DE4408123A1 - Antrieb eines Regalbediengerätes für Hochregallager - Google Patents
Antrieb eines Regalbediengerätes für HochregallagerInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
- B66C9/14—Trolley or crane travel drives
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft einen Antrieb eines Regalbediengerätes
für Hochregallager gemäß dem Oberbegriff
des unabhängigen Patentanspruchs 1.
Zur Magazinierung von Stückgütern wurden bei dem
Erfordernis effektiver Flächen- und Raumausnutzung Hochregallager
geschaffen. Das sind Regalreihen mit dazwischen
liegenden Gassen zur Gutaufnahme in Stahl oder Betonbauweise
mit einer Höhe bis etwa 40 m. Als Fördermittel zur
Ein- und Auslagerung von Paletten bzw. Behältern werden
für geringere Höhen, ca. bis 12 m, vorrangig Gabelstapler
und darüber Stapelkrane oder spezielle Regalförderzeuge
- auch als Regalbediengeräte im engeren Sinn bezeichnet -
eingesetzt. Derartige Regalbediengeräte laufen auf einer
Bodenschiene und werden oben an einer Leitschiene geführt.
Sie besitzen einen oder zwei Hubmaste, an denen ein Lastenaufnahmemittel -
mit oder ohne Fahrerkabine - vertikal bewegt
wird. Die Regalbediengeräte können manuell oder im
automatisierten Lagerbetrieb gefahren werden. Man unterscheidet
die gassengebundene Version, wo in jeder Lagergasse
ein separates Gerät vorgesehen ist, und die gassenfreie
Version, bei welcher ein Gerät in mehrere Lagergassen
dirigierbar ist. Der Gassenwechsel des Regalbediengerätes
geschieht direkt nach Durchfahren einer Kurvenstrecke
und einem Weichensystem oder indirekt mittels eines im
Lagerquergang positionierten Querversetzwagens.
Das Lastaufnahmemittel führt unzählige Bewegungen
aus, aber auch das Regalbediengerät als Ganzes wird beständig
mit seinem hohen Eigengewicht, und im beladenen
Zustand zusätzlich mit der Nutzlast, zwischen den anzufahrenden
Positionen bewegt. Die Leistungsfähigkeit eines Regalbediengerätes
ist entscheidend von der Reaktionsgeschwindigkeit
des Gesamtgerätes, d. h. von der für einen
Positionswechsel benötigten Zeiteinheit, abhängig. Damit
kommt dem Beschleunigungsvermögen des Regalbediengerätes
auf der Bodenschiene, also der Gestaltung dieses Teiles
des Antriebes, maßgeblich Bedeutung zu.
Bei den bisherigen Konstruktionen werden von
den auf der stählernen Bodenschiene aufsitzenden Laufrädern -
zumindest eines oder beide - über eine Motorgetriebeeinheit
angetrieben. Das Halten des Regalbediengerätes
in der Spur, d. h. seine Führung auf der Bodenschiene
und der oben befindlichen Leitschiene, wird durch
Führungsräder gewährleistet. Die Laufräder, sie haben
Radlasten bis zu mehreren Tonnen zu tragen, bestehen völlig
aus Stahl, mit einem die Lauffläche umgebenden
Kunststoffmantel oder gänzlich aus Kunststoff. Somit
erhält man die Reibpaarungen "Stahl auf Stahl" (Stahlrad/
Stahlschiene) oder "Kunststoff auf Stahl" (Kunststoffrad/
Stahlschiene bzw. Kunststoffmantel/Stahlschiene). Diese
Materialpaarungen erlauben eine etwa maximal erreichbare
Beschleunigung amax. ≦ 0,6 m/s². Die Limitierung der höchstmöglichen
Beschleunigung wird von der Reibungszahl µ der
Materialpaarungen und von den extremen Radbelastungen beim
Beschleunigen, Stoppen und Schwingen des Regalbediengerätes
bewirkt. Die Ummantelung der Laufradfläche mit einem Material,
das eine höhere Reibungszahl erbringen würde, ist
insgesamt wegen der starken Laufradbelastung nicht realisierbar.
Somit entsteht ein technisches Dilemma. Zur Effektivitätssteigerung
bei Regalbediengeräten wären höhere erreichbare
Beschleunigungs- bzw. Verzögerungswerte mit
a ≧1,0 m/s² erforderlich. Eine hohe Belastbarkeit ist
jedoch bisher mit einer niedrigen Reibungszahl gekoppelt.
Im Bemühen, die Arbeitsweise von Regalbediengeräten
zu verbessern, wurden verschiedene Anstrengungen unternommen.
Aus der DE-OS 2 219 142 ist eine Vorrichtung bekannt,
mit welcher das Schwingen des Regalbediengerätes
als Ganzes in Fahrtrichtung verhindert werden soll. Hierzu
ist eine recht aufwendige Antriebskonstruktion und Antriebswellenführung
erforderlich. In der DE-OS 2 508 696
wird eine Vorrichtung zur Stabilisierung der Hubmaste, insbesondere
zur Kompensation belastungsbedingter Längs- und
Querverbiegungen, vorgeschlagen. Auch mit diesen Maßnahmen
mag die Belastbarkeit von Regalbediengeräten im Verhältnis
zum konstruktiven Aufwand verbessert worden sein, aber die
Reaktionsgeschwindigkeit, d. h. die mögliche Beschleunigung
des Gesamtgerätes auf der Bodenschiene, konnte nicht gesteigert
werden.
Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung,
einen Antrieb eines Regalbediengerätes für Hochregallager
zu schaffen, der auch bei großer Belastung eine erhöhte
Beschleunigung des Regalbediengerätes auf der Bodenschiene
ermöglicht und somit die Leistungsfähigkeit des Gerätes
beachtlich erweitert. Der Antrieb soll sich durch eine
unkomplizierte Bauweise und Anpassungsfähigkeit an spezifische
Bedingungen auszeichnen, um optimale Leistungsparameter
zu erzielen. Ferner muß am Antrieb auftretender
Verschleiß - die Räder sind einer gewissen Abnutzung
unterworfen - einfach zu kompensieren sein.
Die Erfindung ist im kennzeichnenden Teil des unabhängigen
Patentanspruchs 1 definiert; bevorzugte Ausführungsbeispiele
ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.
Der neuartig gestaltete Antrieb beruht auf dem
Erfindungsgedanken, die beiden Aufgaben "Masse tragen" und
"Masse beschleunigen" zu entkoppeln und separaten, an die
Bodenschiene ansetzenden Rädern - nämlich Lauf- und Reibrädern -
zu übertragen. Damit wird es möglich, bisher nötige
Führungsrollen einzusparen und sowohl die Lauf- als
auch die Reibräder optimal an die gegebenen Bedingungen
anzupassen. Dank des erfindungsgemäßen Antriebes sind
nunmehr für Regalbediengeräte Beschleunigungswerte erreichbar,
wie sonst nur mit den sehr viel aufwendigeren kraftschlüssigen
Antrieben.
Die Erfindung wird im weiteren detailliert, in
einer bevorzugten Ausführungsform, anhand der beigefügten
schematischen Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt
Fig. 1 eine Darstellung des Antriebs in Fahrtrichtung,
Fig. 2 die Darstellung des Antriebs quer zur Fahrtrichtung
und
Fig. 3 den Antrieb in der Draufsicht mit Drehschemel.
In Fig. 1 ist als Bodenschiene 1 ein Doppel-T-Träger
dargestellt, welche mit ihrem Unterflansch 1b fest mit
dem Fußboden 7 der Lagerhalle verankert bzw. partiell in
diesem eingelassen ist. Die Bodenschiene 1 besitzt ferner
den Oberflansch 1a sowie den Steg 1c. Auf der Bodenschiene
1 sitzt das Räder- und Laufwerk des Regalbediengerätes.
Auf dem Oberflansch 1a der Bodenschiene 1 läuft das unangetriebene
Lastrad 2; dieses trägt die gesamte Masse des
Regalbediengerätes (nicht dargestellt), einschließlich
der Nutzlast. Das Lastrad 2 besteht entsprechend dem konkreten
Anwendungsfall - es können Radlasten bis zu mehreren
Tonnen auftreten - aus Stahl oder aus Kunststoff. Je
nach Konstruktion des Regalbediengerätes kann dieses mehrere
Lasträder 2 aufweisen, und anstelle des Doppel-T-Trägers
könnte auch ein T-Walzprofil mit vertikal stehendem
Steg eingesetzt werden.
An den Steg 1c der Bodenschiene 1 ist beidseitig,
je ein gegensinnig angetriebenes, horizontal positioniertes
Reibrad 3 mit der nötigen Andruckkraft angepreßt. Auf
diese Weise wird die Antriebskraft auf das Regalbediengerät
übertragen und ein beschleunigter Positionswechsel ermöglicht.
Über ein Getriebe 4 sind die Reibräder 3 mit
einem Motor 5 verbunden. Vorteilhaft kann es sein, jedes
Reibrad 3 mit einem kleiner dimensionierten, separaten
Motor anzutreiben. Realisierbar ist ebenso, den Antrieb mit
nur einem Reibrad 3 auszustatten oder bei einem Paar von
Reibrädern 3 nur eines anzutreiben bzw. auch mehr als zwei
Reibräder 3 einzusetzen. Entsprechend den jeweiligen Einsatzbedingungen
werden Reibräder 3 aus Stahl, aus Kunststoff
oder aus Stahl mit einer Kunststoffbandage um die
Lauffläche vorgesehen.
Die Andruckkraft für die Reibräder 3 kann mittels
einstellbarer mechanischer Federn oder einer regelbaren
Pneumatik bzw. Hydraulik erzeugt werden. Als besonders vorteilhaft
erwies sich die Anordnung eines Stellmechanismus
in der Art eines Drehschemels 6. Der Drehschemel 6 ist in
der horizontalen Ebene schwenkbar, wodurch beide Reibräder
3 um den gleichen Winkelbetrag verstellt und mit gleicher
Andruckkraft an die Flächen des Steges 1c angedrückt werden.
Ist die gewünschte Andruckkraft anliegend, wird die
Stellposition des Drehschemels 6 arretiert. Vermindert
sich im Laufe der Betriebszeit die Andruckkraft infolge
der Abnutzung und der Durchmesserverringerung der Reibräder
3, erfolgt ein entsprechendes Nachstellen am Drehschemel
6. Per Meßwertaufnehmer und einem Stellglied kann die
Andruckkraft über ein automatisches Nachstellen des Drehschemels
6 auch selbsttätig geregelt werden.
Mit dem erfindungsgemäßen Antrieb sind unter Verwendung
handelsüblicher Lasträder 2 und Reibräder 3 sowie
bei vertretbarem konstruktivem Aufwand Beschleunigungswerte
von a ≧ 1,0 m/s² pro Antrieb erreichbar. Unabhängig vom Betriebszustand
des Regalbediengerätes erzielt man bei der
Anordnung von zwei Antrieben eine entsprechende Verdopplung
der möglichen Beschleunigung.
Claims (8)
1. Antrieb eines Regalbediengerätes für Hochregallager
mit einem auf mindestens einer Bodenschiene (1) fahrbaren
Räder- und Laufwerk, das mindestens ein in der Regel
zwei sich auf der Bodenschiene (1) abstützende, massetragende
Lasträder (2) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die
Lasträder (2) nur die Masse des gesamten Regalbediengerätes
aufnehmen, und das Antriebsdrehmoment allein von mindestens
einem separaten Reibrad (3), welches ebenfalls an die Bodenschiene
(1) angreift, von einem Motor (5) auf das Räder- und
Laufwerk des Regalbediengerätes übertragen wird.
2. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Bodenschiene (1) als Doppel-T-Träger oder als
T-Träger ausgebildet ist, wobei dessen Steg (1c) senkrecht
zum Fußboden (7) steht, auf welchem der Träger verläuft
und fixiert ist, und sich das Lastrad (2) auf dem Oberflansch
(1a) der Bodenschiene (1) abstützt und abrollt,
während am Steg (1c) das Reibrad (3) angreift.
3. Antrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß ein Paar von Reibrädern (3) vorgesehen ist,
wobei beidseitig an einen Träger (1c) je ein gegensinnig angetriebenes,
horizontal positioniertes Reibrad (3) mit definierter
Andruckkraft angedrückt wird.
4. Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Andruckkraft der Reibräder
(3) an den Steg (1c) mittels eines Drehschemels (6) manuell
einstellbar oder automatisch regelbar ist, und daß durch
Nachstellen mit dem Drehschemel (6) eine durch Abnutzung
der Reibräder (3) sich verringernde Andruckkraft wieder auf
den Sollwert gebracht bzw. selbsttätig auf diesem gehalten
wird.
5. Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Andruckkraft der Reibräder
(3) an den Steg (1c) mittels einstellbarer mechanischer
Federn oder einer regelbaren Pneumatik bzw. Hydraulik erzeugt
wird, und daß ein Meßwertaufnehmer zur Erfassung
der Andruckkraft vorgesehen ist.
6. Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl von Reibrädern
(3) von einem Motor (5), unter Zwischenschaltung eines
Getriebes (4), angetrieben wird, oder jedem Reibrad (3)
ein separater Motor (5) zugeordnet ist.
7. Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch
gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl von Antriebseinheiten
am Räder- und Laufwerk des Regalbediengerätes angeordnet
wird.
8. Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß zwei oder mehrere Bodenschienen
(1) vorgesehen sind, wobei die Lasträder (2) und die
Reibräder (3) an verschiedenen Bodenschienen (1) angreifen.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CH76193A CH687147A5 (de) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | Antrieb eines Regalbediengeraetes fuer Hochregallager. |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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DE4408123A1 true DE4408123A1 (de) | 1994-09-15 |
Family
ID=4194561
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19944408123 Withdrawn DE4408123A1 (de) | 1993-03-12 | 1994-03-10 | Antrieb eines Regalbediengerätes für Hochregallager |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
CH (1) | CH687147A5 (de) |
DE (1) | DE4408123A1 (de) |
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DE102020202436A1 (de) | 2020-02-26 | 2021-08-26 | Mias Maschinenbau, Industrieanlagen & Service Gmbh | Führungsrollen für regalbediengeräte |
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1993
- 1993-03-12 CH CH76193A patent/CH687147A5/de not_active IP Right Cessation
-
1994
- 1994-03-10 DE DE19944408123 patent/DE4408123A1/de not_active Withdrawn
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US7281608B2 (en) | 2001-06-13 | 2007-10-16 | TGW Transportgeräte GmbH | Loading/unloading device for shelving |
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DE102020202436A1 (de) | 2020-02-26 | 2021-08-26 | Mias Maschinenbau, Industrieanlagen & Service Gmbh | Führungsrollen für regalbediengeräte |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CH687147A5 (de) | 1996-09-30 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: GILGEN FOERDERSYSTEME AG, OBERWANGEN, CH |
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8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: GILGEN LOGISTICS SYSTEMS AG, OBERWANGEN, CH |
|
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |