DE4407317A1 - Storing and controlling movement path of film camera - Google Patents

Abstract

The method for storing and controlling the movement sequence of a movie camera, controlled by a motor in height, angle and movement, is utilised in training an operator, where the desired movement sequence between start and endpoint is by a manual control. During the movement sequence a demand value for movement speed is set. From the first demand value by means of digital filtering and w.r.t. the motor power data and predetermined acceleration profiles a second value is calculated. The second value is stored and the motor is governed according to this value during the travel. Controller (20) for motor (M) and filter assembly (30-34) comprise the control assembly.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method according to the preamble of Claim 1 and a device for performing the Procedure.

Bei Filmaufnahmen dreht es sich darum, den Blickwinkel der Kamera, ausgehend von einem Anfangspunkt kontinuierlich zu ändern, wobei der Kameramann die Bewegung der Kamera übli­ cherweise von Hand steuert. When it comes to filming, it's about the point of view of the Camera, starting from a starting point continuously change, the cameraman using the movement of the camera controls manually.  

Aus der DE 33 22 852 C2 ist eine Verstellvorrichtung für eine höhenverstellbare Stativsäule eines Kamerawagens bekannt, bei welcher der Kameramann einen Probelauf durchführen kann, wäh­ renddessen die Bewegungsgeschwindigkeit in vorgegebenen zeit­ lichen Abständen abgetastet und gespeichert wird. Ist der Kameramann mit dem so ausprobierten und erlernten Bewegungs­ ablauf zufrieden, so gibt er ein Speicherbefehlssignal, und die Steuerung der Anordnung übernimmt die aufeinanderfolgende Reihe der Abtastwerte endgültig in einen Speicher. Der Kame­ ramann kann nun den von ihm vorgegebenen Ablauf über ein Befehlssignal selbsttätig wiederholen lassen. Bei dieser bekannten Einrichtung besteht zum einen das Problem, daß die Speicherung der Daten sehr viel Speicherplatz benötigt, so daß die speicherbaren Bewegungsabläufe bei vertretbarem Hard­ ware-Aufwand relativ kurz sind. Zum anderen besteht das Problem, daß die Genauigkeit des wiederzugebenden Bewegungs­ ablaufes relativ gering ist. Dadurch kann es bei langsamen Kamera-Fahrten zu ungleichmäßigen Bewegungen und - insbeson­ dere bei schnelleren Fahrten - zu Beschleunigungsstößen kommen.DE 33 22 852 C2 is an adjustment device for a height-adjustable tripod column of a camera dolly known which the cameraman can do a trial run in the meantime the speed of movement in the given time intervals are scanned and stored. Is the Cameraman with the movement tried and learned in this way satisfied, he issues a store command signal, and the arrangement is controlled by the successive one Row of samples finally in memory. The came ramann can now follow the procedure he has specified Let the command signal repeat automatically. At this known device there is the problem that the Storage of the data requires a lot of storage space, so that the storable movements with reasonable hard goods expenditure are relatively short. On the other hand, there is Problem that the accuracy of the motion to be reproduced process is relatively low. This can slow it down Camera movements for uneven movements and - in particular for faster journeys - to acceleration peaks come.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, daß mit möglichst geringem Aufwand eine ver­ besserte Wiedergabe auch längerer Bewegungsabläufe möglich ist.The invention has for its object a method and a device of the type mentioned in that regard to further develop that a ver better playback of longer movements possible is.

Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale verfahrensmäßig gelöst. Vorrichtungsmäßig wird die Aufgabe durch die im Anspruch 8 angegebenen Merkmale gelöst.This object is achieved by the specified in claim 1 Features resolved procedurally. In terms of device, the Object achieved by the features specified in claim 8.

Ein wesentlicher Punkt der Erfindung liegt darin, daß nicht wie bisher üblich ein der Ist-Geschwindigkeit proportionales Signal während der Lernfahrt gespeichert wird, sondern ein Sollwert. Die Genauigkeit, mit welcher ein solcher Sollwert ermittelbar und abspeicherbar ist, kann bei geringem Aufwand erheblich gegenüber der Genauigkeit erhöht werden, die mit einem Meßorgan erzielbar ist. Bei einer bevorzugten Ausfüh­ rungsform der Erfindung wird hierzu der Fahrtregler bereichs­ weise umgeschaltet, so daß die vom Kameramann am Regler ein­ stellbare Höchstgeschwindigkeit je nach eingestelltem Bereich 30, 60 oder 100% der tatsächlich erzielbaren Höchstgeschwin­ digkeit ist. Ein den Bereich kennzeichnendes Signal wird dann mit dem Sollwert mitgespeichert.An essential point of the invention is that not as usual, a proportional to the actual speed Signal is saved during the learning trip, but a Setpoint. The accuracy with which such a setpoint  can be determined and saved, with little effort can be increased significantly compared to the accuracy with a measuring element can be achieved. In a preferred embodiment tion form of the invention, the cruise control area wisely switched so that the one from the cameraman on the controller adjustable maximum speed depending on the set range 30, 60 or 100% of the maximum speed that can actually be achieved is. A signal characterizing the area is then saved with the setpoint.

Ein weiterer wesentlicher Punkt der Erfindung liegt darin, daß nicht der vom Kameramann durch Betätigung des Fahrtreg­ lers vorgegebene (erste) Sollwert abgespeichert wird, sondern aus diesem in Abhängigkeit von Motorleistungsdaten und/oder vorgegebenen Beschleunigungsverläufen, die auch künstleri­ schen Anforderungen angepaßt werden, der abzuspeichernde (zweite) Sollwert herausgefiltert bzw. errechnet wird. Es werden somit nur solche Werte abgespeichert, die "sinnvoll" sind, so daß der Motor während einer selbsttätigen Fahrt den vorgegebenen Sollwerten sicher folgen kann.Another essential point of the invention is that not by the cameraman by operating the driving reg ler specified (first) setpoint is saved, but from this depending on engine performance data and / or given acceleration profiles, which are also artistic be adapted to the requirements to be saved (second) setpoint is filtered out or calculated. It only values that are "useful" are saved are so that the motor during an automatic drive can safely follow predetermined setpoints.

Vorzugsweise wird der zweite Sollwert nur während Änderungen seines Wertes über die Zeit gespeichert. Dadurch kann eine erhebliche Reduktion der aufzuzeichnenden Daten erfolgen. Es ist leicht vorstellbar, daß längere stationäre Kameraeinstel­ lungen oder Fahrten mit im wesentlichen konstanter Geschwin­ digkeit relativ häufig, Beschleunigungs- bzw. Verzögerungs­ phasen jedoch relativ selten in einer längeren Aufzeichnung vorkommen.The second setpoint is preferably only during changes its value stored over time. This can cause a considerable reduction in the data to be recorded. It is easy to imagine that longer stationary camera settings lungs or journeys at an essentially constant speed relatively often, acceleration or deceleration However, they rarely live in a longer recording occurrence.

Ein in erster Linie sicherheitstechnisches Problem liegt darin, daß Extrempositionen also z. B. bei einer Höhenver­ stelleinrichtung die tiefste und auch die höchste Position auf keinen Fall überschritten werden dürfen. Wenn beispiels­ weise während einer Lernfahrt der Kameramann nach oben bis kurz unter den Ast eines Baunis (im Freien) bzw. kurz unter die Decke (in einem Raum) während der Lernfahrt fährt, die er lernte Extremposition aber während einer selbsttätigen Fahrt überschritten wird, so sind die fatalen Folgen leicht vorstellbar. Dieses Problem ist insofern auch besonders gra­ vierend, als bei Aufzeichnung der Geschwindigkeitssignale die Position aus einer Integration über diese Signale resultiert. Durch unvermeidbare Meßfehler und Regelabweichungen können sich relativ große Integrationsfehler und damit Positionsfeh­ ler ergeben. Zur Lösung dieses Problems wird vorgeschlagen, jedesmal dann, wenn die Bewegung zum Stillstand kommt, den momentanen Ist-Positionswert abzutasten und ihn dann abzu­ speichern, wenn sich die Bewegungsrichtung bei einer Wieder­ aufnahme der Fahrt bzw. der Bewegung ändert.A primarily safety-related problem lies in that extreme positions so z. B. at a Höhenver the lowest and the highest position must not be exceeded under any circumstances. If for example the cameraman upwards during a learning trip  just under the branch of a Baunis (outdoors) or just under the ceiling (in a room) moves during the learning trip he learned extreme position during an automatic If the journey is exceeded, the fatal consequences are easy imaginable. In this respect, this problem is particularly grave four than when recording the speed signals Position results from an integration via these signals. Due to unavoidable measurement errors and control deviations relatively large integration errors and thus position errors surrender. To solve this problem, it is proposed every time the movement stops, the sample the current actual position value and then scan it save if the direction of movement is at a re recording of the journey or movement changes.

Auf diese Weise werden ohne Zeitverzögerung nur die Extrem­ werte, die bei diesem Problem ja eine Rolle spielen, gespei­ chert. Während einer selbsttätigen Fahrt wird dann der Motor mit Priorität gegenüber den vorgegebenen (zweiten) Sollwerten derart betrieben, daß die Bewegung in solchen Endpositionen sicher zum Stillstand kommt. Dies kann relativ einfach dadurch geschehen, daß während einer selbsttätigen Fahrt der momentane Positionswert ermittelt und mit dem gespeicherten Extremwert verglichen wird, so daß bei geringer werdender Differenz eine Abbremsung des Motors erfolgen kann.In this way, only the extreme will be without delay values that play a role in this problem are saved chert. The engine then turns during an automatic drive with priority over the specified (second) setpoints operated such that the movement in such end positions comes to a standstill safely. This can be done relatively easily by the fact that the current position value determined and with the saved Extreme value is compared, so that when the Difference a deceleration of the motor can take place.

Vorzugsweise wird dann, wenn der Speicher während einer Lern­ fahrt mit Daten gefüllt wurde, bis alle Speicherplätze belegt sind, die zum Zeitpunkt des Speicherns des letzten zweiten Sollwertes vorliegende Position der Kamera als Endpunkt gespeichert. Die Steuerung wird dann ebenso wie nach Beendi­ gung einer selbsttätigen Fahrt auf rein manuelle Betätigung umgeschaltet. Wenn also die Lernfahrt "zu lange" gedauert hat, ist der oft mühsam erarbeitete Bewegungsablauf bis zum Überlauf des Speichers nicht verloren. It is preferred if the memory during a learning drive has been filled with data until all memory locations are occupied at the time of saving the last second Setpoint present position of the camera as the end point saved. The control is then just like after exiting of an automatic drive to purely manual operation switched. So if the learning trip takes "too long" has, the often painstakingly worked out movement sequence up to Memory overflow not lost.  

Während einer Lernfahrt wird vorzugsweise eine Abweichung einer gemessenen Ist-Bewegungsgeschwindigkeit vom zweiten Sollwert gemessen. Der zweite Sollwert wird dann in Abhängig­ keit von dieser Abweichung, welche einem Proportional-Fehler entspricht, verändert, und zwar so, daß bei größeren Abwei­ chungen der zweite, abzuspeichernde Sollwert verringert oder begrenzt wird. Dieser Vorgang kann zusammen mit der digitalen Filterung erfolgen. Dadurch wird gewährleistet, daß der Motor seinen Leistungsdaten entsprechend betrieben wird und ein Überschwingen bei Bewegungsunterbrechungen vermieden wird.During a learning trip, a deviation is preferred a measured actual speed of movement of the second Setpoint measured. The second setpoint then becomes dependent of this deviation, which is a proportional error corresponds, changed, and in such a way that with greater deviation the second setpoint to be saved is reduced or is limited. This process can be done together with the digital Filtering done. This ensures that the engine is operated according to its performance data and a Overshoot is avoided in the event of movement interruptions.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Filtereinrich­ tung vorzugsweise in einem Mikrocomputer als digitales Filter aufgebaut. Der Fahrtregler kann als Stell-Potentiometer aus­ gebildet sein, dem ein A/D-Wandler nachgeschaltet ist.In the device according to the invention, the filter device is device preferably in a microcomputer as a digital filter built up. The speed controller can be set as a potentiometer be formed, which is followed by an A / D converter.

Nachfolgend wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfin­ dung anhand der beiliegenden Abbildung näher beschrieben. Hierbei zeigenBelow is a preferred embodiment of the invention described in more detail using the attached figure. Show here

Fig. 1 ein stark schematisiertes Blockschaltbild einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrich­ tung und Fig. 1 is a highly schematic block diagram of an embodiment of the device according to the invention and Vorrich

Fig. 2a-e Signalverläufe zur Darstellung des erfindungs­ gemäßen Verfahrens. Figure 2a-e waveforms of the process. Inventive showing proper.

Wie in Fig. 1 gezeigt, umfaßt die Anordnung eine Steuerein­ heit 10, die mit einem Fahrtregler 20 verbunden ist. Der Fahrtregler 20 umfaßt ein Bedienungsorgan 21 zur Einstellung der Sollgeschwindigkeit, wobei dieses vorzugsweise als Poten­ tiometer ausgebildet ist, das über eine Wippe, ausgehend von einer Mittelposition in zwei Richtungen betätigt werden kann. Auf diese Weise ist eine Proportionalsteuerung der Geschwin­ digkeit in zwei Richtungen möglich. Selbstverständlich kann hier z. B. zur Vorprogrammierung von zwei Achsen ein entspre­ chender Steuerknüppel oder ein Trackball vorgesehen sein.As shown in Fig. 1, the arrangement comprises a Steuerein unit 10 which is connected to a cruise control 20 . The speed controller 20 comprises an operating member 21 for setting the target speed, which is preferably designed as a potentiometer, which can be actuated from a middle position in two directions via a rocker. In this way, proportional control of the speed in two directions is possible. Of course, z. B. for the pre-programming of two axes a corre sponding joystick or a trackball can be provided.

Der Fahrtregler 20 umfaßt weiterhin einen Schalter 22, der in drei Positionen gebracht werden kann. Je nach Position ent­ spricht dann eine Extremstellung des Bedienungsorgans 21 einem Anteil von 30%, 60% oder 100% der maximal möglichen Bewegungsgeschwindigkeit.The cruise control 20 further comprises a switch 22 which can be brought into three positions. Depending on the position, an extreme position of the operating member 21 corresponds to a share of 30%, 60% or 100% of the maximum possible movement speed.

Der Schalter 23 wird dann betätigt, wenn man eine Lernfahrt starten will. Von der Position ausgehend, in der sich die Kamera bei Betätigung des Schalters 23 befindet, werden dann alle weiteren Daten aufgenommen.The switch 23 is actuated when one wants to start a learning trip. Starting from the position in which the camera is when the switch 23 is actuated, all further data are then recorded.

Bei Betätigung des Schalters 24 wird eine Lernfahrt abge­ schlossen. Bei Betätigung des Schalters 25 wird ein gespei­ cherter Bewegungsablauf wiederholt.When the switch 24 is actuated, a learning trip is completed. When the switch 25 is actuated, a stored movement sequence is repeated.

Weiterhin weist der Fahrtregler 20 eine Anzeigeeinrichtung 26 auf, über welche verschiedene Daten angezeigt werden können.Furthermore, the cruise control 20 has a display device 26 , by means of which various data can be displayed.

Das Potentiometer 21 wird über einen A/D-Wandler 34 abgeta­ stet, dessen Ausgangssignale über ein Interface 31 in die CPU 30 eines Mikrocomputers eingelesen wird. Der Mikrocomputer ist weiterhin mit einem ROM 32 und einem RAM 33 ausgestattet.The potentiometer 21 is scanned via an A / D converter 34, the output signals of which are read into the CPU 30 of a microcomputer via an interface 31 . The microcomputer is also equipped with a ROM 32 and a RAM 33 .

Beim hier gezeigten Ausführungsbeispiel steht der Elektromo­ tor M mit einer Spindel 16 in Verbindung, auf der eine Halte­ vorrichtung 17 mit einer Kamera hin- und herbewegt bzw. hinauf- und hinunterbewegt werden kann. Die Bewegung der Spindel 16 wird von einem Drehgeber E abgetastet, dessen Aus­ gangssignal einem Motorregler 12 als Ist-Wert zugeführt wird. Der Motorregler 12 steuert den Motor M über einen Leistungs­ verstärker 13 entsprechend der Abweichung des Ist-Wertes zu einem Soll-Wert, der vom Interface 31 an den Motorregler 12 übermittelt wird. Der Positions-Ist-Wert wird außerdem dem Interface 31 übermittelt. Weiterhin sind in der Bewegungsbahn der Haltevorrichtung 17 Grenzschalter 14, 15 vorgesehen, die mit dem Motorregler 12 verbunden sind. Hierbei ist die Anord­ nung derart getroffen, daß dann, wenn einer der Grenzschalter 14 oder 15 betätigt wurde und damit angezeigt ist, daß die Haltevorrichtung 17 eine Endposition auf der Spindel 16 erreicht hat, eine Drehung des Motors in eine Richtung unter­ bunden wird, die zu einer Bewegung über den entsprechenden Grenzschalter 14 bzw. 15 hinausführen würde.In the embodiment shown here, the electromotor M is connected to a spindle 16 , on which a holding device 17 can be moved back and forth with a camera or moved up and down. The movement of the spindle 16 is sensed by a rotary encoder E, the output signal of which is fed to a motor controller 12 as the actual value. The motor controller 12 controls the motor M via a power amplifier 13 in accordance with the deviation of the actual value from a target value, which is transmitted from the interface 31 to the motor controller 12 . The actual position value is also transmitted to the interface 31 . Furthermore, limit switches 14 , 15 , which are connected to the motor controller 12 , are provided in the movement path of the holding device 17 . Here, the arrangement is made such that when one of the limit switches 14 or 15 has been actuated and it is thus indicated that the holding device 17 has reached an end position on the spindle 16 , rotation of the motor in one direction is prevented would lead to a movement beyond the corresponding limit switch 14 or 15 .

Der Motorregler 12 (und mit ihm der Leistungsverstärker 13) können handelsübliche Geräte sein, die in Zusammenhang mit dem Motor M und dem Drehgeber E eine Einheit bilden.The motor controller 12 (and with it the power amplifier 13 ) can be commercially available devices which form a unit in connection with the motor M and the rotary encoder E.

Nachfolgend werden die Funktionsweise der Vorrichtung nach Fig. 1 bzw. das erfindungsgemäße Verfahren anhand von Fig. 2 näher erläutert.The mode of operation of the device according to FIG. 1 and the method according to the invention are explained in more detail below with reference to FIG. 2.

In Fig. 2 zeigt die Darstellung 2a den Verlauf eines möglichen Bewegungsablaufes in einer stark übertriebenen Darstellung, wobei die durchgezogenen Linien den ersten Sollwert S1 für die Geschwindigkeit v wiedergeben, der vom Kameramann mittels des Bedienungsorgans 21 eingestellt wird.In FIG. 2, the display 2 shows a the course of a possible movement sequence in a highly exaggerated illustration, with the solid lines representing the first set value S1 v for the speed which is set by the cameraman by means of the control member 21st

Zum Zeitpunkt t0 stellt der Kameramann ungewollt ruckartig das Bedienungsorgan 21 auf eine mittlere Geschwindigkeit. Dieser Signalsprung wird im Mikrocomputer in einen zweiten Sollwert S2 verwandelt, der in Fig. 2 mit einer unterbrochenen Linie dargestellt ist. Dieser zweite Sollwert S2 steigt (bei einem sprungförmigen Eingangssignal) zunächst langsam und dann immer schneller an, bis er seine Steigung wieder verringert und in den ersten Sollwert S1 übergeht. Diesem Kurvenverlauf entspricht eine Beschleunigung, wie sie in Fig. 2b dargestellt ist. Die Beschleunigung nimmt also mit steigernder Geschwindigkeit zu und dann wieder ab. Dies bedeutet, daß anstelle der ruckartigen Betätigung durch den Kameramann ein sanftes Anfahren und Abbremsen bei dennoch maximal möglicher Geschwindigkeit erzielbar ist. Derartige Verschleifungen finden sich beim Beispiel gemäß Fig. 2 an allen Flanken, also zwischen den Zeitpunkten t2 und t3, t4 und t5, t6 und 7, t8 und t9, t10 und t12 sowie t13 und t14.At time t0, the cameraman unintentionally jerks the control element 21 to a medium speed. This signal jump is converted in the microcomputer into a second setpoint S2, which is shown in FIG. 2 with a broken line. This second setpoint S2 rises (in the case of an abrupt input signal) initially slowly and then ever faster until it decreases its slope again and changes to the first setpoint S1. This curve shape corresponds to an acceleration as shown in Fig. 2b. The acceleration increases with increasing speed and then decreases again. This means that instead of the jerky actuation by the cameraman, smooth starting and braking can be achieved at the maximum possible speed. Such loops are found in the example according to FIG. 2 on all flanks, that is to say between times t2 and t3, t4 and t5, t6 and 7 , t8 and t9, t10 and t12, and t13 and t14.

Die aus einer solchen Sollwertvorgabe resultierende Positi­ onskurve ist in Fig. 2e dargestellt. Die Position s der Kamera wird gemäß dieser Darstellung zwischen den Zeitpunkten t0 und t3 ein erstes Mal verändert und bleibt dann zwischen t3 und t4 konstant. Die Kamera steht. Zwischen t4 und t7 wird die Kamera in eine weitere, höhere Position gehoben, die sie bis zum Zeitpunkt t8 beibehält. Zwischen den Zeitpunkten t8 und t11 wird die Kamera bis zu einem Tiefstpunkt abgesenkt, um dann sofort wieder hochgehoben zu werden, bis sie zum Zeitpunkt t14 ihren Endpunkt erreicht, in welchem die Lern­ fahrt beendet wird.The position curve resulting from such a setpoint specification is shown in FIG. 2e. According to this illustration, the position s of the camera is changed for the first time between times t0 and t3 and then remains constant between t3 and t4. The camera is standing. Between t4 and t7, the camera is raised to a further, higher position, which it maintains until time t8. Between times t8 and t11, the camera is lowered to a low point in order to then immediately be raised again until it reaches its end point at time t14, at which the learning drive is ended.

Um mit möglichst wenig Datenspeicher auszukommen, das RAM 33 also möglichst klein halten zu können, werden die zweiten Sollwerte S2 zwar ständig abgetastet, eine Speicherung erfolgt jedoch nur dann, wenn sich die Sollwerte S2, also die Geschwindigkeit, ändern. Eine Änderung der Geschwindigkeit entspricht bekanntlich einer Beschleunigung, wie sie in Fig. 2b gezeigt ist. Die Speicherzeitpunkte sind in Fig. 2c sche­ matisiert dargestellt. Es ist ersichtlich, daß immer dann der Sollwert S2 gespeichert wird, wenn die Beschleunigung un­ gleich null ist. Es ist aus der Fig. 2 leicht ersichtlich, daß dadurch eine erhebliche Datenkompression gegenüber einer kontinuierlichen Speicherung von Geschwindigkeitswerten erzielbar ist. In order to get by with as little data memory as possible, that is to be able to keep the RAM 33 as small as possible, the second setpoints S2 are constantly scanned, but they are only stored when the setpoints S2, that is to say the speed, change. A change in speed is known to correspond to an acceleration as shown in FIG. 2b. The storage times are shown schematized in Fig. 2c. It can be seen that the setpoint S2 is always stored when the acceleration is not equal to zero. It is easy to see from FIG. 2 that a considerable data compression compared to a continuous storage of speed values can thereby be achieved.

Zusätzlich zum Abspeichern der Geschwindigkeitswerte werden auch Positionswerte abgespeichert. Ein erster Positionswert P0 wird immer zum Zeitpunkt t0 gespeichert, zu dem die Lernfahrt beginnt. Weiterhin wird jedesmal dann, wenn die Geschwindigkeit null ist, die Kamera also stillsteht, der momentane Positionswert abgetastet. Nach dem Zeitpunkt t0 ist dies zum erstenmal zum Zeitpunkt t3 bei P1 der Fall. Nach dem Stillstand zwischen den Zeitpunkten t3 und t4 wird beim gezeigten Beispiel die Kamera jedoch wieder in dieselbe Richtung wie vor der Pause weiterbewegt. Darum wird der zum Zeitpunkt t3 abgetastete Wert P1 nicht in den Speicher übernommen. Der Wert P2 jedoch, der zum Zeitpunkt t7 vorliegt, zu dem der Motor M bzw. die Kamera zum zweitenmal stillsteht, wird nicht nur abgetastet, er wird vielmehr (zum Zeitpunkt t8) auch gespeichert, da die Kamera sich nach dem Stillstand in die entgegengesetzte Richtung bewegt wie vor dem Stillstand.In addition to saving the speed values position values are also saved. A first position value P0 is always stored at the time t0, at which the Learning trip begins. Furthermore, each time the Speed is zero, so the camera stands still current position value sampled. After time t0 this is the case for the first time at time t3 at P1. After this Standstill between times t3 and t4 is at shown example, however, the camera back into the same Direction continues as before the break. That's why it becomes Time t3 sampled value P1 is not in memory accepted. The value P2, however, that at time t7 is present, for which the motor M or the camera for the second time stands still is not only sensed, it is rather (for Time t8) is also saved since the camera moves after the Standstill moving in the opposite direction as before the standstill.

Weiterhin wird zum Zeitpunkt t11 der momentane Positionswert P3 gespeichert, da zu diesem Zeitpunkt der geschwindigkeitsproportionale zweite Sollwert S2 null ist. Schließlich wird auch der Endwert PE bei t14 gespeichert, und zwar unabhängig davon, wie danach die Fahrt (mit manueller Steuerung) weitergeht.Furthermore, the current position value becomes at time t11 P3 saved because at this time the speed-proportional second setpoint S2 is zero. Finally, the final value PE is stored at t14, and regardless of how the ride afterwards (with manual Control) continues.

Wenn man nun eine selbsttätige Fahrt durchführen will und den entsprechenden Schalter 24 betätigt, so fährt die Kamera zunächst in die erste gespeicherte Position P0, die in Fig. 2 bei t0 dargestellt ist. Dann dreht der Motor mit einer sich beschleunigenden Drehzahl zwischen den Zeitpunkten t0 und t1. Zwischen t1 und t2 dreht der Motor mit konstanter Drehzahl entsprechend einer konstanten Verstellgeschwindigkeit. Zwischen den Zeitpunkten t2 und t3 wird dann der Motor wieder abgebremst und steht zwischen den Zeitpunkten t3 und t4. Zwischen den Zeitpunkten t4 und t5 beschleunigt der Motor wieder, dreht mit konstanter Drehzahl bis zum Zeitpunkt t6 und bremst dann wieder bis zum Zeitpunkt t7 ab. Hierbei wird der zum Zeitpunkt t7 gespeicherte Positionswert P2 insofern beachtet, als die Differenz zwischen der Ist-Position und der gespeicherten Position P2 überwacht wird. Mit einer Art Sicherheitsschaltung wird hierbei gewährleistet, daß bei einem Näherrücken der gespeicherten Extremposition P2 der Motor ggf. abweichend vom zweiten Sollwert S2 derart abgebremst wird, daß diese gespeicherte Extremposition P2 nicht überschritten, sondern exakt erreicht wird. Ein Überschreiten eines vorgegebenen möglichen Bewegungsweges wird damit sicher verhindert. Die nach dem Zeitpunkt t7 bis zum Endpunkt t14 ablaufenden Bewegungen erfolgen in analoger Weise, wie zuvor beschrieben, wobei auch hier sichergestellt wird, daß der Minimalpunkt P3 (bei t11) und der Endpunkt PE (bei t14) exakt erreicht und insbesondere nicht überschritten werden.If one now wants to carry out an automatic drive and actuates the corresponding switch 24 , the camera first moves to the first stored position P0, which is shown in FIG. 2 at t0. Then the motor rotates at an accelerating speed between times t0 and t1. Between t1 and t2, the motor rotates at a constant speed corresponding to a constant adjustment speed. The motor is then braked again between times t2 and t3 and stands between times t3 and t4. Between times t4 and t5, the motor accelerates again, rotates at a constant speed until time t6 and then brakes again until time t7. Here, the position value P2 stored at the time t7 is taken into account insofar as the difference between the actual position and the stored position P2 is monitored. A type of safety circuit ensures that when the stored extreme position P2 approaches, the motor is braked, possibly deviating from the second setpoint S2, in such a way that this stored extreme position P2 is not exceeded, but is reached exactly. Exceeding a predetermined possible path of movement is thus reliably prevented. The movements occurring after the point in time t7 to the end point t14 take place in an analogous manner as described above, it also being ensured here that the minimum point P3 (at t11) and the end point PE (at t14) are reached exactly and in particular are not exceeded.

Um bei Gefahrensituationen während einer selbsttätigen Fahrt sicher und sofort die Bewegung unterbrechen zu können, werden vorteilhafterweise sämtliche Bedienungsorgane am Fahrtregler 20 ständig abgetastet und wird der Motor M dann abgestoppt, wenn eines der Bedienungsorgane betätigt wird. In dieser Not­ situation muß der Kameramann (oder sein Assistent) also nicht erst nach einem Schalter suchen, der den Bewegungsablauf unterbricht.In order to be able to interrupt the movement safely and immediately in the event of dangerous situations during an automatic drive, advantageously all operating elements on the speed controller 20 are continuously scanned and the motor M is stopped when one of the operating elements is actuated. In this emergency situation, the cameraman (or his assistant) does not have to look for a switch that interrupts the movement.

Weiterhin sind die maximal möglichen Endpositionen (entsprechend im wesentlichen den Positionen der Schalter 14 und 15) als Festwerte vorgegeben. Während einer Lernfahrt oder auch einer rein manuell gesteuerten Fahrt ohne Abspei­ chern der Sollwerte wird der Motor immer so mit Priorität gegenüber dem zweiten Sollwert S2 geregelt, daß diese gespei­ cherten Endpositionen nicht überschritten werden können, also der Motor bei Annäherung der Haltevorrichtung 17 an einen der Endwerte abgebremst wird.Furthermore, the maximum possible end positions (corresponding essentially to the positions of switches 14 and 15 ) are specified as fixed values. During a learning trip or a purely manually controlled trip without saving the setpoints, the motor is always controlled with priority over the second setpoint S2 that these stored end positions cannot be exceeded, i.e. the motor when the holding device 17 approaches one of the End values is braked.

Bei einer speziellen Anwendungsform der Erfindung, bei einem sog. Superjib, wird über die Anzeige 26 die Symmetrie oder Ausgewogenheit der Mechanik überprüft. Bei einem Superjib wird nämlich die Kamera samt ein oder zwei Bedienungspersonen am Ende eines zweiarmigen Hebels gehalten, an dessen anderem Ende Gegengewichte vorgesehen sind. Über die Spindel 16 wird dann der Hebel angehoben und gleichzeitig verschwenkt. Bei einer typischen Ausführungsform kann so eine Bewegung der Kamera von einer Mindesthöhe von ca. 50 cm bis zu einer Maxi­ malhöhe von ca. 4 m erfolgen. Es ist leicht vorstellbar, daß dies entsprechend lange Hebel erfordert, so daß bei einer Fehlbelastung bzw. einem unkorrektem Gewichtsabgleich unzu­ lässig hohe Motorlasten vorliegen können. Dies wiederum kann dazu führen, daß die Sicherheit der Kameraleute gefährdet wird. Zumindest aber werden nicht die optimalen Bewegungsmög­ lichkeiten (Hub- bzw. Absenkgeschwindigkeit) erzielt.In a special application of the invention, in a so-called super jib, the symmetry or balance of the mechanics is checked via the display 26 . In the case of a super jib, the camera and one or two operators are held at the end of a two-armed lever, at the other end of which counterweights are provided. The lever is then raised and pivoted simultaneously via the spindle 16 . In a typical embodiment, the camera can thus move from a minimum height of approximately 50 cm to a maximum height of approximately 4 m. It is easy to imagine that this requires correspondingly long levers, so that in the event of incorrect loading or incorrect weight balancing, excessive engine loads may be present. This, in turn, can endanger the security of the camera operators. At least, however, the optimal possibilities of movement (lifting or lowering speed) are not achieved.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird nun vorgeschlagen, in einer Meßfahrt mit betriebsmäßig belastetem Superjib den Motor zunächst in der einen und dann wieder in der anderen Richtung entsprechend einem Anheben und darauf folgenden Absenken mit gleichen Sollwerten zu betreiben. Während dieser Meßfahrt wird ein dem Motordrehmoment entsprechendes Signal, z. B. der Ausgangsstrom des Verstärkers 13, abgetastet und gespeichert. Aus der Differenz der in beiden Fahrtrichtungen gemessenen Werte kann dann ein Gleichgewichtswert errechnet und auf der Anzeige 26 angegeben werden. Dadurch ist es möglich, einen Abgleich sozusagen mit einer elektronischen Waage vorzunehmen, der die jederzeit wieder veränderbaren momentanen Gegebenheiten berücksichtigt.According to the present invention, it is now proposed to operate the motor first in one direction and then again in the other direction in accordance with a raising and subsequent lowering with the same setpoints in a test run with the superjib under operational load. During this test run, a signal corresponding to the engine torque, e.g. B. the output current of the amplifier 13 , sampled and stored. An equilibrium value can then be calculated from the difference between the values measured in both directions of travel and indicated on the display 26 . This makes it possible to carry out a comparison with an electronic scale, so to speak, which takes into account the current circumstances, which can be changed at any time.

Claims (9)

1. Verfahren zum Speichern und Steuern eines Bewegungs­ ablaufes einer Kamera, deren Position mittels einer durch einen Motor einstellbaren Haltevorrichtung, insbesondere eines Kamerawagens, in Hub- und/oder Dreh- und/oder Fahrbewegungen veränderbar ist, wobei in einer Lernfahrt von einer Bedienungsperson der gewünschte Bewegungsablauf zwischen mindestens einem Anfangspunkt und einem Endpunkt mittels eines manuell betätigbaren Fahrtreglers vorgegeben wird und die Kamera in einer selbsttätigen Fahrt vom Anfangs- zum Endpunkt bewegbar ist, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
Während der Lernfahrt werden
aus einem Ausgangssignal des Fahrtreglers ein erster Sollwert für eine Bewegungsgeschwindigkeit abgeleitet;
aus dem ersten Sollwert durch digitales Filtern in Abhängigkeit von Leistungsdaten des Motors und vorgegebenen Beschleunigungsverläufen ein zweiter Sollwert errechnet;
der zweite Sollwert in einem Speicher gespeichert, während der Motor in Übereinstimmung mit dem zweiten Sollwert geregelt betrieben wird;
während der selbsttätigen Fahrt wird der Motor entsprechend den gespeicherten Werten des zweiten Sollwertes betrieben.1. A method for storing and controlling a movement sequence of a camera, the position of which can be changed by means of a holding device which can be adjusted by a motor, in particular a camera carriage, in lifting and / or rotating and / or driving movements, with the operator in a learning trip The desired sequence of movements between at least one starting point and one end point is specified by means of a manually operated speed controller and the camera can be moved from the start to the end point in an automatic drive, characterized by the following steps:
During the learning trip
a first setpoint for a movement speed is derived from an output signal of the cruise control;
a second setpoint is calculated from the first setpoint by digital filtering as a function of engine performance data and predetermined acceleration profiles;
the second set point is stored in a memory while the engine is operated regulated in accordance with the second set point;
during the automatic drive, the motor is operated in accordance with the stored values of the second setpoint. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Sollwert nur während Änderungen seines Wertes über die Zeit gespeichert wird.2. The method according to claim 1, characterized, that the second setpoint is only during changes in its Value over time is saved. 3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß dann, wenn der zweite Sollwert entsprechend einem Stillstand der Bewegung zu null wird,
ein Ist-Positionswert der Haltevorrichtung oder der Kamera abgetastet und als Stopp-Position gespeichert wird, wenn der zweite Sollwert nach einer Wiederaufnahme der Bewegung sein Vorzeichen ändert entsprechend einer Richtungsumkehr der Bewegung, und
der Ist-Positionswert verworfen wird, wenn der zweite Sollwert nach einer Wiederaufnahme der Bewegung sein Vorzeichen beibehält, entsprechend einer Wiederaufnahme der Bewegung in derselben Richtung.3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in
that if the second setpoint becomes zero corresponding to a standstill of the movement,
an actual position value of the holding device or the camera is scanned and stored as a stop position if the second setpoint changes its sign after a resumption of the movement in accordance with a reversal of the direction of the movement, and
the actual position value is rejected if the second setpoint maintains its sign after the movement has been resumed, corresponding to a resumption of the movement in the same direction. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor unabhängig von den gespeicherten Werten des zweiten Sollwertes derart gesteuert wird, daß die Kamera bei Erreichen der gespeicherten Stopp-Position ihre Bewegung sicher beendet hat.4. The method according to claim 3, characterized, that the engine regardless of the stored values of the second setpoint is controlled such that the Camera when the saved stop position is reached their movement has surely ended. 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn der Speicher voll ist, die zum Zeitpunkt des Speicherns des letzten zweiten Sollwertes vorliegende Position der Kamera als Endpunkt gespeichert wird.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that when the memory is full, that at the time storing the last second setpoint current position of the camera is saved as the end point becomes. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nach Speichern eines Endpunktes auf eine manuelle Steuerung des Bewegungsablaufes umgeschaltet wird.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that after saving an end point to a manual Control of the movement sequence is switched. 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Abweichung einer gemessenen Ist- Bewegungsgeschwindigkeit von dem zweiten Sollwert gemessen und der zweite Sollwert in Abhängigkeit von der Abweichung vorzugsweise bei der digitalen Filterung so verändert wird, daß bei größerer Abweichung der zweite Sollwert verringert und/oder begrenzt wird.7. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that a deviation of a measured actual Movement speed from the second setpoint measured and the second setpoint depending on the  Deviation preferably in digital filtering like this is changed that with a larger deviation the second Setpoint is reduced and / or limited. 8. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, umfassend
eine Haltevorrichtung (17), deren Position mittels eines Motors (M) einstellbar ist;
einen Fahrtregler (20) zum Steuern des Motors (M); eine Filtereinrichtung (30-34) zum Filtern eines ersten, aus dem Fahrtregler (20) erhaltenen Geschwindigkeits- Sollwertes (S1) in Abhängigkeit von Leistungsdaten des Motors (M) und von vorgegebenen Beschleunigungsverläufen und zum Bilden eines zweiten Sollwertes (S2), wobei der Motor in Abhängigkeit vom zweiten Sollwert (S2) geregelt betrieben wird.8. An apparatus for performing the method according to claim 1, comprising
a holding device ( 17 ), the position of which can be adjusted by means of a motor (M);
a cruise control ( 20 ) for controlling the engine (M); a filter device ( 30-34 ) for filtering a first speed setpoint (S1) obtained from the cruise control ( 20 ) as a function of performance data of the engine (M) and predetermined acceleration profiles and for forming a second setpoint (S2), the Motor is operated depending on the second setpoint (S2). 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch eine Änderungs-Feststelleinrichtung (30), die derart ausgebildet ist, daß der zweite Sollwert nur während Änderungen seines Wertes über die Zeit gespeichert wird.9. The device according to claim 8, characterized by a change detection device ( 30 ) which is designed such that the second setpoint is stored only during changes in its value over time.