DE4407317A1 - Verfahren zum Speichern und Steuern eines Bewegungsablaufes einer Kamera - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Bei Filmaufnahmen dreht es sich darum, den Blickwinkel der Kamera, ausgehend von einem Anfangspunkt kontinuierlich zu ändern, wobei der Kameramann die Bewegung der Kamera übli­ cherweise von Hand steuert.

Aus der DE 33 22 852 C2 ist eine Verstellvorrichtung für eine höhenverstellbare Stativsäule eines Kamerawagens bekannt, bei welcher der Kameramann einen Probelauf durchführen kann, wäh­ renddessen die Bewegungsgeschwindigkeit in vorgegebenen zeit­ lichen Abständen abgetastet und gespeichert wird. Ist der Kameramann mit dem so ausprobierten und erlernten Bewegungs­ ablauf zufrieden, so gibt er ein Speicherbefehlssignal, und die Steuerung der Anordnung übernimmt die aufeinanderfolgende Reihe der Abtastwerte endgültig in einen Speicher. Der Kame­ ramann kann nun den von ihm vorgegebenen Ablauf über ein Befehlssignal selbsttätig wiederholen lassen. Bei dieser bekannten Einrichtung besteht zum einen das Problem, daß die Speicherung der Daten sehr viel Speicherplatz benötigt, so daß die speicherbaren Bewegungsabläufe bei vertretbarem Hard­ ware-Aufwand relativ kurz sind. Zum anderen besteht das Problem, daß die Genauigkeit des wiederzugebenden Bewegungs­ ablaufes relativ gering ist. Dadurch kann es bei langsamen Kamera-Fahrten zu ungleichmäßigen Bewegungen und - insbeson­ dere bei schnelleren Fahrten - zu Beschleunigungsstößen kommen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, daß mit möglichst geringem Aufwand eine ver­ besserte Wiedergabe auch längerer Bewegungsabläufe möglich ist.

Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale verfahrensmäßig gelöst. Vorrichtungsmäßig wird die Aufgabe durch die im Anspruch 8 angegebenen Merkmale gelöst.

Ein wesentlicher Punkt der Erfindung liegt darin, daß nicht wie bisher üblich ein der Ist-Geschwindigkeit proportionales Signal während der Lernfahrt gespeichert wird, sondern ein Sollwert. Die Genauigkeit, mit welcher ein solcher Sollwert ermittelbar und abspeicherbar ist, kann bei geringem Aufwand erheblich gegenüber der Genauigkeit erhöht werden, die mit einem Meßorgan erzielbar ist. Bei einer bevorzugten Ausfüh­ rungsform der Erfindung wird hierzu der Fahrtregler bereichs­ weise umgeschaltet, so daß die vom Kameramann am Regler ein­ stellbare Höchstgeschwindigkeit je nach eingestelltem Bereich 30, 60 oder 100% der tatsächlich erzielbaren Höchstgeschwin­ digkeit ist. Ein den Bereich kennzeichnendes Signal wird dann mit dem Sollwert mitgespeichert.

Ein weiterer wesentlicher Punkt der Erfindung liegt darin, daß nicht der vom Kameramann durch Betätigung des Fahrtreg­ lers vorgegebene (erste) Sollwert abgespeichert wird, sondern aus diesem in Abhängigkeit von Motorleistungsdaten und/oder vorgegebenen Beschleunigungsverläufen, die auch künstleri­ schen Anforderungen angepaßt werden, der abzuspeichernde (zweite) Sollwert herausgefiltert bzw. errechnet wird. Es werden somit nur solche Werte abgespeichert, die "sinnvoll" sind, so daß der Motor während einer selbsttätigen Fahrt den vorgegebenen Sollwerten sicher folgen kann.

Vorzugsweise wird der zweite Sollwert nur während Änderungen seines Wertes über die Zeit gespeichert. Dadurch kann eine erhebliche Reduktion der aufzuzeichnenden Daten erfolgen. Es ist leicht vorstellbar, daß längere stationäre Kameraeinstel­ lungen oder Fahrten mit im wesentlichen konstanter Geschwin­ digkeit relativ häufig, Beschleunigungs- bzw. Verzögerungs­ phasen jedoch relativ selten in einer längeren Aufzeichnung vorkommen.

Ein in erster Linie sicherheitstechnisches Problem liegt darin, daß Extrempositionen also z. B. bei einer Höhenver­ stelleinrichtung die tiefste und auch die höchste Position auf keinen Fall überschritten werden dürfen. Wenn beispiels­ weise während einer Lernfahrt der Kameramann nach oben bis kurz unter den Ast eines Baunis (im Freien) bzw. kurz unter die Decke (in einem Raum) während der Lernfahrt fährt, die er lernte Extremposition aber während einer selbsttätigen Fahrt überschritten wird, so sind die fatalen Folgen leicht vorstellbar. Dieses Problem ist insofern auch besonders gra­ vierend, als bei Aufzeichnung der Geschwindigkeitssignale die Position aus einer Integration über diese Signale resultiert. Durch unvermeidbare Meßfehler und Regelabweichungen können sich relativ große Integrationsfehler und damit Positionsfeh­ ler ergeben. Zur Lösung dieses Problems wird vorgeschlagen, jedesmal dann, wenn die Bewegung zum Stillstand kommt, den momentanen Ist-Positionswert abzutasten und ihn dann abzu­ speichern, wenn sich die Bewegungsrichtung bei einer Wieder­ aufnahme der Fahrt bzw. der Bewegung ändert.

Auf diese Weise werden ohne Zeitverzögerung nur die Extrem­ werte, die bei diesem Problem ja eine Rolle spielen, gespei­ chert. Während einer selbsttätigen Fahrt wird dann der Motor mit Priorität gegenüber den vorgegebenen (zweiten) Sollwerten derart betrieben, daß die Bewegung in solchen Endpositionen sicher zum Stillstand kommt. Dies kann relativ einfach dadurch geschehen, daß während einer selbsttätigen Fahrt der momentane Positionswert ermittelt und mit dem gespeicherten Extremwert verglichen wird, so daß bei geringer werdender Differenz eine Abbremsung des Motors erfolgen kann.

Vorzugsweise wird dann, wenn der Speicher während einer Lern­ fahrt mit Daten gefüllt wurde, bis alle Speicherplätze belegt sind, die zum Zeitpunkt des Speicherns des letzten zweiten Sollwertes vorliegende Position der Kamera als Endpunkt gespeichert. Die Steuerung wird dann ebenso wie nach Beendi­ gung einer selbsttätigen Fahrt auf rein manuelle Betätigung umgeschaltet. Wenn also die Lernfahrt "zu lange" gedauert hat, ist der oft mühsam erarbeitete Bewegungsablauf bis zum Überlauf des Speichers nicht verloren.

Während einer Lernfahrt wird vorzugsweise eine Abweichung einer gemessenen Ist-Bewegungsgeschwindigkeit vom zweiten Sollwert gemessen. Der zweite Sollwert wird dann in Abhängig­ keit von dieser Abweichung, welche einem Proportional-Fehler entspricht, verändert, und zwar so, daß bei größeren Abwei­ chungen der zweite, abzuspeichernde Sollwert verringert oder begrenzt wird. Dieser Vorgang kann zusammen mit der digitalen Filterung erfolgen. Dadurch wird gewährleistet, daß der Motor seinen Leistungsdaten entsprechend betrieben wird und ein Überschwingen bei Bewegungsunterbrechungen vermieden wird.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Filtereinrich­ tung vorzugsweise in einem Mikrocomputer als digitales Filter aufgebaut. Der Fahrtregler kann als Stell-Potentiometer aus­ gebildet sein, dem ein A/D-Wandler nachgeschaltet ist.

Nachfolgend wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfin­ dung anhand der beiliegenden Abbildung näher beschrieben. Hierbei zeigen

Fig. 1 ein stark schematisiertes Blockschaltbild einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrich­ tung und

Fig. 2a-e Signalverläufe zur Darstellung des erfindungs­ gemäßen Verfahrens.

Wie in Fig. 1 gezeigt, umfaßt die Anordnung eine Steuerein­ heit 10, die mit einem Fahrtregler 20 verbunden ist. Der Fahrtregler 20 umfaßt ein Bedienungsorgan 21 zur Einstellung der Sollgeschwindigkeit, wobei dieses vorzugsweise als Poten­ tiometer ausgebildet ist, das über eine Wippe, ausgehend von einer Mittelposition in zwei Richtungen betätigt werden kann. Auf diese Weise ist eine Proportionalsteuerung der Geschwin­ digkeit in zwei Richtungen möglich. Selbstverständlich kann hier z. B. zur Vorprogrammierung von zwei Achsen ein entspre­ chender Steuerknüppel oder ein Trackball vorgesehen sein.

Der Fahrtregler 20 umfaßt weiterhin einen Schalter 22, der in drei Positionen gebracht werden kann. Je nach Position ent­ spricht dann eine Extremstellung des Bedienungsorgans 21 einem Anteil von 30%, 60% oder 100% der maximal möglichen Bewegungsgeschwindigkeit.

Der Schalter 23 wird dann betätigt, wenn man eine Lernfahrt starten will. Von der Position ausgehend, in der sich die Kamera bei Betätigung des Schalters 23 befindet, werden dann alle weiteren Daten aufgenommen.

Bei Betätigung des Schalters 24 wird eine Lernfahrt abge­ schlossen. Bei Betätigung des Schalters 25 wird ein gespei­ cherter Bewegungsablauf wiederholt.

Weiterhin weist der Fahrtregler 20 eine Anzeigeeinrichtung 26 auf, über welche verschiedene Daten angezeigt werden können.

Das Potentiometer 21 wird über einen A/D-Wandler 34 abgeta­ stet, dessen Ausgangssignale über ein Interface 31 in die CPU 30 eines Mikrocomputers eingelesen wird. Der Mikrocomputer ist weiterhin mit einem ROM 32 und einem RAM 33 ausgestattet.

Beim hier gezeigten Ausführungsbeispiel steht der Elektromo­ tor M mit einer Spindel 16 in Verbindung, auf der eine Halte­ vorrichtung 17 mit einer Kamera hin- und herbewegt bzw. hinauf- und hinunterbewegt werden kann. Die Bewegung der Spindel 16 wird von einem Drehgeber E abgetastet, dessen Aus­ gangssignal einem Motorregler 12 als Ist-Wert zugeführt wird. Der Motorregler 12 steuert den Motor M über einen Leistungs­ verstärker 13 entsprechend der Abweichung des Ist-Wertes zu einem Soll-Wert, der vom Interface 31 an den Motorregler 12 übermittelt wird. Der Positions-Ist-Wert wird außerdem dem Interface 31 übermittelt. Weiterhin sind in der Bewegungsbahn der Haltevorrichtung 17 Grenzschalter 14, 15 vorgesehen, die mit dem Motorregler 12 verbunden sind. Hierbei ist die Anord­ nung derart getroffen, daß dann, wenn einer der Grenzschalter 14 oder 15 betätigt wurde und damit angezeigt ist, daß die Haltevorrichtung 17 eine Endposition auf der Spindel 16 erreicht hat, eine Drehung des Motors in eine Richtung unter­ bunden wird, die zu einer Bewegung über den entsprechenden Grenzschalter 14 bzw. 15 hinausführen würde.

Der Motorregler 12 (und mit ihm der Leistungsverstärker 13) können handelsübliche Geräte sein, die in Zusammenhang mit dem Motor M und dem Drehgeber E eine Einheit bilden.

Nachfolgend werden die Funktionsweise der Vorrichtung nach Fig. 1 bzw. das erfindungsgemäße Verfahren anhand von Fig. 2 näher erläutert.

In Fig. 2 zeigt die Darstellung 2a den Verlauf eines möglichen Bewegungsablaufes in einer stark übertriebenen Darstellung, wobei die durchgezogenen Linien den ersten Sollwert S1 für die Geschwindigkeit v wiedergeben, der vom Kameramann mittels des Bedienungsorgans 21 eingestellt wird.

Zum Zeitpunkt t0 stellt der Kameramann ungewollt ruckartig das Bedienungsorgan 21 auf eine mittlere Geschwindigkeit. Dieser Signalsprung wird im Mikrocomputer in einen zweiten Sollwert S2 verwandelt, der in Fig. 2 mit einer unterbrochenen Linie dargestellt ist. Dieser zweite Sollwert S2 steigt (bei einem sprungförmigen Eingangssignal) zunächst langsam und dann immer schneller an, bis er seine Steigung wieder verringert und in den ersten Sollwert S1 übergeht. Diesem Kurvenverlauf entspricht eine Beschleunigung, wie sie in Fig. 2b dargestellt ist. Die Beschleunigung nimmt also mit steigernder Geschwindigkeit zu und dann wieder ab. Dies bedeutet, daß anstelle der ruckartigen Betätigung durch den Kameramann ein sanftes Anfahren und Abbremsen bei dennoch maximal möglicher Geschwindigkeit erzielbar ist. Derartige Verschleifungen finden sich beim Beispiel gemäß Fig. 2 an allen Flanken, also zwischen den Zeitpunkten t2 und t3, t4 und t5, t6 und 7, t8 und t9, t10 und t12 sowie t13 und t14.

Die aus einer solchen Sollwertvorgabe resultierende Positi­ onskurve ist in Fig. 2e dargestellt. Die Position s der Kamera wird gemäß dieser Darstellung zwischen den Zeitpunkten t0 und t3 ein erstes Mal verändert und bleibt dann zwischen t3 und t4 konstant. Die Kamera steht. Zwischen t4 und t7 wird die Kamera in eine weitere, höhere Position gehoben, die sie bis zum Zeitpunkt t8 beibehält. Zwischen den Zeitpunkten t8 und t11 wird die Kamera bis zu einem Tiefstpunkt abgesenkt, um dann sofort wieder hochgehoben zu werden, bis sie zum Zeitpunkt t14 ihren Endpunkt erreicht, in welchem die Lern­ fahrt beendet wird.

Um mit möglichst wenig Datenspeicher auszukommen, das RAM 33 also möglichst klein halten zu können, werden die zweiten Sollwerte S2 zwar ständig abgetastet, eine Speicherung erfolgt jedoch nur dann, wenn sich die Sollwerte S2, also die Geschwindigkeit, ändern. Eine Änderung der Geschwindigkeit entspricht bekanntlich einer Beschleunigung, wie sie in Fig. 2b gezeigt ist. Die Speicherzeitpunkte sind in Fig. 2c sche­ matisiert dargestellt. Es ist ersichtlich, daß immer dann der Sollwert S2 gespeichert wird, wenn die Beschleunigung un­ gleich null ist. Es ist aus der Fig. 2 leicht ersichtlich, daß dadurch eine erhebliche Datenkompression gegenüber einer kontinuierlichen Speicherung von Geschwindigkeitswerten erzielbar ist.

Zusätzlich zum Abspeichern der Geschwindigkeitswerte werden auch Positionswerte abgespeichert. Ein erster Positionswert P0 wird immer zum Zeitpunkt t0 gespeichert, zu dem die Lernfahrt beginnt. Weiterhin wird jedesmal dann, wenn die Geschwindigkeit null ist, die Kamera also stillsteht, der momentane Positionswert abgetastet. Nach dem Zeitpunkt t0 ist dies zum erstenmal zum Zeitpunkt t3 bei P1 der Fall. Nach dem Stillstand zwischen den Zeitpunkten t3 und t4 wird beim gezeigten Beispiel die Kamera jedoch wieder in dieselbe Richtung wie vor der Pause weiterbewegt. Darum wird der zum Zeitpunkt t3 abgetastete Wert P1 nicht in den Speicher übernommen. Der Wert P2 jedoch, der zum Zeitpunkt t7 vorliegt, zu dem der Motor M bzw. die Kamera zum zweitenmal stillsteht, wird nicht nur abgetastet, er wird vielmehr (zum Zeitpunkt t8) auch gespeichert, da die Kamera sich nach dem Stillstand in die entgegengesetzte Richtung bewegt wie vor dem Stillstand.

Weiterhin wird zum Zeitpunkt t11 der momentane Positionswert P3 gespeichert, da zu diesem Zeitpunkt der geschwindigkeitsproportionale zweite Sollwert S2 null ist. Schließlich wird auch der Endwert PE bei t14 gespeichert, und zwar unabhängig davon, wie danach die Fahrt (mit manueller Steuerung) weitergeht.

Wenn man nun eine selbsttätige Fahrt durchführen will und den entsprechenden Schalter 24 betätigt, so fährt die Kamera zunächst in die erste gespeicherte Position P0, die in Fig. 2 bei t0 dargestellt ist. Dann dreht der Motor mit einer sich beschleunigenden Drehzahl zwischen den Zeitpunkten t0 und t1. Zwischen t1 und t2 dreht der Motor mit konstanter Drehzahl entsprechend einer konstanten Verstellgeschwindigkeit. Zwischen den Zeitpunkten t2 und t3 wird dann der Motor wieder abgebremst und steht zwischen den Zeitpunkten t3 und t4. Zwischen den Zeitpunkten t4 und t5 beschleunigt der Motor wieder, dreht mit konstanter Drehzahl bis zum Zeitpunkt t6 und bremst dann wieder bis zum Zeitpunkt t7 ab. Hierbei wird der zum Zeitpunkt t7 gespeicherte Positionswert P2 insofern beachtet, als die Differenz zwischen der Ist-Position und der gespeicherten Position P2 überwacht wird. Mit einer Art Sicherheitsschaltung wird hierbei gewährleistet, daß bei einem Näherrücken der gespeicherten Extremposition P2 der Motor ggf. abweichend vom zweiten Sollwert S2 derart abgebremst wird, daß diese gespeicherte Extremposition P2 nicht überschritten, sondern exakt erreicht wird. Ein Überschreiten eines vorgegebenen möglichen Bewegungsweges wird damit sicher verhindert. Die nach dem Zeitpunkt t7 bis zum Endpunkt t14 ablaufenden Bewegungen erfolgen in analoger Weise, wie zuvor beschrieben, wobei auch hier sichergestellt wird, daß der Minimalpunkt P3 (bei t11) und der Endpunkt PE (bei t14) exakt erreicht und insbesondere nicht überschritten werden.

Um bei Gefahrensituationen während einer selbsttätigen Fahrt sicher und sofort die Bewegung unterbrechen zu können, werden vorteilhafterweise sämtliche Bedienungsorgane am Fahrtregler 20 ständig abgetastet und wird der Motor M dann abgestoppt, wenn eines der Bedienungsorgane betätigt wird. In dieser Not­ situation muß der Kameramann (oder sein Assistent) also nicht erst nach einem Schalter suchen, der den Bewegungsablauf unterbricht.

Weiterhin sind die maximal möglichen Endpositionen (entsprechend im wesentlichen den Positionen der Schalter 14 und 15) als Festwerte vorgegeben. Während einer Lernfahrt oder auch einer rein manuell gesteuerten Fahrt ohne Abspei­ chern der Sollwerte wird der Motor immer so mit Priorität gegenüber dem zweiten Sollwert S2 geregelt, daß diese gespei­ cherten Endpositionen nicht überschritten werden können, also der Motor bei Annäherung der Haltevorrichtung 17 an einen der Endwerte abgebremst wird.

Bei einer speziellen Anwendungsform der Erfindung, bei einem sog. Superjib, wird über die Anzeige 26 die Symmetrie oder Ausgewogenheit der Mechanik überprüft. Bei einem Superjib wird nämlich die Kamera samt ein oder zwei Bedienungspersonen am Ende eines zweiarmigen Hebels gehalten, an dessen anderem Ende Gegengewichte vorgesehen sind. Über die Spindel 16 wird dann der Hebel angehoben und gleichzeitig verschwenkt. Bei einer typischen Ausführungsform kann so eine Bewegung der Kamera von einer Mindesthöhe von ca. 50 cm bis zu einer Maxi­ malhöhe von ca. 4 m erfolgen. Es ist leicht vorstellbar, daß dies entsprechend lange Hebel erfordert, so daß bei einer Fehlbelastung bzw. einem unkorrektem Gewichtsabgleich unzu­ lässig hohe Motorlasten vorliegen können. Dies wiederum kann dazu führen, daß die Sicherheit der Kameraleute gefährdet wird. Zumindest aber werden nicht die optimalen Bewegungsmög­ lichkeiten (Hub- bzw. Absenkgeschwindigkeit) erzielt.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird nun vorgeschlagen, in einer Meßfahrt mit betriebsmäßig belastetem Superjib den Motor zunächst in der einen und dann wieder in der anderen Richtung entsprechend einem Anheben und darauf folgenden Absenken mit gleichen Sollwerten zu betreiben. Während dieser Meßfahrt wird ein dem Motordrehmoment entsprechendes Signal, z. B. der Ausgangsstrom des Verstärkers 13, abgetastet und gespeichert. Aus der Differenz der in beiden Fahrtrichtungen gemessenen Werte kann dann ein Gleichgewichtswert errechnet und auf der Anzeige 26 angegeben werden. Dadurch ist es möglich, einen Abgleich sozusagen mit einer elektronischen Waage vorzunehmen, der die jederzeit wieder veränderbaren momentanen Gegebenheiten berücksichtigt.

Claims (9)

1. Verfahren zum Speichern und Steuern eines Bewegungs­ ablaufes einer Kamera, deren Position mittels einer durch einen Motor einstellbaren Haltevorrichtung, insbesondere eines Kamerawagens, in Hub- und/oder Dreh- und/oder Fahrbewegungen veränderbar ist, wobei in einer Lernfahrt von einer Bedienungsperson der gewünschte Bewegungsablauf zwischen mindestens einem Anfangspunkt und einem Endpunkt mittels eines manuell betätigbaren Fahrtreglers vorgegeben wird und die Kamera in einer selbsttätigen Fahrt vom Anfangs- zum Endpunkt bewegbar ist, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
Während der Lernfahrt werden
aus einem Ausgangssignal des Fahrtreglers ein erster Sollwert für eine Bewegungsgeschwindigkeit abgeleitet;
aus dem ersten Sollwert durch digitales Filtern in Abhängigkeit von Leistungsdaten des Motors und vorgegebenen Beschleunigungsverläufen ein zweiter Sollwert errechnet;
der zweite Sollwert in einem Speicher gespeichert, während der Motor in Übereinstimmung mit dem zweiten Sollwert geregelt betrieben wird;
während der selbsttätigen Fahrt wird der Motor entsprechend den gespeicherten Werten des zweiten Sollwertes betrieben.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Sollwert nur während Änderungen seines Wertes über die Zeit gespeichert wird.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß dann, wenn der zweite Sollwert entsprechend einem Stillstand der Bewegung zu null wird,
ein Ist-Positionswert der Haltevorrichtung oder der Kamera abgetastet und als Stopp-Position gespeichert wird, wenn der zweite Sollwert nach einer Wiederaufnahme der Bewegung sein Vorzeichen ändert entsprechend einer Richtungsumkehr der Bewegung, und
der Ist-Positionswert verworfen wird, wenn der zweite Sollwert nach einer Wiederaufnahme der Bewegung sein Vorzeichen beibehält, entsprechend einer Wiederaufnahme der Bewegung in derselben Richtung.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor unabhängig von den gespeicherten Werten des zweiten Sollwertes derart gesteuert wird, daß die Kamera bei Erreichen der gespeicherten Stopp-Position ihre Bewegung sicher beendet hat.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn der Speicher voll ist, die zum Zeitpunkt des Speicherns des letzten zweiten Sollwertes vorliegende Position der Kamera als Endpunkt gespeichert wird.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nach Speichern eines Endpunktes auf eine manuelle Steuerung des Bewegungsablaufes umgeschaltet wird.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Abweichung einer gemessenen Ist- Bewegungsgeschwindigkeit von dem zweiten Sollwert gemessen und der zweite Sollwert in Abhängigkeit von der Abweichung vorzugsweise bei der digitalen Filterung so verändert wird, daß bei größerer Abweichung der zweite Sollwert verringert und/oder begrenzt wird.

8. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, umfassend
eine Haltevorrichtung (17), deren Position mittels eines Motors (M) einstellbar ist;
einen Fahrtregler (20) zum Steuern des Motors (M); eine Filtereinrichtung (30-34) zum Filtern eines ersten, aus dem Fahrtregler (20) erhaltenen Geschwindigkeits- Sollwertes (S1) in Abhängigkeit von Leistungsdaten des Motors (M) und von vorgegebenen Beschleunigungsverläufen und zum Bilden eines zweiten Sollwertes (S2), wobei der Motor in Abhängigkeit vom zweiten Sollwert (S2) geregelt betrieben wird.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch eine Änderungs-Feststelleinrichtung (30), die derart ausgebildet ist, daß der zweite Sollwert nur während Änderungen seines Wertes über die Zeit gespeichert wird.