DE4413918A1 - Haltesystem für Arbeitskomponenten mit variabler Positionswahl und mechanisch definiertem Bewegungsbereich - Google Patents
Haltesystem für Arbeitskomponenten mit variabler Positionswahl und mechanisch definiertem BewegungsbereichInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Haltesystem für Arbeitskomponenten
mit variabler und feststellbarer Positionswahl. Der Bewegungs
bereich ist definiert. Die Arbeitskomponente, die in dem Hal
tesystem eingespannt ist, bewegt sich innerhalb eines Doppel
kegels, dessen beide Grundflächen Kugelsegmentschalen sind.
Derartige Systeme finden ihren Einsatz dort, wo in gegenüber
der Umgebung abgeschottet zu bleibenden Räumen gearbeitet oder
manipuliert werden muß. Das können Räume mit lebensfeindli
chen, aggressiven Atmosphären oder reinzuhaltende Bereiche
sein. Das Haltesystem kann im handwerklichen und industriellen
Bereich zur Führung von Instrumenten oder Werkzeugen dienen.
Es ist aber auch in der Medizin zur Führung chirurgischer oder
diagnostischer Instrumente bei Operationen geeignet.
Das Haltesystem hat die prinzipielle Eigenschaft, daß es bei
der Bewegung einer eingespannten Arbeitskomponente immer einen
Punkt auf der Achse gibt, der sich gegenüber dem System nicht
bewegt. Dieser Punkt ist die Stelle, an der die Arbeitskompo
nente von der Umgebung in den Raum eindringt, in dem manipu
liert werden soll. Dabei kann das Haltesystem auf die Grenz
wand fest aufgesetzt sein oder wird mit einem feststellbaren
Haltearm in Position gehalten.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Haltesystem be
reitzustellen, das einen konstruktiv einfachen Aufbau hat und
dessen Bauelemente einfach und ohne zu große Genauigkeitsan
forderung wirtschaftlich herzustellen sind. Des weiteren soll
es einfach und schnell zusammensetzbar und zerlegbar sein und
einer gründlichen Reinigung, insbesondere einer Sterilisierung
beim Einsatz im medizinischen Bereich überall leicht zugäng
lich sein.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden
Merkmale des Anspruch 1 gelöst. Drei Kugelschalensegmente, die
alle den selben Kugelradius haben, liegen aufeinander und be
rühren sich nur an der Kontur, sofern sie nicht mit zu großer
Kraft zusammengedrückt werden. Dadurch kommt eine Art Krallen
wirkung der Unterschale in der Stützschale und der Stützschale
in der Oberschale zustand, die durch Abrunden der berührfähi
gen Konturkanten entschärft oder durch Schärfen der Konturkan
ten verstärkt werden kann. Letzteres sollte allerdings unter
Vermeidung von Oberflächenbeschädigungen erfolgen. Durch die
Kugelschalenform ist den drei Schalen jeweils eine hohe mecha
nische Steifigkeit eigen, so daß die Verspannung der drei
Schalen durch das Federsystem mit vorgegebener Federkonstanten
durch den Durchbruch hindurch für den jeweiligen Anwendungs
fall eine hohe Unverrückbarkeit gegeneinander eingestellt wer
den kann.
Die Unteransprüche kennzeichnen vorteilhafte Ausgestaltungen
der Erfindung. Es ist von Vorteil für die Führung des oberen
Kugelschalensegments, wenn die Oberschale an einem Rohrstück
ansetzt und so ohne Verkanten und ohne Materialabrieb auf der
Rohrachse geführt wird. Weiterhin ist zur Fixierung einer Po
sition zweckmäßig, wenn sich am äußeren Rand der oberen Kugel
schale ein gummiartiger Ring befindet, der die Haftreibung
zwischen der Oberschale und der Stützschale in den einander
berührenden Bereichen erhöht, also eine höhere Haftreibungs
kraft verursacht.
Die Wahl des Materials, aus dem das Haltesystem besteht, rich
tet sich nach dem Verwendungszweck. In unproblematischen, le
bensfreundlichen Umgebungen wird lediglich der Standpunkt der
mechanischen Festigkeit und Belastbarkeit bestimmend sein. In
einer Umgebung mit aggressiver Atmosphäre wird neben der me
chanischen Anforderung noch die chemische Reaktionsträgheit
der Baukomponenten des Haltesystems gegenüber dieser Atmo
sphäre entscheidend sein. Der medizinische Einsatz fordert
darüber hinaus noch das unproblematische Reinigen und Sterili
sieren sowie die dafür notwendige Hitzebeständigkeit der Bau
elemente des Haltesystems. Letzteres wäre im wesentlichen nur
bei den eingesetzten Kunststoffen zu fordern.
Die geforderte mechanische Festigkeit wird entscheidend sein,
wie das Rohr mit der unteren Schale und das Rohrstück mit der
oberen Schale verbunden wird, sei es Verpressen oder Ver
schweißen oder Verlöten.
Der Durchbruch durch die Stützschale legt für das eingespannte
Werkzeug den Bewegungsraum, der ein Doppelkegel ist, fest. Der
Scheitelpunkt ist der invariante Punkt, der auf der Rohrachse
liegt. Beim kreisrunden Durchbruch ist es der erwähnte Doppel
kegel, beim rechteckigen Durchbruch eine rechteckige oder gar
quadratische Doppelpyramide und bei einem irgendwie gearteten
Bewegungspfad eine Art Doppelfächer. Weitere Formen sind nicht
ausgeschlossen und können entweder unmittelbar als Durchbruch
in der Stützschale oder durch unmittelbares Auflegen einer
Führungsschale mit vorgegebenem Durchbruch festgelegt werden.
Das Haltesystem muß einfach eingespannt werden können. Das
kann dadurch erfolgen, daß Haltefahnen am Rand der Stützschale
abstehen, an denen Haltezangen ansetzen, oder daß nur eine
Haltezange an einer solchen Fahne angreift. Die Fahnen können
auch abgewinkelt sein, so daß daran ein Halterahmen ver
schraubt werden kann. Ein einfache,ebene hutförmige Krempe am
Stützschalenrand ist ebenso denkbar und ist fertigungstech
nisch ebenfalls einfach herzustellen.
Das erfindungsgemäße Haltesystem hat einen einfachen mechani
schen Aufbau durch die drei Kugelschalensegmente, die sich
über die Verspannung des Federsystems aneinander krallen, aber
auch über die beiden Federn mit ausreichender Kraft in vorgeb
baren Grenzen unverrückbar aneinander gepreßt werden können.
Insbesondere ist die Herstellung der Kugelschalensegmente ein
fach, da sie alle drei denselben Kugelradius haben.
Die Kugelschalensegmente sind leicht durch Pressen oder Tief
ziehen oder Gießen herstellbar, je nach dem ob sie aus Kunst
stoff oder Metall sind. Durch ihre Form weisen sie grundsätz
lich eine mechanische Steifigkeit auf, die ein einseitiges
Einspannen oder ein Einspannen in einen Rahmen zuläßt. Die Ku
gelform setzt einer Verwindung hohen Widerstand entgegen. Da
durch kann der Kugelmittelpunkt oder der rauminvariante Punkt
zuverlässig eingehalten werden. Die Wandstärke der Schalenseg
mente wird durch Festigkeitsüberlegungen festgelegt.
Die Anpresskraft läßt sich durch die Federkonstante des ausge
wählten Federsystems festlegen. Die Überwurfmutter wird beim
Zusammenbau des Systems bis zu einem auf der Überwurfmutter
vorhandenen Anschlag auf das Rohr aufgeschraubt. Ein zwischen
dem Rohr und dem Anschlag liegender gummiartiger Ring hilft
oder dient dazu, durch das Rohr gesteckte Instrumente damit
unverrückbar zu verklemmen.
Die Anpreßkraft kann ganz oder teilweise aufgehoben werden,
wenn der Lösering entsprechend weit in Richtung der Überwurf
mutter gezogen wird, und so sich die an der Oberschale auflie
gende Feder völlig oder teilweise entspannt. Besitzt der Lö
sering an seinem Umfang zwei einander gegenüberliegende, ab
stehende Laschen und steht an der Überwurfmutter ebenfalls
eine solche Lasche ab, so ist die Verringerung oder gar Aufhe
bung der Anpreßkraft mit Daumen, Zeige- und Mittelfinger, der
Dreifingertechnik, einfach durchzuführen.
Für den medizinischen Einsatz ist neben der raschen und siche
ren Positionierbarkeit eines in das Haltesystem eingespannten
Instruments insbesondere auch der Aspekt der leichten Zerleg
barkeit und der einfachen und unbeschwerlichen Zugänglichkeit
für die Reinigung und Sterilisierung ein maßgebendes Argument.
Einer Herstellung des Haltesystem aus Keramik steht nichts
entgegen. Der Nachbearbeitungsaufwand und damit die Herstel
lungskosten dürften aber einer wirtschaftlichen Produktion
derzeit noch im Wege stehen.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung für den Einsatz in der
chirurgischen Medizin ist in der Zeichnung dargestellt und
soll anhand der folgenden Figuren beschrieben werden.
Es zeigen
Fig. 1 einen Schnitt durch das Haltesystem und
Fig. 2 einen Schnitt durch Oberschale mit Rohrstück sowie
Fig. 3 die Draufsicht auf das Haltesystem.
Fig. 1 zeigt den axialen Schnitt durch das Haltesystem im Zu
sammenbau. Tragendes Element des Systems ist die Stützschale
1, die ein Segment einer Kugelschale mit dem Radius R ist. Sie
hat in diesem Durchführungsbeispiel in der Radialprojektion
einen kreisrunden Durchbruch 2. Der besseren Übersicht wegen
ist nur eine Haltefahne 3 in der Fig. 1 eingezeichnet, an der
eine Haltezange oder sonst eine geeignete Halteeinrichtung
(nicht eingezeichnet) ansetzen kann. Der hutartige Rand ist
gestrichelt angedeutet.
Das Rohr 5 ist in der Zeichnung mit seiner Achse 4, radial vom
Kugelmittelpunkt der kugelsegmentförmigen Unterschale 7 weg
führend, eingezeichnet. Die angeschweißte Unterschale 7 hat
denselben Kugelradius R wie die Stützschale 1 und eine kreis
förmige Berandung, deren Radius etwas größer als der Durch
bruch 2 in der Stützschale 1 ist.
Über das Rohr 5 ist von oben die kugelsegmentförmige Ober
schale 8, die ebenfalls eine kreisförmige Berandung hat, ge
stülpt und wird über die Druckfedern 9, 10 auf die Stützschale
1 gedrückt. Der Radius ihres Berandungskreises ist ebenfalls
nur wenig größer als der des Durchbruchs 2.
Den invarianten Punkt bildet aber nur der mittlere Kugelmit
telpunkt der Stützschale. Jedoch liegen alle drei Kugelmittel
punkte des zusammengebauten Haltesystems auf der Rohrachse.
Der Durchbruch in der Oberschale 8 ist von der Form des äuße
ren Rohrquerschnitts und nur wenig größer als derselbe, so daß
die Oberschale 8 ohne Mühe in Richtung der Achse 4 bewegt wer
den kann. Die Oberschale 8 hat denselben Kugelradius R wie die
andern beiden Schalen und hat bei Bedarf noch den Bremsring an
Ihrer Kontur zur Stützschale hin anliegen.
Die Überwurfmutter spannt die Federn 9, 10 samt Lösering 14
ein. Sie schließt in der Bildebene oben mit einer ringförmigen
Scheibe 16, dem Anschlag 16, ab, so daß sie nur bis dorthin
auf das Rohr aufgeschraubt werden kann. Die Anpresskraft der
Ober- und Unterschale 8, 7 an der Stützschale 1 wird bei nicht
betätigtem Lösering 14 durch die Federkonstante der beiden Fe
dern 9, 10 festgelegt. Über die Klemmscheibe 13 drückt die
Druckfeder 9 auf die Oberschale 8. Beide Druckfedern 9, 10
sind durch den Lösering 14 voneinander getrennt und werden
über die Überwurfmutter 11 auf dem Rohr 5 eingespannt gehal
ten.
Zum Einspannen bzw. Verklemmen eines durch das Rohr 5 geführ
ten Instruments befindet sich zwischen oberem Rohrende in dem
Anschlag 16 der Überwurfmutter 11 eine von der Trokartechnik
her bekannte Einrichtung, um dort das Instrument zu fixieren.
Im einfachsten Fall ist das lediglich ein elastischer Ring,
der beim Einschrauben der Überwurfmutter 11 gequetscht wird.
Zieht man mit dem Zeige- und Ringfinger den Lösering 14 über
zwei an seinem Rand angebrachte und einander gegenüberliegende
Laschen oder Ösen in Richtung der Überwurfmutter 11 unter Ab
stützung des Daumens daran, so entspannt sich die Druckfeder 9
und verringert die Anpreßkraft auf die Stützschale 1. Jetzt
läßt sich das Rohr 5 in diesem gelösten Zustand samt Ober- 8
und Unterschale 7 leicht in eine andere Position innerhalb des
Durchbruchs 2 verschieben. In diesem Zustand kann jetzt auch
das Rohr um einen beliebigen Winkel um seine Achse gedreht
werden. Das Verschieben und Rotieren des Rohrs innerhalb des
Durchbruchbereichs sind dennoch zwei völlig voneinander ent
koppelte Manipulationen. Wird der Lösering 14 nach Erreichen
der neuen Position wieder freigegeben, so verkrallen sich die
beiden Schalen 7 und 8 erneut mit der Federkraft an der Stütz
schale 1.
Dadurch, daß nur die zur Stützschale 1 hin gerichteten Ränder
der Konturen der Ober- und Unterschale 8, 7 auf der Stütz
schale aufliegen und durch die eingestellte Federkraft ange
preßt werden, kommt es zu einem gewissermaßen sicheren Ver
krallen der drei Schalen 1, 7, 8 miteinander, das ein gegen
seitiges Verrücken, ohne den Lösering 14 zu ziehen, erst ab
Überschreiten der durch die eingestellte Federkraft wirkende
Reibungskraft zuläßt. Somit ist unterhalb dieser Krafteinwir
kung ein feste Position des Rohres 5 mit einfachen technischen
Mitteln gegeben, die kein Verkippen der Oberschale 8 gegen die
Unterschale 7 während des Zusammengespanntseins zuläßt. Zur
Unterstützung der Kantenreibung zwischen der Oberschale 8 und
der Stützschale 1 kann noch der Bremsring 12 am Rand der Ober
schale 8 anliegen. Die Oberschale 8 selbst kann dazu aber auch
aus einem Material sein, das stärker auf der Stützschale 1
reibt, sei es Metall oder Kunststoff oder gar Keramik.
Der Federkraftbereich kann darüber hinaus durch Federn mit an
derer Federkonstanten abgestimmt werden. Insbesondere bei hö
heren Federkräften ist es für das gegenseitige Verkrallen der
drei Kugelsegmentschalen 1, 7, 8, ohne zusätzliches Berühren
an andern Stellen zuzulassen, sinnvoll, wenn die die Stütz
schale berührende Kontur an Ober- und Unterschale 7, 8 soweit
erhöht ist, daß sich die drei Schalen durch ihre Elastizität
sicher nicht andersartig als über die beiden Konturen berühren
können.
Im Durchführungsbeispiel, das für den medizinischen Einsatz
konzipiert wurde, bestehen Stützschale 1, Unterschale 7, Ober
schale 8 und das Rohr 5 aus Edelstahl von etwa 1 mm Dicke.
Diese Materialdicke orientiert sich natürlich an der vorgese
henen Dimension des Haltesystems und an der Belastung und kann
daher größer oder gar noch kleiner sein. Das Rohr 5 hatte
zunächst eine lichte Weite von 10 mm. Auch dies wird sich an
dem Einsatzvorhaben orientieren und kann daher größer oder
kleiner sein.
Das Rohrstück 15 hat im wesentlichen die Funktion, die Ober
schale 8 bei entspannter Feder 9 leicht und ohne Verkanten
axial zu bewegen. Darüber hinaus soll insbesondere ein Materi
alabrieb am Rohr 5 und dem Rohrstück 15 selbst vermieden wer
den, was im medizinischen Einsatzbereich wegen einer eventuel
len Verschmutzung der Wunde zu beachten ist.
Fig. 3 zeigt in Draufsicht das Haltesystem mit einer Halte
fahne 3, das die einfachste Vorrichtung ist, um das Halte
system einzuspannen. Statt der Haltefahne 3 ist auch ein um
laufender, zur Stabilitätserhöhung abgewinkelter tellerförmi
ger oder hutkrempenartiger Rand (in den Fig. 1 und 3 ge
strichelt angedeutet) möglich, mit dem dann an jeder beliebi
gen Stelle eingespannt werden kann.
Mindestens zwei am Rand der Stützschale 1 gleichmäßig verteilt
angebrachte Haltefahnen 3, die eventuell noch einen Winkel
aufweisen, sind geeignet, das System in einen Halterahmen un
verrückbar einzuspannen. Solche Maßnahmen können getroffen
werden, ohne den Herstellungsprozeß wesentlich zu verkompli
zieren.
Bezugszeichenliste
1. Stützschale
2. Durchbruch
3. Haltefahne
4. Achse
5. Rohr
6. Kugelmittelpunkt
7. Unterschale
8. Oberschale
9. Druckfeder
10. Druckfeder
11. Überwurfmutter
12. Bremsring
13. Klemmscheibe
14. Lösering
15. Rohrführung
16. Anschlag, Scheibe
R Kugelradius der Kugelschalensegmente
2. Durchbruch
3. Haltefahne
4. Achse
5. Rohr
6. Kugelmittelpunkt
7. Unterschale
8. Oberschale
9. Druckfeder
10. Druckfeder
11. Überwurfmutter
12. Bremsring
13. Klemmscheibe
14. Lösering
15. Rohrführung
16. Anschlag, Scheibe
R Kugelradius der Kugelschalensegmente
Claims (10)
1. Haltesystem für Arbeitskomponenten mit variabler, fest
stellbarer Positionswahl und mechanisch definiertem Bewe
gungsbereich, wobei sich der Einspannbereich bei der Posi
tionswahl auf dem Sektor einer gedachten Kugelschale be
wegt,
dadurch gekennzeichnet, daß
das Haltesystem
- a) aus einer Stützschale (1) besteht, die ein Segment einer Kugelschale ist und einen zentrischen Durchbruch (2) aufweist, und die an ihrer äußeren Kontur mindestens eine ebene Haltefahne (3) oder einen hutkrempenartigen Rand besitzt,
- b) aus einem geraden Rohr (5) und einer daran befestigten Unterschale (7), die das Segment einer Kugelschale ist, besteht, wobei das Rohr (5) die Unterschale (7) zen trisch durchdringt und der Kugelmittelpunkt (6) der Un terschale (7) auf der Rohrachse (4) liegt,
- c) aus einer Oberschale (8) besteht, die das Segment einer Kugelschale ist und im Zentrum einen Durchbruch auf weist, durch den das Rohr (5) mit geringem Spiel ge steckt werden kann,
- d) in der Reihenfolge: Unterschale (7), Stützschale (1), Oberschale (8) oder umgekehrt, unmittelbar aufeinander folgend, aufgebaut ist, und Unter- sowie Oberschale (7, 8) in keiner Position des Systems durch den Durchbruch (2) in der Stützschale (1) fallen können,
- e) die Kugelmittelpunkte (6) der drei Schalen (1, 7, 8) des zusammengebauten Haltesystems stets auf der Rohrachse (4) liegen, die Kugelradien (R) der drei Kugelschalen segmente (1, 7, 8) gleich sind und der Kugelmittelpunkt (6) der Stützschale (1) den invarianten Punkt bildet,
- f) durch zwei hintereinander liegende Druckfedern (9, 10) zusammengespannt bleibt, die über den äußeren Bereich des Rohrs (5) geführt sind, wobei die eine Druckfeder (9) auf der Oberschale (8) außen über eine dazwischen liegende Klemmscheibe (13) aufliegt, beide Federn (9, 10) durch einen dazwischen liegenden, in Richtung der Rohrachse (4) hin und her beweglichen Lösering (14) se pariert sind und das Federsystem (9, 10) durch eine Überwurfmutter (11) zusammengedrückt bleibt, die bis zum Anschlag am äußeren Rohrende aufgeschraubt wird.
2. Haltesystem nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
im Zentrum der Oberschale (8) nach außen hin eine Rohrfüh
rung (15) ansetzt, durch das das Rohr (5) der Unterschale
(7) zur axialen Stabilisierung ohne Verkantung und Materi
alabrieb führbar ist.
3. Haltesystem nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Oberschale (8) an ihrer äußeren, zur Stützschale (1)
hin liegenden Kontur einen gummiartigen Ring (12) anliegen
hat, der die Haftreibung zwischen der Stützschale (1) und
der Oberschale (8) erhöht.
4. Haltesystem nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Stützschale (1) aus einem mechanisch festen, metalli
schen Material wie Edelstahl oder aus einer Hartaluminium
legierung ist.
5. Haltesystem nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Unterschale (7) mit Rohr (5) und die Oberschale (8) mit
oder ohne Rohrführung (15) aus einem mechanisch festen, me
tallischen Material wie Edelstahl oder einer Hartaluminium
legierung sind.
6. Haltesystem nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, daß
das Rohr (5) und die Rohrführung mit der zugehörigen Schale
(7, 8) verpreßt oder verschweißt oder verlötet sind.
7. Haltesystem nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
bis auf die beiden Druckfedern (9, 10), die Überwurfmutter
(11) und die Klemmscheibe (13) die Oberschale (8) aus einem
mechanisch festen und thermisch belastbaren Kunststoff be
steht.
8. Haltesystem nach Anspruch 6 und 7,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Durchbruch (2) in der Stützschale (1) in radialer Pro
jektion kreisrund oder elliptisch oder rechteckig ist.
9. Haltesystem nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, daß
unmittelbar auf der Stützschale (1) eine Führungsschale
aufliegt, die im Bereich des Durchbruchs einen Schlitz auf
weist, wodurch das Rohr (5) nur in diesem Schlitz entlang
bewegt werden kann.
10. Haltesystem nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Kontur an der Unter- und Oberschale (7, 8) soweit zur
Stützschale (1) hin hochgezogen ist, daß bei höchstmöglich
wirkender Federkraft und der daraus resultierenden elasti
schen Verformung dieser beiden Schalen (7, 8) außer der Be
rührung über die beiden aufliegenden Konturen keine zusätz
liche Berührung an der Stützschale (1) möglich ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE4413918A DE4413918C2 (de) | 1994-04-21 | 1994-04-21 | Haltesystem für Arbeitskomponenten mit variabler Positionswahl und mechanisch definiertem Bewegungsbereich |
Applications Claiming Priority (1)
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DE4413918A DE4413918C2 (de) | 1994-04-21 | 1994-04-21 | Haltesystem für Arbeitskomponenten mit variabler Positionswahl und mechanisch definiertem Bewegungsbereich |
Publications (2)
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DE4413918A1 true DE4413918A1 (de) | 1995-10-26 |
DE4413918C2 DE4413918C2 (de) | 1997-04-24 |
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DE (1) | DE4413918C2 (de) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE837610C (de) * | 1942-08-05 | 1952-04-28 | Ulrich Feit | Stativkopf |
DE2704907A1 (de) * | 1976-02-11 | 1977-08-25 | Oconnor Chadwell | Stativkopf |
EP0087892A1 (de) * | 1982-02-26 | 1983-09-07 | Plessey Overseas Limited | Ständeraufstellung |
-
1994
- 1994-04-21 DE DE4413918A patent/DE4413918C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE837610C (de) * | 1942-08-05 | 1952-04-28 | Ulrich Feit | Stativkopf |
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EP0087892A1 (de) * | 1982-02-26 | 1983-09-07 | Plessey Overseas Limited | Ständeraufstellung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE4413918C2 (de) | 1997-04-24 |
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