DE4312434A1 - Anordnung zum induktiven Spurführen gleisunabhängiger Fahrzeuge - Google Patents
Anordnung zum induktiven Spurführen gleisunabhängiger FahrzeugeInfo
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Description
Die Erfindung geht aus von einer Anordnung zum induktiven Spur
führen gleisunabhängiger Fahrzeuge nach dem Oberbegriff von An
spruch 1, wie sie beispielsweise aus der DE 24 45 001 C2 als be
kannt hervorgeht.
In der DE 24 45 001 C2 wird das Problem behandelt, daß durch Mo
niereisen, die in eine aus Eisenbeton bestehende Fahrbahn inte
griert sind, der Verlauf des spurbestimmenden Magnetwechselfeldes
unkontrolliert verfälscht und das Fahrzeug diesem "Schlingerkurs"
entsprechend geführt wird, was zumindest bei Fahrgeschwindigkei
ten oberhalb etwa 30 km/h mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit
mehr und mehr störend und im Bereich von 80 km/h unerträglich
wird. Bei der bekannten Anordnung wird dieses Problem dadurch ge
löst, daß zwei Antennen-Kreuzspulen im Abstand vertikal überein
ander fahrzeugseitig vorgesehen werden und mit beiden Antennen
signalen jeweils für sich die Ist-Position des Fahrzeuges in Re
lation zum Magnetwechselfeld bestimmt wird. Für den Fall, daß die
beiden Ergebnisse unterschiedlich ausfallen sollten, kann dies
nur auf eine örtlich störungsbedingte Unsymmetrie des Magnetwech
selfeldes zurückzuführen sein. Aus der Differenz der Ergebnisse
kann auch auf die tatsächliche Querposition des Fahrzeuges rela
tiv zum spurbestimmenden Leiter geschlossen werden. Im Fall von
festgestellten Störungen des Magnetwechselfeldes wird ersatzweise
die solcherart ermittelte Ist-Position des Fahrzeuges für die
Spurhaltung des Fahrzeuges weiterverarbeitet. Nachteilig ist, daß
bei der Auswertung der beiden verschiedenen Antennensignale der
Differenzwert zweier Zwischenergebnisse weiterverarbeitet wird,
wobei beide Zwischenergebnisse jeweils mit einer bestimmten Meß
unsicherheit behaftet sind; die Differenz aus beiden ist in ihrem
Absolutwert recht klein, hingegen addieren sich die Unsicherhei
ten dabei, so daß das Verhältnis von sicherem Nutzbetrag zu unsi
cherem Anteil am Meßergebnis recht klein ausfällt. Nachteilig an
der bekannten Anordnung ist ferner der relativ hohe fahrzeugsei
tige Aufwand, der im Fall eines größeren Fuhrparkes spurführbarer
Fahrzeuge recht beträchtlich werden kann. Auch im Fall von beste
henden Anlagen, bei denen, beispielsweise wegen Asphalt-Fahrbah
nen oder tief unter der Oberfläche von Betonfahrbahnen liegender
Moniereisen, das Problem der Magnetfeldstörungen bisher nicht
auftrat und bei denen aufgrund nötig werdender Streckennetz-Er
weiterungen dieses Problem nachträglich auftritt, müßten wegen der
Streckennetz-Erweiterungen alle Fahrzeuge des Fuhrparkes in kost
spieliger Weise nachgerüstet werden.
Für fahrerlose Transportsysteme mit induktiv entlang eines fahr
bahnseitigen Magnetwechselfeldes spurführbaren Fahrzeugen sind
Mehrleitersysteme bekannt, vgl. z. B. die DE 25 00 792 C2. Derar
tige Transportsysteme werden in Fabrikationshallen zur Automation
des Materialflusses eingesetzt; deren Fahrzeuge fahren maximal
mit Schrittgeschwindigkeit, also sehr langsam im Vergleich zu
Fahrzeugen des straßengängigen Personen- oder Güterverkehrs. Et
waige Magnetfeldverzerrungen sind bei den geringen Fahrgeschwin
digkeiten in keiner Weise störend und das Problem eines Ausglei
ches derartiger Magnetfeldverzerrungen besteht dort überhaupt
nicht. Bei dem vorbekannten Mehrleitersystem sind die einzelnen
Leiter in sehr geringem gegenseitigen Abstand angeordnet und bei
spielsweise durch ein zweiadriges flachbandiges Radio-Antennenka
bel darstellbar; außerdem können die Leiter des Leiter-Paares
wahlweise horizontal nebeneinander oder auch vertikal übereinan
der angeordnet sein. Die bekannte Mehrfachanordnung von Bodenlei
tern ist dazu vorgesehen, die Fahrzeuge im Bereich von Fahrbahn
verzweigungen bzw. -Vereinigungen sicher leiten zu können, ohne
daß aufwendige Sonderanordnungen von Zusatzleitern in diesen Be
reichen oder Zu- oder Abschaltungen längerer, impedanzverändern
der Äste von spurgebenden Leitern erforderlich werden. Die beiden
Leiter verlaufen im Verzweigungsbereich nicht parallel zueinan
der, sondern teilen sich entsprechend dem gewünschten Verlauf der
sich teilenden Fahrspuren; anschließend "gesellt" sich dann je
weils ein woanders her kommender, einzelner Leiter mit dem ein
zeln weiter laufenden Leiter zu einem neuen Leiter-Paar, welches
dann dem gewünschten Verlauf der neuen Fahrspur folgt. Die Leiter
sind derartig in einem mit Fahrbahnverzweigungen bzw. -Vereinigun
gen versehenen Netz von Fahrspuren angeordnet, daß sich keine Lei
ter-Überkreuzungen ergeben und daß im gesamten Netz ein einziger
durchgehender Leiter vorhanden ist, der sämtliche Fahrspuren zwei
mal - wenn auch auf unterschiedlichen Wegen - durchläuft. An den
zugehörigen, vorbekannten Fahrzeugen sind keine Kreuzspulen als
Antennen, sondern drei nebeneinander liegende, vertikal ausgerich
tete Antennen-Spulen angeordnet, von denen immer nur zwei benach
barte Spulen gemeinsam aktiv sind, also die mittlere und die rech
te Spule oder die mittlere und die linke Spule. Die beiden je
weils aktiven Spulen tasten gemeinsam im wesentlichen das Magnet
wechselfeld nur eines einzigen Leiters von dem Leiter-Paar ab; es
ist also jeweils nur einer der beiden Leiter bzw. nur eines der
beiden Magnetfelder spurgebend wirksam. Nur im Fall einer ge
wünschten Spuränderung an einer Verzweigung wird durch Umschal
tung auf ein anderes Antennen-Spulenpaar auf den anderen Leiter
gewechselt und es ist von dann ab dieser andere Leiter und das
ihn umgebende Magnetwechselfeld spurbestimmend. Wegen des gerin
gen Abstandes der fahrbahnseitigen Leiter, wegen des nicht durch
gängig parallelen Verlaufes der Leiter und aufgrund der andersar
tigen Ausbildung und Anordnung der fahrzeugseitigen Antennenspu
len ist keine Verbesserung etwaiger störungsbedingter Magnetfeld
verzerrungen in der vorbekannten Anlage zu erwarten, zumal derar
tige Magnetfeldverzerrungen dort ohnehin nicht problematisch
sind.
Aufgabe der Erfindung ist es, die gattungsgemäß zugrundegelegte
Anordnung zum induktiven Spurführen gleisunabhängiger Fahrzeuge
des straßengängigen Personen- oder Güterverkehrs dahingehend um
zugestalten, daß im Fall von örtlichen fahrbahnseitigen Störungen
des spurbestimmenden Magnetwechselfeldes aufwendige fahrzeugsei
tige Maßnahmen, insbesondere Mehrfachanordnungen von Antennen-
Kreuzspulen und gesonderte Auswertungskanäle für jedes der Anten
nensignale zur Egalisierung oder Kompensation des Einflusses der
Magnetfeldstörungen entbehrlich sind.
Diese Aufgabe wird bei Zugrundelegung der gattungsgemäßen Anord
nung zum induktiven Spurführen gleisunabhängiger Fahrzeuge erfin
dungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale von Anspruch 1 ge
löst. Dank der Mehrfachanordnung von Leitern nimmt zwar das Mag
netwechselfeld mit größer werdendem Abstand vom Leiter stärker ab
als bei einem Mono-Leiter-System, jedoch nehmen auch die Störun
gen des Magnetfeldes beim Mehrleiter-System ebenfalls entspre
chend stärker ab als beim Mono-Leiter-System. Und zwar nehmen
beim Doppel-Leiter-System die Störungen mit dem Quadrat, beim
Drei-Leitersystem mit der dritten Potenz, beim Vier-Leiter-System
mit der vierten Potenz usw. des Abstandes vom Leiter ab. Ferner
ist die Magnetwechselfeld-Komponente, die für die Spurführung
verwendet wird, d. h. die Nutzfeldstärke des Magnetwechselfeldes,
bei einer Mehrfachanordnung von Leitern bei vergleichbaren Bedin
gungen etwa gleich groß wie bei einem Mono-Leiter-System. Dies
bedeutet, daß fahrbahnbedingte Störeinflüsse auf das Magnetwech
selfeld beim Mehrleitersystem radial beträchtlich weniger weit
reichen als beim Mono-Leiter-System; beim Mehrleitersystem sind
die Störungen viel stärker auf einen leiternahen Bereich lokali
siert als beim Mono-Leiter-System; im Abstand der fahrzeugseiti
gen Antennen-Kreuzspulen liegt trotz etwaiger fahrbahnseitiger
Magnetfeldstörungen praktisch ein ungestörtes Magnetwechselfeld
mit zügigem Spurverlauf vor. Die vorzugsweise zwei Leiter sollten
einen gewissen Mindestabstand haben, dürfen aber auch nicht zu
weit voneinander entfernt sein. Ist der gegenseitige Abstand der
Leiter zu gering, so machen sich Höhenunterschiede der Leiter
bereits auf die Querlage des Magnetwechselfeldes bemerkbar; au
ßerdem sinkt bei sonst vergleichbaren Bedingungen mit geringer
werdendem Querabstand der Leiter die Nutzfeldstärke. Wird der
Querabstand der Leiter zu stark vergrößert, z. B. deutlich größer
als der Vertikalabstand der fahrzeugseitigen Antennen-Kreuzspulen
oberhalb der Fahrbahn gemacht, so verringert sich die Steilheit
der Kennlinie bei Querlagenabweichungen des Fahrzeuges gegenüber
seiner Sollage auf der Fahrbahn. Bei dem angegebenen relativen
Querabstand der Leiter von etwa 50 bis 100% der Höhe der fahr
zeugseitigen Antennen-Kreuzspulen oberhalb der Fahrbahn liegen
sowohl die Nutzfeldstärke als auch das Verhältnis von Störfeld
stärke zu Kennliniensteilheit nahe bei den theoretischen aber
praktisch nicht erreichbaren Optimalwerten.
Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung können den Unteransprü
chen entnommen werden; im übrigen ist die Erfindung anhand eines
in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles nachfolgend
noch erläutert; dabei zeigen:
Fig. 1 ein induktiv spurführbares Fahrzeug auf einer Fahrbahn
mit zwei Leitern, die ein spurgebendes Magnetwechselfeld
aufbauen,
Fig. 2 in Diagrammform den Verlauf des horizontalen - volle Linie
- und des vertikalen Anteils - strichliert - des Magnet
wechselfeldes über der Breitenerstreckung der Fahrbahn
nach Fig. 1 hinweg und
Fig. 3 den Querschnitt durch eine Fahrbahn mit drei in sie einge
lassenen, spurgebenden Leitern.
In dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist ein Fahr
zeug 1 gezeigt, welches mit einer induktiven Spurführung versehen
ist und welches spurgeführt auf einer Fahrbahn 2 mit zwei in die
Fahrbahnoberfläche eingelassenen Leitern 3 und 4 fahren kann. Das
Fahrzeug 1 weist wie üblich lenkbare Fahrzeugräder 8 auf, die
über ein nicht dargestelltes Handlenkrad manuell gelenkt werden
können. Beim spurgeführten Betrieb übernimmt eine automatische
Spurführungseinrichtung die Fahrzeuglenkung. Zu diesem Zweck sind
bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel in die spur
gebende Fahrbahn 2 zwei Leiter 3 und 4 eingelassen, die in Gegen
phase von einem Wechselstrom bei einer Frequenz von etwa 10 kHz
durchflossen werden und die ein entsprechendes Magnetwechselfeld
5 aufbauen. Das fahrbahnseitige, spurbestimmende Element sind
die beiden Leiter 3 und 4 bzw. das sie umgebende Magnetwechsel
feld 5. Fahrzeugseitig wird dieses Magnetwechselfeld durch eine
Antennen-Kreuzspule 9 mit einer vertikal ausgerichteten (10) und
einer horizontal ausgerichteten Spule 11 erfaßt. Die Antennen-
Kreuzspule 9 ist in einer definierten Höhenlage mit einem Abstand
h oberhalb der Fahrbahnoberfläche im Fahrzeug angeordnet. Mit der
Spule 10 wird die vertikale Magnetfeldkomponente Hy und mit der
Spule 11 die Horizontalkomponente Hx des Magnetwechselfeldes 5
gemessen. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist sowohl das
fahrbahnseitige Leiterpaar 3 und 4 symmetrisch zur Fahrbahnmitte
15 als auch die fahrzeugseitige Antennen-Kreuzspule 9 in der Fahr
zeugmitte angeordnet. Bei einem Seitenversatz des Fahrzeuges 1
gegenüber der Fahrbahnmitte 15 - Querlagenfehler f - mißt die
horizontale Spule 11 einen bestimmten Anteil des Magnetwechselfel
des, entsprechend dem Kennlinienverlauf der voll ausgezogenen
Diagrammlinie Hx in Fig. 2. Durch Verhältnisbildung aus den Meß
signalen der beiden Einzelspulen 10 und 11 mit der Horizontalkom
ponente im Zähler und der Vertikalkomponente im Nenner bei dem in
Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel kann ein Signalwert zur
Verfügung gestellt werden, der nach Betrag und Richtung eine
Soll/Ist-Abweichung der Querlage des Fahrzeuges gegenüber der
Fahrbahnmitte repräsentiert. Mit diesem Wert der Soll/Ist-Abwei
chung kann der Regler 6 angesteuert werden, welcher seinerseits
die Lenkung 7 des Fahrzeuges beaufschlagt, durch welche die Fahr
zeugräder 8 in eine solche Richtung eingeschlagen werden, daß die
Soll/Ist-Abweichung der Querposition des Fahrzeuges wieder besei
tigt und das Fahrzeug exakt in die Fahrbahnmitte 15 zurückgelenkt
wird.
Dieses Prinzip der induktiven Spurführung straßengängiger Fahr
zeuge ist - zumindest bei einem Mono-Leiter-System - bekannt, al
lerdings störanfällig im Hinblick auf fahrbahninduzierte Magnet
feldstörungen, die von in der Fahrbahn integrierten Armierungsei
sen ausgehen können; auch auf der Fahrbahn aufliegende Eisenteile
können einen zügigen Verlauf des Magnetwechselfeldes 5 stören.
Die Fahrbahn 2 ist aus eisenarmiertem Beton gebildet, wobei Ar
mierungsmatten mit kreuzweise verlaufenden Armierungsstäben bzw.
-drähten unterhalb der Fahrbahnoberfläche in den Beton eingebet
tet sind. Die Armierungsmatten sind so in der Fahrbahn angeord
net, daß die eine Schar von Armierungseisen 18 bzw. 18′ parallel
zur Fahrbahnlängsrichtung liegt. Fertigungsbedingt und auch zum
Ausgleich von temperaturbedingten Dehnungen wird die Fahrbahn in
einzelnen aneinanderstoßenden Platten hergestellt, wobei in re
gelmäßigen Abständen quer zur Fahrbahn verlaufende Dehnungsfugen
angeordnet sind, an denen auch die Eisenarmierung unterbrochen
ist. Die den einzelnen Fahrbahnplatten zugeordneten Armierungs
matten können an den Stoßstellen gegenseitig einen Querversatz -
Maß v - aufweisen, wobei dieses Maß von den längsverlaufenden
Armierungseisen 18 der einen Platte zu den Armierungseisen 18′
der anderen Platte gemessen ist. Von den Armierungen und auch von
den Stoßstellen gehen - wie gesagt - Störungen bezüglich eines
spurtreuen Verlaufes des Magnetwechselfeldes 5 aus.
Um die fahrbahninduzierten, festliegenden Störungen in ihrem
schädlichen Einfluß zu beseitigen oder auf ohne weiteres tolerier
bare Reststörungen zu reduzieren, sind bei dem in Fig. 1 darge
stellten Ausführungsbeispiel der Erfindung zwei Leiter 3 und 4
höhengleich nebeneinander in einem Querabstand a von etwa 50 bis
100% der Höhenlage der Antennen-Kreuzspule 9 in die Fahrbahn
eingelassen. Die beiden benachbart liegenden Leiter 3 und 4 sind
vom Wechselstrom in Gegenphase durchströmt und die Antennen-Kreuz
spule 9 ist oberhalb der Mitte zwischen den beiden Leitern ange
ordnet und in der bereits oben erwähnten Weise auf das Magnetwech
selfeld ausgerichtet. Die Leiter sollten einen gewissen Mindest
abstand haben, der in der Größenordnung bevorzugt etwa 50 bis 100
% der Höhe h der fahrzeugseitigen Antennen-Kreuzspulen 9 oberhalb
der Fahrbahn 2 betragen soll, wobei hier eine möglichst hohe Nutz
feldstärke einerseits und ein günstiges Verhältnis von Störfeld
stärke zu Kennliniensteilheit andererseits maßgebend sind. Nach
dem der Höhenabstand h der Antennen-Kreuzspule 9 oberhalb der
Fahrbahn bei größeren Fahrzeugen etwa 40 cm entspricht, kann der
Querabstand der beiden Leiter 3 und 4 demgemäß in den Grenzen
zwischen 20 und 40 cm gewählt werden. Aufgrund der Doppelanord
nung der Leiter und eines entsprechend ausgebildeten Magnetwech
selfeldes 5 sind fahrbahninduzierte Störungen des Magnetwechsel
feldes auf einen fahrbahnnah liegenden Bereich beschränkt und
wirken sich bis in die Höhe der fahrzeugseitigen Antennen-Kreuz
spule kaum mehr aus.
Um durch einen Querversatz v der Armierungseisen 18 bzw. 18′ in
den Armierungsmatten 17 der Fahrbahn 2 nicht eine Störung im Spur
verlauf des Magnetwechselfeldes 5 hervorzurufen, sollen alle Lei
ter stets gleich weit von den in Fahrbahnlängsrichtung verlaufen
den Armierungseisen 18 bzw. 18′ beabstandet sein. Unter der meist
gegebenen Voraussetzung, daß die Armierungsmatten 17 der Fahrbahn
alle mit in einem bestimmten, regelmäßigem Querabstand t in Fahr
bahnlängsrichtung verlaufen, ist diese Forderung in praktisch
einfacher Weise dadurch realisiert, daß der Querabstand a der
spurbestimmenden Leiter einem ganzzahligen Vielfachen, beim dar
gestellten Ausführungsbeispiel dem Zweifachen des Querabstandes t
der Armierungseisen 18 bzw. 18′ entspricht. Dadurch sind die Lei
ter 3 bzw. 4 - unabhängig von der Querposition der Armierungsmat
ten 17 bzw. der längsverlaufenden Armierungseisen 18, 18′ in Re
lation zur Fahrbahnmitte 15 - stets untereinander gleich weit von
dem jeweils nächstgelegenen Armierungseisen 18 bzw. 18′ entfernt.
Die Störung der Symmetrie des Magnetwechselfeldes 5 - auf diese
kommt es bei der Spurführung an - fällt dadurch sehr gering aus,
geringer als bei allen anderen praktisch, d. h. mit einem vertret
baren Fertigungsaufwand realisierbaren Verlegungsmöglichkeiten
der Leiter 3 und 4. Wichtig ist natürlich, daß auch bei einer
längeren Betonfahrbahn die in Fahrbahnlängsrichtung verlaufenden
Armierungseisen 18, 18′ entlang der gesamten Längserstreckung der
Spurführung einen bestimmten, gleichbleibenden Querabstand t auf
weisen, wobei an quer verlaufenden Dehnungsfugen der Fahrbahn oh
ne weiteres ein gewisser Querversatz v der Armierungsmatten 17
zugelassen werden kann. Die gesamte Spurführungsstrecke muß also
unter Verwendung von Armierungsmatten 17 mit einheitlichem Quer
abstand t der längsverlaufenden Armierungseisen 18, 18′ gefertigt
werden. Allerdings können gewisse Abweichungen zwischen dem Quer
abstand a der Leiter 3 und 4 einerseits und einem ganzzahligen
Vielfachen des Querabstandes, d. h. dem Teilungsmaß t der Armie
rungseisen 18 bzw. 18′ andererseits ohne nennenswerte Einbuße an
Spurtreue des Magnetwechselfeldes zugelassen werden, wobei jedoch
diese Abweichung 20% des Teilungsmaßes t der Armierungsmatten,
vorzugsweise 10% nicht übersteigen sollte, damit der damit be
absichtigte Effekt hinreichend zum tragen kommt. Nachdem dieses
Teilungsmaß t häufig 15 cm beträgt, wäre also der Querabstand a
der beiden Leiter 3 und 4 bevorzugt zu 30 ± 1,5 cm, d. h. zwischen
28,5 und 31,5 cm zu wählen. Umgekehrt können bei Verlegung der
Leiter mit exakt 30 cm und einem Nenn-Teilungsmaß der Armierungs
matten von 15 cm daran Teilungsfehler von ±10%, d. h. von ±1,5
cm zugelassen werden.
Im Zusammenhang mit der Doppelverlegung von spurbestimmenden Lei
tern sei von einer Vergleichsmessung an einem Mono-Leitersystem
einerseits und einem Zweileitersystem andererseits berichtet.
Dabei wurden die jeweiligen Magnetwechselfelder durch Auflegen
einer Baustahlmatte bewußt verfälscht. Die Vermessung ergab eine
Reduzierung der Störung von 15 cm Seitenversatz des Magnetwech
selfeldes im Fall des Mono-Leitersystems auf 2 cm Seitenversatz
beim Zweileitersystem.
Bei einer praktischen Ausführung einer spurgeführten Strecke wird
man selbstverständlich die Leiter in eine enge Nut 16 einlassen,
die in die Fahrbahnoberfläche mit einer schnellrotierenden Trenn
scheibe eingeschliffen oder eingefräßt ist. Der Umstand, daß bei
der Erfindung mindestens zwei parallel nebeneinander verlaufende
Nuten 16 in die Fahrbahnoberfläche eingefräst werden müssen und
auch entsprechend zwei Leiter 3 und 4 darin eingebracht werden
müssen, stellt in Wahrheit einen nur sehr geringen und ohne wei
teres vertretbaren Mehraufwand gegenüber einer Mono-Leiter-Aus
führung dar. Sowohl das Fräsen der Nuten als auch das Auslegen
der Leiter kann für beide Rillen simultan durch eine Doppelanord
nung von Schleifscheiben bzw. Kabelverlegeeinrichtung erfolgen.
Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, daß auch durch einen
gezielt ungeradlinigen Verlauf der zu fräsenden Nuten fahrbahn
induzierte Störeinflüsse auf das Magnetwechselfeld kompensiert
werden können. Zu diesem Zweck müssen die fahrbahninduzierten
Störeinflüsse zunächst örtlich erfaßt und quantifiziert und in
eine Korrekturbahn umgerechnet werden, die in einem Datensatz
niedergelegt werden kann. Aus diesem Korrekturdatensatz kann dann
der Verlauf der Nuten 16 für eine Nutenfräsmaschine abgerufen und
diese entsprechend gesteuert werden. Nachdem jedoch nur relativ
große Krümmungsradien mit derartigen Fräsmaschinen gefräst werden
können, können nur sanfte Störungen auf diese Weise voll ausge
glichen werden. Leider ist es jedoch so, daß die Magnetfeldstö
rungen häufig sehr plötzlich, d. h. mit örtlich starkem Gradienten
auftreten. Und zwar sind solche Störungen an den Stoßstellen von
Fahrbahnplatten zu beobachten; an den Rändern der Fahrbahnplatten
kommt es zu Unterbrechungen der Eisenarmierungen. Diese steil
einsetzenden und rasch wieder verschwindenden Störungen können
auf erträgliches Maß nur nach der erfindungsgemäßen Methode aus
geglichen werden.
Die Darstellung nach Fig. 3 zeigt eine Möglichkeit auf, wie mit
drei in die Fahrbahn 2′ eingelassenen Leitern 12, 13, 14 ein spur
gebendes Magnetwechselfeld 5′ erzeugt werden kann. Dieses Dreilei
tersystem hat gegenüber dem in Fig. 1 dargestellten Zweileiter
system den Vorteil, daß fahrbahninduzierte Magnetfeldstörungen
mit zunehmendem Abstand von der Fahrbahn noch rascher abklingen
als beim Zweileitersystem. Auch hier sind jeweils unmittelbar
benachbart liegende Leiter von Wechselstrom in Gegenphase durch
strömt. Außerdem ist der mittlere Leiter 13 von einem höheren
Strom durchströmt als die beiden randseitig liegenden Leiter 12
und 14. Die drei Leiter 12, 13 und 14 sind äquidistant mit unter
einander gleichen Querabstand a in die Fahrbahn eingelassen. Die
fahrzeugseitig angeordnete Antennen-Kreuzspule, die in Fig. 3
jedoch nicht dargestellt ist, muß bei richtiger Querposition des
Fahrzeuges oberhalb des mittleren Leiters 13 liegen. Außerdem
sind die einzelnen Spulen der Antennen-Kreuzspule so geschaltet,
daß hier die Vertikalkomponente Hy der Feldstärke H des Magnet
wechselfeldes 5′ bei richtiger Querposition des Fahrzeuges rela
tiv zur Fahrbahnmitte zu Null wird. Es sind hier also lediglich
die Anschlüsse der Antennen-Kreuzspule gegenüber der Anordnung
nach Fig. 1 zu vertauschen. Der höhere Aufwand von drei Leitern
nach Fig. 3 ist dann gerechtfertigt, wenn die fahrbahninduzier
ten Störungen so stark sind, daß ein Zweileitersystem diese Stö
rungen nicht auf erträgliches Maß zu reduzieren vermag. Abgesehen
von dem höheren Investitionsaufwand von drei Nuten 16 und drei
Leitern 12, 13 und 14 sowie der erforderlichen Verlegungsarbeit,
ist vor allem auch ein erhöhter Betriebsaufwand in Form von er
höhtem Strom- bzw. Leistungsbedarf erforderlich. Deswegen wird
man diesen erhöhten Bedarf nur dort einsetzen, wo es aufgrund der
starken fahrbahninduzierten Störungen unbedingt nötig erscheint.
Der Vollständigkeit halber sei noch erwähnt, daß nach dieser Me
thode auch Vier-, Fünf- oder noch höherzahlige Mehrleitersysteme
darstellbar sind, wobei mit zunehmender Anzahl von Leitern der
Einfluß fahrbahninduzierter Störungen immer besser ausgeglichen
werden kann. Und zwar klingen Störungen beim Dreileitersystem mit
der dritten Potenz des Abstandes vom Leiter ab, beim Vierleiter
system mit der vierten Potenz, beim Fünfleitersystem mit der fünf
ten Potenz usw. Nur beiläufig sei erwähnt, daß selbstverständlich
sowohl der Investitionsaufwand als auch der Betriebskostenaufwand
bei den vielzahligen Mehrleitersystemen entsprechend höher ist.
Die optimale Verteilung der Stromstärke auf die verschiedenen
Leiter von vielzahligen Mehrleitersystemen ist in Anspruch 8 er
wähnt. In diesem Zusammenhang sei darauf hingewiesen, daß die
dort genannten Verhältniszahlen den Binominalkoeffizienten aus
dem sogenannten Pasqual′schen Zahlendreieck entsprechen. Unter
den genannten Bedingungen der Verteilung der Ströme auf die ein
zelnen Leiter sollte auch bei vielzahligen Mehrleitersystemen
darauf geachtet werden, daß die einzelnen Leiter äquidistant ne
beneinander angeordnet sind. Außerdem müssen benachbart liegende
Leiter vom Wechselstrom jeweils in Gegenphase durchströmt werden.
Bei geradzahligen Mehrleitersystemen ist die fahrzeugseitige An
tennen-Kreuzspule nach dem Vorbild von Fig. 1 angeordnet und in
bezug auf das Magnetwechselfeld ausgerichtet, wogegen bei ungerad
zahligen Mehrleitersystemen die Kreuzspule so angeordnet und ge
schaltet ist, wie dies in Zusammenhang mit Fig. 3 beschrieben
wurde. Mit Rücksicht auf den sehr guten "Reinigungs-"Effekt der
mit einem Spurführungssystem mit "nur" drei Leitern erzielt wer
den kann, erscheinen höherzahlige Mehrleitersysteme aus den der
zeit vorliegenden Erfahrungen eher theoretischer Art.
Claims (8)
1. Anordnung zum induktiven Spurführen gleisunabhängiger, mit
lenkbaren Fahrzeugrädern versehener Fahrzeuge auf einer Fahrbahn,
mit fahrbahnverlegtem, spurbestimmendem, von Wechselstrom durch
flossenem und einem magnetischen Wechselfeld umgebenem Leiter,
ferner mit die Ist-Position des Fahrzeuges in Querrichtung rela
tiv zum magnetischen Wechselfeld laufend erfassenden Antennen-
Kreuzspulen mit mindestens einer die horizontale und mindestens
einer die vertikale Magnetfeldkomponente erfassenden Spule, die
in definiertem Abstand oberhalb der Fahrbahn fahrzeugseitig ange
ordnet sind, sowie mit ebenfalls fahrzeugseitig angeordneten Mit
teln zum Umsetzen einer festgestellten Soll/Ist-Abweichung der
Quer-Position des Fahrzeuges relativ zum fahrbahnseitigen Wech
selfeld in einen die Querlagen-Abweichung beseitigenden Lenkbe
fehl für die lenkbaren Fahrzeugräder,
gekennzeichnet durch die Gemeinsamkeit
folgender Merkmale:
- - als fahrbahnverlegte, spurbestimmende Leiter sind mehrere durchgehend parallel zueinander verlaufende Leiter (3, 4 bzw. 12, 13, 14) vorgesehen, die höhengleich nebeneinander und in einem Querabstand (a) von 5 bis 200%, vorzugsweise etwa 50 bis 100% der Höhenlage (h) der fahrzeugseitigen Antennen- Kreuzspulen (9) angeordnet sind,
- - wobei benachbart liegende Leiter (3, 4 bzw. 12, 13, 14) vom Wechselstrom in Gegenphase durchströmt werden und wobei im Fall von mehr als zwei Leitern die Leiter (13), die näher zur Mitte (15) hin liegen, von einem höheren Strom durchströmt werden als näher am Rand liegende Leiter (12 und 13),
- - bei einer geraden Anzahl von Leitern sind die Antennen-Kreuz spulen (9) oberhalb des zwischen zwei Leitern (3 und 4), vor zugsweise zwischen den beiden mittleren Leitern sich ausbil denden Teiles des Magnetwechselfeldes (5) fahrzeugseitig an geordnet und auf diesen Teil derart ausgerichtet, daß die Ho rizontalkomponente (Hx) der Feldstärke (H) des Magnetwechsel feldes (5) bei richtiger Querposition des Fahrzeuges (1) re lativ zur Fahrbahnmitte (15) zu Null wird,
- - bei einer ungeraden Anzahl von Leitern sind die Antennen- Kreuzspulen (9) oberhalb eines zwischen zwei Leitern (12 und 14) sich befindenden Leiters (13), vorzugsweise oberhalb des mittleren Leiters, fahrzeugseitig angeordnet und auf diesen Teil des Magnetwechselfeldes (5′) derart ausgerichtet, daß die Vertikalkomponente (Hy) der Feldstärke (H) des Magnet wechselfeldes (5′) bei richtiger Querposition des Fahrzeuges (1) relativ zur Fahrbahnmitte (15) zu Null wird.
2. Anordnung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei einer eisen-armierten Betonfahrbahn (2, 2′) mit in einem
bestimmten, regelmäßigem Querabstand (t) in Fahrbahnlängsrichtung
verlaufenden Armierungseisen (18, 18′) die spurbestimmenden Lei
ter einen Querabstand (a) aufweisen, der einem ganzzahligen Viel
fachen, vorzugsweise dem Zweifachen des Querabstandes (t) der Ar
mierungseisen (18, 18′) mit einer Genauigkeit von ± 20%, vor
zugsweise weniger als ± 10% des regelmäßigen Querabstandes (t)
der Armierungseisen (18, 18′), entspricht.
3. Anordnung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der horizontale Abstand (a) der Leiter (3, 4 bzw. 12, 13, 14)
etwa 2 bis 80 cm, vorzugsweise etwa 20 bis 40 cm beträgt.
4. Anordnung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei einer eisen-armierten Betonfahrbahn (2, 2′) die in Fahr
bahnlängsrichtung verlaufenden Armierungseisen (18, 18′) - unge
achtet eines etwaigen Querversatzes der Armierungsmatten (17) an
quer verlaufenden Dehnungsfugen der Fahrbahn (2, 2′) - entlang
der gesamten Längserstreckung der durch die Leiter (3, 4; 12, 13,
14) bewirkten Spurführung einen bestimmten, gleichbleibenden Quer
abstand (t) aufweisen.
5. Anordnung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß jeder der Leiter (3, 4 bzw. 12, 13, 14) jeweils in eine in
die Fahrbahnoberfläche (2) eingeschliffene oder -gefräste Nut
(16) eingelassen ist und daß die Nuten (16) in Abhängigkeit von
den örtlich gegebenen, fahrbahnseitig verursachten und zuvor meß
technisch entlang der gesamten Strecke erfaßten Störungen des
Magnetwechselfeldes (5, 5′) - abweichend vom geradlinigen Verlauf
- in einer die störungsbedingten Magnetfeldverzerrungen kompen
sierenden Weise verlaufen.
6. Anordnung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß mehr als zwei Leiter (12, 13, 14) nur auf einem solchen Teil
bereich der spurgebenden Fahrbahn (2) verlegt sind, in dem das
Magnetwechselfeld (5, 5′) besonders stark gestört ist.
7. Anordnung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß im Fall von mehr als zwei parallel zueinander verlaufenden
Leitern (12, 13, 14) diese äqidistant zueinander (Abstand a) an
geordnet sind.
8. Anordnung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß im Fall von mehr als zwei Leitern die den einzelnen Leitern
(12, 13, 14) zugeordneten Ströme - vom einen äußersten bis zum
anderen äußersten Leiter fortschreitend - sich etwa wertmäßig
zueinander verhalten wie die in den folgenden Reihen angegeben
Zahlen:
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70567 STUTTGART, DE |
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D2 | Grant after examination | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |