DE3320830A1 - Step feed for follow-on tools, in particular on punching presses - Google Patents

Abstract

In this step feed, a number of gripper elements, such as profile pieces, suction cups, holding magnets or the like, which serve to grip and temporarily hold workpieces and can be moved in a reciprocating manner in the feed direction, are arranged on two gripper rails (1) running parallel to the feed direction. These gripper rails (1) are preferably mounted near their ends on one transverse guide (2, 3) each and are guided on the latter in such a way as to be movable perpendicularly to the feed direction. An endless toothed-belt drive is provided in each of the transverse guides (2, 3) for performing the opening and closing movements of the two gripper rails (1), which endless toothed-belt drives are coupled to one another by an endless toothed-belt drive running in the feed direction. These toothed-belt drives are driven by a single drive motor (17), e.g. an electro-hydraulic rotation amplifier. Each transverse guide (2 and 3) is mounted and guided on one pair each of beam-like feed devices (4 and 5, respectively) for a reciprocating movement in the feed direction. Arranged on one pair is a drive motor, preferably likewise an electro-hydraulic rotation amplifier. Such a drive offers, among other things, the advantage that all movements for seizing and transporting the workpieces can be carried out in an exceptionally sensitive manner and without mechanical stops. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft einen Stufenvorsonub für Folge-The invention relates to a stage presonub for subsequent

werkzeuge an Bearbeitungsmaschinen wie Stanzpressen oder dergleichen mit in der Vorschubrichtung hin- und herbewegbaren Greiferelementen zum Greifen und zeitweiligen Halten von Werkstücken.tools on processing machines such as punch presses or the like with gripper elements that can be moved back and forth in the feed direction for gripping and temporary holding of workpieces.

Bei der Bearbeitung von metallischen Werkstücken, beispielsweise an Stanzpressen, ist es bekannt, an ein und demselben Werkstück an aufeinanderfolgenden Stationen unterschiedliche Bearbeitungen durchzuführen. Hierbei werden die Werkstücke innerhalb einer Bearbeitungsstraße absatzweise von der ersten Bearbeitungsstation bis zur letzten Bearbeitungsstation weiterbewegt. Für die Ausführung dieser Bewegungen sind Einrichtungen bekannt, die zum Erfassen und Halten der Werkstücke geeignete Greiferelemente aufweisen, mit denen ein Werkstück von einer Bearbeitungsstation zur nächstfolgenden bewegt und hier abgesetzt wird, wonach die Greiferelemente wieder in die Stellung der vorhergehenden Bearbeitungsposition zurückkehren, um hier das nächste Werkstück für den anschließenden Weitertransport auf zur nehmen. Für den Antrieb solcher Bewegungseinrichtungen sind mechanische oder druckmittelbetriebene oder auch kombinierte Antriebseinrichtungen bekannt, die jedoch verhältnismäßig aufwendig und kompliziert ausgebildet sind, vor allem dann, wenn eine gleichzeitige Bewegung mehrerer Greiferelemente erforderlich ist.When machining metallic workpieces, for example at Stamping presses, it is known to work on one and the same workpiece on successive ones Stations to carry out different processing. Here are the workpieces within a processing line intermittently from the first processing station moved on to the last processing station. For performing these movements devices are known which are suitable for gripping and holding the workpieces Have gripper elements with which a workpiece from a processing station is moved to the next and is deposited here, after which the gripper elements again return to the position of the previous machining position to get the to pick up the next workpiece for the subsequent further transport. For the Such movement devices are driven by mechanical or pressure medium-operated devices or combined drive devices known, but relatively are elaborate and complicated, especially when a simultaneous Movement of several gripper elements is required.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Stufenvorschub für Folgewerkzeuge an Bearbeitungsmaschinen zu schaffen, der aus einfachen, zuverlässigen und feinfühlig arbeitenden Antriebselementen besteht und der darüber hinaus wechselnden Anforderungen hinsichtlich der Art und Lage der einzelnen Bearbeitungsstationen leicht und ohne großen Zeitaufwand angepaßt werden kann.The invention is based on the object of a step feed for To create follow-up tools on processing machines from simple, reliable and sensitively working drive elements and the changing ones beyond that Requirements regarding the type and location of the individual processing stations can be adjusted easily and without spending a great deal of time.

Ausgehend von einer Vorschubeinrichtung mit hin- und herbewegbaren Greiferelementen zum Greifen und zeitweiligen Halten von Werkstücken schlägt die Erfindung zur Lösung dieser Aufgabe einen Stufenvorschub vor, der durch nachstehende Merkmale gekennzeichnet ist: - zur Halterung einer Anzahl von Greiferelementen sind zwei parallel zur Vorschubrichtung verlaufende Greiferschienen vorgesehen, - die Greiferschienen sind an wenigstens zwei Stellen, vorzugsweise in der Nähe ihrer Enden, auf je einer Querführung gelagert-und an diesen senkrecht zur Vorschubrichtung mit Hilfe von Führungen bewegbar geführt, - an jeder Querführung ist ein endloser Riementrieb mit an den Enden der Querführungen gelagerten Umlenkrädern angeordnet, wobei eine Greiferschiene jeweils mit einem Trum und die andere Greiferschiene jeweils mit dem anderen Trum der beiden Riementriebe derart verbunden ist, daß bei einer gleichsinnigen Bewegung der Riementriebe die Greiferschienen entweder eine Öffnungs- oder eine Schließbewegung ausführen, - die Riementriebe der beiden Querführungen sind untereinander durch einen in der Vorschubrichtung verlaufenden endlosen Längsriementrieb gekuppelt, - an einer der beiden Kuppel stellen ist ein gemeinsamer Antrieb für alle Riementriebe angeordnet, - die Querführungen sind jeweils auf je einem Paar balkenartiger Vorschubgeräte für eine hin- und hergehende Bewegung in der Vorschubrichtung gelagert und geführt, und I - zwei zu einem Paar gehörende Vorschubgeräte sind mit Antriebsorganen ausgestattet, die untereinander gekuppelt sind und von einem einzigen Drehantrieb antreibbar sind.Starting from a feed device with reciprocating Gripper elements for gripping and temporarily holding workpieces beats the Invention to solve this problem before a step feed, which by the following Features: - for holding a number of gripper elements two gripper rails running parallel to the feed direction are provided, - the Gripper rails are in at least two places, preferably near them Ends, each mounted on a transverse guide - and on these perpendicular to the feed direction guided movably with the help of guides - at each transverse guide is an endless one Belt drive arranged with deflection wheels mounted on the ends of the transverse guides, one gripper rail each having a strand and the other gripper rail each is connected to the other strand of the two belt drives that in one movement of the belt drives in the same direction, the gripper rails either have an opening or perform a closing movement, - the belt drives of the two transverse guides are interconnected by an endless longitudinal belt drive running in the feed direction coupled, - at one of the two dome places is a common drive for all belt drives arranged, - the transverse guides are each on a pair bar-like feed devices for a reciprocating movement in the feed direction stored and managed, and I. - two feed units belonging to a pair are equipped with drive units that are coupled to each other and from a single rotary drive can be driven.

Um eine #schlupffreie Ubertragung der Antriebsenergie und damit eine synchrone Bewegung aller bewegbaren Elemente zu gewährleisten, sind die endlosen Riementriebe vorzugsweise als Zahnriementriebe ausgebildet.A #slip-free transmission of the drive energy and thus a To ensure synchronous movement of all movable elements are endless Belt drives are preferably designed as toothed belt drives.

Die nach der Erfindung vorgesehene Anwendung von endlosen Riementrieben für die Ausführung aller Vorschub-und Rückholbewegungen bietet gegenüber anderen Antrieben bedeutsame Vorteile. Riementriebe sind zunächst äußerst unkompliziert und beanspruchen wenig Platz.The use of endless belt drives provided according to the invention for the execution of all feed and return movements offers opposite others Drives have significant advantages. Belt drives are initially extremely straightforward and take up little space.

Weiter bieten sie besondere Vorteile für Ubertragungen über größere Abstände, wie dies bei Stufenvorschüben für eine größere Anzahl von aufeinanderfolgenden Bearbeitungsstationen der Fsll ist.They also offer special advantages for transmissions over larger ones Distances, as in the case of step feeds for a larger number of consecutive Processing stations of the Fsll is.

Ein weiterer wesentlicher Vorteil, den die Erfindung bietet, ergibt sich aus der Verwendung von zwei parallel zur Vorschubrichtung verlaufenden Greiferschienen, die als Träger für alle Greiferelemente einer Bearbeitungsstraße dienen, wobei die Greiferelemente an den Schienen in Längsrichtung verstellbar.sind, so daß bei einer Änderung des Bearbeitungsvorgangs die Greiferelemente den geänderten Forderungen leicht angepaßt werden können. Zu diesen Zweck sind die Greiferschienen vorteilhafterweise aus mit ihren Stegen parallel mit Abstand übereinander liegenden I-Profilen gebildet, zwischen denen eine Anzahl Greiferblöcke angeordnet ist., von denen jeder wenigstens eine Klemmschraube oder dergleichen zur lösbaren Befestigung an den I-Profilen aufweist.Another essential advantage offered by the invention results resulting from the use of two gripper rails running parallel to the feed direction, which serve as a carrier for all gripper elements of a processing line, the Gripper elements on the rails are adjustable in the longitudinal direction, so that with a Change of the machining process the gripper elements to the changed requirements can be easily customized. To this end, the gripper rails are advantageous formed from I-profiles lying parallel with their webs spaced one above the other, between which a number of gripper blocks is arranged., each of which at least has a clamping screw or the like for releasable attachment to the I-profiles.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind an jedem Greiferblock wenigstens zwei Greiferbolzen in Ausnehmungen quer zur Vorschubrichtung und parallel zu den Profilstegen zwischen zwei Endstellungen gleitend geführt, wobei an den Greiferbolzen Rückstellfedern angreifen, die die Greiferbolzen in ihrer näher zur Mitte zwischen den beiden Greiferschienen liegenden Ruhelage zu halten suchen. Die freien Enden der Greiferbolzen dienen hierbei zum Anbringen von an sich bekannten Greiferelementen wie z.B. Profilstücke, Saugnäpfe, Haltemagnete oder dergleichen.According to a further embodiment of the invention, each gripper block at least two gripper pins in recesses perpendicular to the feed direction and parallel Slidably guided to the profile webs between two end positions, with the gripper pin Attack return springs, which the looper pins in their closer to the middle between try to keep the rest position of the two gripper rails. The free ends the gripper bolts are used to attach gripper elements known per se such as profile pieces, suction cups, holding magnets or the like.

Auch in den Vorschubgeräten, die zur Hin- und Herbewegung der Querführungen in der Vorschubrichtung dienen, sind die Antriebe vorteilhafterweise als endlose Riementriebe ausgebildet. Hierbei genügt es, wenn nur an einer Querführung die Vorschubgeräte mit einem Antrieb ausgestattet werden, während an der anderen Querführung die Vorschubgeräte lediglich der Lagerung und Su~hrung der zugehörigen Querführung dienen. Die Riementriebe der beiden mit einem Antrieb ausgestatteten Vorschubgeräte werden zweckmäßigerweise dadurch miteinander gekuppelt, daß die Wellen von zwei Umlenkrädern durch eine Verbindungswelle drehfest miteinander verbunden werden.Also in the feed devices that are used to move the cross guides back and forth Serving in the feed direction, the drives are advantageously as endless Belt drives formed. It is sufficient here if the feed devices are only connected to one transverse guide can be equipped with a drive, while the feed devices are on the other transverse guide only serve to support and guide the associated transverse guide. The belt drives of the two feed devices equipped with a drive are expediently coupled together in that the shafts of two deflection wheels are connected by a connecting shaft are non-rotatably connected to each other.

Nach einer anderen Weiterbildung der Erfindung ist für die Ausführung der Offnunge- und Schließbewegung der beiden Greiferschienen einerseits und für die Vorschub-und Rückholbewegung andererseits jeweils nur ein einziges Antriebsorgan vorgesehen. Jedes Antriebsorgan ist hierbei mit der Welle eines Umlenkrades direkt gekuppelt Für die endlosen Riementriebe für die Öffnungs- und Schließbewegung der Greiferschienen wird für den AnschluP des Antriebsorgans zweckmäßigerweise eine der beiden Wellen gewählt, die die Umlenkräder von zwei endlosen Riementrieben verbindet. Als Antriebsorgane werden zweckmäßigerweise an sich bekannte elektro-hydraulische Rotationsverstärker eingesetzt. Diese bieten u.a. den Vorteil, daß sie äußerst feinfühlige, d.h. genaue Bewegungsabläufe ohne mechanische Anschläge ermöglichen.According to another development of the invention is for the execution the opening and closing movement of the two gripper rails on the one hand and for the advance and return movements, on the other hand, only have a single drive element intended. Each drive element is here with the shaft of a deflection wheel directly coupled For the endless belt drives for the opening and closing movement of the Gripper rails are expediently one for the connection of the drive element of the two shafts that connect the pulleys of two endless belt drives. As driving organs are expediently known electro-hydraulic Rotary amplifier used. These offer the advantage that they are extremely sensitive, i.e. enable precise motion sequences without mechanical stops.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 den prinzipiellen Aufbau eines Stufenvorschubs gemäß der Erfindung in einer perspektivischen Darstellung, Fig. 2 eine Draufsicht eines Stufenvorschubs, Fig. 3 einen Querschnitt einer Greiferschiene in einem größeren Maßstab und Figl 4 eine Draufsicht eines Greiferblockes, teilweise im Schnitt,- ebenfalls in einem größeren Maßstab, wobei das obere I-Profil weggelassen ist.An embodiment of the invention is shown schematically in the drawing and is explained in more detail below. They show: FIG. 1 the basic one Structure of a step feed according to the invention in a perspective view, FIG. 2 shows a plan view of a step feed, FIG. 3 shows a cross section of a gripper rail on a larger scale and Figl 4 is a plan view of a gripper block, partially in section, - also on a larger scale, with the upper I-profile omitted is.

Bei dem in Fig. 1 veranschaulichten Stufenvorschub sind die Greiferschienen 1 für den Einsatz von sechs Paar aufeinanderfolgenden Greiferelementen ausgebildet. Es können ebensogut mehr oder weniger eingesetzt werden.In the step feed illustrated in FIG. 1, the gripper rails are 1 designed for the use of six pairs of consecutive gripper elements. More or less can be used just as well.

Weitere Hauptteile des Stufenvorschubs sind Querführungen 2, 3 in der Nähe der Enden der Greiferschienen 1, die der Lagerung, Führung und Bewegung der Greiferschienen 1 im Öffnunge und Schließsinne dienen. Die Querführungen 2,3 sind einzeln auf je einem Paar Vorschubgeräten 4 bzw. 5 angeordnet, mittels der die Quer führungen 2, 3 in der Vorschubrichtung der - nicht dargestellten - Werkstücke vor- und zurückbewegbar sind.Other major parts of the step feed are cross guides 2, 3 in near the ends of the gripper rails 1, those of storage, guidance and movement serve the gripper rails 1 in the opening and closing directions. The cross guides 2,3 are arranged individually on a pair of feed devices 4 and 5, by means of the the transverse guides 2, 3 in the feed direction of the - not shown - workpieces are movable back and forth.

Die Ausbildung der verschiedenen Antriebe wird nach- folgend anhand-der Fig. 2 erläutert.The training of the various drives is following explained with reference to FIG. 2.

Jede der beiden Querführungen besteht im wesentlichen aus zwei endseitigen Tragteilen -6, von denen die zu einer Querführung gehörenden Tragteile untereinander durch zwei Gleitstangen 7 starr miteinander verbunden sind. Auf den Gleitstangen 7 jeder Querführung 2 bzw. 3 sind jeweils zwei Gleitstücke 8 gleitend geführt. An jeweils zwei in der Vorschubrichtung hintereinander liegende Gleitstücke 8 ist je eine Greiferschiene 1 unbeweglich befestigt. Die Greiferschienen 1 sind somit in Richtung der Gleitstangen 7 quer zur Vorschubrichtung, die in Fig. 2 durch den Pfeil 9 angedeu#tet ist, gleitend bewegbar.Each of the two transverse guides consists essentially of two ends Support parts -6, of which the support parts belonging to a transverse guide with one another are rigidly connected to one another by two slide rods 7. On the slide bars 7 of each transverse guide 2 and 3, two sliders 8 are each slidably guided. At two sliders 8 lying one behind the other in the feed direction are each a gripper rail 1 fixed immovably. The gripper rails 1 are thus in Direction of the slide rods 7 transverse to the feed direction, which is indicated in Fig. 2 by the arrow 9 is indicated, slidingly movable.

Für die Ausführung der Querbewegungen der Greiferschienen 1 ist in jeder Querführung 2 bzw. 3 ein endloser Riementrieb 10 angeordnet, dessen Zugorgan als Zahnriemen ausgebildet und über Umlenkräder 11 geführt ist, die in den Tragteilen 6 mit senkrecht zur Ebene der Greiferschienen 1 stehenden Drehachsen 12 gelagert sind. An jeder Querführung 2 bzw. 3 ist ein Gleitstück 8 mit einem Trum und das andere Gleitstück 8 mit dem anderen Trum des endlosen Zahnriementriebs 10 fest verbunden, wie es durch die Knotenpunkte 13 angedeutet ist.For the execution of the transverse movements of the gripper rails 1 is in each transverse guide 2 or 3 an endless belt drive 10 is arranged, the tension member designed as a toothed belt and guided over pulleys 11, which are in the support parts 6 mounted with axes of rotation 12 perpendicular to the plane of the gripper rails 1 are. On each transverse guide 2 or 3 is a slider 8 with a strand and that other slider 8 firmly connected to the other strand of the endless toothed belt drive 10, as indicated by the nodes 13.

Hierbei ist die Befestigung so ausgebildet, daß die Greiferschienen 1 in ihrer Schließstellung zugleich die Mittelstellung zwischen den beiden Tragteilen 6 einnehmen. Zur ungehinderten Bewegung des nicht verbundenen Trums ist in den Gleitstücken 8 jeweils eine Durchgangs; i bohrung 14 enthalten, in der das Trum frei geführt ist.Here, the attachment is designed so that the gripper rails 1 in its closed position at the same time the middle position between the two support parts 6 take. For unhindered movement of the unconnected strand is in the sliders 8 each one passage; i bore 14 included in which the strand is freely guided is.

Die endlosen Zahnriementriebe 10 an den beiden Querführungen 2 und 3 sind untereinander getrieblich durch einen endlosen Längsriementrieb 15 gekuppelt, der in gleicher Weise wie die anderen Riementriebe als Zahnriementrieb ausgebildet ist. Die Trume des Längsriementriebs 15 liegen in einer parallelen Ebene zur Ebene der Trume der Riementriebe 10 der Querführungen 2 und 3.The endless toothed belt drives 10 on the two transverse guides 2 and 3 are geared to one another by an endless longitudinal belt drive 15, which is used as a toothed belt drive in the same way as the other belt drives educated is. The strands of the longitudinal belt drive 15 lie in a plane parallel to the plane the strands of the belt drives 10 of the transverse guides 2 and 3.

Zur Vereinfachung der getrieblichen Kupplung ist jedes der beiden Umlenkräder 16 des Längsriementriebs 15 jeweils konzentrisch mit dem betreffenden Umlenkrad der Riementriebe 10 in den Tragteilen 6 angeordnet. Für die übereinanderliegenden Umlenkräder 11 und 16 ist jeweils eine gemeinsame Welle vorgesehen, auf denen die Umlenkräder 11 und 16 drehfest angeordnet sind. Durch den Antrieb einer dieser beiden Wellen wird auf diese Weise die Drehbewegung zugleich auf den endlosen Riementrieb 10 der anderen Querführung über den Längsriementrieb 15 übertragen. Die Bewegungen der Greiferschienen 1 im offnungs- bzw. Schließsinne werden so mit einem einzigen Antriebsmotor bewirkt. In der Ubersichtsdarstellung in Fig. 1 ist ein solcher Antriebsmotor 17 an der Querführung 2 angedeutet.Either of the two is used to simplify the transmission clutch Deflection wheels 16 of the longitudinal belt drive 15 are each concentric with the relevant Deflection wheel of the belt drives 10 arranged in the support parts 6. For the superimposed Deflection wheels 11 and 16 each have a common shaft on which the Deflection wheels 11 and 16 are non-rotatably arranged. By driving either of these two In this way, waves become the rotary motion at the same time on the endless belt drive 10 transferred to the other transverse guide via the longitudinal belt drive 15. The movements the gripper rails 1 in the opening or closing direction are so with a single Drive motor causes. In the overview in Fig. 1 is such a drive motor 17 indicated on the transverse guide 2.

Da die Querführungen 2, 3 durch die Greiferschienen 1 fest miteinander verbunden sind, genügt es, wenn nur an einer Querführung ein Paar Vorschubgeräte 4 oder 5 vorgesehen wird. Bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Vorschubgeräte an der Querführung 2 angeordnet, während an der Querführung 3 lediglich Einrichtungen 24 zum Abstützen und Führen der Querführung 3 in der Vorschubrichtung 9 angeordnet sind. Diese Einrichtungen können aus einer Schienen~ oder Stangenführung bestehen, an der die Tragteile 6 der Gleitführung 3 in der Vorschubrichtung 9 zwangsge° führt sind.Since the cross guides 2, 3 by the gripper rails 1 firmly together are connected, it is sufficient if only a pair of feed devices on one transverse guide 4 or 5 is provided. In the embodiment shown in Fig. 2 are the feed devices are arranged on the transverse guide 2, while on the transverse guide 3 only devices 24 for supporting and guiding the transverse guide 3 in the feed direction 9 are arranged. These facilities can consist of a rail or rod guide exist, on which the support parts 6 of the sliding guide 3 in the feed direction 9 zwangsge ° leads are.

Bei den Vorschubgeräten handelt es sich vorzugsweise um eine Bauart wie sie in der älteren Anmeldung P 32 41 180.4 beschrieben ist. Antriebselement eines solchen Vorschubgerätes 18 ist wiederum ein endloser Riementrieb 19, der über zwei Umlenkräder 20 geführt ist, deren Drehachsen 21 gegenüber den Drehachsen 12 der Riementriebe 10 um 900 gedreht sind. Die auf einer Höhe stehenden Umlenkräder 20 der beiden Vorschubgeräte 18 sind durch eine Welle 22 miteinander gekuppelt, so daß eine synchrone Bewegung der Riementriebe 19 gegeben ist. Angetrieben werden die endlosen Riementriebe 19 von einem einzigen Antriebsmotor 23, der mit einem der untereinander verbundenen Umlenkräder 20 gekuppelt ist.The feed devices are preferably one type as described in the earlier application P 32 41 180.4. Drive element such a feed device 18 is again an endless one Belt drive 19, which is guided over two deflection wheels 20, the axes of rotation 21 opposite the Axes of rotation 12 of the belt drives 10 are rotated by 900. Those standing on the same level Deflection wheels 20 of the two feed devices 18 are connected to one another by a shaft 22 coupled so that a synchronous movement of the belt drives 19 is given. Driven the endless belt drives 19 by a single drive motor 23, which is with one of the reversing wheels 20 connected to one another is coupled.

Jede Gleitschiene 1 ist gebildet aus zwei mit Abstand übereinanderliegenden I-Profilen 25. Im Zwischenraum zwischen den beiden I-Profilen 25 sind eine Anzahl von kastenartigen Greiferblöcken 26 angeordnet, die in ihrem Querschnitt in einer Ebene quer zur Vorschubrichtung den Innenabmessungen zwischen den beiden übereinanderliegenden I-Profilen 25 angepaßt sind.Each slide rail 1 is formed from two spaced one above the other I-profiles 25. In the space between the two I-profiles 25 are a number of box-like gripper blocks 26 arranged, which in its cross-section in a Plane transverse to the feed direction the inside dimensions between the two superimposed I-profiles 25 are adapted.

Jeder Greiferblock 26 ist gegenüber den I-Profilen 25 in der Vorschubrichtung 9 bewegbar. Die Befestigung an den I-Profilen 25 in einer gewünschten Stellung wird mit einer Klemmschraube 27 in Form einer Zylinderschraube bewirkt, die in einer Gewindebohrung 28 im Greiferblock 26 gehalten ist. Durch Anziehen der Elemmschraube 27 wird der Schraubenkopf über einen Zwischenring 29 an den Enden der Schenkel der I-Profile 25 verspannt. Soll die Lage des Greiferblockes 26 in bezug auf die Längsrichtung der I-Profile 25 und damit der Greiferschiene 1 geändert werden, kann dies nach Lockern der Klemmschraube 27 durch einfaches Verschieben von Hand leicht ausgeführt werden.Each gripper block 26 is opposite the I-profiles 25 in the feed direction 9 movable. The attachment to the I-profiles 25 in a desired position with a clamping screw 27 in the form of a cylinder screw caused in a Threaded hole 28 is held in the gripper block 26. By tightening the screw 27 is the screw head via an intermediate ring 29 at the ends of the legs of the I-profiles 25 clamped. Should the position of the gripper block 26 in relation to the longitudinal direction the I-profile 25 and thus the gripper rail 1 can be changed, this can be done after Loosening the clamping screw 27 is easily carried out by simply moving it by hand will.

Jeder Greiferblock 26 enthält zwei senkrecht zur Vorschubrichtung 9 verlaufende Bohrungen, in die in der Nähe ihrer Enden jeweils zwei Führungshülsen 31 eingesetzt sind, in denen jeweils ein Greiferbolzen 32 axial beweglich gleitend geführt ist. Die beiden Greiferbolzen 32 eines Greiferblockes 26 sind untereinander durch ein zweiteiliges Klemmstück 33 verbunden, dessen Teile durch Schraubenbolzen 34 gegeneinander verspannbar sind, womit zugleich eine -Anpressung an die Greiferbolzen 32 bewirkt wird. In einer mittigen Durchgangsöffnung 35, die parallel zu den Achsen der Greiferbolzen 32 verläuft, ist eine Zylinderschraube 36 geführt, die mit einem Gewindeende in eine Gewindebohrung im Greiferblock 26 eingeschraubt ist. Mit ihrem Kopf 37 bildet die Zylinderschraube 36 einen Endanschlag für die Axialbewegung der Greiferbolzen 32.Each gripper block 26 contains two perpendicular to the feed direction 9 running bores into which two guide sleeves near their ends 31 are used, in each of which a gripper pin 32 axial is movably slidably guided. The two gripper pins 32 of a gripper block 26 are connected to one another by a two-part clamping piece 33, the parts of which can be braced against one another by screw bolts 34, which at the same time results in a pressing to the gripper pin 32 is effected. In a central through opening 35, the runs parallel to the axes of the gripper bolts 32 is a cylinder screw 36 guided with a threaded end in a threaded hole in the gripper block 26 is screwed in. With its head 37, the cylinder screw 36 forms an end stop for the axial movement of the gripper pins 32.

Jeder Greiferbolzen 32 ist von einer Schraubendruckfeder 38 umgeben, die sich mit ihren Enden einerseits am Greiferblock 26 und andererseits am Klemmstück 33 abstützen und das Bestreben haben, das Klemmstück 33 und damit die Greiferbolzen 32 in der in Fig. 4 dargestellten Stellung zu halten.Each gripper pin 32 is surrounded by a helical compression spring 38, with their ends on the one hand on the gripper block 26 and on the other hand on the clamping piece 33 and strive to support the clamping piece 33 and thus the gripper pin 32 to hold in the position shown in FIG.

Die inneren Enden der Greiferbolzen 32 dienen zum Anbringen an sich bekannter Greiferelemente wie Profilstücke, Saugnäpfe, Haltemagnete oder dergleichen. Beim Aufnehmen eines Werkstückes wird das Werkstück von den bei der Schließbewegung der Greiferschienen 1 von entgegengesetzten Seiten auf das Werkstück zukommenden Greiferelementen erfaßt. Ungenauigkeiten in der Stellung des Werkstückes oder aufgrund von Abmessungstoleranzen werden hierbei durch das selbsttätige Zurückweichen der Greiferelemente, die mit Hilfe der Greiferbolzen 32 begrenzt nachgiebig gelagert sind, ausgeglichen. Durch Endschalter oder andere Fühler, die durch die Ausweichbewegung der Greiferbolzen 32 gesteuert werden, ist eine Kontrolle des richtigen Erfassens des Werkstückes gegeben.The inner ends of the looper pins 32 are used for attachment to themselves known gripper elements such as profile pieces, suction cups, holding magnets or the like. When picking up a workpiece, the workpiece is released from the during the closing movement of the gripper rails 1 approaching the workpiece from opposite sides Detected gripper elements. Inaccuracies in the position of the workpiece or due to of dimensional tolerances are hereby due to the automatic receding of the Gripper elements, which are supported to a limited extent with the aid of the gripper bolts 32 are balanced. By limit switches or other sensors caused by the evasive movement the looper pin 32 is controlled is a check of proper gripping given of the workpiece.

Bei einem solchen Stufenvorschub können die Greifer- schienen ohne weiteres mehrereMeter lang sein, so daß sie eine größere Anzahl aufeinanderfolgender Greiferelement-Paare entsprechend den an der Bearbeitungsmaschine vorgesehenen hintereinanderliegenden Bearbeitunge stationen aufnehmen können.With such a step feed, the gripper rails can easily be several meters long, so that they have a larger number of consecutive Gripper element pairs corresponding to those provided one behind the other on the processing machine Processing stations can take up.

Alle bewegbaren Teile des Stufenvorschubs werden aus Leichtmetall, wie z.B. Aluminium, hergestellt, um die zu beschleunigenden Massen so klein wie möglich zu halten. Die Steuerung der einzelnen Bewegurgsabläufe wird zweckmäßigerweise automatisch, beispielsweise durch eine Mikroprozessorsteuerung, bewirkt.All moving parts of the step feed are made of light metal, such as aluminum, manufactured to make the masses to be accelerated as small as possible to keep. The control of the individual movement processes is expedient caused automatically, for example by a microprocessor control.

Der Stufenvorschub arbeitet praktisch geräuschfrei, was auf die ausschließliche Verwendung von endlosen Riementrieben für die Ausführung aller erforderlichen Bewegungsabläufe zurückzuführen ist. Die Anwendung elektro-hydraulischer Rotationsverstärker als Antriebe für die Öffnungs- und Schließbewegungen der Greiferschienen und die Längsbewegung in der Vorschubrichtung bietet den weiteren Vorteil, daß alle Bewegungen äußerst feinfühlig ausführbar sind, ohne das mechanische Anschläge notwendig sind. Ein solcher Antrieb arbeitet überdies belastungsunabhängig und erlaubt hohe Arbeits-und Rückholgeschwindigkeiten. Weiter ist darauf hinzuweisen, daß der Stufenvorschub aus einer geringen Anzahl von selbständigen Bauteilen gebildet ist, die nach dem Baukasten-Prinzip ohne Schwierigkeiten zu einer Gesamtanlage zusammensetzbar sind.The step feed works practically noiselessly, which is exclusive Use of endless belt drives for the execution of all necessary movements is due. The application of electro-hydraulic rotary amplifiers as Drives for the opening and closing movements of the gripper rails and the longitudinal movement in the feed direction has the further advantage that all movements are extreme can be executed sensitively without the need for mechanical stops. Such a The drive also works independently of the load and allows high working and return speeds. It should also be pointed out that the step feed consists of a small number is formed by independent components, which according to the modular principle without difficulty can be combined to form a complete system.

Claims (10)

Stufenvorschub für Folgewerkzeuge, insbesondere an Stanzpressen Ansprüche g Stufenvorschub für Folgewerkzeuge an Bearbeitungsmaschinen wie Stanzpressen oder dergleichen mit in der Vorschubrichtung hin- und herbewegbaren Greiferelementen zum Greifen und. zeitweiligen Halten von Werkstücken, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h folgende Merk- : male: - zur Halterung einer Anzahl von Greiferelementen sind zwei parallel zur Vorschubrichtung verlaufende Greiferschienen (1) vorgesehen, - die Greiferschienen (1) sind an wenigstens zwei Stellen, vorzugsweise in der Nähe ihrer Enden, auf je einer Querführung (2, 3) gelagert und an diesen senkrecht zur Vorschubrichtung (9) mit Hilfe von Führungen bewegbar geführt, - an jeder Querführung (2, 3) ist ein endloser Riemen-l trieb (10) mit an den Enden der Querführungen gelagerten Umlenkrädern (11) angeordnet, wobei eine Greiferschiene (1) jeweils mit einem Trum und die andere Greiferschiene jeweils mit dem anderen Trum der beiden Riementriebe (10) derart verbunden ist, daß bei einer gleichsinnigen Bewegung der Riementriebe (10) die Greiferschienen (1) entweder eine öffnungs- oder eine Schließbewegung ausführen, - die Riementriebe (10) der beiden Querführungen (2, 3) sind untereinander durch einen in der Vorschubrichtung (9) verlaufenden endlosen Längsriementrieb (15) gekuppelt, - an einer der beiden Kuppel stellen ist ein gemeinsamer Antrieb (17) für alle Riementriebe (10, 15) angeordnet, - die Querführungen (2, 3) sind jeweils auf je einem Paar balkenartiger Vorschubgeräte (4, 5) für eine hin- und hergehende Bewegung in der Vorschubrichtung (9) gelagert und geführt, und - zwei zu einem Paar gehörende Vorschubgeräte (4 bzw.5) sind mit Antriebsorganen ausgestattet, die untereinander gekuppelt sind und von einem einzigen Drehantrieb (23) antreibbar sind.Step feed for follow-up tools, especially for punch press requirements g Step feed for subsequent tools on processing machines such as punch presses or the like with gripper elements which can be moved back and forth in the feed direction within reach and. Temporary holding of workpieces, not shown The following features: - for holding a number of gripper elements two gripper rails (1) running parallel to the feed direction are provided, - The gripper rails (1) are in at least two places, preferably in the vicinity their ends, each mounted on a transverse guide (2, 3) and perpendicular to these Feed direction (9) movably guided with the help of guides, - on each transverse guide (2, 3) is an endless belt drive (10) with bearings at the ends of the cross guides Deflection wheels (11) arranged, a gripper rail (1) each with a strand and the other gripper rail with the other run of the two belt drives (10) is connected in such a way that when the belt drives move in the same direction (10) the gripper rails (1) carry out either an opening or a closing movement, - the belt drives (10) of the two transverse guides (2, 3) are interconnected by a in the feed direction (9) extending endless longitudinal belt drive (15) coupled, - at one of the two dome there is a common drive (17) for all belt drives (10, 15) arranged, - the transverse guides (2, 3) are each on a pair of bar-like Feed devices (4, 5) for a reciprocating movement in the feed direction (9) stored and guided, and - two feed units belonging to a pair (4 or 5) are equipped with drive units that are coupled to each other and from a single rotary drive (23) can be driven. 2. Stufenvorschub nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die endlosen Riementriebe (10, 15) als Zahnriementriebe ausgebildet sind.2. stage feed according to claim 1, characterized in that the endless belt drives (10, 15) are designed as toothed belt drives. 3. Stufenvorschub nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Querführungen (2, 3) jeweils wenigstens zwei parallele Gleitstangen (?).enthalten, die an ihren Enden jeweils in einem Tragteil (6) befestigt sind, und daß an den Gleitstangen (7) jeder Querführung (2 bzw. 3) zwei Gleitstücke (8) geführt sind, die einzeln an den Greiferschienen (1) befestigt -sind.3. Step feed according to claim 1 or 2, characterized in that that the transverse guides (2, 3) each contain at least two parallel slide rods (?)., which are each attached at their ends in a support part (6), and that to the Slide rods (7) of each transverse guide (2 or 3) two slide pieces (8) are guided, which are individually attached to the gripper rails (1). 4. Stufenvorschub nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Umlenkräder (11) der endlosen Riementriebe (10) an den Tragteilen (6) mit senkrecht zur Ebene der Greiferschienen (1) stehenden Drehachsen (12) gelagert sind.4. step feed according to claim 3, characterized in that the Deflection wheels (11) of the endless belt drives (10) on the supporting parts (6) with vertical Rotary axes (12) at the level of the gripper rails (1) stored are. 5. Stufenvorschub nach Anspruch 4, dadurch-gekennzeichnet, daß auf der Seite des Längsriementriebs (15) die hier befindlichen Umlenkräder der Riementriebe (10) der Querführungen (2, 3) jeweils mit einem Umlenkrad des Längsriementriebs (15) direkt gekuppelt sind.5. step feed according to claim 4, characterized in that on the side of the longitudinal belt drive (15) the pulleys of the belt drives located here (10) of the transverse guides (2, 3) each with a pulley of the longitudinal belt drive (15) are directly coupled. 6. Stufenvorschub nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferschienen (1) aus.mit ihren Stegen parallel mit Abstand übereinanderliegenden I-Profilen (25) gebildet sind und daß zwischen diesen I-Profilen (25) ein Anzahl Greiferblöcke (26) angeordnet sind, von denen jeder wenigstens 1 eine Klemmschraube (27) zur lösbaren Befestigung an den I-Profilen (25) aufweist.6. Step feed according to one of claims 1 to 5, characterized in that that the gripper rails (1) aus.mit their webs parallel with spacing one above the other I-profiles (25) are formed and that between these I-profiles (25) a number Gripper blocks (26) are arranged, each of which has at least 1 clamping screw (27) for releasable attachment to the I-profiles (25). 7. Stufenvorschub nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Greiferblock (26) wenigstens zwei Greiferbolzen (32) in Ausnehmungen (30) quer zur Vorschubrichung und parallel zu den Profilstegen zwischen zwei Endstellungen gleitend geführt sind, wobei an den Greiferbolzen (32) Rückstellfedern (38) angreifen, die die Greiferbolzen (32) in ihrer näher zur Mitte liegenden Ruhelage zu halten suchen.7. step feed according to claim 6, characterized in that on each gripper block (26) at least two gripper pins (32) in recesses (30) across the feed direction and parallel to the profile webs between two end positions are guided in a sliding manner, with return springs (38) acting on the gripper bolts (32), to hold the gripper pins (32) in their rest position closer to the center Looking for. 8. Stufenvorschub nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß in den Vorschubgeräten (4) die zur Bewegung der Querführungen dienenden Elemente ebenfalls als endlose Riementriebe ausgebildet sind.8. Step feed according to one of claims 1 to 7, characterized in that that in the feed devices (4) the elements used to move the transverse guides are also designed as endless belt drives. 9. Stufenvorschub nach Anspruch 8, dadurch gekeanzeich-l net, daß für die endlosen Riementriebe (10) der Querführungen einerseits und der Vorschubgeräte andererseits jeweils ein einziges Antriebsorgan (17 bzw. 23) vorgesehen ist.9. step feed according to claim 8, characterized gekeanzeich-l net that for the endless belt drives (10) of the transverse guides on the one hand and the feed devices on the other hand, a single drive element (17 or 23) is provided in each case. 10. Stufenvorschub nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsorgane (1? bzw. 23) aus je einem elektro-hydraulischen Rotationsve rstärker bestehen.10. step feed according to claim 9, characterized in that the Drive elements (1? Or 23) each from an electro-hydraulic rotary amplifier exist.