DE4302344A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steue­ rung einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.

Ein derartiges Verfahren bzw. eine derartige Vorrichtung ist am Bei­ spiel einer Leerlaufregelung für Brennkraftmaschinen aus der DE-OS 25 23 283 (US-Patent 3 964 457) bekannt. Dort wird zur Regelung der Leerlaufdrehzahl ein Drehzahlregelkreis vorgeschlagen, bei dem auf der Basis der Abweichung des gemessenen Drehzahlwertes des Motors und einer vorgegebenen Solldrehzahl ein die Drehzahl des Motors be­ einflussendes Stellglied, insbesondere eine die Luftzufuhr steuernde Drosselklappe, über einen Schrittmotor im Sinne einer Annäherung des Istwertes der Drehzahl an den Sollwert eingestellt wird. Die im ge­ nannten Stand der Technik beschriebene Vorgehensweise betrachtet we­ der Veränderungen im Umfeld der Regelung, wie beispielsweise Alte­ rungserscheinungen oder Lecklufteffekte, noch Einflüsse auf den Reg­ ler infolge von Störungen oder Schrittverlusten.

Erstere können durch aus dem Stand der Technik bekannte Adaptions­ verfahren beseitigt bzw. korrigiert werden. Beispielsweise wird in der DE-OS 34 29 351 (US-A 4 815 433) eine sogenannte Bedarfsadaption einer Leerlaufregelung beschrieben. Das Ausgangssignal eines vor­ zugsweise Proportional-, Integral- und/oder Differentialanteil auf­ weisenden Reglers wird dabei erfaßt. Aus der Basis dieses Signals werden länger andauernde Abweichungen des Reglerausgangssignals von einem vorzugsweise die Mitte des Regelbereichs des Reglers anzeigen­ den Wert im stationären Betriebsfall ermittelt und gespeichert. Der gespeicherte Wert wird dem Reglersignal dann, im Sinne einer Vor­ steuerung, aufaddiert, so daß das Reglerausgangssignal und somit der Regler selbst sich im Idealfall im stationären Betriebsfall immer in der Mitte seines Regelbereichs befindet. Der ideale Wert des Regler­ ausgangssignals wird durch Einstellung des Leerlaufs, z. B. über eine Leerlaufschraube, eingestellt. Die damit verbundene Normposition der Stelleinrichtung ist für jeden Motortyp bekannt. Die beschriebene Adaption kompensiert wirksam Drift-, Alterungs- und/oder Lecklufter­ scheinungen. Unregelmäßigkeiten durch Störungen oder Schrittver­ luste, die sich in einem fehlerhaften Wert des die Position der Stelleinrichtung repräsentierenden Schrittzählers auswirken, werden nicht korrigiert.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vor­ richtung zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs derart zu verbessern, daß Unregelmäßigkeiten, die auf Schrittverluste oder andere Störungen zurückzuführen sind, bei mit einem Schrittmotor ausgestatten Stelleinrichtung korrigiert werden.

Dies wird dadurch erreicht, daß dann, wenn die durch Erfassen der ausgegebenen Impulse abgeschätzte Position der Stelleinrichtung im Schrittzähler von einer in einem vorgegebenen Betriebszustand vorge­ gebenen Normposition abweicht, eine Veränderung des der Schrittmo­ toransteuerung zugrunde liegenden Steuersignals derart vorgenommen wird, daß sich der Schrittzählerstand der vorgegebenen Normposition angleicht.

Vorteile der Erfindung

Durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise lassen sich Unregelmäßig­ keiten im Bereich der Regelung, insbesondere durch Schrittverluste, berücksichtigen und korrigieren.

Dadurch wird es möglich, die Vorteile eines Schrittmotors zur Steue­ rung einer die Luftzufuhr zur Brennkraftmaschine beeinflussenden Stellglieds ausnützen, welcher eine reine Steuerung mit offener Steuerkette ohne Lagerückmeldung erlaubt.

Besonders vorteilhaft ist, daß durch die erfindungsgemäße Vorgehens­ weise die Position der Stelleinrichtung simuliert wird und zur Kor­ rektur der Unregelmäßigkeiten ausgewertet wird.

Vorteilhaft ist, daß bei Kompensation der Unregelmäßigkeiten Maßnah­ men ergriffen werden, welche eine Bewegung der Stelleinrichtung ver­ hindern.

Durch die vorteilhafte Korrektur der Bedarfsadaption wird erreicht, daß Schrittverluste oder andere Störungen, wie z. B. ein fehlerhaft gelernter Anschlag als Bezugspunkt für den Schrittzähler zur Simula­ tion der Position der Stelleinrichtung, korrigiert werden, ohne daß die Korrekturfaktoren bezüglich der Drift- und Alterungserschei­ nungen verfälscht werden. Dies erlaubt eine sehr einfache Vorgehens­ weise.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus den abhängigen Ansprüchen.

Zeichnung

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsformen verdeutlicht. Dabei zeigt Fig. 1 ein Übersichtsblockschaltbild einer Steuereinrichtung für eine Antriebs­ einheit unter Einsatz eines Schrittmotors zur Beeinflussung der Mo­ torleistung, während in Fig. 2 eine typische Kennlinie der Stell­ einrichtung (des Schrittmotors und der mit ihm verbundenen Klappe) aufgetragen ist. Fig. 3 schließlich skizziert ein Flußdiagramm, welches die Durchführung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise in Form eines Rechenprogramms darstellt.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

In Fig. 1 ist ein Übersichtsblockschaltbild gezeigt, welches eine bevorzugte Ausführungsform einer Steuereinheit zur Durchführung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise darstellt. Die Steuereinheit 10 weist dabei Eingangsleitungen 12 bis 14 auf, welche die Steuerein­ heit 10 mit Meßeinrichtungen 16 bis 18 zur Erfassung von Betriebs­ größen der der Antriebseinheit und/oder des Fahrzeugs, welche weiter unten näher beschrieben sind, verbinden. Ferner verfügt die Steuer­ einheit 10 über wenigstens eine Ausgangsleitung 20, welche die Steu­ ereinheit mit einer schematisch dargestellten Brennkraftmaschine 22, dort mit dem elektrischen Motor (Schrittmotor M) 24 verbindet. Fer­ ner weist die Brennkraftmaschine 22 unter anderem eine Meßeinrich­ tung 26 zur Erfassung der Motordrehzahl N auf, welche über die Lei­ tung 28 mit der Steuereinheit 10 verknüpft ist.

In der Steuereinheit 10 selbst ist eine Sollwertbildungseinheit 30 vorgesehen, welcher die Leitungen 12 bis 14 und in einem vorteilhaf­ ten Ausführungsbeispiel die Leitung 28 zugeführt wird. Die Ausgangs­ leitung 32 der Einheit 30 verbindet diese mit einem Differenzbildner 34, dem außerdem die Leitung 28 zugeführt ist. Die Ausgangsleitung 36 des Differenzbildners 34 wird auf die eigentliche Regeleinheit 38 geführt. Die Ausgangsleitung 40 der Regeleinheit 38 führt auf eine Verknüpfungsstelle 42, deren Ausgangsleitung 44 auf ein Schrittgene­ rierungselement 46 führt. Die Ausgangsleitung 48 des Schrittgenerie­ rungselements 44 führt über ein symbolisch dargestelltes Schaltele­ ment 50 zur Ausgangsleitung 20 der Steuereinheit 10. Das Schaltele­ ment 50 wird vom Verriegelungselement 52 über eine Verbindungslei­ tung 54 betätigt. Dabei werden dem Verriegelungselement 52 aus Über­ sichtlichkeitsgründen nicht dargestellte Leitungen zugeführt, auf denen die zur Entscheidung über die Verriegelung der Ansteuerung er­ forderlichen Informationen zugeführt werden.

Die Verriegelung der Ansteuerung über das Schaltelement 50 ist in Fig. 1 lediglich symbolisch dargestellt. Im bevorzugten Ausfüh­ rungsbeispiel wird die Verriegelung beispielsweise dadurch vorge­ nommen, daß kein Ausgangssignal zur Ansteuerung des Stellmotors er­ zeugt wird.

Ferner weist die Steuereinheit 10 eine Adaptionseinheit 56 auf, der die Eingangsleitung 58 von der Verbindungsleitung 40, die Eingangs­ leitung 60 von einer Freigabeeinheit 62 und die Eingangsleitung 64 von einer Vergleichseinheit 66 zugeführt wird. Die Ausgangsleitung 68 der Adaptionseinheit 56 führt auf das Verknüpfungselement 42. Da­ bei wurde in Verbindung mit der Freigabeeinheit 62 wie oben bezüg­ lich der Verriegelungseinheit 52 auf Eingangsleitungen zur Zuführung von Betriebsgrößen von den Leitungen 14 bis 16 aus Übersichtkeits­ gründen verzichtet. Der Vergleichseinheit 66 wird vom Schrittgene­ rierungselement 46 eine Verbindungsleitung 70 zugeführt, ferner eine weitere Eingangsleitung 74 von einem weiteren Freigabeelement 72, welches in einem anderen vorteilhaften Ausführungsbeispiel mit dem Freigabeelement 62 identisch sein kann, und bei dem auf die Darstel­ lung von Leitungen zur Zuführung der vorgesehenen Betriebsgrößen verzichtet wurde.

Die Funktionsweise der in Fig. 1 dargestellten Anordnung wird im folgenden am Beispiel einer Leerlaufdrehzahlregelung beschrieben. Dabei ist der Schrittmotor 24 in einem bevorzugten Ausführungsbei­ spiel mit einem im Bypass zur Hauptdrosselklappe im Luftansaugsystem der Brennkraftmaschine 22 angeordneten Steuerventil verbunden. In anderen vorteilhaften Anwendungsbeispielen kann der Schrittmotor zur Verstellung eines beweglichen Anschlags der Hauptdrosselklappe zur Leerlaufregelung vorgesehen sein, ebenso wie zur elektrischen Steue­ rung der Drosselklappe über deren gesamten Betriebsbereich im Sinne eines elektronischen Gaspedalsystems, wobei die Steuerung des Schrittmotors auf der Basis des Fahrerwunsches erfolgt. Auch andere Anwendungen in Verbindung mit der Klappe einer Klimaanlage, mit ei­ nem Antriebsschlupfregelsystem mit Zusatzklappe oder über die Haupt­ drosselklappe sind vorteilhaft.

Die Sollwertbildungseinheit 30 bildet in Abhängigkeit der über die Eingangsleitungen 12 bis 14 von den Meßeinrichtungen 16 bis 18 er­ faßten Betriebsgrößen der Antriebseinheit und/oder des Fahrzeugs einen Leerlaufdrehzahlsollwert NSoll, welcher über die Leitung 32 zum Differenzbildungselement 34 abgegeben wird. Als Betriebsgrößen kommen dabei in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel Betriebsgrößen wie Motortemperatur, Batteriespannung, Getriebestellung, Getriebe­ art, Fahrgeschwindigkeit, Status von Zusatzverbrauchern, wie einer Klimaanlage, Signal eines Leerlaufschalters, etc., bzw. in einem be­ vorzugten Ausführungsbeispiel die Motordrehzahl (vgl. strichliert dargestellte Leitung 28) in Betracht. In der Differenzbildungsein­ heit 34 wird der gebildete Sollwert mit dem Ist-Motordrehzahlwert N zur Bildung der Regelabweichung DeltaN in Beziehung gesetzt, und die Abweichung DeltaN zur Regeleinheit 38 geführt. Dort wird im Rahmen eines Regelprogramms, welches in einem bevorzugten Ausführungsbei­ spiel proportionalen, integralen und/oder differentiellen Anteil aufweist, ein Reglerausgangssignal QR gebildet, welches über die Leitung 40 und die Verknüpfungsstelle 42 sowie die Leitung 44 zum Schrittgenerierungselement 46 übertragen wird. Dort wird der Regler­ ausgangssignalwert beispielsweise auf der Basis einer Tabelle einer auszuführenden Schrittzahl zugeordnet, welche dann unter Berücksich­ tigung der Betätigungsrichtung als Ansteuersignale St, welche um 900 phasenverschoben sind, über die Ausgangsleitung 20 an den Schrittmo­ tor 24 zur Einstellung der Luftzufuhr zum Motor 22 zugeführt wird.

Der Schrittmotor 24 wird dadurch gemäß der Größe der Abweichung ein­ gestellt, so daß sich die Ist-Motordrehzahl auf die vorgegebene Soll-Drehzahl einschwingt.

Das beschriebene Regelsystem ist derart aufgebaut, daß in einem vorgegebenen Betriebspunkt, bei betriebswarmem Motor und stationärem Leerlaufzustand ohne zugeschaltete Verbraucher das Reglerausgangs­ signal sich in der Mitte seines Wertebereichs befindet, d. h. die Regeleinheit 38 sich inmitten ihres Regelbereiches befindet. Da­ durch ist in vorteilhafter Weise das Verhalten der Regeleinrichtung 38 bei Abweichungen von diesem idealen Betriebszustand nach beiden Richtungen linear. Durch Einflüsse wie Drift- und/oder Alterungser­ scheinungen oder vermehrte Leckluft, kann es vorkommen, daß im oben beschriebenen stationären Betrieb das Reglerausgangssignal vom idea­ len Mittelwert, den vorgegebenen Wert des Reglerausgangssignal, ab­ weicht. Dann befindet sich das Reglerausgangssignal möglicherweise im Grenzbereich des Regelbereichs, so daß die Regeleigenschaften zu­ mindest in einer Änderungsrichtung unbefriedigend sein können.

Dies wird durch die an sich bekannte, sogenannte Bedarfsadaption, welche in der Adaptionseinheit 56 durchgeführt wird, vermieden. Stellt die Freigabeeinheit 62 den stabilen Leerlauf-Betriebszustand des Motors bei Normalbedingungen fest, beispielsweise anhand des Leerlaufschaltersignals, einer Zeitbedingung, anhand des Drehzahl­ signals, des Fahrgeschwindigkeitssignals, des Temperatursignals und/oder des Statussignals von Nebenverbrauchern, so gibt diese ein Freigabesignal über die Leitung 60 an die Adaptionseinheit 56 ab. Diese integriert die Differenz des aktuellen Reglerausgangssignals und dem vorgegebenen Wert des Reglerausgangssignals und speichert auf diese Weise die Differenz ab. Der gespeicherte Wert QADP wird über die Leitung 68 dem Reglerausgangssignal im Verknüpfungspunkt 42 aufgeschaltet. Dies bedeutet, daß durch Addition eines Korrekturwer­ tes QADP zu dem Reglerausgangssignal dieses unabhängig von den Be­ triebsumständen des Motors im wesentlichen auf seinem vorgegebenen Wert in der Mitte des Regelbereichs bei stationärem Leerlauf ver­ bleibt. Das auf der Leitung 44 zum Schrittgenerierungselement 46 geführte Reglerausgangssignal zur Einstellung des Schrittmotors bleibt dabei gleich, es werden lediglich die Werte des Regleraus­ gangssignals und des Korrekturwerts QADP verschoben.

Im Schrittgenerierungselement werden die ausgegebenen Schritte ge­ zählt, wobei z. B. bei Betätigung des Schrittmotors in Vorwärtsrich­ tung ein Aufwärtszählen, in Rückwärtsrichtung ein Abwärtszählen vor­ genommen wird. Der Zahlerstand SZ des Schrittzählers stellt ein Maß für die Stellung des Schrittmotors dar, simuliert somit die Stellung der Stelleinrichtung, die über keine weitere Rückmeldung verfügt. Neben den oben diskutierten Veränderungen aufgrund von Drift-, Alte­ rungserscheinungen und/oder Leckluftveränderungen können bei Verwen­ dung eines Schrittmotors Unregelmäßigkeiten infolge von Schrittver­ lusten aufgrund von einer schwergängigen Mechanik bei kaltem Motor, aufgrund von kurzzeitigen Schlägen im normalen Betrieb, aufgrund von Störimpulse oder infolge einer verfälschten Nullposition (Position der Stelleinrichtung am unteren Anschlag, Schrittzahlerstand Null, wird in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel in der Startphase ge­ lernt) herrühren.

Diese Unregelmäßigkeiten haben zur Folge, daß die Ist-Drehzahl zwar der Soll-Drehzahl entspricht, der mitlaufende Schrittzähler SZ zur Überwachung der Position des Schrittmotors einen gegenüber der tat­ sächlichen Position des Schrittmotors verfälschten Wert aufweist. Dies ist insbesondere dann wichtig, wenn die Ansteuerung des Schrittmotors nicht wie in Fig. 1 dargestellt ausschließlich auf der Basis der Drehzahlabweichung sondern auf der Basis der Abwei­ chung der von der Regeleinheit 38 erzeugten Soll-Position des Schrittmotors und der vom Schrittzähler SZ bestimmten Ist-Position des Schrittmotors erfolgt.

Zur Korrektur dieser Unregelmäßigkeiten wird wie folgt vorgegangen. Im stationären Leerlauf-Betriebsfall, welcher durch die Freigabeein­ heit 72 sowie die Verriegelungseinheit 52 anhand der wie oben be­ schriebenen Signale festgestellt wird, wird die Vergleichsstufe 66 aktiviert. Dort wird der über die Leitung 70 zugeführte Schrittzäh­ lerstand SZ mit einer für den stationären Leerlaufbetrieb bei der eingestellten Leerlaufdrehzahl festgelegten Normposition KENPOS verglichen.

Diese Normposition entspricht der Position der Stelleinrichtung bei der wie vorgeschrieben eingestellten Leerlaufdrehzahl und ist für jeden Motortyp appliziert und daher bekannt.

Fig. 2 stellt die Kennlinie des Schrittmotors bzw. der Stellein­ richtung dar. Waagrecht ist dabei der Luftflußbedarf QLUFT zwischen seinem Minimal- und Maximalwert, senkrecht die Position POS der Stelleinrichtung zwischen Minimal- und Maximalwert aufgetragen. Der Luftflußbedarf im stationären Leerlauf QLL stellt dabei den durch die Stelleinrichtung zur Aufrechterhaltung der (z. B. über eine Ein­ stellschraube) eingestellten Drehzahl notwendigen Luftstrom dar. Diesem Leerlaufwert entspricht gemäß der Kennlinie nach Fig. 2 eine Leerlaufposition KENPOS der Stelleinrichtung, in der der notwendige Luftstrom sichergestellt ist. Diese Normposition KENPOS wird dabei durch einen Schrittzählerstand repräsentiert, da eine Rückmeldung der tatsächlichen Lage der Stelleinrichtung nicht vorhanden ist.

Drift- und Alterungserscheinungen im Bereich der Leerlaufdrehzahl­ regelung, die sich in einer Abweichung des Drehzahlistwerts vom Sollwert auswirken, wie z. B. eine Erhöhung des Leckluftanteils, werden vom Regler durch Ausgabe der zur Angleichung des Istwerts an den Sollwert notwendigen Anzahl von Schritten kompensiert. Dadurch verläßt der Regler seinen für den Idealfall bei eingestellter Leer­ laufdrehzahl (z. B. durch eine Leerlaufschraube) vorhandenen Mittel­ wert. Die entsprechende Abweichung des Reglerausgangssignals vom vorgegebenen Wert (Idealwert) wird durch die Adaptionseinheit er­ kannt, die diese Abweichung durch Berechnung des Korrekturwertes QADP kompensiert, so daß der Regler wieder seinen Idealwert einnimmt.

Bei Schrittverlust ergibt sich das gleiche Verhalten. Wird einer oder mehrere der an den Motor ausgegebenen Schritte nicht ausge­ führt, so führt dies zu einer Regelabweichung zwischen Soll- und Istdrehzahl, die durch die Ausgabe weiterer Schritte reduziert wird. Das Reglerausgangssignal läuft aus seinem Idealwert heraus, was durch Anpassung des Korrekturwert QADP aufgefangen wird, der Schrittzähler wird dabei geändert.

Mit anderen Worten sind durch die Bedarfsadaption 56 im Faktor QADP alle Fehlerzustande, Abweichungen und Veränderungen im Bereich des Regelkreises enthalten, also auch mögliche Schrittverluste. Der Fak­ tor QADP bildet daher ein Maß für die Größe dieser Veränderungen. Auf dieser Erkenntnis baut die erfindungsgemäße Vorgehensweise auf.

Die Schrittverluste und nur diese werden durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise korrigiert, während die auf andere Abweichungen und Veränderungen basierenden Anteile des Faktors QADP durch die be­ schriebenen Vorgehensweise nicht verändert werden.

Erkennt die Vergleichseinrichtung 66 im Leerlauffall bei definierter Drehzahl eine Abweichung zwischen dem Schrittzählerstand SZ und der Normposition KENPOS, so wird über die Verriegelungseinheit 52 die Ansteuerung des Schrittmotors verriegelt, d. h. gemäß Fig. 1 der symbolische Schalter 50 geöffnet, und die Bedarfsadaption durch die Freigabeeinheit gesperrt. Dann wird der Adaptionswert QADP durch die Vergleichseinrichtung 66 und die Leitung 64 je nach Vorzeichen der Abweichung inkrementiert bzw. dekrementiert. Dies wird so lange vor­ genommen, bis der Schrittzählerstand SZ dem Normwert KENPOS ent­ spricht. Danach wird die Verriegelung der Schrittmotoransteuerung und der Bedarfadaption aufgehoben und die Funktion der Leerlaufre­ gelung wieder aufgenommen. Durch die Veränderung des Korrekturfak­ tors Qadp kann es vorkommen, daß zur Einregelung der Leerlaufdreh­ zahl nach Wiederaufnahme der Regelung der Regler eingreifen muß. Abweichungen von seinem Idealwert werden dann wieder durch die Bedarfsadaptions ausgeglichen, wobei der Korrekturwert QADP die aufgrund von Schrittverlusten aufgetretenen Anteile nicht mehr enthält.

In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel wird die Vergleicheinheit 66 im erkannten stationären Leerlauf nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit nach der letzten Aktivierung aktiviert. Neben der Inkrementie­ rung bzw. Dekrementierung kann auch in anderen vorteilhaften Aus­ führungsbeispielen eine Addition bzw. Subtraktion um einen Faktor größer oder kleiner 1 vorgenommen werden. Ferner kann eine Korrektur des Korrekturwertes QADP im Rahmen einer vorgegebenen Zeitfunktion, z. B. lineare, exponentiell, parabelförmig, etc. vorteilhaft sein. Das Maß für die Veränderung des Wertes QADP kann auch zeitabhängig, drehzahlabhängig, etc., gewählt werden.

Die beschriebene Vorgehensweise zur Korrektor von Schrittverlusten als Rechenprogramm wird durch das in Fig. 3 dargestellte Flußdia­ gramm skizziert.

Der in Fig. 3 beschriebene Programmteil läuft dabei neben der ei­ gentlichen Leerlaufregelung ab, die in Fig. 3 nicht dargestellt ist. Der Programmteil nach Fig. 3 wird zu vorgegebenen Zeitpunkten, welche auch betriebsdauerabhängig, kilometerleistungsabhängig und/oder von außen durch eine Servicegerät initiiert sein können, eingeleitet. In einem ersten Programmschritt 100 werden die für das nachfolgende Programm notwendigen Betriebsgrößen eingelesen. Dazu gehören insbesondere die Motordrehzahl, die Motortemperatur, ein Leerlaufschaltersignal, etc. sowie Schrittzählerstand SZ, Reglerwert QR und Korrekturwert QADP. Im darauffolgenden Abfrageschritt 102 wird überprüft, ob ein zur Vornahme der Schrittverlustkorrektur ge­ eigneter Betriebszustand, ein stabiler, stationärer Leerlaufzustand vorliegt. Diese Abfrage wird z. B. auf der Basis des Motordrehzahl­ signals, das sich innerhalb einer gewissen Zeit nicht ändern darf, der Motortemperatur, des Batteriespannungssignal, Schubbetriebsig­ nal, etc. vorgenommen. Wird ein solcher Betriebszustand nicht er­ kannt, wird der Programmteil beendet. Andernfalls bei stationärem Betriebszustand wird gemäß Schritt 104 die Ansteuerung des Schritt­ motors sowie die Durchführung der Bedarfsadaption verriegelt und der Normwert KENPOS eingelesen. Daraufhin wird im Schritt 106 überprüft, ob der Schrittzählerstand SZ dem Normpositionwert KENPOS, in einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel unter Berücksichtigung eines To­ leranzfaktors Delta, entspricht. Ist dies der Fall, wird daraus ge­ schlossen, daß kein Schrittverlust stattgefunden hat und gemäß Schritt 108 die Ansteuerung des Motors sowie die Bedarfsadaption freigegeben und der Programmteil beendet. Im gegenteiligen Fall wird im Schritt 110 überprüft, ob der Schrittzählerstand kleiner als die Normposition, gegebenenfalls unter Berücksichtigung des Toleranzbe­ reichs Delta, ist. Ist dies der Fall, wird der Korrekturfaktor QADP im Schritt 112 inkrementiert, während im gegenteiligen Fall der Kor­ rekturfaktor QADP im Schritt 114 dekrementiert wird. Daraufhin wird im Schritt 116 der Schrittzählerstand SZ als Funktion des Regleraus­ gangssignals QR und des Korrekturwertes QADP der Veränderung durch Bildung der aufgrund der Änderung des Faktors QADP auszugebenden Schritte, die jedoch wegen der Verriegelung nicht zur Wirkung kom­ men, angepaßt und der Programmteil beendet.

Durch zyklischen Durchlauf des in Fig. 3 dargestellten Programm­ teils wird erreicht, daß nach einer gewissen Anzahl von Korrektur­ schritten der Schrittzählerstand der Normposition angeglichen wird und somit ein möglicher Schrittverlust kompensiert wird. Nach Ab­ schluß dieser Vorgehensweise wird die Ansteuerung des Motors wieder freigegeben und die Drehzahlregelung wieder durchgeführt. Dadurch wird eine Korrektur der Schrittverluste ohne Stellerbewegung ermög­ licht.

Neben der beschriebenen Anwendung im Zusammenhang mit einer Leer­ laufdrehzahlregelung für einen Ottomotor kann die erfindungsgemäße Vorgehensweise auch bei sogenannten elektronischen Gaspedalsystemen sowie bei Dieselmotoren zur Einstellung einer Regelstange vorteil­ haft sein.

Die vergleichbare Vorgehensweise kann dann angewendet werden, wenn der Bezugspunkt des Schrittzählers, der dem Anschlag des Schrittmo­ tors an einem der Endanschläge des Stellglieds entspricht, fehler­ haft ist. Durch die Einstellung des Schrittzählerstandes auf die Normposition im stationären Leerlaufzustand wird ein Bezugspunkt erhalten, welcher den falsch gelernten Endwert kompensiert.

Die Vorgehensweise entspricht dabei der vorher dargestellten (Fig. 3), da ein fehlerhaft gelernter Endwert sich in einem fehlerhaften Schrittzählerstand auswirkt, somit eine mit dem Schrittverlust ver­ gleichbare Wirkung zeigt. Daher kann zur Kompensation entsprechend vorgegangen werden.

Claims (10)

1. Verfahren zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs mit einer Stelleinrichtung zur Beeinflussung der Leistung der Antriebs­ einheit, welche über einen Schrittmotor betätigt wird,

• - wobei der Schrittmotor in Abhängigkeit eines Steuersignals auf der Basis eines Sollwertes im Sinne einer Einstellung des Sollwertes be­ tätigt wird,
• - die durch Erfassen der ausgegebenen Impulse abgeschätzte Position der Stelleinrichtung vorzugsweise mittels eines Schrittzählmittels mit einer in wenigstens einem vorgegebenen Betriebszustand vorgege­ benen Normposition verglichen wird
• - und bei Abweichung von dieser Normposition eine Veränderung des der Schrittmotoransteuerung zugrunde liegenden Steuersignals derart vorgenommen wird, daß sich der Wert der geschätzen Position der vor­ gegebenen Normposition angleicht.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Rege­ lung der Drehzahl des Motors vorgesehen ist, wobei im Rahmen einer Adaption das Ausgangssignal eines Reglers auf Abweichungen von einem vorgegebenen Wert geprüft wird und ein Korrekturwert (QADP) gespei­ chert wird, der in Verbindung mit dem Regelausgangssignal zur An­ steuerung des Schrittmotors dient.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Korrekturwert bei Nichtübereinstimmung des Schrittzählerstandes mit der Normposition, gegebenenfalls unter Be­ rücksichtigung eines Toleranzbereiches, korrigiert wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Korrektur des Korrekturwertes so lange vorge­ nommen wird, bis der Schrittzählerstand der Normposition gegebenen­ falls unter Berücksichtigung eines Toleranzbereiches entspricht.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß während der Korrektur des Korrekturwertes eine Verriegelung der Ansteuerung des Schrittmotors vorgenommen wird.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Korrektur des Korrekturwertes bei stationärem Leerlaufzustand erfolgt.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß bei zu kleinem Schrittzählerstand der Korrektur­ wert inkrementiert, bei zu großem Schrittzählerstand der Korrektur­ wert dekrementiert wird.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Normposition der Position entspricht, die zur Aufrechterhaltung des Leerlaufluftbedarfs bei ideal eingestelltem Leerlauf entspricht.

9. Vorrichtung zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs, mit einer Stelleinrichtung zur Beeinflussung der Motorleistung, mit einem Schrittmotor zur Betätigung der Verstelleinrichtung, mit einer Steuereinheit zur Einstellung des Schrittmotors im Sinne eines Soll­ wertes,

• - wobei Mittel vorhanden sind, die den Schrittmotor in Abhängigkeit eines Steuersignals auf der Basis eines Sollwertes im Sinne einer Einstellung des Sollwertes betätigen,
• - Mittel, vorzugsweise ein Schrittzählmittel, die durch Erfassen der ausgegebenen Impulse eine Position der Stelleinrichtung ab­ schätzen,
• - mit einer in wenigstens einem vorgegebenen Betriebszustand vorge­ gebenen Normposition vergleichen
• - und bei Abweichung von dieser Normposition eine Veränderung des der Schrittmotoransteuerung zugrunde liegenden Steuersignals derart vorgenehmen, daß sich der Wert der abgeschätzten Position der vorge­ gebenen Normposition angleicht.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die An­ steuerung des Schrittmotors zur Korrektur verriegelt wird und eine Korrektur eines möglichen Schrittverlustes ohne Bewegung des Schrittmotors erfolgt.