EP0027507A1 - Speed control for slewing and lifting gears of transportation devices, especially of cranes of ships - Google Patents

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EP0027507A1
EP0027507A1 EP80104647A EP80104647A EP0027507A1 EP 0027507 A1 EP0027507 A1 EP 0027507A1 EP 80104647 A EP80104647 A EP 80104647A EP 80104647 A EP80104647 A EP 80104647A EP 0027507 A1 EP0027507 A1 EP 0027507A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
angle
setpoint
rotation
spar
output
Prior art date
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Ceased
Application number
EP80104647A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Toni Dr. Bertling
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
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Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of EP0027507A1 publication Critical patent/EP0027507A1/en
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control

Definitions

  • the invention relates to a controller of the type mentioned in the preamble of claim 1.
  • DE-OS 27 54 698 describes a control system for slewing gear or hoist drives of a crane, in particular for ships, in which an outer strut rotatable about a swivel joint with a loading gear is arranged at the end of an inner strut which is rotatable about a swivel joint.
  • the drives of the inner spar and the outer spar have rotary angle regulators.
  • a rotation angle setpoint is fed to the rotation angle controller of the inner beam via a setpoint generator by means of a manually adjustable control lever.
  • the angle of rotation regulator for the angle between the inner spar and outer spar can be influenced either by a manually adjustable setpoint generator or by the setpoint generator for the angle of rotation of the inner spar via a function generator.
  • the rotation angle control is subordinated to a speed control such that a predeterminable transportation speed, in particular an outside of the starting - at least approximately constant and the braking area transport speed can be maintained.
  • a control lever for the transport speed is required for setting the speed.
  • the object of the invention is to provide a control in which a load can be transported in a selectable way at an adjustable speed without subordinate speed control and only requires a single control lever for the transport process.
  • a stacking process can be carried out in a time-saving and personnel-saving manner.
  • the transport speed is proportional to the deflection of the control lever.
  • a column 2 is arranged on a bracket 1, on which the one end of an inner spar 4 is rotatably mounted on a fixed vertical pivot pin of a swivel joint 3.
  • a rotating mechanism drive which consists of a motor 5 and a gear with pinion 6 and toothed ring 7, serves to rotate the inner beam 4.
  • An angle encoder 8 serves to detect the angle of rotation / which the inner spar 4 assumes with respect to a reference line (FIG. 2).
  • At the other end of the inner spar 4 there is a further swivel joint 10 for an outer spar 11 with a further angle transmitter 12 which detects the angle between the inner spar 4 and the outer spar 11.
  • a further slewing gear drive which consists of a motor 13 and gear with pinion 14 as well as a ring gear 15.
  • a winch 16 driven by a motor is arranged on the outer spar 11, the cable 17 of which carries a load harness 19 for receiving a load 20 via a roller 18 at the free end of the outer spar 11.
  • a speed control device 22 which has a speed controller 24, which consists of a setpoint generator 48 provided with a control lever 23 and a signal converter 76, at whose output 28a a travel signal + vt is present.
  • v means the transport speed
  • t the time and the sign the direction of travel.
  • the path signal ⁇ vt is sent to a computer 77 which, with the aid of the parameter values formed in a device 91 , calculates the setpoint angle of rotation ⁇ target according to a relationship (2) given below and makes it available at the output 34a.
  • Angle signals ⁇ sollE , ( ⁇ + ⁇ ) sollE and an angle signal ⁇ which will be explained later, are supplied to the device 91 for generating the parameter values.
  • An angle setting element G is assigned to the device 91.
  • the signal ⁇ should at the output 34a of the computer 77 is fed to a rotary angle controller 25 for the slewing drive 5, 6, 7 of the inner spar to adjust the angle of rotation of the inner spar 4.
  • This angle-of-rotation controller 25 has a setpoint-actual value comparator 26, and a control amplifier 27 with a control set for an electronic actuator 29 arranged in the armature circuit of the motor 5 and connected via the connection point 120.
  • the angle encoder 8 connected to the motor 5 via the gear 6, 7 delivers a signal which is supplied as actual value ⁇ ist via the output 121 to the target-actual value comparator 26.
  • the output signal ⁇ soll of the computer 77 is used to calculate the angle ⁇ of the outer beam
  • a function generator 30 for forming an angle setpoint ⁇ setpoint dependent on the angle of rotation ⁇ and the course of the transport path is supplied, which for specifying the angle ⁇ between inner spar 4 and outer spar 11 from output 51a to a rotary angle controller 31 for the slewing gear drive 13, 14 , 15 of the outer spar is supplied.
  • the rotary angle controller 31 has a setpoint / actual value comparator 32 and a control amplifier 33 with a control set for an electronic actuator 35 which is arranged in the armature circuit of the motor 13 and is connected via the node 122.
  • the further angle encoder 12 connected to the motor 13 supplies the actual value ⁇ which is via the Output 123 is fed to the setpoint / actual value comparator 32.
  • the setpoint for the rotary angle controller 31, which is automatically predetermined by the output 51a, can be decoupled via a contact 51c which can be actuated by a lever 50 and can be replaced by the setpoint from the device 49 at the input 51b which can be entered manually by means of the lever 50. This makes it possible to adjust the inner spar 4 and the outer spar 11 separately from one another. This is necessary, among other things, when determining a desired transport route.
  • the crane operator specifies the transport speed v with the control lever 23.
  • Will depend ⁇ of the present at the output of the computer 77 rotation angle setpoint is generated in the function generator 30 for the slewing gear drive of the outer spar 11 at the output 51a a set value Esoll of such a size that the loading gear 19 is moved with the load 20 at a predetermined transport path.
  • the function generator 30 is designed such that its output signal according to the mathematical relationship to ⁇ depends on the input signal.
  • y o is a parameter of the transport path and R is the length of the inner spar 4, which in the present case is equal to the length of the outer spar 11.
  • the value y o can be obtained for any desired transport route at the start of the loading activity. It is the vertical distance of the transport path from the inner axis of rotation 3 of the inner spar 4 (Fig. 2 and 5). If - as shown in FIGS. 1 and 2 - at the end of the outer spar 11 for the loading gear 19, a turntable 55 with a gear ring and a gear ring 57 and a rotating gear motor 56 is arranged in a swivel joint 21 (see also FIG. 3), the load can 20 are moved along the transport path parallel to their transverse axis.
  • the angle ⁇ between the outer beam 11 and the transverse axis of the load 20 depends on the angle of rotation ⁇ and the angle ⁇ between the inner beam and the outer beam according to the relationship: determined by means of a constant value transmitter 66, an adder 64 and a subtractor 65 and given as setpoint value ⁇ should be given by the output 63 to a rotation angle controller 59.
  • This rotary angle controller 59 contains one Setpoint-actual value comparator 60 and a control amplifier 61 with a control set which acts on an electronic actuator 62 connected via the link point 124 for the armature current of the slewing motor 56.
  • the encoder 58 connected to the rotary joint 21 of the turntable 55 supplies a signal ⁇ ist , which is fed to the setpoint / actual value transmitter 60 via the output 125.
  • the adder 64 is fed by the target values ⁇ soll and ⁇ soll and the subtractor 65 by the constant value generator 66, in which the constant signal value is formed.
  • This regulation for the turntable 55 is advantageous for the loading technology, since in this way personnel are not required for aligning the load axis at the load attachment point.
  • ⁇ for calculating the target value in accordance with the above relation (2) a plurality of computer modules.
  • ⁇ of 34b from the function generator 30 is present at the input desired value to a cosine-former 37 is supplied and whose output signal cos ⁇ should o subtracted in the subtracter 38 from the formed in the means 91 and supplied at the input 36b signal value Y.
  • the output signal - cos ⁇ soll of the subtractor 38 is squared in a multiplier 40. From the output 39a of the device 91, the constant value 1 is given via the input 39b and the output value of the multiplier 40 is given to the subtractor 41. The difference at the output of the subtractor 41 is the Root extractor 42 is supplied, the output signal of the M Ultimatum plizierer 43 with the output signal of the sine generator 44, the sin value ⁇ forms, is to be multiplied. The value formed in this way is fed to an input of a subtractor 45, the other input of which is connected to the output of a further multiplier 46. Its inputs are connected on the one hand to the output of the cosine generator 37 and to the output of the subtractor 38. The output of subtractor 45 supplies the signal cos ⁇ soll , which is inverted in module 47, ie the arc cos of cos ⁇ soll and thus ⁇ soll are formed at output 51.
  • an angle adjusting element G which is adjustable in the bearings 54c, 54d is arranged in a control cabin 52 (FIG. 1) and, in the manner of an angle encoder, consists of a stand 54a with an adjusting lever 54b and a rotor 53a with adjusting lever 53b.
  • a control cabin 52 FIG. 1
  • an angle adjusting element G which is adjustable in the bearings 54c, 54d is arranged in a control cabin 52 (FIG. 1) and, in the manner of an angle encoder, consists of a stand 54a with an adjusting lever 54b and a rotor 53a with adjusting lever 53b.
  • At the output 53c of the angle setting element there is an electrical signal value ⁇ which will be explained later.
  • the crane operator is in a control cabin 52 arranged on the turntable 55 (FIG. 1).
  • the crane operator controls by means of the lever 23 and / or 50 (Fi g. 3) the end of the outer strut 11 (Figure 5 in conjunction with FIG. 2) for example from the point P e old on a transport path (old) to a new way end point P e of a desired transport route (new), so that the angle ⁇ o associated with this way end point is given between the inner and outer spars.
  • the stand 54a (FIG. 3) is then rotated by means of its adjusting lever 54b in such a way that the adjusting lever 54b is (new) parallel to the transport path.
  • the setpoint generator 48 of the speed controller 24 has a control lever 23 for a potentiometer 68a which is connected to a battery 67 with a constant voltage.
  • the voltage present at the terminals 68c and 68d of the setpoint generator 48 is fed to the armature of a servo motor 69 with a constant flux, so that the speed is linear to the voltage present at the tap 68b.
  • the actuator 69 adjusts with its shaft 70 via a gear 71 a tap 72 of a further potentiometer 73 such that an output signal which changes according to a predetermined function, in particular a linear function, is formed as a function of the time t.
  • a clockwork can also occur, the running speed of which can be adjusted by the control lever.
  • the voltage of the battery 74 at the potentiometer 73 can be reversed in order to change the sign of the signal at the output 28a by means of a cross switch 75 depending on the direction of travel.
  • the servomotor 69 with shaft 70 and gear 71 together with the potentiometer 73 and its tap 72, the battery 74 and the cross switch 75 form a linearly acting signal converter 76.
  • the calculation of the Drehwi n kelsollives ⁇ should takes place depends on the time t for a linear transport path, taking account of the lengths R of the inner and outer spar between the pivot points, the distance y 0 of the transport path from the inner pivot point of the inner spar 4 and the perpendicular distance x of Load 20 from the respective parameter line y o at the beginning of each transport process and depending on the position of the control lever 23, which determines the transport speed v, according to the mathematical relationship
  • x '(t) the time-dependent La g ekoordinate the load to a rectangular coordinate system refers (Fig. 5) in which the load path, the abscissa and the parameter value y o is the ordinate, so that x, the respective distance of the Pivot 21 (of the outer spar) from the zero point of the coordinate system.
  • x a is the distance of the load suspension or drop point P e from the coordinate zero point. If the amount x reaches a predetermined value, the respective transport process is ended.
  • An adder 78 is connected to the output 28a (FIG. 6) of the signal converter 76 in the speed controller 24 via the input 28b of the computer 77, to which the signal value + vt corresponding to the position of the control lever 23 is fed.
  • the second input of the adder 78 is connected via the input 79b of the computer 77 to an output 79a of the device 91, in which the value x a is formed.
  • the signal value arises at the output of the divisor 80 .
  • the value arctg formed and fed to the summing element 83.
  • the other input of the summing element 83 is connected to a computer chain in which the signal value x 2 is initially formed by a multiplier 84 and the signal value y o 2 in a further multiplier 85. Both values are given to the input of a summing element 86, the output of which feeds a square-wave generator 87. Its output signal is forwarded to an input of a divisor 88.
  • the other input of the divisor 88 receives a signal value 2 R via the input 89b, which is connected to the output 89a of the device 91.
  • the value of the input of an arc-cosine generator 90 becomes Trains- leads.
  • the output of the arc cosine generator 90 is - as already mentioned - connected to the input of the summer 83.
  • the desired setpoint value ⁇ target is present , which according to FIG. 3 is the function generator 30, the rotation angle controller 25, the adder 64 and the device 91 via the Speed sensor 24 is supplied.
  • the device 91 (FIG. 7) generates the parameter values that are required for the setpoint formation.
  • the values ⁇ should be from the dough 34a and ( ⁇ + ⁇ ) should be from the output of the adder.
  • 64 are passed via a switch 92 of the speed controller 24, so that only at the end of a transport process, ie when the crane has reached one of the end positions that Signals reach inputs 93 and 94. Then that is the lever 23 of the speed adjuster 24 to zero and the contacts of the switch 92 are closed, d ate only final values should ⁇ and ( ⁇ + ⁇ ) should blocks of the device 91 are fed.
  • the device 91 is used, among other things, to calculate the mathematical relationship:
  • the index E means the respective final value during a movement.
  • the values ⁇ sollE and ( ⁇ + ⁇ ) sollE are supplied via a cosine generator 95 and 97 and a sine generator 96 and 98, respectively.
  • the outputs of these modules 95 and 97 as well as 96 and 98 are connected to the inputs of subtractors 99 and 100, the output signals of which are sent to divisor 101.
  • the output of the divisor 101 provides a signal that the corresponds to the fraction specified in equation (7) and multiplied in multiplier 102 by the signal value y from a computer part gives the output value x a , which is stored in memory 103 until a new signal value is reached when a new end position of the inner and outer spar is reached x is entered.
  • a divisor 113 is fed on the input side from the output of the memory 109 and from the tap of the potentiometer 111, so that the value y o / R is available.
  • the constant value 1 is generated by means of a further divisor 114 in that the voltage value R tapped by the potentiometer 111 is simultaneously fed to the inputs. Signal value 1 is thus present at output 39a.
  • the modules for the speed control shown in FIG. 3 are thus described.
  • FIG. 8 Another way of achieving a constant transport speed, which is only dependent on the position of the actuating lever 23, is shown in FIG. 8.
  • An amplifier 115 together with the potentiometer 68a with tap 68b, forms an integrator 118 which, in cooperation with the battery 74, the cross switch 75 and the relay 117 and the switch contacts 116a, 116b, can supply positive or negative output values.
  • the amplifier 115 is connected to the supply voltage of the battery 74 via the cross switch 75.
  • the cross switch 75 is brought into such a position via the contact 116a and the relay 117 that a positive output signal at the integrator 118 or at the output 28a of the speed controller 24 is present, while when the control lever 23 is deflected into the opposite side via the contact 116b, the excitation coil brings the cross switch 75 into a position such that a negative output signal is produced at the output 28a.
  • the integrator 118 is automatically set to zero.
  • the potentiometer 68a with tap 68b is in arranged the feedback of the amplifier 115 and at the same time forms a feedback resistor and, in cooperation with a capacitor 119, allows the startup behavior to be set.
  • the speed control - as shown in FIG. 9 - can advantageously also be implemented by means of a process computer 126 which takes over the task of forming the setpoint and parameters in accordance with the solution according to the invention and in which the required mechanical contacts are provided by electronic switches are replaced.
  • the potentiometer 68a with tap 68b and control lever 23 of the speed controller is connected to the process computer 126 via the outputs 68c, 68d.
  • the setpoint generator 49 with control lever 50 which is used for the manual setting of the angle ⁇ soll, is connected to the process computer 126 via its output 51b.
  • the encoder G is connected to the process computer 126 via its output 53c.
  • the electronic actuators 29, 35 and 62 of the slewing gear drives and the associated angle transmitters 8, 12, 58 are connected to the process computer 126 at the connection points 120, 122, 124 or the outputs 121, 123, 125.

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Abstract

To predetermine a transporting speed, a transporting apparatus, in particular an articulated crane for ships, has a reference element (48) which is provided with a control lever (23) and feeds a transducer (76) which forms a signal (+/- v.t.) which varies with time according to a predetermined function and is fed to a computer (77) in which the variation with time of the desired value ( gamma desired) of the angle of rotation of the inner cantilever (4) is formed as a function of parameters (yo) of the transporting path.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuerung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art.The invention relates to a controller of the type mentioned in the preamble of claim 1.

In der DE-OS 27 54 698 ist eine Steuerung für Drehwerks- oder Hubwerksantriebe eines Krans, insbesondere für Schiffe, beschrieben, bei dem am Ende eines um ein Drehgelenk drehbaren Innenholms ein um ein Drehgelenk drehbarer Außenholm mit einem Ladegeschirr angeordnet ist. Die Antriebe des Innenholms und des Außenholms besitzen Drehwinkelregler. Dem Drehwinkelregler des Innenholms wird ein Drehwinkelsollwert über einen Sollwertgeber mittels eines manuell einstellbaren Steuerhebels zugeführt. Der Drehwinkelregler für den Winkel zwischen Innenholm und Außenholm kann wahlweise von einem manuell einstellbaren Sollwertgeber oder von dem Sollwertgeber für den Drehwinkel des Innenholms über einen Funktionsgenerator beeinflußt werden.DE-OS 27 54 698 describes a control system for slewing gear or hoist drives of a crane, in particular for ships, in which an outer strut rotatable about a swivel joint with a loading gear is arranged at the end of an inner strut which is rotatable about a swivel joint. The drives of the inner spar and the outer spar have rotary angle regulators. A rotation angle setpoint is fed to the rotation angle controller of the inner beam via a setpoint generator by means of a manually adjustable control lever. The angle of rotation regulator for the angle between the inner spar and outer spar can be influenced either by a manually adjustable setpoint generator or by the setpoint generator for the angle of rotation of the inner spar via a function generator.

Bei dieser bekannten Ausführung ist der Drehwinkelregelung eine Geschwindigkeitssteuerung derart unterlagert, daß eine vorgebbare Transportgeschwindigkeit, insbesondere eine außerhalb des Anfahr- und Bremsbereiches zumindest annähernd konstante Transportgeschwindigkeit eingehalten werden kann. Dabei ist für die Einstellung der Geschwindigkeit zusätzlich zum Steuerhebel des Drehwinkelsollwertgebers ein Steuerhebel für die Transportgeschwindigkeit erforderlich.In this known embodiment, the rotation angle control is subordinated to a speed control such that a predeterminable transportation speed, in particular an outside of the starting - at least approximately constant and the braking area transport speed can be maintained. In addition to the control lever of the rotation angle setpoint device, a control lever for the transport speed is required for setting the speed.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuerung anzugeben, bei der man ohne unterlagerte Geschwindigkeitsregelung eine Last auf einem wählbaren Weg mit einstellbarer Geschwindigkeit transportieren kann und für den Transportvorgang nur einen einzigen Steuerhebel benötigt.The object of the invention is to provide a control in which a load can be transported in a selectable way at an adjustable speed without subordinate speed control and only requires a single control lever for the transport process.

Gelöst wird diese Aufgabe bei einer Steuerung der eingangs genannten Art durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Maßnahmen.This object is achieved in a control of the type mentioned by the measures specified in the characterizing part of claim 1.

Mit der erfindungsgemäßen Geschwindigkeitssteuerung kann ein Stapelvorgang zeit- und personalsparend durchgeführt werden. Die Transportgeschwindigkeit ist proportional zur Auslenkung des Steuerhebels.With the speed control according to the invention, a stacking process can be carried out in a time-saving and personnel-saving manner. The transport speed is proportional to the deflection of the control lever.

Drei schematische Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt. Darin zeigen:

  • Fig. 1 und 2 eine Seitenansicht und Draufsicht eines bekannten Krans,
  • Fig. 3 das Prinzip einer Schaltungsanordnung für eine Geschwindigkeitssteüerung gemäß der Erfindung,
  • Fig. 4 eine Ausbildung des in Fig.3 als Block 30 dargestellten Funktionsgenerators,
  • Fig. 5 eine Schemazeichnung zur Ermittlung von Parameterwerten,
  • Fig. 6 den schaltungsmäßigen Aufbau eines Geschwindigkeitsstellers mit Signalumformer und eines Rechners zur Ermittlung des Drehwinkelsollwertes γsoll,
  • Fig. 7 den schaltungsmäßigen Aufbau einer Einrichtung zum Bilden von Parameterwerten gemäß Fig. 3,
  • Fig. 8 eine andere Ausbildung eines Geschwindigkeitsstellers und
  • Fig. 9 eine Geschwindigkeitssteuerung mittels Prozeßrechner.
Three schematic embodiments of the invention are shown in the drawing. In it show:
  • 1 and 2 is a side and plan view of a known crane,
  • 3 shows the principle of a circuit arrangement for a speed control according to the invention,
  • 4 shows an embodiment of the function generator shown as block 30 in FIG. 3,
  • 5 shows a schematic drawing for determining parameter values,
  • 6 shows the circuit structure of a speed controller with signal converter and a computer for determining the rotational angle setpoint γ should ,
  • 7 shows the circuit structure of a device for forming parameter values according to FIG. 3,
  • Fig. 8 shows another embodiment of a speed controller and
  • 9 shows a speed control by means of a process computer.

In Fig. 1 ist auf einer Konsole 1 eine Säule 2 angeordnet, an der an einem festen senkrechten Drehzapfen eines Drehgelenks 3 das eine Ende eines Innenholms 4 drehbar gelagert ist. Zum Drehen des Innenholms 4 dient ein Drehwerksantrieb, der aus einem Motor 5 und einem Getriebe mit Ritzel 6 sowie Zahnkranz 7 besteht. Ein Winkelgeber 8 dient zum Erfassen des Drehwinkels /, den der Innenholm 4 gegenüber einer Bezugslinie (Fig.2) einnimmt. Am anderen Ende des Innenholms 4 ist ein weiteres Drehgelenk 10 für einen Außenholm 11 mit einem weiteren Winkelgeber 12 angeordnet, der den Winkel zwischen dem Innenholm 4 und dem Außenholm 11 erfaßt. Zum Drehen des Außenholms 11 gegenüber dem Innenholm 4 dient ein weiterer Drehwerksantrieb, der aus einem Motor 13 und Getriebe mit Ritzel 14 sowie Zankranz 15 besteht. Am Außenholm 11 ist eine durch einen Motor angetriebene Winde 16 angeordnet, deren Seil 17 über eine Laufrolle 18 am freien Ende des Außenholms 11 ein Ladegeschirr 19 für die Aufnahme einer Last 20 trägt.In Fig. 1, a column 2 is arranged on a bracket 1, on which the one end of an inner spar 4 is rotatably mounted on a fixed vertical pivot pin of a swivel joint 3. A rotating mechanism drive, which consists of a motor 5 and a gear with pinion 6 and toothed ring 7, serves to rotate the inner beam 4. An angle encoder 8 serves to detect the angle of rotation / which the inner spar 4 assumes with respect to a reference line (FIG. 2). At the other end of the inner spar 4 there is a further swivel joint 10 for an outer spar 11 with a further angle transmitter 12 which detects the angle between the inner spar 4 and the outer spar 11. To turn the outer spar 11 relative to the inner spar 4, a further slewing gear drive is used, which consists of a motor 13 and gear with pinion 14 as well as a ring gear 15. A winch 16 driven by a motor is arranged on the outer spar 11, the cable 17 of which carries a load harness 19 for receiving a load 20 via a roller 18 at the free end of the outer spar 11.

Den beiden Drehwerksantrieben 5, 6, 7 und 13, 14, 15 ist - wie Fig. 3 zeigt - eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung 22 zugeordnet, die einen Geschwindigkeitssteller 24 besitzt, der aus einem mit einem Steuerhebel 23 versehenen Sollwertgeber 48 und einem Signalumformer 76 besteht, an dessen Ausgang 28a ein Wegsignal + v.t ansteht. Darin bedeutet v die Transportgeschwindigkeit, t die Zeit und das Vorzeichen die Fahrtrichtung. Das Wegsignal ± v.t wird an einen Rechner 77 gegeben, der mit Hilfe der in einer Einrichtung 91 gebildeten Parameterwerte nach einer weiter unten angegebenen Beziehung (2) den Drehwinkelsollwert γsoll errechnet und am Ausgang 34a zur Verfügung stellt. Der Einrichtung 91 zum Erzeugen der Parameterwerte werden später noch erläuterte Winkelsignale γsollE, (γ+ε) sollE und ein Winkelsignal λ zugeführt. Der Einrichtung 91 ist dabei ein Winkeleinstellglied G zugeordnet.The two slewing drives 5, 6, 7 and 13, 14, 15 3, a speed control device 22 is assigned, which has a speed controller 24, which consists of a setpoint generator 48 provided with a control lever 23 and a signal converter 76, at whose output 28a a travel signal + vt is present. Here v means the transport speed, t the time and the sign the direction of travel. The path signal ± vt is sent to a computer 77 which, with the aid of the parameter values formed in a device 91 , calculates the setpoint angle of rotation γ target according to a relationship (2) given below and makes it available at the output 34a. Angle signals γ sollE , (γ + ε) sollE and an angle signal λ, which will be explained later, are supplied to the device 91 for generating the parameter values. An angle setting element G is assigned to the device 91.

Das Signal γ soll am Ausgang 34a des Rechners 77 wird zur Einstellung des Drehwinkels des Innenholms 4 einem Drehwinkelregler 25 für den Drehwerksantrieb 5, 6, 7 des Innenholms zugeführt.The signal γ should at the output 34a of the computer 77 is fed to a rotary angle controller 25 for the slewing drive 5, 6, 7 of the inner spar to adjust the angle of rotation of the inner spar 4.

Dieser Drehwinkelregler 25 besitzt einen Soll-Istwertvergleicher 26, und einen Regelverstärker 27 mit Steuersatz für ein im Ankerkreis des Motors 5 angeordnetes, über den Verknüpfungspunkt 120 verbundenes elektronisches Stellglied 29. Der mit dem Motor 5 über das Getriebe 6, 7 in Verbindung stehende Winkelgeber 8 liefert ein Signal, das als Istwert γ ist über den Ausgang 121 dem Soll-Istwertvergleicher 26 zugeführt wird.This angle-of-rotation controller 25 has a setpoint-actual value comparator 26, and a control amplifier 27 with a control set for an electronic actuator 29 arranged in the armature circuit of the motor 5 and connected via the connection point 120. The angle encoder 8 connected to the motor 5 via the gear 6, 7 delivers a signal which is supplied as actual value γ ist via the output 121 to the target-actual value comparator 26.

Andererseits wird das Ausgangssignal γ soll des Rechners 77 zur Errechnung des Winkels ε des Außenholms gegenüber dem Innenholm über den Eingang 34b einem Funktionsgenerator 30 zum Bilden eines vom Drehwinkel γ und Verlauf des Transportweges abhängigen Winkelsollwertes εsoll zugeführt, der zur Vorgabe des Winkels ε zwischen Innenholm 4 und Außenholm 11 vom Ausgang 51a einem Drehwinkelregler 31 für den Drehwerksantrieb 13, 14, 15 des Außenholms zugeführt ist. Der Drehwinkelregler 31 besitzt einen Soll-Istwertvergleicher 32 und einen Regelverstärker 33 mit Steuersatz für ein im Ankerkreis des Motors 13 angeordnetes über den Verknüpfungspunkt 122 verbundenes elektronisches Stellglied 35. Der mit dem Motor 13 verbundene weitere Winkelgeber 12 liefert den Istwert εist, der über den Ausgang 123 dem Soll-Istwertvergleicher 32 zugeführt wird. Der vom Ausgang 51a automatisch vorgegebene Sollwert für den Drehwinkelregler 31 kann über einen von einem Hebel 50 betätigbaren Kontakt 51c abgekoppelt und durch den von Hand über den Hebel 50 eingebbaren Sollwert aus der Einrichtung 49 am Eingang 51b ersetzt werden. Dadurch ist es möglich, den Innenholm 4 und den Außenholm 11 getrennt voneinander beliebig zu verstellen. Dies ist unter anderem bei der Festlegung eines gewünschten Transportweges erforderlich.On the other hand, the output signal γ soll of the computer 77 is used to calculate the angle ε of the outer beam Compared to the inner spar via input 34b, a function generator 30 for forming an angle setpoint ε setpoint dependent on the angle of rotation γ and the course of the transport path is supplied, which for specifying the angle ε between inner spar 4 and outer spar 11 from output 51a to a rotary angle controller 31 for the slewing gear drive 13, 14 , 15 of the outer spar is supplied. The rotary angle controller 31 has a setpoint / actual value comparator 32 and a control amplifier 33 with a control set for an electronic actuator 35 which is arranged in the armature circuit of the motor 13 and is connected via the node 122. The further angle encoder 12 connected to the motor 13 supplies the actual value ε which is via the Output 123 is fed to the setpoint / actual value comparator 32. The setpoint for the rotary angle controller 31, which is automatically predetermined by the output 51a, can be decoupled via a contact 51c which can be actuated by a lever 50 and can be replaced by the setpoint from the device 49 at the input 51b which can be entered manually by means of the lever 50. This makes it possible to adjust the inner spar 4 and the outer spar 11 separately from one another. This is necessary, among other things, when determining a desired transport route.

Mit dem Steuerhebel 23 wird vom Kranführer die Transportgeschwindigkeit v vorgegeben. Abhängig von dem am Ausgang des Rechners 77 anstehenden Drehwinkelsollwert γsoll wird im Funktionsgenerator 30 für den Drehwerksantrieb des Außenholms 11 am Ausgang 51a ein Sollwert Esoll von solcher Größe gebildet, daß das Ladegeschirr 19 mit der Last 20 auf einem vorgegebenen Transportweg bewegt wird. Hierzu ist der Funktionsgenerator 30 derart ausgebildet, daß sein Ausgangssignal nach der mathematischen Beziehung

Figure imgb0001
vom Eingangssignal γsoll abhängt. Dabei ist yo ein Parameter des Transportweges und R die Länge des Innenholms 4, die im vorliegenden Fall gleich der Länge des Außenholms 11 ist.The crane operator specifies the transport speed v with the control lever 23. Will depend γ of the present at the output of the computer 77 rotation angle setpoint is generated in the function generator 30 for the slewing gear drive of the outer spar 11 at the output 51a a set value Esoll of such a size that the loading gear 19 is moved with the load 20 at a predetermined transport path. For this purpose, the function generator 30 is designed such that its output signal according to the mathematical relationship
Figure imgb0001
 to γ depends on the input signal. Here y o is a parameter of the transport path and R is the length of the inner spar 4, which in the present case is equal to the length of the outer spar 11.

Für einen geradlinigen Transportweg gilt:

Figure imgb0002
The following applies to a straight-line transport route:
Figure imgb0002

Der Wert yo kann für jeden gewünschten Transportweg zu Beginn der Ladetätigkeit gewonnen werden. Er ist hier der senkrechte Abstand des Transportweges von der inneren Drehachse 3 des Innenholms 4 (Fig.2 und 5). Ist - wie die Fig. 1 und 2 zeigen - am Ende des Außenholms 11 für das Ladegeschirr 19 eine in einem Drehgelenk 21 gelagerte mit einem Zahnkranz versehene Drehscheibe 55 mit Getriebe57 und Drehwerksmotor 56 angeordnet (siehe auch Fig. 3), so kann die Last 20 entlang des Transportweges parallel zu ihrer Querachse bewegt werden. Hierzu wird der Winkel æ zwischen Außenholm 11 und Querachse der Last 20 (parallel zum Transportweg) abhängig vom Drehwinkel γ und dem Winkel ε zwischen Innenholm und Außenholm nach der Beziehung:

Figure imgb0003
mittels eines Konstantwertgebers 66, eines Addierers 64 und eines Subtrahierers 65 ermittelt und als Sollwert æ soll vom Ausgang 63 an einen Drehwinkelregler 59 gegeben. Dieser Drehwinkelregler 59 enthält einen Soll-Istwertvergleicher 60 und einen Regelverstärker 61 mit Steuersatz, welcher ein über den Verknüpfungspunkt 124 verbundenes elektronisches Stellglied 62 für den Ankerstrom des Drehwerksmotors 56 beaufschlagt. Der mit dem Drehgelenk 21 der Drehscheibe 55 verbundene Geber 58 liefert ein Signal æist, das über den Ausgang 125 dem Soll-Istwertgeber 60 zugeführt wird.The value y o can be obtained for any desired transport route at the start of the loading activity. It is the vertical distance of the transport path from the inner axis of rotation 3 of the inner spar 4 (Fig. 2 and 5). If - as shown in FIGS. 1 and 2 - at the end of the outer spar 11 for the loading gear 19, a turntable 55 with a gear ring and a gear ring 57 and a rotating gear motor 56 is arranged in a swivel joint 21 (see also FIG. 3), the load can 20 are moved along the transport path parallel to their transverse axis. For this purpose, the angle æ between the outer beam 11 and the transverse axis of the load 20 (parallel to the transport path) depends on the angle of rotation γ and the angle ε between the inner beam and the outer beam according to the relationship:
Figure imgb0003
 determined by means of a constant value transmitter 66, an adder 64 and a subtractor 65 and given as setpoint value æ should be given by the output 63 to a rotation angle controller 59. This rotary angle controller 59 contains one Setpoint-actual value comparator 60 and a control amplifier 61 with a control set which acts on an electronic actuator 62 connected via the link point 124 for the armature current of the slewing motor 56. The encoder 58 connected to the rotary joint 21 of the turntable 55 supplies a signal æ ist , which is fed to the setpoint / actual value transmitter 60 via the output 125.

Gemäß der mathematischen Beziehung (3) wird der Addierer 64 von den Sollwerten γ soll und εsoll gespeist und der Subtrahierer 65 von dem Konstantwertgeber 66, in dem der konstante Signalwert

Figure imgb0004
gebildet wird.According to the mathematical relationship (3), the adder 64 is fed by the target values γ soll and ε soll and the subtractor 65 by the constant value generator 66, in which the constant signal value
Figure imgb0004
 is formed.

Diese Regelung für die Drehscheibe 55 ist für die Verladetechnik vorteilhaft, da auf diese Weise Personal für das Ausrichten der Lastachse am Lastaufsetzpunkt nicht erforderlich ist.This regulation for the turntable 55 is advantageous for the loading technology, since in this way personnel are not required for aligning the load axis at the load attachment point.

Wie Fig. 4 zeigt, befinden sich im Funktionsgenerator 30 zur Berechnung des Sollwertes εsoll entsprechend der oben angegebenen Beziehung (2) mehrere Rechnerbausteine. Der am Eingang 34b des Funktionsgenerators 30 anstehende Sollwert γsoll wird einem Cosinus-Bildner 37 zugeführt und dessen Ausgangssignal cos γsoll im Subtrahierer 38 von dem in der Einrichtung 91 gebildeten und am Eingang 36b zugeführten Signalwert Yo subtrahiert. RAs FIG. 4 shows, are located in the function generator 30 is to ε for calculating the target value in accordance with the above relation (2) a plurality of computer modules. To γ of 34b from the function generator 30 is present at the input desired value to a cosine-former 37 is supplied and whose output signal cos γ should o subtracted in the subtracter 38 from the formed in the means 91 and supplied at the input 36b signal value Y. R

Das Ausgangssignal

Figure imgb0005
- cos γsoll des Subtrahierers 38 wird in einem Multiplizierer 40 quadriert. Vom Ausgang 39a der Einrichtung 91 wird über den Eingang 39b der Konstantwert 1 und der Ausgangswert des Multiplizierers 40 wird an den Subtrahierer 41 gegeben. Die Differenz am Ausgang des Subtrahierers 41 wird dem Radizierer 42 zugeführt, dessen Ausgangssignal im Multi- plizierer 43 mit dem Ausgangssignal des Sinus-Bildners 44, der den Wert sin γsoll bildet, multipliziert wird. Der so gebildete Wert wird einem Eingang eines Subtrahierers 45 zugeführt, dessen anderer Eingang mit dem Ausgang eines weiteren Multiplizierers 46 verbunden ist. Dessen Eingänge sind einerseits an den Ausgang des Cosinus-Bildners 37 und an den Ausgang des Subtrahierers 38 angeschlossen. Der Ausgang des Subtrahierers 45 liefert das Signal cos εsoll, welches im Baustein 47 invertiert wird, d.h. es wird am Ausgang 51 der arc cos von cos εsoll und damit εsoll gebildet.The output signal
Figure imgb0005
 - cos γ soll of the subtractor 38 is squared in a multiplier 40. From the output 39a of the device 91, the constant value 1 is given via the input 39b and the output value of the multiplier 40 is given to the subtractor 41. The difference at the output of the subtractor 41 is the Root extractor 42 is supplied, the output signal of the M Ultimatum plizierer 43 with the output signal of the sine generator 44, the sin value γ forms, is to be multiplied. The value formed in this way is fed to an input of a subtractor 45, the other input of which is connected to the output of a further multiplier 46. Its inputs are connected on the one hand to the output of the cosine generator 37 and to the output of the subtractor 38. The output of subtractor 45 supplies the signal cos ε soll , which is inverted in module 47, ie the arc cos of cos ε soll and thus ε soll are formed at output 51.

Zur Ermittlung des Parameters yo (Fig. 3 und 5) ist in einer Steuerkabine 52 (Fig. 1) ein in den Lagern 54c, 54d verstellbares Winkeleinstellglied G angeordnet, das nach Art eines Winkelgebers aus einem Ständer 54a mit Einstellhebel 54b und einem Läufer 53a mit Einstellhebel 53b besteht. Am Ausgang 53c des Winkeleinstellgliedes liegt ein später erläuterter elektrischer Signalwert λ.In order to determine the parameter y o (FIGS. 3 and 5), an angle adjusting element G which is adjustable in the bearings 54c, 54d is arranged in a control cabin 52 (FIG. 1) and, in the manner of an angle encoder, consists of a stand 54a with an adjusting lever 54b and a rotor 53a with adjusting lever 53b. At the output 53c of the angle setting element there is an electrical signal value λ which will be explained later.

Im folgenden wird angenommen, daß sich der Kranführer in einer auf der Drehscheibe 55 angeordneten Steuerkabine 52 befindet (Fig. 1). Zu Beginn eines Transportvorganges steuert der Kranführer mittels der Hebel 23 und/oder 50 (Fig. 3) das Ende des Außenholms 11 (Fig.5 in Verbindung mit Fig. 2) z.B. vom Punkt Pe alt auf einem Transportweg (alt) zu einem neuen Wegendpunkt Pe eines gewünschten Transportweges (neu), so daß der diesem Wegendpunkt zugeordnete Winkel εo zwischen Innen-und Außenholm gegeben ist. Hierauf wird der Ständer 54a (Fig. 3) mittels seines Einstellhebels 54b so gedreht, daß der Einstellhebel 54b parallel zum Transportweg (neu) ist. Dann wird der Läufer 53a mittels seines Einstellhebels 53b bei festgehaltenem Ständer 54a derart gedreht, daß der Einstellhebel 53b zum Drehgelenk 3 gerichtet ist. Damit schließen die beiden Einstellhebel 54b und 53b den WinkelA ein und am Ausgang des Winkeleinstellgliedes G wird ein entsprechendes elektrisches Signal abgegeben. Mittels des Winkelgebers 12 wird der Winkel εo zwischen Innenholm und Außenholm erfaßt. Wie aus der Fig. 5 hervorgeht, läßt sich nach der geometrischen Beziehung:

Figure imgb0006
die senkrechte Strecke y für den Transportweg (neu) ermitteln. Die hierzu erforderliche Rechenschaltung wird in Verbindung mit Fig. 7 noch näher beschrieben.In the following it is assumed that the crane operator is in a control cabin 52 arranged on the turntable 55 (FIG. 1). At the beginning of a transport operation, the crane operator controls by means of the lever 23 and / or 50 (Fi g. 3) the end of the outer strut 11 (Figure 5 in conjunction with FIG. 2) for example from the point P e old on a transport path (old) to a new way end point P e of a desired transport route (new), so that the angle ε o associated with this way end point is given between the inner and outer spars. The stand 54a (FIG. 3) is then rotated by means of its adjusting lever 54b in such a way that the adjusting lever 54b is (new) parallel to the transport path. Then the runner 53a by means of its Adjusting lever 53b rotated with stand 54a held in such a way that setting lever 53b is directed toward swivel joint 3. The two setting levers 54b and 53b thus enclose the angle A and a corresponding electrical signal is emitted at the output of the angle setting element G. The angle ε o between the inner spar and the outer spar is detected by means of the angle transmitter 12. As can be seen from FIG. 5, according to the geometric relationship:
Figure imgb0006
 determine the vertical distance y for the transport route (new). The computing circuit required for this is described in more detail in connection with FIG. 7.

Wie in Fig. 6 dargestellt ist, besitzt der Sollwertgeber 48 des Geschwindigkeitsstellers 24 einen Steuerhebel 23 für ein Potentiometer 68a, das an einer Batterie 67 mit konstanter Spannung liegt. Die ausgangsseitig an den Klemmen 68c und 68d des Sollwertgebers 48 anstehende Spannung wird dem Anker eines Stellmotors 69 mit konstantem Fluß zugeführt, so daß sich die Drehzahl linear zu der am Abgriff 68b anstehenden Spannung verhält. Der Stellmotor 69 verstellt mit seiner Welle 70 über ein Getriebe 71 einen Abgriff 72 eines weiteren Potentiometers 73 derart, daß in Abhängigkeit von der Zeit t ein nach einer vorgegebenen Funktion, insbesondere linearen Funktion, sich änderndes Ausgangssignal gebildet wird.As shown in FIG. 6, the setpoint generator 48 of the speed controller 24 has a control lever 23 for a potentiometer 68a which is connected to a battery 67 with a constant voltage. The voltage present at the terminals 68c and 68d of the setpoint generator 48 is fed to the armature of a servo motor 69 with a constant flux, so that the speed is linear to the voltage present at the tap 68b. The actuator 69 adjusts with its shaft 70 via a gear 71 a tap 72 of a further potentiometer 73 such that an output signal which changes according to a predetermined function, in particular a linear function, is formed as a function of the time t.

Anstelle des Stellmotors 69 kann auch ein Uhrwerk treten, dessen Laufgeschwindigkeit durch den Steuerhebel verstellbar ist.Instead of the servomotor 69, a clockwork can also occur, the running speed of which can be adjusted by the control lever.

Die am Potentiometer 73 liegende Spannung der Batterie 74 kann zur Änderung des Vorzeichens des Signals am Ausgang 28a mittels eines Kreuzschalters 75 je nach Fahrtrichtung umgepolt werden. Der Stellmotor 69 mit Welle 70 und Getriebe 71 bilden zusammen mit dem Potentiometer 73 und dessen Abgriff 72,der Batterie 74 und Kreuzschalter 75 einen linear wirkenden Signalumformer 76.The voltage of the battery 74 at the potentiometer 73 can be reversed in order to change the sign of the signal at the output 28a by means of a cross switch 75 depending on the direction of travel. The servomotor 69 with shaft 70 and gear 71 together with the potentiometer 73 and its tap 72, the battery 74 and the cross switch 75 form a linearly acting signal converter 76.

Die Berechnung des Drehwinkelsollwertes γsoll erfolgt abhängig von der Zeit t für einen geradlinigen Transportweg unter Berücksichtigung der Längen R des Innen-und Außenholms zwischen den Drehpunkten, des Abstandes y0 des Transportweges vom inneren Drehpunkt des Innenholms 4 und des senkrechten Abstandes x der Last 20 von der jeweiligen Parameterlinie yo zu Beginn jedes Transportvorganges sowie abhängig von der Stellung des Steuerhebels 23, welche die Transportgeschwindigkeit v bestimmt, nach der mathematischen BeziehungThe calculation of the Drehwi n kelsollwertes γ should takes place depends on the time t for a linear transport path, taking account of the lengths R of the inner and outer spar between the pivot points, the distance y 0 of the transport path from the inner pivot point of the inner spar 4 and the perpendicular distance x of Load 20 from the respective parameter line y o at the beginning of each transport process and depending on the position of the control lever 23, which determines the transport speed v, according to the mathematical relationship

Figure imgb0007
Figure imgb0007

Darin ist x'(t) die zeitabhängige Lagekoordinate der Last, die sich auf ein rechtwinkeliges Koordinatensystem bezieht (Fig. 5), bei dem der Lastweg die Abszisse und der Parameterwert yo die Ordinate bildet, so daß x der jeweilige Abstand des Drehgelenks 21 (des Außenholms) von dem Nullpunkt des Koordinatensystems ist. Dabei gilt für eine konstante Transportgeschwindigkeit v längs einer Geraden die Beziehung:

Figure imgb0008
xa ist dabei der Abstand des Lastaufnähme- oder -absetzpunktes Pe vom Koordinaten-Nullpunkt. Erreicht der Betrag x einen vorgegebenen Wert, so ist der jeweilige Transportvorgang beendet.Therein, x '(t) the time-dependent La g ekoordinate the load to a rectangular coordinate system refers (Fig. 5) in which the load path, the abscissa and the parameter value y o is the ordinate, so that x, the respective distance of the Pivot 21 (of the outer spar) from the zero point of the coordinate system. The following applies to a constant transport speed v along a straight line:
Figure imgb0008
 x a is the distance of the load suspension or drop point P e from the coordinate zero point. If the amount x reaches a predetermined value, the respective transport process is ended.

Mit dem Ausgang 28a (Fig. 6) des Signalumformers 76 im Geschwindigkeitssteller 24 ist über den Eingang 28b des Rechners 77 ein Additionsglied 78 verbunden, dem der der Position des Steuerhebels 23 entsprechende Signalwert + v.t zugeführt wird. Der zweite Eingang des Additionsgliedes 78 ist über den Eingang 79b des Rechners 77 an einen Ausgang 79a der Einrichtung 91 angeschlossen, im dem der Wert xa gebildet wird. Das Differenzsignal x (t) = xa ± v.t wird an einen Eingang eines Divisors 80 geführt, dessen anderer Eingang vom Ausgang 81a der Einrichtung 91 über einen Eingang 81b des Rechners 77 mit dem Signal yo gespeist wird.An adder 78 is connected to the output 28a (FIG. 6) of the signal converter 76 in the speed controller 24 via the input 28b of the computer 77, to which the signal value + vt corresponding to the position of the control lever 23 is fed. The second input of the adder 78 is connected via the input 79b of the computer 77 to an output 79a of the device 91, in which the value x a is formed. The difference signal x (t) = x a ± vt is fed to an input of a divisor 80, the other input of which is fed with the signal y o by the output 81a of the device 91 via an input 81b of the computer 77.

Am Ausgang des Divisors 80 entsteht der Signalwert

Figure imgb0009
. Im Arcustangens-Bildner 82 wirdder Wert arctg
Figure imgb0010
gebildet und dem Summierglied 83 zugeführt. Der andere Eingang des Summiergliedes 83 ist mit einer Rechnerkette verbunden, in der zu Beginn durch einen Multiplizierer 84 der Signalwert x2 und in einem weiteren Multiplizierer 85 der Signalwert yo 2 gebildet werden. Beide Werte werden an den Eingang eines Summiergliedes 86 gegeben, dessen Ausgang einen Radizierer 87 speist. Sein Ausgangssignal wird an einen Eingang eines Divisors 88 weitergeleitet. Der andere Eingang des Divisors 88 erhält über den Eingang 89b, der mit dem Ausgang 89a der Einrichtung 91 verbunden ist, einen Signalwert 2 R. Dadurch wird dem Eingang eines Arcus-Cosinus-Bildners 90 der Wert
Figure imgb0011
zuge-führt. Der Ausgang des Arcus-Cosinus-Bildners 90 ist - wie bereits gesagt - an den Eingang des Summierers 83 gelegt. Damit steht am Ausgang des Summierers 83 bzw. am Ausgang 34a des Rechners 77 entsprechend der Beziehung (5) der gewünschte Sollwert γsoll an, der gemäß Fig. 3 dem Funktionsgenerator 30, dem Drehwinkelregler 25, dem Addierer 64 und der Einrichtung 91 über den Geschwindigkeitsgeber 24 zugeführt wird.The signal value arises at the output of the divisor 80
Figure imgb0009
 . In the arctangent generator 82, the value arctg
Figure imgb0010
 formed and fed to the summing element 83. The other input of the summing element 83 is connected to a computer chain in which the signal value x 2 is initially formed by a multiplier 84 and the signal value y o 2 in a further multiplier 85. Both values are given to the input of a summing element 86, the output of which feeds a square-wave generator 87. Its output signal is forwarded to an input of a divisor 88. The other input of the divisor 88 receives a signal value 2 R via the input 89b, which is connected to the output 89a of the device 91. As a result, the value of the input of an arc-cosine generator 90 becomes
Figure imgb0011
 Trains- leads. The output of the arc cosine generator 90 is - as already mentioned - connected to the input of the summer 83. Thus at the output of the summer 83 or at the output 34a of the computer 77 in accordance with the relationship (5), the desired setpoint value γ target is present , which according to FIG. 3 is the function generator 30, the rotation angle controller 25, the adder 64 and the device 91 via the Speed sensor 24 is supplied.

In der Einrichtung 91 (Fig. 7) werden die Parameterwerte erzeugt, die für die Sollwertbildung erforderlich sind. Die Werte γsoll vom Ausgarig 34a und (γ+ε)soll vom Ausgang des Addierers.64 werden über einen Schalter 92 des Geschwindigkeitsstellers 24 geführt, so daß immer nur zu Ende eines Transportvorganges, d.h. wenn der Kran eine der Endlagen erreicht hat, die Signale an die Eingänge 93 und 94 gelangen. Dann steht nämlich der Hebel 23 des Geschwindigkeitsstellers 24 auf Null und die Kontakte des Schalters 92 werden geschlossen, so daß jeweils nur Endwerte γsollE und (γ + ε)sollE Bausteinen der Einrichtung 91 zugeführt werden. Die Einrichtung 91 dient u.a. zur Berechnung der mathematischen Beziehung:

Figure imgb0012
The device 91 (FIG. 7) generates the parameter values that are required for the setpoint formation. The values γ should be from the dough 34a and (γ + ε) should be from the output of the adder. 64 are passed via a switch 92 of the speed controller 24, so that only at the end of a transport process, ie when the crane has reached one of the end positions that Signals reach inputs 93 and 94. Then that is the lever 23 of the speed adjuster 24 to zero and the contacts of the switch 92 are closed, d ate only final values should γ and (γ + ε) should blocks of the device 91 are fed. The device 91 is used, among other things, to calculate the mathematical relationship:
Figure imgb0012

Darin bedeutet der Index E den jeweiligen Endwert bei einem Bewegungsvorgang. Die Werte γsollE und (γ+ε)sollE werden jeweils über einen Cosinus-Bildner 95 und 97 und Sinus-Bildner 96 und 98 geiührt. Die Ausgänge dieser Bausteine 95 und 97 sowie 96 und 98 werden an die Eingänge von Subtrahierern 99 bzw. 100 gelegt, deren Ausgangssignale auf den Divisor 101 gegeben werden. Der Ausgang des Divisors 101 liefert ein Signal, das dem in der Gleichung (7) angegebenen Bruch entspricht und im Multiplizierer 102 mit dem Signalwert y aus einem Rechnerteil multipliziert den Ausgangswert xa ergibt, der im Gedächtnis 103 so lange gespeichert wird, bis bei Erreichen einer neuen Endposition des Innen- und Außenholms ein neuer Signalwert x eingegeben wird.The index E means the respective final value during a movement. The values γ sollE and (γ + ε) sollE are supplied via a cosine generator 95 and 97 and a sine generator 96 and 98, respectively. The outputs of these modules 95 and 97 as well as 96 and 98 are connected to the inputs of subtractors 99 and 100, the output signals of which are sent to divisor 101. The output of the divisor 101 provides a signal that the corresponds to the fraction specified in equation (7) and multiplied in multiplier 102 by the signal value y from a computer part gives the output value x a , which is stored in memory 103 until a new signal value is reached when a new end position of the inner and outer spar is reached x is entered.

Der Signalwert yo wird in der Einrichtung 91 auf folgende Weise gebildet:

  • An einem Differenzbildner 104 werden die Signalwerte γsollE und (γsollE + εsollE) angelegt, so daß an dessen Ausgang das Signal εsollE entsteht, das durch eine Teilerschaltung 105 halbiert und einem Sinusbildner 106 zugeführt wird. Parallel zu dem Sinusbildner 106 wird ein weiterer Sinusbildner 107 von dem Signal λ des Winkeleinstellgliedes G (Fig. 3) beaufschlagt. Die Ausgänge der Bausteine 106 und 107 sind an die Eingänge eines Multiplizierers 108 gelegt. Ein weiterer Eingang des Multiplizierers 108 wird von dem Signal 2R gespeist, so daß an dem Ausgang des Multiplizierers 108 entsprechend der Beziehung (4) der Wert y0 entsteht, der mittels des Gedächtnisses 109 so lange festgehalten wird und am Ausgang 81a der Einrichtung 91 zur Verfügung steht, bis eine neue Lastwegeinstellung verlangt wird. An einer Batterie 110 liegt ein Potentiometer 111, an dessen Abgriff ein der Länge R des Außenholms und Innenholms entsprechender Spannungswert ansteht. Durch ein Summierglied 112 wird die Größe 2R gebildet und zum Ausgang 89a geführt.
The signal value y o is formed in the device 91 in the following way:
  • The signal values γ sollE and (γ sollE + ε sollE ) are applied to a difference generator 104, so that the signal ε sollE is produced at its output, which is halved by a divider circuit 105 and fed to a sine generator 106. In parallel to the sine generator 106, a further sine generator 107 is acted upon by the signal λ of the angle setting element G (FIG. 3). The outputs of the modules 106 and 107 are connected to the inputs of a multiplier 108. Another input of the multiplier 108 is fed by the signal 2R, so that the value y 0 arises at the output of the multiplier 108 according to the relationship (4), which is held by the memory 109 for so long and at the output 81a of the device 91 for Is available until a new load path setting is required. A battery 110 has a potentiometer 111 at the tap of which a voltage value corresponding to the length R of the outer spar and inner spar is present. The quantity 2R is formed by a summing element 112 and is led to the output 89a.

Ein Divisor 113 wird eingangsseitig vom Ausgang des Gedächtnisses 109 und vom Abgriff des Potentiometers 111 gespeist, so daß am Ausgang 36a der Wert yo/R zur Verfügung steht.A divisor 113 is fed on the input side from the output of the memory 109 and from the tap of the potentiometer 111, so that the value y o / R is available.

Mittels eines weiteren Divisors 114 wird der Konstantwert 1 dadurch erzeugt, daß an die Eingänge gleichzeitig jeweils der vom Potentiometer 111 abgegriffene Spannungswert R geführt wird. Am Ausgang 39a liegt somit der Signalwert 1 an. Damit sind die Bausteine für die in Fig. 3 gezeigte Geschwindigkeitssteuerung beschrieben.The constant value 1 is generated by means of a further divisor 114 in that the voltage value R tapped by the potentiometer 111 is simultaneously fed to the inputs. Signal value 1 is thus present at output 39a. The modules for the speed control shown in FIG. 3 are thus described.

Eine andere Art zum Erzielen einer konstanten Transportgeschwindigkeit,die nur abhängig ist von der Position des Stellhebels 23, ist in Fig. 8 dargestellt. Ein Verstärker 115 bildet zusammen mit dem Potentiometer 68a mit Abgriff 68b einen Integrator 118, der im Zusammenwirken mit der Batterie 74, dem Kreuzschalter 75 und dem Relais 117 sowie den Schaltkontakten 116a, 116b positive oder negative Ausgangswerte liefern kann. Der Verstärker 115 ist dabei über den Kreuzschalter 75 an die Versorgungsspannung der Batterie 74 angeschlossen. Wird der Steuerhebel 23 von -seiner Null-Lage in die eine Richtung ausgelenkt, so wird über den Kontakt 116a und das Relais 117 der Kreuzschalter 75 in eine solche Lage gebracht, daß ein positives Ausgangssignal am Integrator 118 bzw. am Ausgang 28a des Geschwindigkeitsstellers 24 ansteht, während bei einer Auslenkung des Steuerhebels 23 in die ent- gegengesetzte Seite über den Kontakt 116b die Erregerspule den Kreuzschalter 75 in eine solche Stellung bringt, daß ein negatives Ausgangssignal am Ausgang 28a entsteht. Nach Beendigung eines Bewegungsrvorganges des Krans wird der Integrator 118 selbsttätig auf Null gestellt. Das Potentiometer 68a mit Abgriff 68b ist in der Rückführung des Verstärkers 115 angeordnet und bildet zugleich einen Rückkopplungswiderstand und gestattet im Zusammenwirken mit einem Kondensator 119 das Hochlaufverhalten einzustellen.Another way of achieving a constant transport speed, which is only dependent on the position of the actuating lever 23, is shown in FIG. 8. An amplifier 115, together with the potentiometer 68a with tap 68b, forms an integrator 118 which, in cooperation with the battery 74, the cross switch 75 and the relay 117 and the switch contacts 116a, 116b, can supply positive or negative output values. The amplifier 115 is connected to the supply voltage of the battery 74 via the cross switch 75. If the control lever 23 is deflected from its zero position in one direction, the cross switch 75 is brought into such a position via the contact 116a and the relay 117 that a positive output signal at the integrator 118 or at the output 28a of the speed controller 24 is present, while when the control lever 23 is deflected into the opposite side via the contact 116b, the excitation coil brings the cross switch 75 into a position such that a negative output signal is produced at the output 28a. After a movement of the crane has ended, the integrator 118 is automatically set to zero. The potentiometer 68a with tap 68b is in arranged the feedback of the amplifier 115 and at the same time forms a feedback resistor and, in cooperation with a capacitor 119, allows the startup behavior to be set.

Bei dieser Art der Geschwindigkeitsvorgabe werden mechanisch bewegte Teile im Signalumformer vermieden.This type of speed specification prevents mechanically moving parts in the signal converter.

Unter Beibehaltung des prinzipiellen Lösungsweges kann die Geschwindigkeitssteuerung - wie Fig. 9 zeigt - in vorteilhafter Weise auch mittels eines Prozeßrechners 126 realisiert werden, der die Aufgabe der Sollwert-und Parameterbildung nach Maßgabe der erfindungsgemäßen Lösung übernimmt und bei dem die erforderlichen mechanischen Kontakte durch elektronische Schalter ersetzt sind. Hierbei ist das Potentiometer 68a mit Abgriff 68b und Steuerhebel 23 des Geschwindigkeitsstellers über die Aüsgänge 68c, 68d an den Prozeßrechner 126 angeschlossen. Der für die manuelle Einstellung des Winkels εsoll dienende Sollwertgeber 49 mit Steuerhebel 50 ist über seinen Ausgang 51b an den Prozeßrechner 126 gelegt. Der Geber G ist mit dem Prozeßrechner 126 über seinen Ausgang 53c verbunden. Andererseits sind die elektronischen Stellglieder 29, 35 und 62 der Drehwerksantriebe und die zugeordneten Winkelgeber 8, 12, 58 an den Verknüpfungspunkten 120, 122, 124 bzw. den Ausgängen 121, 123, 125 mit dem Prozeßrechner 126 verbunden.While maintaining the basic solution, the speed control - as shown in FIG. 9 - can advantageously also be implemented by means of a process computer 126 which takes over the task of forming the setpoint and parameters in accordance with the solution according to the invention and in which the required mechanical contacts are provided by electronic switches are replaced. Here, the potentiometer 68a with tap 68b and control lever 23 of the speed controller is connected to the process computer 126 via the outputs 68c, 68d. The setpoint generator 49 with control lever 50, which is used for the manual setting of the angle ε soll, is connected to the process computer 126 via its output 51b. The encoder G is connected to the process computer 126 via its output 53c. On the other hand, the electronic actuators 29, 35 and 62 of the slewing gear drives and the associated angle transmitters 8, 12, 58 are connected to the process computer 126 at the connection points 120, 122, 124 or the outputs 121, 123, 125.

Die bekannte unterlagerte Geschwindigkeitsregelung verwendet eine Messung der Drehwinkelgeschwindigkeit mit bestimmten funktionellen Zuordnungen über dem Transportweg (grobe Annäherungen). Mit der erfindungsgemäßen Geschwindigkeitssteuerung ist es möglich, eine konstante Transportgeschwindigkeit zu garantieren, ohne daß eine Messung der Transportgeschwindigkeit und der Winkelgeschwindigkeiten vorgenommen werden muß. Dadurch ergibt sich eine größere Genauigkeit und Einfachheit.

  • 1 Konsole
  • 2 Säule
  • 3 Drehgelenk
  • 4 Innenholm
  • 5 Motor
  • 6 Ritzel
  • 7 Zahnkranz
  • 8 Winkelgeber
  • 9 Bezugslinie
  • 10 weiteres Drehgelenk
  • 11 Außenholm
  • 12 weiterer Winkelgeber
  • 13 Motor
  • 14 Ritzel
  • 15 Zahnkranz
  • 16 Winde
  • 17 Seil
  • 18 Laufrolle
  • 19 Ladegeschirr
  • 20 Last
  • 21 Drehgelenk
  • 22 Geschwindigkeitssteuereinrichtung
  • 23 Steuerhebel
  • 24 Geschwindigkeitssteller
  • 25 Drehwinkelregler
  • 26 Soll-Istwertvergleicher
  • 27 Regelverstärker mit Steuersatz
  • 28a Ausgang
  • 28b Eingang
  • 29 elektronisches Stellglied
  • 30.Funktionsgenerator
  • 31 Drehwinkelregler
  • 32 Soll-Istwertvergleicher
  • 33 Regelverstärker mit Steuersatz
  • 34a Ausgang
  • 34b Eingang
  • 35 elektronisches Stellglied
  • 36a Ausgang
  • 36b Eingang
  • 37 Cosinusbildner
  • 38 Subtrahierer
  • 39a Ausgang
  • 39b Eingang
  • 40 Multiplizierer
  • 41 Subtrahierer
  • 42 Radizierer
  • 43 Multiplizierer
  • 44 Sinus-Bildner
  • 45 Subtrahierer
  • 46 weiterer Multiplizierer
  • 47 Baustein
  • 48 Sollwertgeber
  • 49 Sollwertgeber
  • 50 Steuerhebel
  • 51a Ausgang , 51b Eingang, 51c Kontakt
  • 52 Steuerkabine
  • 53a Läufer
  • 53b Einstellhebel
  • 53c Ausgang
  • 54a Ständer
  • 54b Einstellhebel
  • 54c Lager
  • 54d Lager
  • 55 Drehscheibe
  • 56 Drehwerksmotor
  • 57 Getriebe
  • 58 Winkelgeber
  • 59 Drehwinkelregler
  • 60 Soll-Istwertvergleicher
  • 61 Regelverstärker mit Steuersatz
  • 62 Stellglied
  • 63 Ausgang
  • 64 Addierer
  • 65 Subtrahierer
  • 66 Konstantwertgeber
  • 67 Batterie
  • 68a Potentiometer
  • 68b Abgriff
  • 68c Klemme
  • 68d Klemme
  • 69 Stellmotor
  • 70 Welle
  • 71 Getriebe
  • 72 Abgriff
  • 73 Potentiometer
  • 74 Batterie
  • 75 Kreuzschalter
  • 76 Signalumformer
  • 77 Rechner
  • 78 Additionsglied
  • 79a Ausgang
  • 79b Eingang
  • 80 Divisor
  • 81a Ausgang
  • 81b Eingang
  • 82 Arcustangens-Bildner
  • 83 Summierer
  • 84 Multiplizierer
  • 85 Multiplizierer
  • 86 Summierglied
  • 87 Radizierer
  • 88 Divisor
  • 89a Ausgang
  • 89b Eingang
  • 90 Arcus-Cosinus-Bildner
  • 91 Einrichtung zum Bilden von Parameterwerten
  • 92 Schalter
  • 93 Eingang
  • 94 Eingang
  • 95 Cosinus-Bildner
  • 96 Sinus-Bildner
  • 97 Cosinus-Bildner
  • 98 Sinus-Bildner
  • 99 Subtrahierer
  • 100 Subtrahierer
  • 101 Divisor
  • 102 Multiplizierer
  • 103 Gedächtnis
  • 104 Differenzbildner
  • 105 Teilerschaltung
  • 106 Sinusbildner
  • 107 weiterer Sinusbildner
  • 108 Multiplizierer
  • 109 Gedächtnis
  • 110 Batterie
  • 111 Potentiometer
  • 112 Summierer
  • 113 Divisor
  • 114 weiterer Divisor
  • 115 Verstärker
  • 116a Kontakt
  • 116b Kontakt
  • 117 Relais
  • 118 Integrator
  • 119 Kondensator
  • 120 Verknüpfungspunkt
  • 121 Ausgang
  • 122 Verknüpfungspunkt
  • 123 Ausgang
  • 124 Verknüpfungspunkt
  • 125 Ausgang
  • 126 Prozeßrechner (PR)
  • Drehwinkel des Innenholms
  • Winkel zwischen Innen- und Außenholm
  • v Transportgeschwindigkeit
  • t Zeit
  • x Transportweg
  • γsoll Drehwinkel-Sollwert
  • εsoll Wlinkel-Sollwert
  • ist Drehwinkel-Istwert
  • ist Winkel-Istwert
  • yo Parameter
  • R Länge des Innenholms und Außenholms
  • æ Winkel der Drehscheibe
  • æsoll Sollwert
  • Pealt Punkt auf einem Transportweg (alt)
  • G Winkeleinstellglied
  • Pe Wegendpunkt
The known subordinate speed control uses a measurement of the angular velocity with certain functional assignments above the Transport route (rough approximations). With the speed control according to the invention, it is possible to guarantee a constant transport speed without having to measure the transport speed and the angular speeds. This results in greater accuracy and simplicity.
  • 1 console
  • 2 pillar
  • 3 swivel
  • 4 inner spar
  • 5 engine
  • 6 sprockets
  • 7 ring gear
  • 8 angle encoders
  • 9 reference line
  • 10 more swivel
  • 11 outer spar
  • 12 additional angle encoders
  • 13 engine
  • 14 sprockets
  • 15 ring gear
  • 16 winds
  • 17 rope
  • 18 roller
  • 19 loading equipment
  • 20 load
  • 21 swivel
  • 22 speed control device
  • 23 control lever
  • 24 speed controls
  • 25 rotary angle controller
  • 26 target / actual value comparator
  • 27 control amplifier with headset
  • 28a exit
  • 28b entrance
  • 29 electronic actuator
  • 30 function generator
  • 31 rotary angle controller
  • 32 setpoint / actual value comparator
  • 33 control amplifier with headset
  • 34a exit
  • 34b entrance
  • 35 electronic actuator
  • 36a exit
  • 36b entrance
  • 37 cosine generator
  • 38 subtractors
  • 39a exit
  • 39b entrance
  • 40 multipliers
  • 41 subtractors
  • 42 erasers
  • 43 multipliers
  • 44 sine generator
  • 45 subtractors
  • 46 other multipliers
  • 47 building block
  • 48 setpoint adjuster
  • 49 Setpoint device
  • 50 control levers
  • 51a output, 51b input, 51c contact
  • 52 control cabin
  • 53a runner
  • 53b adjusting lever
  • 53c output
  • 54a stand
  • 54b adjusting lever
  • 54c bearings
  • 54d bearings
  • 55 turntable
  • 56 slewing gear motor
  • 57 gearbox
  • 58 angle encoder
  • 59 Rotation angle controller
  • 60 target / actual value comparator
  • 61 control amplifier with headset
  • 62 actuator
  • 63 exit
  • 64 adders
  • 65 subtractors
  • 66 constant value transmitter
  • 67 battery
  • 68a potentiometer
  • 68b tap
  • 68c clamp
  • 68d clamp
  • 69 servomotor
  • 70 wave
  • 71 gearbox
  • 72 tap
  • 73 potentiometers
  • 74 battery
  • 75 cross switch
  • 76 signal converter
  • 77 computers
  • 78 adder
  • 79a exit
  • 79b entrance
  • 80 divisor
  • 81a exit
  • 81b entrance
  • 82 Arc tangent formers
  • 83 totalizers
  • 84 multipliers
  • 85 multipliers
  • 86 summing element
  • 87 erasers
  • 88 divisor
  • 89a exit
  • 89b entrance
  • 90 arc cosine formers
  • 91 Device for forming parameter values
  • 92 switches
  • 93 entrance
  • 94 entrance
  • 95 cosine formers
  • 96 sine formers
  • 97 cosine formers
  • 98 sine generator
  • 99 subtractors
  • 100 subtractors
  • 101 divisor
  • 102 multipliers
  • 103 memory
  • 104 difference formers
  • 105 divider circuit
  • 106 sinusoids
  • 107 more sinusoidal
  • 108 multipliers
  • 109 memory
  • 110 battery
  • 111 potentiometers
  • 112 totalizers
  • 113 divisor
  • 114 other divisors
  • 115 amplifiers
  • 116a contact
  • 116b contact
  • 117 relays
  • 118 integrator
  • 119 capacitor
  • 120 tie point
  • 121 exit
  • 122 tie point
  • 123 exit
  • 124 tie point
  • 125 exit
  • 126 process computer (PR)
  • Angle of rotation of the inner spar
  • Angle between the inner and outer spar
  • v Transport speed
  • t time
  • x Transport route
  • γ should rotation angle value
  • ε should Wlinkel setpoint
  • is the actual angle of rotation
  • is actual angle value
  • y o parameters
  • R Length of the inner and outer struts
  • æ angle of the turntable
  • æ should be setpoint
  • P ealt point on a transport route (old)
  • G angle adjuster
  • P e way end point

Claims (6)

1. Steuerung für Drehwerks- oder Hubwerksantriebe einer Transporteinrichtung, insbesondere eines Schiffskrans, bei dem am Ende eines um ein Drehgelenk drehbaren Innenholms ein um ein Drehgelenk drehbarer Außenholm mit einem Ladegeschirr angeordnet ist und die Antriebe des Innenholms und des Außenholms Drehwinkelregler besitzen, denen Drehwinkelsollwerte über Sollwertgeber zugeführt werden, die über Steuerhebel manuell einstellbar sind, wobei der Sollwertgeber für den Drehwinkel des Außenholms von dem zugehörigen Drehwinkelregler abkuppelbar . und auf diesen Drehwinkelregler ein von dem Sollwertgeber für den Drehwinkel des Innenholms ansteuerbarer Funktionsgenerator schaltbar ist, der zur Erzielung eines vorgegebenen Transportweges abhängig vom Winkel des Innenholms einen Winkels.ollwert für die Einstellung des Winkels zwischen Innenholm und Außenholm bildet, dadurch gekennzeichnet , daß der mit dem Steuerhebel (23) versehene Sollwertgeber (48) zur Vorgabe einer Transportgeschwindigkeit (v) einen Signalumformer (76) steuert, der ein nach einer vorgegebenen Funktion sich zeitlich änderndes Ausgangssignal (± v·t) bildet, das einem Rechner(77) zur Berechnung des zeitlichen Verlaufes des Drehwinkelsollwertes (γsoll) in Abhängigkeit von den für den Transportweg charakteristischen Parameterwerten zugeführt wird.1.Control for slewing gear or hoist drives of a transport device, in particular a ship crane, in which at the end of an inner spar which is rotatable about a swivel joint, an outer strut which can be rotated about a swivel joint is arranged with a loading gear, and the drives of the inner strut and of the outer strut have rotary angle controllers to which the rotational angle setpoints exceed Setpoint transmitters are supplied which can be set manually via control levers, the setpoint transmitter for the angle of rotation of the outer spar being able to be uncoupled from the associated angle of rotation controller. and a function generator which can be controlled by the setpoint device for the angle of rotation of the inner spar and which forms an angle setpoint for the adjustment of the angle between inner spar and outer spar in order to achieve a predetermined transport path can be switched to this rotary angle controller the control lever (23) provided setpoint generator (48) for specifying a transport speed (v) controls a signal converter (76) which forms an output signal (± v · t) which changes over time according to a predetermined function and which a computer (77) calculates of the course over time of the rotational angle setpoint (γ setpoint ) as a function of the parameter values characteristic of the transport route. 2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalumformer (76) ein von einem Antriebsmotor (69) oder Uhrwerk angetriebenes Potentiometer (73) ist.2. Control according to claim 1, characterized in that the signal converter (76) is a potentiometer (73) driven by a drive motor (69) or clockwork. 3. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalumformer (76) ein beschaltbarer Verstärker (115); insbesondere ein aus elektronischen Bauelementen aufgebauter Integrator, ist.3. Control according to claim 1, characterized in that the signal converter (76) is a switchable amplifier (115); in particular an integrator constructed from electronic components. 4. Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß der dem Signalumformer (76) nachgeschaltete Rechner (77) den zeitlichen Verlauf des Drehwinkelsollwertes (γsoll) in Abhängigkeit von den Parameterwerten yo, xa und R ermittelt, wobei yo der senkrechte Abstand des Lastweges von der inneren Drehachse (3) des Innenholms (4), xa der Abstand des Lastaufnahme- oder -absetzpunktes (Pe) von der durch die innere Drehachse (3) errichteten Normalen zum Lastweg (in der yo liegt) und R die gleichen Längen des Innen- und Außenholms zwischen ihren Drehachsen sind.4. The controller of one of the preceding claims, characterized in that the said transducer (76) downstream computer (77) (to γ) the time profile of the rotation angle target value determined as a function of the parameter values y o, X a and R, where y o the vertical distance of the load path from the inner axis of rotation (3) of the inner beam (4), x a the distance of the load pick-up or drop point (P e ) from the normal established by the inner axis of rotation (3) to the load path (in the y o lies) and R are the same lengths of the inner and outer spar between their axes of rotation. 5. Steuerung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine dem Geschwindigkeitssteller (24), dem Funktionsgenerator (30) und dem Rechner (77) zugeordnete Einrichtung (91) zum Bilden der Parameterwerte yo, xa und R sowie von Konstantwerten vorgesehen ist, welche die Charakteristik der Transportwege und Winkelverläufe darstellen.5. Control according to claim 4, characterized in that one of the speed controller (24), the function generator (30) and the computer (77) associated device (91) for forming the parameter values y o , x a and R and constant values is provided , which represent the characteristics of the transport routes and angular courses. 6. Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Drehwinkelregler (25, 31, 59), der Signalumformer (76) des Geschwindigkeitsstellers (24) mit dem nachgeschalteten Rechner (77), die Einrichtung (91) zum Bilden von Parameterwerten, der Funktionsgenerator (30) und der Sollwertbildner (64, 65, 66) durch einen Prozeßrechner (126) gebildet sind.6. Control according to one of the preceding claims, characterized in that the rotary angle controller (25, 31, 59), the signal converter (76) of the speed controller (24) with the downstream computer (77), the device (91) for forming parameter values , the function generator (30) and the setpoint generator (64, 65, 66) are formed by a process computer (126).
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DE2933861A DE2933861C2 (en) 1979-08-21 1979-08-21 Speed control for slewing gear or hoisting gear drives of a transport device, in particular a ship's crane

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