Speicherelement (34) für das Hydraulikfluid geschaltet ist. 7. Control system according to one of the preceding claims, characterized in that the delay element ( 30 ) has a flow valve ( 32 ) which is connected in series with a downstream storage element ( 34 ) for the hydraulic fluid. 8. Regelsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Stromventil eine Blende (32) und/oder das Speicherelement ein Membranspeicher (34) ist.8. Control system according to claim 7, characterized in that the flow valve is an orifice ( 32 ) and / or the storage element is a membrane accumulator ( 34 ). 9. Regelsystem nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch eine Sperreinrichtung, mittels der die Funktion der Signaleinrichtung nur aktiviert ist, wenn sich der Verbraucher (2) in einem vorbestimmten Betriebszustand befindet.9. Control system according to claim 8, characterized by a locking device, by means of which the function of the signaling device is only activated when the consumer ( 2 ) is in a predetermined operating state. 10. Regelsystem nach Anspruch 9 für ein Nutzfahrzeug mit einem Hubwerk, dadurch gekennzeichnet, daß das Hubwerk in seiner Transportstellung nicht in der obersten Endposition, sondern in einer Ausgleichsbewegungen des Hubwerks erlau­ benden Zwischenposition festgelegt ist, und daß in dieser Zwischenposition die Funktion der Signaleinrichtung (30) durch die Sperreinrichtung freigebbar ist.10. Control system according to claim 9 for a commercial vehicle with a hoist, characterized in that the hoist is not in its transport position in the uppermost end position, but in a compensating movement of the hoist, the intermediate position is set, and that in this intermediate position the function of the signaling device ( 30 ) can be released by the locking device.