DE4336854A1

DE4336854A1 - Drive device for multi-axis transport of workpieces in a transfer press

Info

Publication number: DE4336854A1
Application number: DE4336854A
Authority: DE
Inventors: Erich Harsch; Rainer Reichenbach
Original assignee: Mueller Weingarten AG
Current assignee: Mueller Weingarten AG
Priority date: 1993-10-28
Filing date: 1993-10-28
Publication date: 1995-05-04
Also published as: EP0650781B1; EP0650781A3; ES2127322T3; DE59407335D1; EP0650781A2

Description

Die Erfindung betrifft eine Antriebseinrichtung für einen mehrachsigen Transport von Werkstücken in einer Transferpresse nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a drive device for a Multi-axis transport of workpieces in one Transfer press according to the preamble of claim 1.

Stand der TechnikState of the art

Bei der konventionellen Fertigung von beispielsweise Karosserieblechteilen werden diese in mehreren Arbeitsgängen auf Einzelpressen oder in Pressenstraßen hergestellt. Dabei kann der Grad der Mechanisierung, d. h. die Verkettung der einzelnen Pressen untereinander, sehr unterschiedlich sein. Bei einer Transfer- oder Stufenpresse handelt es sich um eine Einzelpresse mit einer bestimmten Anzahl von hintereinander geschalteten Werkzeugstationen, d. h. die Arbeitsgänge sind in einer einzigen Presse zusammengefaßt. Die Werkstücke werden in auf einanderfolgenden Arbeitsgängen bearbeitet, d. h. während eines Pressenhubs finden gleichzeitig mehrere Arbeitsgänge statt. Der Transport der Werkstücke von Stufe zu Stufe erfolgt über ein zweidimensionales oder dreidimensionales Greifersystem, welches in aller Regel mit dem Stößelantrieb mechanisch gekoppelt ist. Hierfür werden zwei parallel zueinander angeordnete Greiferschienen - auch Tragschienen genannt, über die gesamte Länge der Stufenpresse beidseitig hindurchgeführt, um die Werkstücke innerhalb der Presse zu bewegen.In the conventional production of, for example Body sheet metal parts become these in several work steps manufactured on individual presses or in press lines. Here the degree of mechanization, i.e. H. the concatenation of the individual presses among themselves, can be very different. A transfer or step press is one Single press with a certain number of one after the other switched tool stations, d. H. the operations are summarized in a single press. The workpieces are processed in successive operations, d. H. during a press stroke, several find at the same time Operations instead. The transport of the workpieces from stage to Level takes place via a two-dimensional or three-dimensional gripper system, which is usually included the tappet drive is mechanically coupled. For that be two gripper rails arranged parallel to each other - also Carrier rails called, over the entire length of the step press passed on both sides to the workpieces within the Press to move.

Der Teiletransport innerhalb der Presse vollzieht sich beim klassischen Transfersystem über folgende Funktionen:The parts are transported within the press at classic transfer system with the following functions:

- Greifen der Werkstücke mittels einer Querbewegung der Greiferschiene;- Gripping the workpieces by means of a transverse movement of the Gripper rail;
- Heben des Werkstücks mittels einer Vertikalbewegung der Greiferschiene;- Lifting the workpiece by means of a vertical movement of the Gripper rail;
- Weitertransport des Werkstücks mittels einer Längsbewegung der Greiferschiene;- Further transport of the workpiece by means of a Longitudinal movement of the gripper rail;
- Absenken der Werkstücke;- lowering the workpieces;
- Öffnen der Greifer;- opening the grippers;
- Rücklauf in Ausgangsstellung.- Return to the starting position.

Generell muß die Greiferschiene nach Durchführung dieser dreidimensionalen Bewegung wieder in die Ausgangslage zurückgeführt werden. Zum Greifen der Werkstücke weisen die Greiferschienen spezielle Werkstück-Greifersysteme auf.In general, the gripper rail must be carried out after this three-dimensional movement back to the starting position to be led back. For gripping the workpieces, the Special workpiece gripper systems.

Aus der EP 0 210 745 A2 ist insbesondere aus der dortigen Figur der prinzipielle Aufbau des Bewegungsschemas für ein klassisches Dreiachssystem bekannt geworden. Die parallel durch die Presse verlaufenden Greiferschienen werden demzufolge dreidimensional von einem Kurvengetriebe gesteuert. Dabei ist der Antrieb des Kurvengetriebes mit dem zentralen Pressenantrieb mechanisch gekoppelt. From EP 0 210 745 A2, in particular, from there Figure the basic structure of the movement scheme for a classic three-axis system. The parallel through the press running gripper rails therefore three-dimensional from a cam mechanism controlled. The drive of the cam mechanism is with the central press drive mechanically coupled.

Aus der DE 33 29 900 C2 ist weiterhin ein Transfersystem für eine Stufenpresse bekannt geworden, bei welchem der dreidimensionale Transport der Greiferschienen über jeweils eigene Antriebssysteme erfolgt. Dabei ist dem Vorrückmechanismus, dem Hub-Mechanismus sowie dem Spann- bzw. Schließmechanismus jeweils ein eigener elektrischer Antrieb zugeordnet, der über eine Getriebeanordnung den jeweiligen Bewegungsvorgang synchron für beide Greiferschienen durchführt. Eine mechanische Kopplung und damit eine gegenseitige Zwangssteuerung wie bei der zuvor genannten Druckschrift EP 0 210 745 ist nicht vorgesehen.From DE 33 29 900 C2 there is also a transfer system for a step press, in which the three-dimensional transport of the gripper rails over each own drive systems. Here is the Advance mechanism, the lifting mechanism and the tensioning or Locking mechanism each has its own electric drive assigned to the respective via a gear arrangement Movement process synchronous for both gripper rails carries out. A mechanical coupling and therefore one mutual positive control as in the aforementioned Document EP 0 210 745 is not provided.

Aufgabe und Vorteile der ErfindungObject and advantages of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Antriebseinrichtung für einen mehrachsigen Transport von Werkstücken in einer solchen Transferpresse zu schaffen, bei welcher unabhängige Antriebe für die verschiedenen Bewegungsabläufe eingesetzt werden können, die eine elektronisch gesteuerte Synchronisierung der Bewegungsabläufe, insbesondere der Vorschub-, Hub- und Öffnungs-/Schließbewegung der Greiferschienen haben.The invention has for its object a Drive device for multi-axis transport of To create workpieces in such a transfer press at which independent drives for the different Movements can be used, the one electronically controlled synchronization of the Movements, especially the feed, lifting and Have opening / closing movement of the gripper rails.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einer Antriebseinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.This task is based on a drive device according to the preamble of claim 1 by the characterizing features of claim 1 solved.

In den Unteransprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen der im Hauptanspruch angegebenen Antriebseinrichtung vorgesehen.In the subclaims are advantageous and expedient Developments of those specified in the main claim Drive device provided.

Die erfindungsgemäße Antriebseinrichtung hat gegenüber bekannten Systemen den Vorteil, daß ein sehr kompakter Aufbau für eine kombinierte Hub- und Schließbewegung der Greiferschienen geschaffen wird. Die Greiferschienen sind zur Durchführung des Bewegungsablaufes auf sogenannte Hubsäulen gelagert, die ihrerseits von einem für beide Greiferschienen gemeinsamen Vertikalantrieb über eine höhenverstellbare Quertraverse und über einen Stellantrieb für eine Querverschiebung in ihrer Lage verstellbar sind. Dabei können die Hub- und Schließbewegungen in ihren Bewegungsabläufen durch separate Motorantrieb weitestgehend unabhängig gestaltet werden. Andererseits kann durch die mechanische Kopplung und Anordnung der Bewegungssysteme eine unmittelbare Beeinflussung der Bewegungsabläufe zueinander erfolgen, d. h. zur Taktzeitverkürzung sind auch Bewegungsüberschneidungen möglich.The drive device according to the invention has known systems the advantage that a very compact structure for a combined lifting and closing movement of the Gripper rails is created. The gripper rails are for Execution of the movement sequence on so-called lifting columns stored, which in turn by one for both gripper rails common vertical drive via a height adjustable Crossbeam and via an actuator for one The position of the transverse displacement is adjustable. You can the lifting and closing movements in their movements largely independent due to separate motor drive be designed. On the other hand, the mechanical Coupling and arrangement of the movement systems an immediate Influencing the movements to each other, d. H. to shorten cycle times there are also overlaps in motion possible.

Besonders vorteilhaft ist die Anordnung der Hubsäule in einem eigenen Gehäuse, welches eine Relativbewegung zwischen Hubsäule und Gehäuse und damit eine unabhängige Bewegung beim Hubvorgang und Schließvorgang ermöglicht. Wird beispielsweise das Hubsäulengehäuse zur Durchführung der Schließbewegung in Querrichtung verfahren, so kann gleichzeitig die Hubsäule innerhalb des Hubsäulengehäuses vertikal verfahren werden.The arrangement of the lifting column in one is particularly advantageous own housing, which is a relative movement between Lifting column and housing and thus an independent movement when Lifts and closes. For example the lifting column housing to carry out the closing movement in If the traverse direction moves, the lifting column can at the same time be moved vertically within the lifting column housing.

Die Verstellbarkeit der Greiferschienen zur Durchführung der quer gerichteten Schließbewegung kann in vorteilhafter Ausbildung der Erfindung durch separat angetriebene Gewindespindeln mit gegenläufiger Steigung oder durch einen Riemenantrieb oder dergleichen erfolgen. Dabei wird jeweils das Hubsäulengehäuse mit entsprechenden Antriebsmitteln versehen. Mit einer Hindurchführung der Gewindespindeln durch die Hubsäulen wird gleichzeitig ein symmetrischer Kraftangriff gewährleistet.The adjustability of the gripper rails for carrying out the transverse closing movement can be more advantageous Formation of the invention by separately driven Threaded spindles with opposite pitch or through a Belt drive or the like. Each time the lifting column housing with appropriate drive means Mistake. With a passage of the threaded spindles the lifting columns becomes a symmetrical one at the same time Force attack guaranteed.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung geschieht der Hubvorgang über ein mechanisches Hebelgestänge, welches durch eine Linearbewegung mittels eines separaten Servomotors oder dergleichen angetrieben wird und eine Hubbewegung der zugehörigen Quertraverse bewirkt. Ein solches Hebelgestänge kann kompakt in einem zugehörigen Gehäuse angeordnet sein, um die Hubbewegung der mit den Hubsäulen verbundenen Quertraverse oder Lagerbalken durchzuführen. Durch die U-förmige Ausbildung der Quertraverse ist es möglich, auf engstem Raum und bei geringer Masse die Erfindung zu realisieren. Dabei dient die Quertraverse gleichzeitig zur Horizontallagerung der quer verschiebbaren Hubsäulen.In an advantageous development of the invention, the Lifting process via a mechanical lever linkage, which by a linear movement by means of a separate servo motor or the like is driven and a lifting movement of associated crossbar causes. Such a lever linkage can be arranged compactly in an associated housing the lifting movement of those connected to the lifting columns Carry out cross-beam or cantilever. Through the U-shaped design of the crossbeam makes it possible to confined space and at low mass the invention realize. The crossbeam serves at the same time Horizontal positioning of the cross-adjustable lifting columns.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in den nachfolgend hierzu erläuterten Ausführungsbeispielen näher angegeben. Es zeigenFurther details and advantages of the invention are in the Drawings shown in the following explained exemplary embodiments specified. Show it

Fig. 1a, Fig. 1b ein erstes Ausführungsbeispiel für eine Antriebseinrichtung der Greiferschienen mit einem Spindelantrieb in unterer Hubstellung nach Fig. 1a und oberer Hubstellung nach Fig. 1b, Fig. 1a, Fig. 1b, a first embodiment of a drive means of the gripper rails with a spindle drive in the lower stroke position of Fig. 1a and upper stroke position according to Fig. 1b,

Fig. 2a eine Draufsicht auf die Hubverstelleinrichtung mit Hebelgestänge nach Fig. 1a, 1b entlang der Schnittlinie A-A in Fig. 1a, FIG. 2a is a plan view of the stroke adjusting lever linkage according to Fig. 1a, 1b along the section line AA in Fig. 1a,

Fig. 2b einen Schnitt durch das Hebelgestänge nach Fig. 1b entlang der Schnittlinie C-C, FIG. 2b shows a section through the lever linkage according to Fig. 1b taken along section line CC,

Fig. 3a eine alternative Ausführungsform für den Antrieb des Schließmechanismus mittels eines Riemenantriebs und Fig. 3a shows an alternative embodiment for driving the locking mechanism by means of a belt drive and

Fig. 3b eine Draufsicht des Riemenantriebs nach Fig. 3a entlang der Schnittlinie B-B. FIG. 3b is a plan view of the belt drive shown in FIG. 3 taken along section line BB.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

Der in Fig. 1a dargestellte Schnitt durch die Stirnansicht einer Stufenpresse 1 zeigt die beiden durch die gesamte Länge der Stufenpresse hindurchführende Greiferschienen 2, 3 sowie einen Hubmechanismus 4 zur Durchführung der Hubbewegung und einen Öffnungs- bzw. Schließmechanismus 5 zur Durchführung der Schließbewegung der Greiferschienen 2, 3. Entsprechend der prinzipiellen Darstellung des dreiachsigen Transports in der DE 38 42 182 C1 führt dabei jede Greiferschiene 2, 3 bei jedem Schließvorgang eine Querbewegung um eine Mittelachse 6, 7 durch, um die quer verlaufende Schließbewegung jeweils durchzuführen. Die Mittelsymmetrieebene 8 verschiebt sich demzufolge in Querrichtung in die Position 8′, d. h. die Greiferschiene 2, 3 führt eine Querbewegung während des Spann- bzw. Schließvorgangs durch. Von diesem ständigen Bewegungsvorgang zum Teiletransport von Werkzeugstufe zu Werkzeugstufe ist die Anordnung der Greiferschienen 2, 3 in ihrer Ausgangslage als Rüstachse zu unterscheiden. Je nach Größe und Beschaffenheit des in der Presse zu bearbeitenden Werkstücks wird die jeweilige Mittelachse 6, 7 in eine feststehende Ausgangslage gebracht. In Fig. 1 ist die äußere Lage der jeweiligen Mittelachse 6, 7 sowie die innerste Lage der Mittelachsen 6′, 7′ dargestellt. Die Verschiebung der Mittelachsen 6, 7 geschieht zur Einstellung der Rüstachse innerhalb eines solchen festgelegten Bereiches bei der Einstellung der Presse auf das zu bearbeitende Werkstück.The section through the end view of a step press 1 shown in FIG. 1 a shows the two gripper rails 2 , 3 leading through the entire length of the step press and a lifting mechanism 4 for carrying out the lifting movement and an opening or closing mechanism 5 for carrying out the closing movement of the gripper rails 2 , 3rd According to the principle of the three-axis transport in DE 38 42 182 C1, each gripper rail 2 , 3 executes a transverse movement about a central axis 6 , 7 with each closing operation in order to carry out the transverse closing movement in each case. The center symmetry plane 8 consequently shifts in the transverse direction to the position 8 ', ie the gripper rail 2 , 3 performs a transverse movement during the clamping or closing process. The arrangement of the gripper rails 2 , 3 in their initial position as a set-up axis must be distinguished from this constant movement process for the transport of parts from tool stage to tool stage. Depending on the size and nature of the workpiece to be machined in the press, the respective central axis 6 , 7 is brought into a fixed starting position. In Fig. 1, the outer position of the respective central axis 6 , 7 and the innermost position of the central axes 6 ', 7 ' is shown. The displacement of the central axes 6 , 7 takes place to set the set-up axis within such a defined range when the press is set to the workpiece to be machined.

Die für die Querbewegung verantwortliche Öffnungs- und Schließeinrichtung 5 (im weiteren "Schließeinrichtung" genannt) ist demnach sowohl für die Bewegung zwischen den Mittelsymmetrieebenen 8, 8′ während des Werkstücktransportvorgangs als auch für die Einstellung der Rüstachse verantwortlich. Die innerste Position der Greiferschienen 2, 3 ist mit 2′, 3′ bezeichnet. Die in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Ausführungsformen der Erfindung zeigen den Hubmechanismus 4 sowie den Schließmechanismus 5 zur Durchführung der Auf- und Abwärtsbewegung sowie der seitlich gerichteten Schließbewegung der beiden Greiferschienen 2, 3. Die Längsbewegung der Greiferschienen 2, 3 mittels eines Vorrückmechanismus ist in den Fig. 1 bis 3 nicht näher dargestellt. Er kann in analoger Weise vorgenommen werden, wie dies die DE 38 42 182 C1 der Anmelderin zeigt. Gleichermaßen kann auch ein getrennter Antrieb gemäß der einleitend genannten DE 33 29 900 C2 für den Vorrückmechanismus vorhanden sein.The opening and closing device 5 responsible for the transverse movement (hereinafter referred to as "closing device") is therefore responsible both for the movement between the central symmetry planes 8 , 8 'during the workpiece transport process and for the setting of the set-up axis. The innermost position of the gripper rails 2 , 3 is designated 2 ', 3 '. The embodiments of the invention shown in FIGS. 1 to 3 show the lifting mechanism 4 and the closing mechanism 5 for performing the upward and downward movement and the laterally directed closing movement of the two gripper rails 2 , 3 . The longitudinal movement of the gripper rails 2 , 3 by means of an advancing mechanism is not shown in more detail in FIGS . 1 to 3. It can be carried out in an analogous manner, as is shown in DE 38 42 182 C1 by the applicant. Likewise, a separate drive according to DE 33 29 900 C2 mentioned in the introduction can also be provided for the advancing mechanism.

Die zueinander synchrone Hub- und Schließbewegung der beiden Greiferschienen 2, 3 geschieht über jeweils eine Hubsäule 9, die in ihrem oberen Bereich über eine Schlittenführung 10 mit der Greiferschiene 2, 3 verbunden ist. Im unteren Bereich ist jede Hubsäule 9 der beiden Greiferschienen 2, 3 auf einer gemeinsamen Quertraverse 11 über einen jeweiligen Führungsschlitten 12 in einer hinsichtlich der Pressenlängsachse quer verlaufenden Führung 13 gelagert. Die Führungen 13 überdecken eine Verfahrlänge, die den erforderlichen Spielraum zur Weitenverstellung der Rüstachse einschließlich Schließweg ermöglicht.The mutually synchronous lifting and closing movement of the two gripper rails 2 , 3 takes place via a lifting column 9 , which is connected in its upper region to the gripper rail 2 , 3 via a slide guide 10 . In the lower area, each lifting column 9 of the two gripper rails 2 , 3 is mounted on a common cross-beam 11 via a respective guide carriage 12 in a guide 13 which runs transversely with respect to the longitudinal axis of the press. The guides 13 cover a travel length that allows the necessary scope for the width adjustment of the set-up axis including the closing path.

Entsprechend der Darstellung der Fig. 1a, 2a sowie 2b ist die Quertraverse 11 als im Querschnitt U-förmiges Bauteil ausgebildet, mit einem oberen, querliegenden Flächenabschnitt 14 zur Aufnahme der darauf liegenden Führung 13 sowie zwei seitlich nach unten reichenden Schenkel 15, 15′, an denen in einem Abstand 11 jeweils zwei gegenüberliegende Lagerstegen 16, 16′ bzw. 17, 17′ angeschweißt sind. Die Fig. 2b zeigt einen Schnitt A-A durch die in Fig. 1a dargestellte rechte Lagerstege 16, 16′.According to the illustration of FIG. 1a, 2a and 2b, the crosspiece 11 is formed as shaped U-cross-section member, with an upper transverse surface portion 14 for receiving the lying thereon guide 13 and two laterally reaching the bottom legs 15, 15 ', at which at a distance 11 two opposite bearing webs 16 , 16 'and 17 , 17 ' are welded. FIG. 2b shows a section AA through the in Fig. 1a illustrated right bearing webs 16, 16 '.

In einem nach oben hin geöffneten, ebenfalls U-förmigen Gehäuse 18 sind zwei L-förmige Winkelhebel 19, 20 in einem jeweils ortsfesten Lager 21 gelagert, wobei ein etwa horizontal ausgerichteter unterer Schenkel 22 über einen Lagerpunkt 23 mit dem unteren Teil der jeweiligen Lagerstege 16, 16′ bzw. 17, 17′ verbunden ist. Ein nach oben gerichteter etwa vertikaler weiterer Schenkel 24 jedes Winkelhebels 19, 20 ist über jeweils einen Lagerpunkt 25 mit einer etwa horizontal ausgerichteten Schubstange 26 verbunden. Die Schubstange 26 ist auf ihrer in Fig. 1a dargestellten rechten Antriebsseite über eine Lasche 27 mit den Einzelgelenken 28, 29 mit einem Führungskopf 30 verbunden, der in einem Lagerschuh 31 am Gehäuse 18 in einer Längsführung 32 gelagert ist. Der Führungskopf 30 weist seitlich eine Spindelmutter 33 auf, in die eine horizontal ausgerichtete Spindel 34 eines Spindelantriebs 35 eingreift. Der Spindelantrieb 35 ist als feinverstellbarer Elektromotor oder Hydromotor ausgebildet und seitlich am Gehäuse 18 angeflanscht. Es kann auch ein anderer Linearantrieb für eine lineare Verstellung des Führungskopfes 30 vorgesehen sein. Er weist eine Wegmeßeinrichtung 74 auf, der die Verstellbewegung der Spindelmutter 33 und damit die Hubbewegung erfaßt.In an upwardly open, likewise U-shaped housing 18 , two L-shaped angle levers 19 , 20 are mounted in a respectively fixed bearing 21 , an approximately horizontally oriented lower leg 22 via a bearing point 23 with the lower part of the respective bearing webs 16 , 16 'and 17 , 17 ' is connected. An upwardly directed approximately vertical further leg 24 of each angle lever 19 , 20 is connected via a respective bearing point 25 to an approximately horizontally oriented push rod 26 . The push rod 26 is connected on its right drive side shown in FIG. 1a via a tab 27 with the individual joints 28 , 29 to a guide head 30 which is mounted in a bearing shoe 31 on the housing 18 in a longitudinal guide 32 . The guide head 30 laterally has a spindle nut 33 , in which a horizontally oriented spindle 34 of a spindle drive 35 engages. The spindle drive 35 is designed as a finely adjustable electric motor or hydraulic motor and is flanged to the side of the housing 18 . Another linear drive can also be provided for a linear adjustment of the guide head 30 . It has a displacement measuring device 74 , which detects the adjustment movement of the spindle nut 33 and thus the stroke movement.

Auf der der Antriebseinrichtung 35 gegenüberliegenden Seite ist die Schubstange 26 über einen weiteren Gelenkhebel 36 mit den Einzelgelenken 37, 38 mit einer Zuglasche 39 verbunden, die ihrerseits mit einem Gewichtsausgleichszylinder 40 mit Kolbenstange 41 verbunden ist. Der Zylinder 40 übt ständig einen Zug aus und gleicht dadurch das Gewicht der Hubeinrichtung 5 aus. Eine Drehbewegung der Gewindespindel 34 bewirkt demnach eine Längsverschiebung der Schubstange 26 (siehe Pfeil 43), wobei der Zylinder 40 an der Schubstange 26 zieht. Eine z. B. in Fig. 1a nach links gerichtete Längsbewegung der Schubstange 26 bewirkt eine Drehbewegung der beiden Winkelhebel 19, 20 gegen den Uhrzeigersinn (Pfeil 44) und damit über den Hebelarm 22 eine Aufwärtsbewegung der beiden Lagerstege 16, 16′ bzw. 17, 17′. On the side opposite the drive device 35 , the push rod 26 is connected via a further articulated lever 36 to the individual joints 37 , 38 with a pull tab 39 , which in turn is connected to a weight compensation cylinder 40 with a piston rod 41 . The cylinder 40 constantly exerts a train and thereby balances the weight of the lifting device 5 . A rotary movement of the threaded spindle 34 accordingly causes a longitudinal displacement of the push rod 26 (see arrow 43 ), the cylinder 40 pulling on the push rod 26 . A z. B. in Fig. 1a directed to the left longitudinal movement of the push rod 26 causes a rotation of the two angle levers 19 , 20 counterclockwise (arrow 44 ) and thus via the lever arm 22 an upward movement of the two bearing webs 16 , 16 'and 17 , 17 ' .

Hierdurch wird die mit den Lagerstegen 16, 17 verbundene U-förmige Quertraverse 11 nach oben verschoben (Pfeil 45).As a result, the U-shaped crossbar 11 connected to the bearing webs 16 , 17 is displaced upward (arrow 45 ).

Eine entgegengesetzte Bewegung der Schubstange 26 mittels des Antriebs 35 bewirkt eine Absenkung der Quertraverse 11. Die Hubsäulen 9 übertragen diese Hubbewegungen auf die beiden Greiferschienen 2, 3. Dabei sind die Hubsäulen in einem Lagergehäuse 46 in einer Lagerbuchse 47 gelagert.An opposite movement of the push rod 26 by means of the drive 35 causes the crossbar 11 to lower. The lifting columns 9 transmit these lifting movements to the two gripper rails 2 , 3 . The lifting columns are mounted in a bearing housing 46 in a bearing bush 47 .

Die Öffnungs- oder Schließbewegung der beiden Greiferschienen 2, 3 geschieht über den weiteren, separaten Öffnungs- und Schließmechanismus 5, bestehend aus einem separaten Antriebsmotor 48, der ggf. als Getriebemotor ausgebildet ist und dessen Antriebswelle als Gewindespindeln 49, 49′ sich über die gesamte Länge des Schließkastens der Presse erstreckt. Im Bereich der vertikalen Symmetriemittelebene 50 sind die Antriebswellen 49, 49′ in einem Lager 51 gelagert, und setzen sich von dort aus einstückig als Wellenabschnitt 49′ fort. Die Antriebswellen 49, 49′ bestehen aus Gewindespindeln mit gegenläufiger Steigung. Am Lagergehäuse 53 ist eine Wegmeßeinrichtung 73 vorgesehen, die die Querverschiebung der Greiferschienen 2, 3 erfaßt und die erforderlichen Meßsignale an den Positioniermotor 48 weiterleitet. Die beidseitig angeordneten Lagergehäuse 46 für die Hubsäulen 9 weisen jeweils eine Spindelmutter 52 auf, die mit den Antriebswellen 49, 49′ in Eingriff stehen. Das dem Antriebsmotor 48 gegenüberliegende Ende der Antriebswelle 49 ist in einem Lagergehäuse 53 gelagert. Aufgrund einer umgekehrten Steigung der Antriebswelle 49, 49′ bewegen sich die beiden Spindelmuttern 52 bei einer Drehbewegung der Antriebswelle (Pfeil 54) in entgegengesetzter Richtung, so daß die mit den Spindelmuttern 52 verbundenen Lagergehäuse 46 und damit die Hubsäulen 9 und mit ihnen die Greiferschienen 2, 3 aufeinander zu- oder voneinander wegbewegt werden. Hierfür sind die oberen Abdeckbleche 55 gegeneinander verschiebbar ausgestaltet. The opening or closing movement of the two gripper rails 2 , 3 takes place via the further, separate opening and closing mechanism 5 , consisting of a separate drive motor 48 , which may be designed as a gear motor and whose drive shaft as threaded spindles 49 , 49 'over the entire Length of the press lock box extends. In the area of the vertical center plane of symmetry 50 , the drive shafts 49 , 49 'are mounted in a bearing 51 , and continue from there in one piece as a shaft section 49 '. The drive shafts 49 , 49 'consist of threaded spindles with opposite pitch. A displacement measuring device 73 is provided on the bearing housing 53 , which detects the transverse displacement of the gripper rails 2 , 3 and forwards the required measurement signals to the positioning motor 48 . The two-sided bearing housing 46 for the lifting columns 9 each have a spindle nut 52 which are in engagement with the drive shafts 49 , 49 '. The end of the drive shaft 49 opposite the drive motor 48 is mounted in a bearing housing 53 . Due to a reverse slope of the drive shaft 49 , 49 ', the two spindle nuts 52 move when the drive shaft (arrow 54 ) rotates in the opposite direction, so that the bearing housing 46 connected to the spindle nuts 52 and thus the lifting columns 9 and with them the gripper rails 2 , 3 are moved towards or away from each other. For this purpose, the upper cover plates 55 are designed to be displaceable relative to one another.

Um einen möglichst symmetrischen und mittigen Angriffspunkt der Spindelmuttern 52 auf das Lagergehäuse 46 zu erhalten, kreuzen sich deren Symmetriemittelebenen. In diesem Fall wird die Antriebswelle 49 durch einen Längsschlitz 56 mit der Höhe h₁ hindurchgeführt. Da die Antriebswelle 49 in der gleichen Horizontalebene verbleibt, muß der Längsschlitz mit einer gewissen Höhe h₁ ausgestattet sein, um die erforderliche Hubbewegung der Hubsäule 9 zu gestatten.In order to obtain the most symmetrical and central point of engagement of the spindle nuts 52 on the bearing housing 46 , their symmetry center planes intersect. In this case, the drive shaft 49 is passed through a longitudinal slot 56 with the height h 1. Since the drive shaft 49 remains in the same horizontal plane, the longitudinal slot must be equipped with a certain height h 1 in order to permit the required lifting movement of the lifting column 9 .

Die Fig. 1a zeigt weiterhin innere Anschläge 57 sowie äußere Anschläge 58, die die seitliche Fahrbewegung oder Querbewegung während des Spann- bzw. Schließvorgangs begrenzen und die mit der Seitenwandung des Lagergehäuses 46 zusammenwirken. FIG. 1a further shows internal stops 57 and outer stops 58 which limit the lateral travel movement or transverse movement during the clamping or closing operation, and which cooperate with the side wall of the bearing housing 46.

Fig. 1a zeigt die Stellung des Hebelgestänges 42 derart, daß die untere Hubposition der beiden Greiferschienen 2, 3 erreicht ist, d. h. die Antriebswelle 49 befindet sich im oberen Bereich des Längsschlitzes 56. Durch eine Schubbewegung der Schubachse 26 in Fig. 1b in Richtung des Spannzylinders 40 (Pfeil 43′) drehen sich die beiden Winkelhebel 19, 20 gegen den Uhrzeigersinn (Pfeil 44), so daß die Lagerlaschen 16, 17 und damit die Quertraverse 11 angehoben wird (Pfeil 45′). Damit werden die beiden Hubsäulen 9 nach oben verschoben, so daß in der Darstellung nach Fig. 1b die Antriebswelle 49 im unteren Bereich des Längsschlitzes 56 zu liegen kommt. Um den Betrag der Anhebung der Längstraverse 11 werden auch die beiden Greiferschienen 2, 3 nach oben hin angehoben. Fig. 1a shows the position of the lever linkage 42 such that the lower stroke position of the two gripper rails 2 , 3 is reached, ie the drive shaft 49 is located in the upper region of the longitudinal slot 56 . By pushing the thrust axis 26 in Fig. 1b in the direction of the clamping cylinder 40 (arrow 43 '), the two angle levers 19 , 20 rotate counterclockwise (arrow 44), so that the bearing plates 16 , 17 and thus the crossbar 11 is raised (Arrow 45 ′). So that the two lifting columns 9 are moved upward, so that in the illustration of FIG. 1b, the drive shaft 49 comes to rest in the lower region of the longitudinal slot 56 . The two gripper rails 2 , 3 are also lifted upwards by the amount of lifting of the longitudinal cross member 11 .

Die Hubbewegung mittels des Hubmechanismus 4 und die Öffnungs- bzw. Schließbewegung mittels des Schließmechanismus 5 können unabhängig und zeitlich überlappend geführt werden. Dabei dient der Schließmechanismus 5 sowohl zur Durchführung der Schließbewegung während des Bearbeitungsvorgangs als auch zur Anpassung auf die erforderliche Teilebreite bei der Umrüstung.The lifting movement by means of the lifting mechanism 4 and the opening or closing movement by means of the closing mechanism 5 can be carried out independently and overlapping in time. The locking mechanism 5 is used both to carry out the closing movement during the machining process and to adapt to the required part width when retrofitting.

Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 3a, 3b zeigt einen abgewandelten Öffnungs- bzw. Schließmechanismus 5′. Der Hubmechanismus 4 entspricht dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 und 2.The embodiment of Fig. 3a, 3b shows a modified opening or closing mechanism 5 '. The lifting mechanism 4 corresponds to the exemplary embodiment according to FIGS. 1 and 2.

Zur Durchführung der Schließbewegung sowohl zur Verstellung während des Werkstücktransportvorgangs als auch zur Anpassung auf die Werkstückbreite wie zu Fig. 1 beschrieben, ist beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 3a in Stirnansicht sowie Fig. 3b in Draufsicht ein Riemenantrieb 60 vorgesehen, der aus einem umlaufenden Riemen 61 besteht. Zum Antrieb des umlaufenden Riemens 61 ist ein separater Antriebsmotor 62 mit Wegaufnehmer 73′ vorgesehen, auf dessen Antriebswelle 63 eine erste Umlenkrolle 64 angeordnet ist. Der über die Umlenkrolle 64 geführte Zahnriemen 61 wird auf der gegenüberliegenden Seite der Presse über eine zweite Umlenkrolle 65 geführt, die an einem Lagerbock 66 gelagert ist. Der Lagerbock 66 selbst wird über Spannschrauben 67 an einem Gehäuse 68 für den Schließmechanismus gehalten. Die Drehachsen der beiden Umlenkrollen 64, 65 stehen vertikal und liegen parallel zu den Mittelachsen der beiden Hubsäulen 9. Wie aus Fig. 3a, 3b ersichtlich, liegt das Lagergehäuse 46 für die jeweilige Hubsäule 9 zwischen den beiden Riemenhälften 61, 61′, wobei gemäß der Darstellung in Fig. 3b, das linke Lagergehäuse 46 mit dem oberen Riemen 61 über eine kraftschlüssige oder formschlüssige Verbindung 69 verbunden ist, während das in Fig. 3a dargestellte rechte Lagergehäuse 46 mit dem unteren Riemen 61′ über eine entsprechende kraft- bzw. formschlüssige Verbindung verbunden ist. Letzteres ist aufgrund der Schnittzeichnungen nicht näher dargestellt. Durch die jeweils gegenüberliegenden Verbindungen mit den beiden Riemenhälften 61, 61′ laufen die beiden Lagergehäuse 46 aufeinander zu oder voneinander weg. Dreht sich beispielsweise der Riemen 61 im Uhrzeigersinn, so laufen die beiden hieran befestigten Lagergehäuse 46 aufeinander zu.To carry out the closing movement both for adjustment during the workpiece transport process and for adaptation to the workpiece width as described for FIG. 1, a belt drive 60 is provided in the embodiment according to FIG. 3a in front view and FIG. 3b in plan view, which consists of a rotating belt 61 consists. To drive the rotating belt 61 , a separate drive motor 62 with displacement sensor 73 'is provided, on the drive shaft 63 of which a first deflection roller 64 is arranged. The toothed belt 61 guided over the deflection roller 64 is guided on the opposite side of the press via a second deflection roller 65 which is mounted on a bearing block 66 . The bearing block 66 itself is held on a housing 68 for the locking mechanism by means of clamping screws 67 . The axes of rotation of the two deflection rollers 64 , 65 are vertical and are parallel to the central axes of the two lifting columns 9 . As can be seen from Fig. 3a, 3b, the bearing housing 46 for the respective lifting column 9 between the two belt halves 61 , 61 ', wherein, as shown in Fig. 3b, the left bearing housing 46 with the upper belt 61 via a non-positive or positive Connection 69 is connected, while the right bearing housing 46 shown in Fig. 3a is connected to the lower belt 61 'via a corresponding non-positive or positive connection. The latter is not shown in detail due to the sectional drawings. Through the respective opposite connections with the two belt halves 61 , 61 ', the two bearing housings 46 run towards or away from each other. If, for example, the belt 61 rotates clockwise, the two bearing housings 46 attached to it run towards one another.

Der linke Teil der Fig. 3b zeigt den Schnitt B-B in Fig. 3a bis zur vertikalen Symmetriemittelebene 50. Von dort aus geht der Schnitt entsprechend der Darstellung im rechten Teil der Fig. 3b nach oben in den Führungsbereich des rechten Lagergehäuses 46. Zur Führung der beiden Lagergehäuse 46 ist demzufolge im oberen Bereich jedes Lagergehäuses ein Schlitten 70 vorgesehen, der in seinen vier Eckbereichen vier profilierte Rollen 71 aufweist, die mit zwei gegenüberliegenden Führungsstangen 72, 72′ in Eingriff stehen. Diese Führungsstangen 72, 72′ erstrecken sich über die gesamte erforderliche Weglänge zur Durchführung der erforderlichen Querbewegungen der beiden Greiferschienen 2, 3.The left part of FIG. 3b shows the section BB in FIG. 3a up to the vertical symmetry center plane 50 . From there, the section goes upward, as shown in the right part of FIG. 3b, into the guide region of the right bearing housing 46 . To guide the two bearing housings 46 , a carriage 70 is accordingly provided in the upper region of each bearing housing, which has four profiled rollers 71 in its four corner regions, which are in engagement with two opposite guide rods 72 , 72 '. These guide rods 72 , 72 'extend over the entire required path length to carry out the required transverse movements of the two gripper rails 2 , 3rd

Bei Betätigung des Antriebsmotors 62 wird demzufolge je nach Drehrichtung der Antriebswelle 63 der Riemen 61 im Uhrzeigersinn oder entgegengesetzt dem Uhrzeigersinn gedreht, so daß die hieran gegenläufig befestigten Lagergehäuse 46 für beide Hubsäulen 9 der beiden Greiferschienen 2, 3 die in Querrichtung verlaufende Öffnungs- oder Schließbewegung durchführen. Dabei wird das Lagergehäuse 46 über die Schlitten 70 mit Rollen 71 an den Führungsstangen 72 horizontal geführt.When the drive motor 62 is actuated, the belt 61 is therefore rotated clockwise or counterclockwise, depending on the direction of rotation of the drive shaft 63 , so that the bearing housings 46 fastened in opposite directions for both lifting columns 9 of the two gripper rails 2 , 3 have the opening or closing movement running in the transverse direction carry out. The bearing housing 46 is guided horizontally via the carriage 70 with rollers 71 on the guide rods 72 .

Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen und dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Sie umfaßt auch vielmehr alle fachmännischen Ausgestaltungen im Rahmen des geltenden Anspruchs 1.The invention is not described and described illustrated embodiments limited. It includes also rather all professional designs in the frame of the current claim 1.

Claims

1. Antriebseinrichtung für einen mehrachsigen Transport von Werkstücken durch nacheinander folgende Bearbeitungsstationen einer Umformpresse, und insbesondere einer Transferpresse, wobei zwei parallel zueinander angeordnete Greiferschienen vorgesehen sind, die mittels eines Vorrückmechanismus in Längsrichtung, mittels eines Hubmechanismus in Vertikalrichtung sowie mittels eines Öffnungs- bzw. Schließmechanismus in Querrichtung bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß zur Durchführung der vertikalen Hubbewegung (45) unterhalb der Greiferschienen (2, 3) eine mittels eines antreibbaren Hebelgestänges (42) auf- und abwärts bewegbare Quertraverse (11) vorgesehen ist, daß die Quertraverse (11) an ihrer Oberseite (14) Führungsmittel (13) für hierauf verschiebbare Hubsäulen (9) aufweist, auf denen jeweils eine Greiferschiene (2, 3) quer verschiebbar gelagert ist und daß zur Durchführung einer quergerichteten Öffnungs- bzw. Schließbewegung der Greiferschienen (2, 3) den gegenüberliegenden Hubsäulen (9) für die Greiferschienen (2, 3) eine gemeinsame Antriebseinrichtung (49, 61) zugeordnet ist.1.Drive device for a multi-axis transport of workpieces through successive processing stations of a forming press, and in particular a transfer press, two gripper rails arranged parallel to one another being provided, which are arranged in the longitudinal direction by means of an advancement mechanism, in the vertical direction by means of a lifting mechanism and by means of an opening and closing mechanism Can be moved in the transverse direction, characterized in that for carrying out the vertical lifting movement ( 45 ) below the gripper rails ( 2 , 3 ), a cross-beam ( 11 ) which can be moved up and down by means of a drivable lever linkage ( 42 ) is provided such that the cross-beam ( 11 ) on its upper side ( 14 ) has guide means ( 13 ) for lifting columns ( 9 ) which can be displaced thereon, on each of which a gripper rail ( 2 , 3 ) is mounted so as to be transversely displaceable and that for carrying out a transverse opening or closing movement of the gripper ski enes (2, 3) opposite the lifting columns (9) is associated for the gripper rails (2, 3) have a common drive means (49, 61).

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede Hubsäule (9) in einem Lagergehäuse (46) angeordnet ist und daß das Lagergehäuse Befestigungsmittel (52, 69) für einen Quertransport mittels einer Linear-Antriebseinrichtung (49, 61) aufweist.2. Device according to claim 1, characterized in that each lifting column ( 9 ) is arranged in a bearing housing ( 46 ) and that the bearing housing has fastening means ( 52 , 69 ) for transverse transport by means of a linear drive device ( 49 , 61 ).

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Linear-Antriebseinrichtung für die Hubsäulen (9) bzw. dessen Lagergehäuse (46) durch eine, die Hubsäulen (9) vorzugsweise durchsetzende Gewindespindel (49) gebildet ist, die mit einer zugehörigen Spindelmutter (52) am Lagergehäuse (46) in Eingriff steht.3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the linear drive device for the lifting columns ( 9 ) or its bearing housing ( 46 ) by a, the lifting columns ( 9 ) preferably penetrating threaded spindle ( 49 ) is formed with a associated spindle nut ( 52 ) on the bearing housing ( 46 ) is engaged.

4. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Linear-Antriebseinrichtung für die Querverschiebung der Hubsäulen (9) durch einen umlaufenden Riemenantrieb (61) oder dergleichen gebildet ist, wobei die Hubsäulen (9) bzw. dessen Lagergehäuse an jeweils gegenüberliegenden Riemensträngen befestigt sind.4. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the linear drive device for the transverse displacement of the lifting columns ( 9 ) is formed by a rotating belt drive ( 61 ) or the like, the lifting columns ( 9 ) or its bearing housing on opposite Belt strands are attached.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Lagergehäuse (46) einen Schlitten (70) mit Führungsrollen (71) umfaßt, die sich an zugehörigen, ortsfesten Führungsstangen (72) abstützen.5. Device according to claim 4, characterized in that the bearing housing ( 46 ) comprises a carriage ( 70 ) with guide rollers ( 71 ) which are supported on associated, stationary guide rods ( 72 ).

6. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Lagergehäuse (46) beidseitig an Anschlägen (57, 58) zur Wegbegrenzung abstützen.6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the bearing housing ( 46 ) is supported on both sides at stops ( 57 , 58 ) to limit the path.

7. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mit den Hubsäulen (9) verbundene Quertraverse (11) als nach unten hin offenes U-Profil ausgebildet ist, welches sich weitestgehend über die gesamte Breite des Schließkastens der Presse erstreckt und dessen oberer Flächenabschnitt (14) Führungsmittel (13) für einen Führungsschlitten (12) an den Hubsäulen (9) aufweist und an dessen seitliche Schenkel (15, 15′) ein Hebelgestänge (42) für die Hubbewegung der Greiferschienen (2, 3) angreift.7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the cross-beam ( 11 ) connected to the lifting columns ( 9 ) is designed as a downwardly open U-profile, which extends as far as possible over the entire width of the closing box of the press and its Upper surface section ( 14 ) has guide means ( 13 ) for a guide carriage ( 12 ) on the lifting columns ( 9 ) and on the lateral legs ( 15 , 15 ') a lever linkage ( 42 ) for the lifting movement of the gripper rails ( 2 , 3 ) engages.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das U-Profil der Quertraverse (11) in einem nach oben hin offenen, ebenfalls U-förmigen Gehäuse (18) eingebettet und über im Gehäuse (18) gelagerte Winkelhebel (19, 20) und Lagerstegen (16, 17) in diesem auf- und abwärts bewegbar ist. 8. Device according to claim 7, characterized in that the U-profile of the crossmember ( 11 ) in an upwardly open, also U-shaped housing ( 18 ) and embedded in the housing ( 18 ) mounted lever ( 19 , 20 ) and bearing webs ( 16 , 17 ) can be moved up and down therein.

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkelhebel (19, 20) zur Durchführung der Vertikalbewegung der Quertraverse (11) über eine antreibbare, und insbesondere horizontal verschiebbare Schubstange (26) bewegbar bzw. verschwenkbar sind.9. Device according to claim 8, characterized in that the angle levers ( 19 , 20 ) for carrying out the vertical movement of the crossbar ( 11 ) via a drivable, and in particular horizontally displaceable push rod ( 26 ) are movable or pivotable.

10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb für die Schubstange (26) über einen Elektro-, Servomotor (35) bzw. Positioniermotor oder dergleichen mit Gewindespindel (34) und Spindelmutter (33) oder einem gleichwirkenden Hydromotor oder Linearantrieb erfolgt.10. The device according to claim 9, characterized in that the drive for the push rod ( 26 ) via an electric, servo motor ( 35 ) or positioning motor or the like with threaded spindle ( 34 ) and spindle nut ( 33 ) or an equivalent hydraulic motor or linear drive .

11. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Querverschiebung der mit den Greiferschienen (2, 3) verbundenen Hubsäulen (9) zur Durchführung der im Arbeitstakt erforderlichen Öffnungs- und Schließbewegung einerseits und zur Verstellung der Rüstachse bei geänderter Werkstückgröße andererseits erfolgt.11. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the transverse displacement takes place of the gripper rails (2, 3) connected to the lifting columns (9) to perform the required in the power stroke opening and closing movement on the one hand and to adjust the Rüstachse case of a changed size of the workpiece on the other hand .

12. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubmechanismus (4) und/oder der Öffnungs- und Schließmechanismus (5) jeweils einen gesonderten, vorzugsweise elektrischen Antrieb ohne eine mechanische Kopplung aufweist.12. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting mechanism ( 4 ) and / or the opening and closing mechanism ( 5 ) each have a separate, preferably electric drive without a mechanical coupling.

13. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb für den Hubmechanismus (4) und/oder für den Öffnungs- oder Schließmechanismus (5) und/oder einem Vorrückmechanismus für die Greiferschienen (2, 3) über einen gemeinsamen mechanischen Antrieb erfolgt.13. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive for the lifting mechanism ( 4 ) and / or for the opening or closing mechanism ( 5 ) and / or an advancing mechanism for the gripper rails ( 2 , 3 ) via a common mechanical Drive takes place.

14. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dem Hubmechanismus (4) und/oder dem Öffnungs- bzw. Schließmechanismus (5, 5′) jeweils Wegmeßsysteme (74; 73, 73′) zugeordnet sind.14. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting mechanism ( 4 ) and / or the opening or closing mechanism ( 5 , 5 ') are each associated with measuring systems ( 74 ; 73 , 73 ').