DE4334933C2 - Verfahren und Vorrichtung zum zwangsweisen Abschalten von handgeführten Arbeitsmitteln - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum zwangsweisen Abschalten von handgeführten ArbeitsmittelnInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbe
griff des Patentanspruchs 1 und die entsprechende
Vorrichtung dazu. Bei Arbeitsmitteln mit rotierenden
Werkzeugen, wie Winkelschleifer, Handkreissägen und
Bohrmaschinen, kommt es entweder durch Bedien-, durch
Werkstückfehler oder Zerstörung des Werkzeuges immer
wieder dazu, daß beispielsweise durch Verkantung des
Werkzeugs plötzlich Kräfte auf das Arbeitsmittel wir
ken, die durch den Bediener nicht mehr beherrscht
werden können und es zu schweren Verletzungen kommen
kann.
Als vorherrschende Abschaltsicherung werden überwie
gend entweder Rutschkupplungen oder thermisch wirken
de Bimetallabschaltsicherungen in solche Arbeitsmit
tel eingebaut, deren Abschaltung infolge der hohen
Zeitkonstante viel zu spät bzw. in bestimmten Notfäl
len überhaupt nicht erfolgt, da die erforderliche
Erwärmung ausbleibt oder das Sicherungssystem zu trä
ge ist.
In der US 36 81 661 ist eine Einrichtung zur Überwa
chung von Geräten mit sich bewegenden oder drehenden
Teilen beschrieben, bei der die Beschleunigung des
Gerätes zur Überwachung ausgewertet wird.
Weiter ist aus der DE 17 63 279 C3 eine Anordnung zur
Regelung der Drehzahl eines Universalmotors vorbe
kannt, bei der die Antriebsdrehzahl überwacht wird
und bei Überschreiten einer Maximaldrehzahl die Zu
leitung zum Antriebsmotor mechanisch unterbrochen
wird.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, die Möglichkeit
zu schaffen, handgeführte Arbeitsmittel mit rotieren
den Werkzeugen schnell, sicher und mit geringem Auf
wand abzuschalten, um die Gefahr des Bedienpersonals
in Notsituationen zu verringern.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im kenn
zeichnenden Teil des Anspruchs 1 für das Verfahren
und des Anspruchs 6 für die Vorrichtung enthaltenen
Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der
Erfindung ergeben sich mit den in den untergeordneten
Ansprüchen genannten Merkmalen.
Während des normalen Betriebszustandes treten
Schwingbeschleunigungen in alle drei möglichen Raum
richtungen auf und können mit geeigneten Schwingungs
sensoren erfaßt und über die Zeit aufgenommen werden.
Als Sensoren kommen ein- bzw. mehrachsig messende
Beschleunigungssensoren in Frage, die über eine nor
male, d. h. über keine ausgesprochen feine Empfind
lichkeit verfügen müssen. Die so gemessenen Kurven
weisen stochastischen Charakter auf, und es treten
relativ große Abstände von Spitze zu Spitze auf. Zwi
schen den gemessenen Amplituden kommt es zu regelmä
ßigen Vorzeichenwechseln. Dies führt dazu, daß die
Gerätemasse, also das Arbeitsmittel nicht in trans
latorische oder rotierende Bewegung beschleunigt
wird. Stellt sich aber ein Handhabungsfehler ein und
das Arbeitsmittel mit dem Werkzeug verkantet, wenn
sich dieses im formschlüssigen Eingriff mit dem Werk
stück befindet, oder es treten anderweitig betriebs
bedingt schlagartig infolge des Werkstückeingriffes
im Werkstück hohe Kräfte auf, wird das Arbeitsmittel
infolge dieses Kraftangriffes translatorisch oder
rotatorisch beschleunigt, und diese Beschleunigung
wirkt nicht nur auf das Arbeitsmittel, sondern wird
vom Schwingungssensor sehr schnell erfaßt. Dies kann
nun dahingehend ausgenutzt werden, daß bei ständiger
Bestimmung des zeitlichen Verlaufes der gemessenen
Beschleunigungswerte in einer vorgegebenen Zeitinter
vallgröße überprüft wird, ob die Funktionswerte der
Summationskurve innerhalb dieses Intervalls Null
durchgänge aufweisen oder ob solche Durchgänge nicht
vorhanden sind. Das Nichtvorhandensein solcher Null
durchgänge kann ein Indiz dafür sein, daß durch einen
von außen auf das Arbeitsmittel wirkenden Einfluß
eine Gefahr für das Bedienpersonal hervorgerufen wer
den kann. In dem Fall, in dem eine Kraft vom Werkzeug
auf das Arbeitsmittel wirkt und das Arbeitsmittel
translatorisch oder rotatorisch beschleunigt wird,
tritt nämlich der Effekt auf, daß die Funktionswerte
bzw. deren mathematisch weiter bearbeiteten (z. B.
Differenzierung) Äquivalentwerte, im betrachteten
Zeitintervall in eine Richtung verschoben sind und
keine Nulldurchgänge mehr auftreten.
Dies kann in einem analogen bzw. nach erfolgter Digi
talisierung der Meßwerte auch digital in einem elek
tronischen Vergleicher überwacht werden, und sollte
nach einem vorgegebenen Zeitraum kein Nulldurchgang,
also ein Vorzeichenwechsel zwischen gemessenen oder
deren bearbeiteten Schwingungsbeschleunigungswerten
erfolgt sein, kann auf elektronischem Wege ein Signal
erzeugt werden, das zumindest den Antrieb des Werk
zeuges abschaltet und mit etwas höherem Aufwand eine
auf das Werkzeug einwirkende Bremse aktiviert und/oder
eine zwischen Werkzeug und Antrieb vorhandene
Kupplung getrennt wird.
Während des normalen Betriebes treten jedoch auch
Betriebszustände auf, in denen zwar ein ähnlicher
Einfluß auf das Arbeitsmittel ausgeübt wird und es
infolgedessen ebenfalls dazu kommen kann, daß eine
Summationskurve ermittelt wird, die keine Nulldurch
gänge aufweist und in solchen Fällen unerwünschter
weise ebenfalls abgeschaltet wird.
Solche Zustände sind beispielsweise die Bewegung des
Arbeitsmittels außerhalb des Werkstückes, das An
schneiden des Werkstückes, pendelnde Arbeitsbewegun
gen und das Herausziehen des Werkzeuges aus dem Werk
stück. Um ein Abschalten in solchen Arbeitssituatio
nen zu verhindern, werden die für solche Arbeitsgänge
typischen Funktionswerteverläufe in digitalisierter
Form innerhalb einer Wissensbasis eines Speicher
chips, der sich im Arbeitsmittel befindet, abgelegt
und ebenfalls mit dem momentan ermittelten Funktions
werteverlauf der Schwingungsbeschleunigung ver
glichen. Ergibt dieser Vergleich eine Übereinstimmung
der untereinander verglichenen Funktionswertverläufe,
obwohl innerhalb des betrachteten Intervalls keine
Nulldurchgänge ermittelt wurden, wird die Generierung
eines Abschaltsignales verhindert, da ein Betriebs
zustand erkannt wurde, der keine Abschaltung erfor
derlich macht.
Um einen solchen Sachverhalt noch sicherer feststel
len zu können, kann parallel zu dem gemessenen
Schwingungssignal auch eine andere Meßgröße ermittelt
werden, die repräsentativ für den Antriebszustand des
Arbeitsmittels ist. Hierzu bietet sich die Stromstär
ke an, die indirekt auf die Belastung, die auf das
Werkzeug wirkt, schließen läßt. Dabei werden die Cha
rakteristik und die Einzelbeträge der Funktionen a(t)
und I(t) oder deren geeignete mathematische Umfor
mungen herangezogen. Als Umformungen bieten sich ne
ben den differenzierten Funktionswertverläufen auch
Bearbeitungen von Mittelwertverläufen an.
Es wird also genau wie bei der Schwingungsmessung
verfahren, also das gemessene Stromstärkesignal in
einem vorgegebenen Intervall mit ebenfalls in der
Wissensbasis abgespeicherten repräsentativen Strom
stärkeverläufen für Zustände, in denen ein Abschalten
der Maschine unterbleiben soll, verglichen, und das
Signal zur Abschaltung des Antriebes wird nur er
zeugt, wenn alle Vergleiche das gewünschte Ergebnis
erreicht haben und ein Zustand erkannt worden ist,
der eine Gefahr für das Bedienpersonal heraufbeschwö
ren kann.
Für den Vergleich der gemessenen Stromstärke über der
Zeit mit den in der Wissensbasis abgelegten repräsen
tativen Stromstärkeverläufen kann auch ein Differen
zierglied zwischengeschaltet sein, so daß der Ver
gleich nicht mit den direkt gemessenen Stromstärke
werten durchgeführt wird, sondern die Meßwerte erst
differenziert werden und der Vergleich mit den diffe
renzierten und den entsprechend differenziert abge
legten Werten durchgeführt wird.
Das Verfahren kann unter Verwendung von nur einem
Schwingungsaufnehmer, der bevorzugt sehr fest, d. h.
spielfrei am bzw. im Gehäuse des Arbeitsmittels befe
stigt ist, durchgeführt werden. Für die Anbringung
des Sensors sollte berücksichtigt werden, daß der
Angriff der unerwünschten Kräfte in gefährlichen Be
triebssituationen am Werkzeug erfolgt und durch den
Schwingungssensor gut aufgenommen werden kann. Er
sollte deshalb entweder in der Nähe des Werkzeuges
oder unter Berücksichtigung eines entsprechenden He
bels im Griffbereich des Arbeitsmittels angeordnet
sein. Nach Durchlaufen der Meßwerte in einem Analog-
Digital-Wandler wird aus den ermittelten, nun in di
gitalisierter Form vorliegenden Meßwerten der Funk
tionswertverlauf für ein ausreichend kleines Zeitin
tervall bestimmt. Anschließend werden sämtliche
Funktionswerte einem Vergleicher daraufhin überprüft,
ob Nulldurchgänge aufgetreten sind oder nicht. Soll
ten keine Nulldurchgänge ermittelt worden sein, wird
zumindest die Bereitschaft für die Erzeugung eines
Abschaltsignales hergestellt, oder in einer einfachen
Ausführungsform der Erfindung das Signal direkt zum
Antrieb geleitet und der Antrieb ausgeschaltet und
gegebenenfalls eine Bremseinrichtung aktiviert, die
direkt auf das rotierende Werkzeug wirkt und schnellst
möglich abbremst, um die Verletzungsgefahr so weit
wie möglich auszuschließen.
Soll jedoch ein zwangsweises Abschalten auch in Ar
beitssituationen vermieden werden, die für das Be
dienpersonal keine Gefahr hervorrufen, jedoch allein
mit dem Vergleich, ob Nulldurchgänge aufgetreten sind
oder nicht, ermittelt werden können, ist ein zusätz
licher Vergleich erforderlich. Hierbei wird der Funk
tionswerteverlauf des betrachteten Intervalls entwe
der parallel oder seriell zum erstgenannten Vergleich
in einem weiteren Vergleicher mit den in der Wissens
basis abgespeicherten Funktionswerteverläufen, die
für Zustände repräsentativ sind, die keine Abschal
tung erfordern, verglichen. Ergibt dieser Vergleich,
daß keine Übereinstimmung der Funktionswerteverläufe
vorhanden ist, wird das Abschaltsignal endgültig
freigegeben, und die Signalbereitstellung zu einer
Notabschaltung kann erfolgen.
Für den Fall einer noch größeren Sicherheit gegen
unerwünschtes Abschalten, d. h. einer noch sicheren
Erkennbarkeit solcher Zustände, in denen nicht abge
schaltet werden soll, wird in einem weiteren zusätz
lichen Vergleicher der mit einem zusätzlichen Strom
stärkemeßsensor ermittelte Stromstärkeverlauf mit
ebenfalls in der Wissensbasis abgespeicherten Strom
stärkeverläufen verglichen. Das Abschaltsignal wird
nur dann erzeugt, wenn auch in diesem Fall eine Über
einstimmung des gemessenen mit einem in der Wissens
basis gespeicherten Verlauf ermittelt wird. Zusätz
lich ist zu prüfen, ob die Bedingung dI/dt<0 erfüllt
ist, d. h. daß die Last, die dem Antrieb abverlangt
wird, ansteigt. Damit wird angezeigt, daß eine Be
triebssituation zu bewerten ist, die kritisch sein
kann und die Generierung eines Abschaltsignales über
haupt erforderlich ist. Es wird vermieden, daß in dem
Fall in dem kein Lastanstieg ermittelt wird, bei
spielsweise, wenn das Werkzeug aus dem Einflußbereich
des Werkstückes entfernt wird, abgeschaltet werden
kann.
Der Vergleich kann natürlich auch erfolgen, nachdem
die entsprechenden Meßwerte einer Differenzierung
unterzogen worden sind und der Funktionswerteverlauf
der differenzierten Werte mit den dann in der Wis
sensbasis abgelegten Werten erfolgt.
Der Fig. 1 ist ein stochastischer Verlauf der gemes
senen Schwingbeschleunigung in einem ganz normalem
Betriebszustand zu entnehmen. Im Gegensatz dazu zeigt
das in Fig. 2 dargestellte Diagramm, wie durch einen
äußeren Einfluß die Funktionswerte a(t) der gemesse
nen Beschleunigung innerhalb eines vorgegebenen Zeit
intervalles T in eine Richtung ausgelenkt wird und
die einzelnen Funktionswerte a(t) lediglich mit einem
gemeinsamen Vorzeichen behaftet sind (sign (a(t))=const.),
es sind also keine Nulldurchgänge zwischen
einzelnen Funktionswerten mehr ermittelbar.
Den Fig. 3 bis 6 sind typische Beschleunigungs- bzw.
Stromstärkeverläufe für das Beispiel eines
Trennschleifgerätes zu entnehmen, die für Be
triebszustände stehen, in denen eine Notabschaltung
nicht gewünscht wird, die aber die regelungstechni
schen Voraussetzungen für eine Signalbereitstellung
erfüllen würden.
So kann man in den Diagrammen, die in Fig. 3 wieder
gegeben sind, beispielsweise den typischen Stromstär
keverlauf bei Leerlauf erkennen, also in dem Zustand,
in dem das Werkstück nicht in Eingriff mit dem Werk
zeug ist. Die Diagramme, die in Fig. 4 dargestellt
sind, stehen für den Anschneidvorgang des Werkstückes,
Fig. 5 repräsentiert pendelnde Arbeitsbewegungen
und Fig. 6 das Herausziehen des Werkzeuges aus der
Trennfuge.
Es müssen also diese Funktionswertverläufe in der
Wissensbasis, beispielsweise eines Mikrocomputers,
für den Vergleich mit den ermittelten entweder nur
Beschleunigungsmeßwerten und/oder den Stromstärkemeß
werten zur Verfügung gestellt werden.
Fig. 7 spiegelt dagegen die Funktionswerteverläufe
für das Verkanten der Trennscheibe eines Trennschlei
fers wieder, das eine Notabschaltung bzw. Abbremsung
des Werkzeuges erforderlich macht. Sollten also sol
che Funktionswerteverläufe für Schwingungsbeschleuni
gung und/oder Stromstärke ermittelt worden sein, so
kann ein Vergleich mit den unter Fig. 3 bis 6 gezeig
ten Funktionswerteverläufen, die in der Wissensbasis
abgespeichert wurden, nur zu dem Ergebnis führen, daß
keine Übereinstimmung vorliegt und demzufolge eine
Abschaltung zwingend erforderlich wird.
Im folgenden soll eine Möglichkeit zur gezielten Ge
nerierung eines Abschaltsignales bei einer Verkantung
des Werkzeuges bei Trennschleifern beschrieben wer
den.
Mit einer Abtastrate von 4 kHz wird die Schwingungs
beschleunigung am Trennschleifgerät in zwei Ebenen
gemessen. Hierfür kann entweder ein geeigneter Sensor
oder für jede Ebene ein gesonderter Sensor verwendet
werden. Die Meßebenen müssen einen ausreichende Nei
gung zueinander aufweisen, um jede mögliche Verkan
tung und die damit hervorgerufene Kraftwirkung auf
das Arbeitsmittel schnell und sicher erkennen zu kön
nen. Der Neigungswinkel der beiden Meßebenen zuein
ander sollte mindestens 30° betragen.
Es ist wesentlich, daß der zeitliche Abstand zwischen
den gemessenen Beschleunigungswerten konstant ist
oder nach Bildung der Zeitfunktion, die
Funktionswerte (Beschleunigung/Zeit) in zeitlich
gleichem Abstand (äquistant) für jede Meßebene in
einen Zähler eingelesen werden. Der Vorgang des Ein
lesens in den Zähler beginnt jeweils mit dem Null
durchgang eines ermittelten Beschleunigungswertes und
endet auch mit dem gleichen Ereignis.
Bei jedem Einlesevorgang wird dem aktuellen Zählwert
Zi, der gleichzeitig mit der Beschleunigung gemessene
Wert von dIeff(t)/dt, also ein Wert, der eine Aussage
über das Lastverhalten des Antriebs gibt, zugeordnet.
Das entstehende Wertepaar Zi/dIeff(t)/dt wird fortlau
fend in der Form gespeichert, wie dies der Aufnahme
in einem Diagramm entspricht, wobei die Anzahl Z auf
der Ordinate und das Lastverhalten dIeff(t)/dt mit der
Einheit A/s auf der Abszisse aufgetragen wird. Bei
fortlaufender Speicherung (Eintrag im Diagramm) ent
steht eine elementare Kurve, für die die Bedingung
sign (a(t)) = const.
erfüllt ist.
Als zweite Bedingung für Beginn und Beendigung eines
Zählvorganges kann alternativ oder kumulativ die
Bedingung dIeff(t)/dt<0, die mit einem weiteren Ver
gleicher überprüft wird herangezogen werden. Hierbei
ist zu beachten, daß der Zählvorgang beendet oder
gestartet wird, wenn die gemessene Beschleunigung in
nur einer der beiden überwachten Ebenen einen Null
durchgang aufweist.
Die Wissensbasis kann auch in geeigneter Form, das
der Fig. 8 zu entnehmende Diagramm enthalten. In
diesem ist eine empirisch gewonnene Grenzlinie A ein
gezeichnet, die den praxisüblichen Bereich, wie er
unter Bedingungen auftritt, in denen eine Abschaltung
unerwünscht ist, vom Bereich in dem Abschaltung er
forderlich ist trennt. Erreicht also der Zählwert Zi
einen Wert der jenseits der Grenzlinie A im Abschalt
bereich liegt, wird unverzüglich das Auslösesignal
für die Notabschaltung generiert.
Die Grenzlinie A mit ihrer Neigung spiegelt wieder,
daß eine Abschaltung der Energiezufuhr bei starkem
Lastanstieg bereits nach kürzerer Zeit, also bei
kleineren Zählwerten Z, erfolgt.
Bei der gewählten Meßfrequenz, die ggf. auch noch
erhöht werden kann, ist gesichert, daß der Zeitverzug
zwischen Erkennen und tatsächlichem Abschalten aus
reichend klein und die Gefährdung gegenüber herkömm
lichen Sicherungseinrichtungen wesentlich verringert
ist.
Claims (10)
1. Verfahren zum zwangsweisen Abschalten von
handgeführten Arbeitsmitteln infolge von Verkan
ten, Blockierung oder Zerstörung eines rotieren
den Werkzeuges, das Material abrasiv vom Werk
stück abträgt und im Werkstück in form- oder
reibschlüssigem Eingriff steht,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Schwingungsbeschleunigung des Arbeits
mittels gemessen und aus den gemessenen Einzel
werten die Funktion a(t) in einem vorgegebenen
Zeitintervall (T) konstanter Größe bestimmt und
anschließend verglichen wird, ob innerhalb die
ses Zeitintervalls (T) kein Nulldurchgang dieser
Funktion a(t) auftritt, befinden sich sämtliche
Funktionswerte innerhalb des Zeitintervalls (T)
außerhalb des Nulldurchgangs, wird ein Ab
schaltsignal generiert und das Arbeitsmittel
abgeschaltet.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß das Abschaltsignal eine Werkzeugbrems
einrichtung aktiviert.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß das Abschaltsignal eine zwischen Werk
zeug und Antrieb angeordnete Kupplung trennt.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß in einer Wissensbasis Funktionswertkur
venverläufe a(t), die normale praxisrelevante
Betriebszustände repräsentieren, bei denen eine
Signalbereitstellung nicht erfolgen soll, abge
legt sind, die mit dem im Zeitintervall (T) be
stimmten Funktionswertverlauf zusätzlich vergli
chen werden und nur bei Nichtübereinstimmung mit
einem in der Wissensbasis gespeicherten Verlauf
das Abschaltsignal generiert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 1 und 4, dadurch gekenn
zeichnet, daß zusätzlich der gemessene Strom
stärkenverlauf im Zeitintervall (T) verglichen
wird.
6. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach
Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am Ar
beitsmittel ein Schwingungssensor befestigt ist,
dessen gemessene Signale in einem Summations
glied für ein vorgegebenes Zeitintervall (T)
verarbeitbar sind und Wertepaare a(t) einem
nachgeschalteten Vergleicher zuführbar sind, der
in Verbindung mit einem Zähler bei Erreichen
einer vorgegebenen Anzahl von aufeinanderfolgen
den Nichtübereinstimmungen ein Abschaltsignal
generiert.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn
zeichnet, daß der Schwingungssensor für die Mes
sung in mindestens zwei Ebenen ausgebildet ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn
zeichnet, daß die ermittelten Summationswerte
mindestens einem zweiten Vergleicher zuführbar
sind, in dem ein Vergleich mit in einer Wissens
basis abgelegten Funktionswertverläufen erfolgt
und das Abschaltsignal nur generierbar ist, wenn
keine Übereinstimmung aller Funktionswerte be
steht.
9. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn
zeichnet, daß parallel zum Schwingungssensor ein
Stromstärkesensor vorhanden ist, dessen Meßwerte
mindestens einem zweiten Vergleicher zuführbar
sind, in dem ein Vergleich mit in einer Wissens
basis abgelegten Funktionswertverläufen I(t)
erfolgt und das Abschaltsignal nur generierbar
ist, wenn keine Übereinstimmung aller Funktions
werte besteht.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekenn
zeichnet, daß die gemessenen Stromstärkemeßwerte
vor dem Vergleich zur Bestimmung des Anstiegs
der Funktionswerte einem Differenzierglied zu
führbar sind und der Vergleich mit den differen
zierten Meßwerten und den entsprechend in der
Wissensbasis abgelegten Vergleichswerten er
folgt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE4334933A DE4334933C2 (de) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | Verfahren und Vorrichtung zum zwangsweisen Abschalten von handgeführten Arbeitsmitteln |
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DE4334933A DE4334933C2 (de) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | Verfahren und Vorrichtung zum zwangsweisen Abschalten von handgeführten Arbeitsmitteln |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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DE4334933A1 DE4334933A1 (de) | 1995-04-20 |
DE4334933C2 true DE4334933C2 (de) | 1997-02-20 |
Family
ID=6500077
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DE4334933A Expired - Fee Related DE4334933C2 (de) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | Verfahren und Vorrichtung zum zwangsweisen Abschalten von handgeführten Arbeitsmitteln |
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