DE4302344A1 - Vehicle drive unit control by stepper motor with correction - Google Patents

Abstract

The engine (22) is controlled pref. by a stepper motor (24) in the throttle flap bypass, in response to signals from a step generator (46) operating on the combination (42) of inputs from a main controller (38) and an adaptation unit (56).Engine speed (N) is measured (26) and compared (34) with a set-point (32) derived (30) from measurements of engine temp. (16), battery voltage (18) etc. The step count (SZ) is corrected whenever it deviates from the standard position (KENPOS).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steue­ rung einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.The invention relates to a method and a device for control tion of a drive unit of a vehicle according to the preambles of the independent claims.

Ein derartiges Verfahren bzw. eine derartige Vorrichtung ist am Bei­ spiel einer Leerlaufregelung für Brennkraftmaschinen aus der DE-OS 25 23 283 (US-Patent 3 964 457) bekannt. Dort wird zur Regelung der Leerlaufdrehzahl ein Drehzahlregelkreis vorgeschlagen, bei dem auf der Basis der Abweichung des gemessenen Drehzahlwertes des Motors und einer vorgegebenen Solldrehzahl ein die Drehzahl des Motors be­ einflussendes Stellglied, insbesondere eine die Luftzufuhr steuernde Drosselklappe, über einen Schrittmotor im Sinne einer Annäherung des Istwertes der Drehzahl an den Sollwert eingestellt wird. Die im ge­ nannten Stand der Technik beschriebene Vorgehensweise betrachtet we­ der Veränderungen im Umfeld der Regelung, wie beispielsweise Alte­ rungserscheinungen oder Lecklufteffekte, noch Einflüsse auf den Reg­ ler infolge von Störungen oder Schrittverlusten. Such a method or such a device is on the case game of an idle control for internal combustion engines from DE-OS 25 23 283 (U.S. Patent 3,964,457). There is the regulation of Idle speed proposed a speed control loop on the the basis of the deviation of the measured engine speed value and a predetermined target speed be the speed of the engine influencing actuator, in particular a controlling the air supply Throttle valve, via a stepper motor in the sense of an approximation of the Actual value of the speed is set to the setpoint. The in ge The procedure described above is considered the changes in the environment of the regulation, such as old people symptoms or leakage effects, still influences on the rain due to malfunctions or loss of steps.  

Erstere können durch aus dem Stand der Technik bekannte Adaptions­ verfahren beseitigt bzw. korrigiert werden. Beispielsweise wird in der DE-OS 34 29 351 (US-A 4 815 433) eine sogenannte Bedarfsadaption einer Leerlaufregelung beschrieben. Das Ausgangssignal eines vor­ zugsweise Proportional-, Integral- und/oder Differentialanteil auf­ weisenden Reglers wird dabei erfaßt. Aus der Basis dieses Signals werden länger andauernde Abweichungen des Reglerausgangssignals von einem vorzugsweise die Mitte des Regelbereichs des Reglers anzeigen­ den Wert im stationären Betriebsfall ermittelt und gespeichert. Der gespeicherte Wert wird dem Reglersignal dann, im Sinne einer Vor­ steuerung, aufaddiert, so daß das Reglerausgangssignal und somit der Regler selbst sich im Idealfall im stationären Betriebsfall immer in der Mitte seines Regelbereichs befindet. Der ideale Wert des Regler­ ausgangssignals wird durch Einstellung des Leerlaufs, z. B. über eine Leerlaufschraube, eingestellt. Die damit verbundene Normposition der Stelleinrichtung ist für jeden Motortyp bekannt. Die beschriebene Adaption kompensiert wirksam Drift-, Alterungs- und/oder Lecklufter­ scheinungen. Unregelmäßigkeiten durch Störungen oder Schrittver­ luste, die sich in einem fehlerhaften Wert des die Position der Stelleinrichtung repräsentierenden Schrittzählers auswirken, werden nicht korrigiert.The former can be made by means of adaptations known from the prior art procedures are eliminated or corrected. For example, in DE-OS 34 29 351 (US-A 4 815 433) a so-called adaptation of requirements an idle control described. The output signal of a before preferably proportional, integral and / or differential portion pointing controller is detected. Based on this signal longer-lasting deviations of the controller output signal from preferably show the center of the control range of the controller determined and saved the value in stationary operation. Of the The stored value is then the controller signal, in the sense of a pre control, added, so that the controller output signal and thus the Ideally, the controller itself is always in stationary operation the middle of its control range. The ideal value of the controller output signal is by setting the idle, z. B. via a Idle screw, adjusted. The associated standard position of Actuators are known for every type of motor. The one described Adaptation effectively compensates for drift, aging and / or leakage air apparitions. Irregularities due to disturbances or step ver loss that is in a faulty value of the position of the Actuator representing pedometer will affect not corrected.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vor­ richtung zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs derart zu verbessern, daß Unregelmäßigkeiten, die auf Schrittverluste oder andere Störungen zurückzuführen sind, bei mit einem Schrittmotor ausgestatten Stelleinrichtung korrigiert werden.It is therefore an object of the invention, a method and a front direction for controlling a drive unit of a vehicle improve that irregularities due to step loss or other malfunctions are attributable to using a stepper motor equipped adjusting device are corrected.

Dies wird dadurch erreicht, daß dann, wenn die durch Erfassen der ausgegebenen Impulse abgeschätzte Position der Stelleinrichtung im Schrittzähler von einer in einem vorgegebenen Betriebszustand vorge­ gebenen Normposition abweicht, eine Veränderung des der Schrittmo­ toransteuerung zugrunde liegenden Steuersignals derart vorgenommen wird, daß sich der Schrittzählerstand der vorgegebenen Normposition angleicht. This is achieved in that when the by detecting the Output pulses estimated position of the actuator in the Pedometer pre-selected in a predetermined operating state given standard position deviates, a change in the step mo gate control underlying control signal made in this way is that the pedometer reading of the specified standard position aligns.  

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise lassen sich Unregelmäßig­ keiten im Bereich der Regelung, insbesondere durch Schrittverluste, berücksichtigen und korrigieren.The procedure according to the invention can be irregular capabilities in the area of regulation, in particular due to step losses, take into account and correct.

Dadurch wird es möglich, die Vorteile eines Schrittmotors zur Steue­ rung einer die Luftzufuhr zur Brennkraftmaschine beeinflussenden Stellglieds ausnützen, welcher eine reine Steuerung mit offener Steuerkette ohne Lagerückmeldung erlaubt.This makes it possible to control the benefits of a stepper motor tion of an air supply influencing the internal combustion engine Take advantage of the actuator, which is a pure control with open Timing chain allowed without position feedback.

Besonders vorteilhaft ist, daß durch die erfindungsgemäße Vorgehens­ weise die Position der Stelleinrichtung simuliert wird und zur Kor­ rektur der Unregelmäßigkeiten ausgewertet wird.It is particularly advantageous that through the procedure according to the invention as the position of the actuating device is simulated and to the cor rectification of the irregularities is evaluated.

Vorteilhaft ist, daß bei Kompensation der Unregelmäßigkeiten Maßnah­ men ergriffen werden, welche eine Bewegung der Stelleinrichtung ver­ hindern.It is advantageous that measures are taken when compensating for the irregularities men are seized, which ver a movement of the actuator prevent.

Durch die vorteilhafte Korrektur der Bedarfsadaption wird erreicht, daß Schrittverluste oder andere Störungen, wie z. B. ein fehlerhaft gelernter Anschlag als Bezugspunkt für den Schrittzähler zur Simula­ tion der Position der Stelleinrichtung, korrigiert werden, ohne daß die Korrekturfaktoren bezüglich der Drift- und Alterungserschei­ nungen verfälscht werden. Dies erlaubt eine sehr einfache Vorgehens­ weise.The advantageous correction of the requirement adaptation ensures that that step loss or other disturbances, such as. B. a faulty learned stop as reference point for the pedometer to the simula tion of the position of the adjusting device can be corrected without the correction factors with regard to drift and aging can be falsified. This allows a very simple procedure wise.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus den abhängigen Ansprüchen.Further advantages result from the following description of Embodiments and from the dependent claims.

Zeichnungdrawing

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsformen verdeutlicht. Dabei zeigt Fig. 1 ein Übersichtsblockschaltbild einer Steuereinrichtung für eine Antriebs­ einheit unter Einsatz eines Schrittmotors zur Beeinflussung der Mo­ torleistung, während in Fig. 2 eine typische Kennlinie der Stell­ einrichtung (des Schrittmotors und der mit ihm verbundenen Klappe) aufgetragen ist. Fig. 3 schließlich skizziert ein Flußdiagramm, welches die Durchführung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise in Form eines Rechenprogramms darstellt.The invention is illustrated below with reference to the embodiments presented in the drawing Darge. Fig. 1 shows an overview block diagram of a control device for a drive unit using a stepper motor to influence the motor power, while in Fig. 2 a typical characteristic of the actuating device (the stepper motor and the flap connected to it) is plotted. Fig 3 finally. Outlines a flowchart showing the implementation of the procedure of the invention in the form of a computer program.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

In Fig. 1 ist ein Übersichtsblockschaltbild gezeigt, welches eine bevorzugte Ausführungsform einer Steuereinheit zur Durchführung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise darstellt. Die Steuereinheit 10 weist dabei Eingangsleitungen 12 bis 14 auf, welche die Steuerein­ heit 10 mit Meßeinrichtungen 16 bis 18 zur Erfassung von Betriebs­ größen der der Antriebseinheit und/oder des Fahrzeugs, welche weiter unten näher beschrieben sind, verbinden. Ferner verfügt die Steuer­ einheit 10 über wenigstens eine Ausgangsleitung 20, welche die Steu­ ereinheit mit einer schematisch dargestellten Brennkraftmaschine 22, dort mit dem elektrischen Motor (Schrittmotor M) 24 verbindet. Fer­ ner weist die Brennkraftmaschine 22 unter anderem eine Meßeinrich­ tung 26 zur Erfassung der Motordrehzahl N auf, welche über die Lei­ tung 28 mit der Steuereinheit 10 verknüpft ist.In Fig. 1 is an overview block diagram is shown illustrating a preferred embodiment of a control unit for performing the procedure according to the invention. The control unit 10 has input lines 12 to 14 , which connect the control unit 10 with measuring devices 16 to 18 for detecting operating variables of the drive unit and / or the vehicle, which are described in more detail below. Furthermore, the control unit 10 has at least one output line 20 , which connects the control unit to a schematically illustrated internal combustion engine 22 , there with the electric motor (stepper motor M) 24 . Fer ner has the internal combustion engine 22, inter alia, a Meßeinrich device 26 for detecting the engine speed N, which device is linked via the Lei 28 with the control unit 10 .

In der Steuereinheit 10 selbst ist eine Sollwertbildungseinheit 30 vorgesehen, welcher die Leitungen 12 bis 14 und in einem vorteilhaf­ ten Ausführungsbeispiel die Leitung 28 zugeführt wird. Die Ausgangs­ leitung 32 der Einheit 30 verbindet diese mit einem Differenzbildner 34, dem außerdem die Leitung 28 zugeführt ist. Die Ausgangsleitung 36 des Differenzbildners 34 wird auf die eigentliche Regeleinheit 38 geführt. Die Ausgangsleitung 40 der Regeleinheit 38 führt auf eine Verknüpfungsstelle 42, deren Ausgangsleitung 44 auf ein Schrittgene­ rierungselement 46 führt. Die Ausgangsleitung 48 des Schrittgenerie­ rungselements 44 führt über ein symbolisch dargestelltes Schaltele­ ment 50 zur Ausgangsleitung 20 der Steuereinheit 10. Das Schaltele­ ment 50 wird vom Verriegelungselement 52 über eine Verbindungslei­ tung 54 betätigt. Dabei werden dem Verriegelungselement 52 aus Über­ sichtlichkeitsgründen nicht dargestellte Leitungen zugeführt, auf denen die zur Entscheidung über die Verriegelung der Ansteuerung er­ forderlichen Informationen zugeführt werden.In the control unit 10 itself, a setpoint formation unit 30 is provided, to which the lines 12 to 14 and, in an advantageous embodiment, the line 28 are supplied. The output line 32 of the unit 30 connects it to a difference former 34 , to which the line 28 is also supplied. The output line 36 of the difference former 34 is led to the actual control unit 38 . The output line 40 of the control unit 38 leads to a junction 42 , the output line 44 leads to a step generation element 46 . The output line 48 of the step generation element 44 leads via a symbolically illustrated switching element 50 to the output line 20 of the control unit 10 . The Schaltele element 50 is actuated by the locking element 52 via a connection line 54 . Here, the locking element 52 are supplied for reasons of clarity, lines not shown, on which the necessary information for the decision on the locking of the control he are supplied.

Die Verriegelung der Ansteuerung über das Schaltelement 50 ist in Fig. 1 lediglich symbolisch dargestellt. Im bevorzugten Ausfüh­ rungsbeispiel wird die Verriegelung beispielsweise dadurch vorge­ nommen, daß kein Ausgangssignal zur Ansteuerung des Stellmotors er­ zeugt wird.The locking of the control via the switching element 50 is only shown symbolically in FIG. 1. In the preferred exemplary embodiment, the locking is performed, for example, by the fact that no output signal for actuating the servomotor is generated.

Ferner weist die Steuereinheit 10 eine Adaptionseinheit 56 auf, der die Eingangsleitung 58 von der Verbindungsleitung 40, die Eingangs­ leitung 60 von einer Freigabeeinheit 62 und die Eingangsleitung 64 von einer Vergleichseinheit 66 zugeführt wird. Die Ausgangsleitung 68 der Adaptionseinheit 56 führt auf das Verknüpfungselement 42. Da­ bei wurde in Verbindung mit der Freigabeeinheit 62 wie oben bezüg­ lich der Verriegelungseinheit 52 auf Eingangsleitungen zur Zuführung von Betriebsgrößen von den Leitungen 14 bis 16 aus Übersichtkeits­ gründen verzichtet. Der Vergleichseinheit 66 wird vom Schrittgene­ rierungselement 46 eine Verbindungsleitung 70 zugeführt, ferner eine weitere Eingangsleitung 74 von einem weiteren Freigabeelement 72, welches in einem anderen vorteilhaften Ausführungsbeispiel mit dem Freigabeelement 62 identisch sein kann, und bei dem auf die Darstel­ lung von Leitungen zur Zuführung der vorgesehenen Betriebsgrößen verzichtet wurde.Furthermore, the control unit 10 has an adaptation unit 56 , to which the input line 58 from the connecting line 40 , the input line 60 from a release unit 62 and the input line 64 is supplied from a comparison unit 66 . The output line 68 of the adaptation unit 56 leads to the linking element 42 . Since in connection with the release unit 62, as above with respect to the locking unit 52 , input lines for supplying operating variables from the lines 14 to 16 were dispensed with for reasons of clarity. The comparison unit 66 is supplied by the step generation element 46 a connecting line 70 , further a further input line 74 from a further release element 72 , which in another advantageous exemplary embodiment can be identical to the release element 62 , and in which the presentation of lines for supplying the planned sizes of business was waived.

Die Funktionsweise der in Fig. 1 dargestellten Anordnung wird im folgenden am Beispiel einer Leerlaufdrehzahlregelung beschrieben. Dabei ist der Schrittmotor 24 in einem bevorzugten Ausführungsbei­ spiel mit einem im Bypass zur Hauptdrosselklappe im Luftansaugsystem der Brennkraftmaschine 22 angeordneten Steuerventil verbunden. In anderen vorteilhaften Anwendungsbeispielen kann der Schrittmotor zur Verstellung eines beweglichen Anschlags der Hauptdrosselklappe zur Leerlaufregelung vorgesehen sein, ebenso wie zur elektrischen Steue­ rung der Drosselklappe über deren gesamten Betriebsbereich im Sinne eines elektronischen Gaspedalsystems, wobei die Steuerung des Schrittmotors auf der Basis des Fahrerwunsches erfolgt. Auch andere Anwendungen in Verbindung mit der Klappe einer Klimaanlage, mit ei­ nem Antriebsschlupfregelsystem mit Zusatzklappe oder über die Haupt­ drosselklappe sind vorteilhaft.The operation of the arrangement shown in Fig. 1 is described below using the example of an idle speed control. In a preferred embodiment, the stepping motor 24 is connected to a control valve arranged in the bypass to the main throttle valve in the air intake system of the internal combustion engine 22 . In other advantageous application examples, the stepper motor can be provided for adjusting a movable stop of the main throttle valve for idling control, as well as for electrical control of the throttle valve over its entire operating range in the sense of an electronic accelerator pedal system, the stepper motor being controlled on the basis of the driver's request. Other applications in connection with the flap of an air conditioning system, with a traction control system with an additional flap or via the main throttle valve are also advantageous.

Die Sollwertbildungseinheit 30 bildet in Abhängigkeit der über die Eingangsleitungen 12 bis 14 von den Meßeinrichtungen 16 bis 18 er­ faßten Betriebsgrößen der Antriebseinheit und/oder des Fahrzeugs einen Leerlaufdrehzahlsollwert NSoll, welcher über die Leitung 32 zum Differenzbildungselement 34 abgegeben wird. Als Betriebsgrößen kommen dabei in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel Betriebsgrößen wie Motortemperatur, Batteriespannung, Getriebestellung, Getriebe­ art, Fahrgeschwindigkeit, Status von Zusatzverbrauchern, wie einer Klimaanlage, Signal eines Leerlaufschalters, etc., bzw. in einem be­ vorzugten Ausführungsbeispiel die Motordrehzahl (vgl. strichliert dargestellte Leitung 28) in Betracht. In der Differenzbildungsein­ heit 34 wird der gebildete Sollwert mit dem Ist-Motordrehzahlwert N zur Bildung der Regelabweichung DeltaN in Beziehung gesetzt, und die Abweichung DeltaN zur Regeleinheit 38 geführt. Dort wird im Rahmen eines Regelprogramms, welches in einem bevorzugten Ausführungsbei­ spiel proportionalen, integralen und/oder differentiellen Anteil aufweist, ein Reglerausgangssignal QR gebildet, welches über die Leitung 40 und die Verknüpfungsstelle 42 sowie die Leitung 44 zum Schrittgenerierungselement 46 übertragen wird. Dort wird der Regler­ ausgangssignalwert beispielsweise auf der Basis einer Tabelle einer auszuführenden Schrittzahl zugeordnet, welche dann unter Berücksich­ tigung der Betätigungsrichtung als Ansteuersignale St, welche um 900 phasenverschoben sind, über die Ausgangsleitung 20 an den Schrittmo­ tor 24 zur Einstellung der Luftzufuhr zum Motor 22 zugeführt wird. The setpoint formation unit 30 forms, depending on the operating variables of the drive unit and / or the vehicle, which are detected via the input lines 12 to 14 by the measuring devices 16 to 18, an idle speed setpoint NSoll, which is output via line 32 to the difference forming element 34 . In a preferred embodiment, the operating variables are operating variables such as engine temperature, battery voltage, gear position, gear type, driving speed, status of additional consumers, such as an air conditioning system, signal from an idle switch, etc., or in a preferred embodiment, the engine speed (see dashed lines) Line 28 ) into consideration. In the difference forming unit 34 , the desired value formed is related to the actual engine speed value N to form the control deviation DeltaN, and the deviation DeltaN is fed to the control unit 38 . There, as part of a control program, which in a preferred embodiment has proportional, integral and / or differential components, a controller output signal QR is formed, which is transmitted via line 40 and junction 42 and line 44 to step generation element 46 . There, the controller output signal value is assigned, for example, on the basis of a table to a number of steps to be carried out, which then takes into account the actuating direction as control signals St, which are phase-shifted by 900, via the output line 20 to the step motor 24 for setting the air supply to the motor 22 becomes.

Der Schrittmotor 24 wird dadurch gemäß der Größe der Abweichung ein­ gestellt, so daß sich die Ist-Motordrehzahl auf die vorgegebene Soll-Drehzahl einschwingt.The stepper motor 24 is set according to the size of the deviation, so that the actual motor speed settles to the predetermined target speed.

Das beschriebene Regelsystem ist derart aufgebaut, daß in einem vorgegebenen Betriebspunkt, bei betriebswarmem Motor und stationärem Leerlaufzustand ohne zugeschaltete Verbraucher das Reglerausgangs­ signal sich in der Mitte seines Wertebereichs befindet, d. h. die Regeleinheit 38 sich inmitten ihres Regelbereiches befindet. Da­ durch ist in vorteilhafter Weise das Verhalten der Regeleinrichtung 38 bei Abweichungen von diesem idealen Betriebszustand nach beiden Richtungen linear. Durch Einflüsse wie Drift- und/oder Alterungser­ scheinungen oder vermehrte Leckluft, kann es vorkommen, daß im oben beschriebenen stationären Betrieb das Reglerausgangssignal vom idea­ len Mittelwert, den vorgegebenen Wert des Reglerausgangssignal, ab­ weicht. Dann befindet sich das Reglerausgangssignal möglicherweise im Grenzbereich des Regelbereichs, so daß die Regeleigenschaften zu­ mindest in einer Änderungsrichtung unbefriedigend sein können.The control system described is constructed in such a way that the controller output signal is in the middle of its value range, ie the control unit 38 is in the middle of its control range, at a predetermined operating point, with the engine warm and the engine idling without the consumer being switched on. As a result, the behavior of the control device 38 is linear in the event of deviations from this ideal operating state in both directions. Through influences such as drift and / or aging phenomena or increased leakage air, it can happen that in the stationary operation described above, the controller output signal deviates from the ideal mean value, the predetermined value of the controller output signal. Then the controller output signal is possibly in the limit range of the control range, so that the control properties can be unsatisfactory at least in one direction of change.

Dies wird durch die an sich bekannte, sogenannte Bedarfsadaption, welche in der Adaptionseinheit 56 durchgeführt wird, vermieden. Stellt die Freigabeeinheit 62 den stabilen Leerlauf-Betriebszustand des Motors bei Normalbedingungen fest, beispielsweise anhand des Leerlaufschaltersignals, einer Zeitbedingung, anhand des Drehzahl­ signals, des Fahrgeschwindigkeitssignals, des Temperatursignals und/oder des Statussignals von Nebenverbrauchern, so gibt diese ein Freigabesignal über die Leitung 60 an die Adaptionseinheit 56 ab. Diese integriert die Differenz des aktuellen Reglerausgangssignals und dem vorgegebenen Wert des Reglerausgangssignals und speichert auf diese Weise die Differenz ab. Der gespeicherte Wert QADP wird über die Leitung 68 dem Reglerausgangssignal im Verknüpfungspunkt 42 aufgeschaltet. Dies bedeutet, daß durch Addition eines Korrekturwer­ tes QADP zu dem Reglerausgangssignal dieses unabhängig von den Be­ triebsumständen des Motors im wesentlichen auf seinem vorgegebenen Wert in der Mitte des Regelbereichs bei stationärem Leerlauf ver­ bleibt. Das auf der Leitung 44 zum Schrittgenerierungselement 46 geführte Reglerausgangssignal zur Einstellung des Schrittmotors bleibt dabei gleich, es werden lediglich die Werte des Regleraus­ gangssignals und des Korrekturwerts QADP verschoben.This is avoided by the known, so-called demand adaptation, which is carried out in the adaptation unit 56 . If the release unit 62 determines the stable idling operating state of the engine under normal conditions, for example on the basis of the idle switch signal, a time condition, on the basis of the speed signal, the driving speed signal, the temperature signal and / or the status signal of auxiliary consumers, then this gives an enable signal via line 60 to the adaptation unit 56 . This integrates the difference between the current controller output signal and the specified value of the controller output signal and in this way stores the difference. The stored value QADP is switched to the regulator output signal at node 42 via line 68th This means that by adding a correction value tes QADP to the controller output signal this remains at its predetermined value in the middle of the control range with steady idling regardless of the operating circumstances of the engine. The controller output signal on the line 44 to the step generation element 46 for setting the stepper motor remains the same, only the values of the controller output signal and the correction value QADP are shifted.

Im Schrittgenerierungselement werden die ausgegebenen Schritte ge­ zählt, wobei z. B. bei Betätigung des Schrittmotors in Vorwärtsrich­ tung ein Aufwärtszählen, in Rückwärtsrichtung ein Abwärtszählen vor­ genommen wird. Der Zahlerstand SZ des Schrittzählers stellt ein Maß für die Stellung des Schrittmotors dar, simuliert somit die Stellung der Stelleinrichtung, die über keine weitere Rückmeldung verfügt. Neben den oben diskutierten Veränderungen aufgrund von Drift-, Alte­ rungserscheinungen und/oder Leckluftveränderungen können bei Verwen­ dung eines Schrittmotors Unregelmäßigkeiten infolge von Schrittver­ lusten aufgrund von einer schwergängigen Mechanik bei kaltem Motor, aufgrund von kurzzeitigen Schlägen im normalen Betrieb, aufgrund von Störimpulse oder infolge einer verfälschten Nullposition (Position der Stelleinrichtung am unteren Anschlag, Schrittzahlerstand Null, wird in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel in der Startphase ge­ lernt) herrühren.The output steps are ge in the step generation element counts, z. B. when operating the stepper motor in forward direction counting upwards, downwards counting down is taken. The counter count SZ of the pedometer is a measure for the position of the stepper motor, thus simulates the position the actuating device, which has no further feedback. In addition to the changes discussed above due to drift, old Signs of changes and / or changes in leakage air can be used stepper motor irregularities due to stepping suffer from stiff mechanics when the engine is cold, due to short-term shocks in normal operation, due to Interference impulses or as a result of a falsified zero position (position the actuating device at the lower stop, step count zero, is ge in a preferred embodiment in the start phase learns).

Diese Unregelmäßigkeiten haben zur Folge, daß die Ist-Drehzahl zwar der Soll-Drehzahl entspricht, der mitlaufende Schrittzähler SZ zur Überwachung der Position des Schrittmotors einen gegenüber der tat­ sächlichen Position des Schrittmotors verfälschten Wert aufweist. Dies ist insbesondere dann wichtig, wenn die Ansteuerung des Schrittmotors nicht wie in Fig. 1 dargestellt ausschließlich auf der Basis der Drehzahlabweichung sondern auf der Basis der Abwei­ chung der von der Regeleinheit 38 erzeugten Soll-Position des Schrittmotors und der vom Schrittzähler SZ bestimmten Ist-Position des Schrittmotors erfolgt. These irregularities have the consequence that the actual speed corresponds to the target speed, the moving pedometer SZ for monitoring the position of the stepper motor has a falsified value compared to the actual position of the stepper motor. This is particularly important if the control of the stepper motor is not based exclusively on the speed deviation as shown in FIG. 1 but on the basis of the deviation of the set position of the stepper motor generated by the control unit 38 and the actual value determined by the step counter SZ. Position of the stepper motor is done.

Zur Korrektur dieser Unregelmäßigkeiten wird wie folgt vorgegangen. Im stationären Leerlauf-Betriebsfall, welcher durch die Freigabeein­ heit 72 sowie die Verriegelungseinheit 52 anhand der wie oben be­ schriebenen Signale festgestellt wird, wird die Vergleichsstufe 66 aktiviert. Dort wird der über die Leitung 70 zugeführte Schrittzäh­ lerstand SZ mit einer für den stationären Leerlaufbetrieb bei der eingestellten Leerlaufdrehzahl festgelegten Normposition KENPOS verglichen.The procedure for correcting these irregularities is as follows. In the stationary idle operating case, which is determined by the release unit 72 and the locking unit 52 on the basis of the signals described above, the comparison stage 66 is activated. There, the step count SZ supplied via line 70 is compared with a standard position KENPOS, which is set for stationary idling operation at the set idling speed.

Diese Normposition entspricht der Position der Stelleinrichtung bei der wie vorgeschrieben eingestellten Leerlaufdrehzahl und ist für jeden Motortyp appliziert und daher bekannt.This standard position corresponds to the position of the actuating device the idle speed set as prescribed and is for Applied every engine type and therefore known.

Fig. 2 stellt die Kennlinie des Schrittmotors bzw. der Stellein­ richtung dar. Waagrecht ist dabei der Luftflußbedarf QLUFT zwischen seinem Minimal- und Maximalwert, senkrecht die Position POS der Stelleinrichtung zwischen Minimal- und Maximalwert aufgetragen. Der Luftflußbedarf im stationären Leerlauf QLL stellt dabei den durch die Stelleinrichtung zur Aufrechterhaltung der (z. B. über eine Ein­ stellschraube) eingestellten Drehzahl notwendigen Luftstrom dar. Diesem Leerlaufwert entspricht gemäß der Kennlinie nach Fig. 2 eine Leerlaufposition KENPOS der Stelleinrichtung, in der der notwendige Luftstrom sichergestellt ist. Diese Normposition KENPOS wird dabei durch einen Schrittzählerstand repräsentiert, da eine Rückmeldung der tatsächlichen Lage der Stelleinrichtung nicht vorhanden ist. Fig. 2 shows the characteristic of the stepping motor or the Stellin direction. Horizontal is the air flow requirement QLUFT between its minimum and maximum value, vertically the position POS of the actuating device between minimum and maximum value. The air flow requirement in steady-state idling QLL represents the air flow required by the actuating device to maintain the speed set (for example via an adjusting screw). According to the characteristic curve according to FIG. 2, this idling value corresponds to an idling position KENPOS of the actuating device in which the necessary air flow is ensured. This standard position KENPOS is represented by a pedometer reading since there is no feedback of the actual position of the actuating device.

Drift- und Alterungserscheinungen im Bereich der Leerlaufdrehzahl­ regelung, die sich in einer Abweichung des Drehzahlistwerts vom Sollwert auswirken, wie z. B. eine Erhöhung des Leckluftanteils, werden vom Regler durch Ausgabe der zur Angleichung des Istwerts an den Sollwert notwendigen Anzahl von Schritten kompensiert. Dadurch verläßt der Regler seinen für den Idealfall bei eingestellter Leer­ laufdrehzahl (z. B. durch eine Leerlaufschraube) vorhandenen Mittel­ wert. Die entsprechende Abweichung des Reglerausgangssignals vom vorgegebenen Wert (Idealwert) wird durch die Adaptionseinheit er­ kannt, die diese Abweichung durch Berechnung des Korrekturwertes QADP kompensiert, so daß der Regler wieder seinen Idealwert einnimmt.Signs of drift and aging in the area of the idling speed control, which differs in the actual speed from the Impact setpoint such. B. an increase in the proportion of leakage air, are output by the controller to adjust the actual value the setpoint necessary number of steps compensated. Thereby Ideally, the controller leaves its empty position when it is set running speed (e.g. through an idling screw) value. The corresponding deviation of the controller output signal from  predetermined value (ideal value) is determined by the adaptation unit knows this deviation by calculating the correction value QADP compensates so that the controller returns to its ideal value.

Bei Schrittverlust ergibt sich das gleiche Verhalten. Wird einer oder mehrere der an den Motor ausgegebenen Schritte nicht ausge­ führt, so führt dies zu einer Regelabweichung zwischen Soll- und Istdrehzahl, die durch die Ausgabe weiterer Schritte reduziert wird. Das Reglerausgangssignal läuft aus seinem Idealwert heraus, was durch Anpassung des Korrekturwert QADP aufgefangen wird, der Schrittzähler wird dabei geändert.The same behavior results in the event of a step loss. Will one or more of the steps output to the motor are not performed leads, this leads to a control deviation between target and Actual speed, which is reduced by the output of further steps. The controller output signal runs out of its ideal value, what is compensated by adjusting the correction value QADP, which Pedometer is changed.

Mit anderen Worten sind durch die Bedarfsadaption 56 im Faktor QADP alle Fehlerzustande, Abweichungen und Veränderungen im Bereich des Regelkreises enthalten, also auch mögliche Schrittverluste. Der Fak­ tor QADP bildet daher ein Maß für die Größe dieser Veränderungen. Auf dieser Erkenntnis baut die erfindungsgemäße Vorgehensweise auf.In other words, due to the need adaptation 56 in the QADP factor, all error states, deviations and changes in the area of the control loop are included, including possible step losses. The QADP factor is therefore a measure of the size of these changes. The procedure according to the invention is based on this finding.

Die Schrittverluste und nur diese werden durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise korrigiert, während die auf andere Abweichungen und Veränderungen basierenden Anteile des Faktors QADP durch die be­ schriebenen Vorgehensweise nicht verändert werden.The step losses and only these are caused by the invention Procedure corrected while on other deviations and Changes based portions of the factor QADP by the be written procedure can not be changed.

Erkennt die Vergleichseinrichtung 66 im Leerlauffall bei definierter Drehzahl eine Abweichung zwischen dem Schrittzählerstand SZ und der Normposition KENPOS, so wird über die Verriegelungseinheit 52 die Ansteuerung des Schrittmotors verriegelt, d. h. gemäß Fig. 1 der symbolische Schalter 50 geöffnet, und die Bedarfsadaption durch die Freigabeeinheit gesperrt. Dann wird der Adaptionswert QADP durch die Vergleichseinrichtung 66 und die Leitung 64 je nach Vorzeichen der Abweichung inkrementiert bzw. dekrementiert. Dies wird so lange vor­ genommen, bis der Schrittzählerstand SZ dem Normwert KENPOS ent­ spricht. Danach wird die Verriegelung der Schrittmotoransteuerung und der Bedarfadaption aufgehoben und die Funktion der Leerlaufre­ gelung wieder aufgenommen. Durch die Veränderung des Korrekturfak­ tors Qadp kann es vorkommen, daß zur Einregelung der Leerlaufdreh­ zahl nach Wiederaufnahme der Regelung der Regler eingreifen muß. Abweichungen von seinem Idealwert werden dann wieder durch die Bedarfsadaptions ausgeglichen, wobei der Korrekturwert QADP die aufgrund von Schrittverlusten aufgetretenen Anteile nicht mehr enthält.If the comparison device 66 detects a deviation between the pedometer count SZ and the standard position KENPOS in the idle case at a defined speed, the control of the stepper motor is locked via the locking unit 52 , that is to say the symbolic switch 50 is opened according to FIG. 1, and the adaptation of requirements is blocked by the release unit . The adaptation value QADP is then incremented or decremented by the comparison device 66 and the line 64 depending on the sign of the deviation. This is done until the pedometer reading SZ corresponds to the standard value KENPOS. Then the locking of the stepper motor control and the demand adaptation is released and the function of the idle control resumed. By changing the correction factor Qadp it may happen that the regulator must intervene to adjust the idle speed after resuming regulation. Deviations from its ideal value are then compensated for again by the need adaptations, the correction value QADP no longer containing the shares which occurred due to step losses.

In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel wird die Vergleicheinheit 66 im erkannten stationären Leerlauf nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit nach der letzten Aktivierung aktiviert. Neben der Inkrementie­ rung bzw. Dekrementierung kann auch in anderen vorteilhaften Aus­ führungsbeispielen eine Addition bzw. Subtraktion um einen Faktor größer oder kleiner 1 vorgenommen werden. Ferner kann eine Korrektur des Korrekturwertes QADP im Rahmen einer vorgegebenen Zeitfunktion, z. B. lineare, exponentiell, parabelförmig, etc. vorteilhaft sein. Das Maß für die Veränderung des Wertes QADP kann auch zeitabhängig, drehzahlabhängig, etc., gewählt werden.In an advantageous exemplary embodiment, the comparison unit 66 is activated in the detected stationary idle after a predetermined time has elapsed since the last activation. In addition to the incrementation or decrementation, addition or subtraction by a factor greater or less than 1 can also be carried out in other advantageous exemplary embodiments. Furthermore, a correction of the correction value QADP in the context of a predetermined time function, e.g. B. linear, exponential, parabolic, etc. may be advantageous. The measure for the change in the QADP value can also be selected as a function of time, speed, etc.

Die beschriebene Vorgehensweise zur Korrektor von Schrittverlusten als Rechenprogramm wird durch das in Fig. 3 dargestellte Flußdia­ gramm skizziert.The procedure described for correcting step losses as a computer program is outlined by the flow diagram shown in FIG. 3.

Der in Fig. 3 beschriebene Programmteil läuft dabei neben der ei­ gentlichen Leerlaufregelung ab, die in Fig. 3 nicht dargestellt ist. Der Programmteil nach Fig. 3 wird zu vorgegebenen Zeitpunkten, welche auch betriebsdauerabhängig, kilometerleistungsabhängig und/oder von außen durch eine Servicegerät initiiert sein können, eingeleitet. In einem ersten Programmschritt 100 werden die für das nachfolgende Programm notwendigen Betriebsgrößen eingelesen. Dazu gehören insbesondere die Motordrehzahl, die Motortemperatur, ein Leerlaufschaltersignal, etc. sowie Schrittzählerstand SZ, Reglerwert QR und Korrekturwert QADP. Im darauffolgenden Abfrageschritt 102 wird überprüft, ob ein zur Vornahme der Schrittverlustkorrektur ge­ eigneter Betriebszustand, ein stabiler, stationärer Leerlaufzustand vorliegt. Diese Abfrage wird z. B. auf der Basis des Motordrehzahl­ signals, das sich innerhalb einer gewissen Zeit nicht ändern darf, der Motortemperatur, des Batteriespannungssignal, Schubbetriebsig­ nal, etc. vorgenommen. Wird ein solcher Betriebszustand nicht er­ kannt, wird der Programmteil beendet. Andernfalls bei stationärem Betriebszustand wird gemäß Schritt 104 die Ansteuerung des Schritt­ motors sowie die Durchführung der Bedarfsadaption verriegelt und der Normwert KENPOS eingelesen. Daraufhin wird im Schritt 106 überprüft, ob der Schrittzählerstand SZ dem Normpositionwert KENPOS, in einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel unter Berücksichtigung eines To­ leranzfaktors Delta, entspricht. Ist dies der Fall, wird daraus ge­ schlossen, daß kein Schrittverlust stattgefunden hat und gemäß Schritt 108 die Ansteuerung des Motors sowie die Bedarfsadaption freigegeben und der Programmteil beendet. Im gegenteiligen Fall wird im Schritt 110 überprüft, ob der Schrittzählerstand kleiner als die Normposition, gegebenenfalls unter Berücksichtigung des Toleranzbe­ reichs Delta, ist. Ist dies der Fall, wird der Korrekturfaktor QADP im Schritt 112 inkrementiert, während im gegenteiligen Fall der Kor­ rekturfaktor QADP im Schritt 114 dekrementiert wird. Daraufhin wird im Schritt 116 der Schrittzählerstand SZ als Funktion des Regleraus­ gangssignals QR und des Korrekturwertes QADP der Veränderung durch Bildung der aufgrund der Änderung des Faktors QADP auszugebenden Schritte, die jedoch wegen der Verriegelung nicht zur Wirkung kom­ men, angepaßt und der Programmteil beendet.The program section described in FIG. 3 runs alongside the actual idle control, which is not shown in FIG. 3. The program part according to FIG. 3 is initiated at predetermined times, which can also be initiated by a service device depending on the operating time, mileage and / or externally. In a first program step 100 , the operating variables necessary for the subsequent program are read. These include in particular the engine speed, the engine temperature, an idle switch signal, etc., as well as the pedometer reading SZ, controller value QR and correction value QADP. In the subsequent query step 102 , it is checked whether an operating state suitable for carrying out the step loss correction, a stable, stationary idling state, is present. This query is e.g. B. on the basis of the engine speed signal, which must not change within a certain time, the engine temperature, the battery voltage signal, Schubbetriebsig signal, etc. made. If such an operating state is not known, the program part is ended. Otherwise, in the case of a stationary operating state, the control of the stepper motor and the implementation of the demand adaptation are locked in accordance with step 104 and the standard value KENPOS is read. It is then checked in step 106 whether the pedometer reading SZ corresponds to the standard position value KENPOS, in an advantageous embodiment taking into account a tolerance factor delta. If this is the case, it is concluded that no step loss has occurred and, in accordance with step 108, the control of the motor and the adaptation of the requirements are released and the program part ends. In the opposite case, it is checked in step 110 whether the pedometer reading is smaller than the standard position, possibly taking into account the tolerance range delta. If this is the case, the correction factor QADP is incremented in step 112 , while in the opposite case the correction factor QADP is decremented in step 114 . Then, in step 116, the step counter SZ is adjusted as a function of the controller output signal QR and the correction value QADP to the change by forming the steps to be output due to the change in the factor QADP, which, however, are not effective due to the locking, and the program part is ended.

Durch zyklischen Durchlauf des in Fig. 3 dargestellten Programm­ teils wird erreicht, daß nach einer gewissen Anzahl von Korrektur­ schritten der Schrittzählerstand der Normposition angeglichen wird und somit ein möglicher Schrittverlust kompensiert wird. Nach Ab­ schluß dieser Vorgehensweise wird die Ansteuerung des Motors wieder freigegeben und die Drehzahlregelung wieder durchgeführt. Dadurch wird eine Korrektur der Schrittverluste ohne Stellerbewegung ermög­ licht. By cyclically running through the program shown in FIG. 3, it is achieved that after a certain number of correction steps, the step counter status is adjusted to the standard position and thus a possible step loss is compensated for. After completion of this procedure, the control of the motor is released again and the speed control is carried out again. This makes it possible to correct the step losses without moving the actuator.

Neben der beschriebenen Anwendung im Zusammenhang mit einer Leer­ laufdrehzahlregelung für einen Ottomotor kann die erfindungsgemäße Vorgehensweise auch bei sogenannten elektronischen Gaspedalsystemen sowie bei Dieselmotoren zur Einstellung einer Regelstange vorteil­ haft sein.In addition to the application described in connection with an empty Running speed control for a gasoline engine can be the inventive Procedure also for so-called electronic accelerator pedal systems as well as with diesel engines for setting a control rod be clingy.

Die vergleichbare Vorgehensweise kann dann angewendet werden, wenn der Bezugspunkt des Schrittzählers, der dem Anschlag des Schrittmo­ tors an einem der Endanschläge des Stellglieds entspricht, fehler­ haft ist. Durch die Einstellung des Schrittzählerstandes auf die Normposition im stationären Leerlaufzustand wird ein Bezugspunkt erhalten, welcher den falsch gelernten Endwert kompensiert.The comparable procedure can be used if the reference point of the pedometer, the stop of the step mo on one of the actuator end stops corresponds to an error is imprisoned. By setting the pedometer reading to Standard position in steady idle state becomes a reference point received, which compensates for the incorrectly learned end value.

Die Vorgehensweise entspricht dabei der vorher dargestellten (Fig. 3), da ein fehlerhaft gelernter Endwert sich in einem fehlerhaften Schrittzählerstand auswirkt, somit eine mit dem Schrittverlust ver­ gleichbare Wirkung zeigt. Daher kann zur Kompensation entsprechend vorgegangen werden.The procedure corresponds to that previously shown ( FIG. 3), since an incorrectly learned end value results in an incorrect step counter reading, thus having an effect comparable to the step loss. The compensation procedure can therefore be used accordingly.

Claims (10)

1. Verfahren zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs mit einer Stelleinrichtung zur Beeinflussung der Leistung der Antriebs­ einheit, welche über einen Schrittmotor betätigt wird,

• - wobei der Schrittmotor in Abhängigkeit eines Steuersignals auf der Basis eines Sollwertes im Sinne einer Einstellung des Sollwertes be­ tätigt wird,
• - die durch Erfassen der ausgegebenen Impulse abgeschätzte Position der Stelleinrichtung vorzugsweise mittels eines Schrittzählmittels mit einer in wenigstens einem vorgegebenen Betriebszustand vorgege­ benen Normposition verglichen wird
• - und bei Abweichung von dieser Normposition eine Veränderung des der Schrittmotoransteuerung zugrunde liegenden Steuersignals derart vorgenommen wird, daß sich der Wert der geschätzen Position der vor­ gegebenen Normposition angleicht.

1. Method for controlling a drive unit of a vehicle with an actuating device for influencing the performance of the drive unit, which is actuated via a stepper motor,

• the stepping motor is actuated as a function of a control signal on the basis of a setpoint in the sense of setting the setpoint be,
• - The position of the actuating device estimated by detecting the output pulses is compared, preferably by means of a step counter, with a standard position specified in at least one predetermined operating state
• - And in the event of a deviation from this standard position, a change in the control signal on which the stepper motor control is based is carried out in such a way that the value of the estimated position adjusts to the given standard position.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Rege­ lung der Drehzahl des Motors vorgesehen ist, wobei im Rahmen einer Adaption das Ausgangssignal eines Reglers auf Abweichungen von einem vorgegebenen Wert geprüft wird und ein Korrekturwert (QADP) gespei­ chert wird, der in Verbindung mit dem Regelausgangssignal zur An­ steuerung des Schrittmotors dient. 2. The method according to claim 1, characterized in that a rain development of the speed of the motor is provided, in the context of a Adaptation of the output signal of a controller to deviations from one specified value is checked and a correction value (QADP) is saved is secured in connection with the control output signal to On control of the stepper motor is used.   3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Korrekturwert bei Nichtübereinstimmung des Schrittzählerstandes mit der Normposition, gegebenenfalls unter Be­ rücksichtigung eines Toleranzbereiches, korrigiert wird.3. The method according to any one of the preceding claims, characterized ge indicates that the correction value if the Pedometer reading with the standard position, if necessary under Be consideration of a tolerance range is corrected. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Korrektur des Korrekturwertes so lange vorge­ nommen wird, bis der Schrittzählerstand der Normposition gegebenen­ falls unter Berücksichtigung eines Toleranzbereiches entspricht.4. The method according to any one of the preceding claims, characterized ge indicates that the correction of the correction value has been so long is taken until the pedometer is given the standard position if corresponds to a tolerance range. 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß während der Korrektur des Korrekturwertes eine Verriegelung der Ansteuerung des Schrittmotors vorgenommen wird.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized ge indicates that during the correction of the correction value a Locking the control of the stepper motor is made. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Korrektur des Korrekturwertes bei stationärem Leerlaufzustand erfolgt.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized ge indicates that the correction of the correction value with stationary Idle state occurs. 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß bei zu kleinem Schrittzählerstand der Korrektur­ wert inkrementiert, bei zu großem Schrittzählerstand der Korrektur­ wert dekrementiert wird.7. The method according to any one of the preceding claims, characterized ge indicates that the correction of the pedometer is too small incremented value, if the step count of the correction is too high value is decremented. 8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Normposition der Position entspricht, die zur Aufrechterhaltung des Leerlaufluftbedarfs bei ideal eingestelltem Leerlauf entspricht.8. The method according to any one of the preceding claims, characterized ge indicates that the standard position corresponds to the position for the Maintaining the idle air requirement with the ideal setting Idle corresponds. 9. Vorrichtung zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs, mit einer Stelleinrichtung zur Beeinflussung der Motorleistung, mit einem Schrittmotor zur Betätigung der Verstelleinrichtung, mit einer Steuereinheit zur Einstellung des Schrittmotors im Sinne eines Soll­ wertes,

• - wobei Mittel vorhanden sind, die den Schrittmotor in Abhängigkeit eines Steuersignals auf der Basis eines Sollwertes im Sinne einer Einstellung des Sollwertes betätigen,
• - Mittel, vorzugsweise ein Schrittzählmittel, die durch Erfassen der ausgegebenen Impulse eine Position der Stelleinrichtung ab­ schätzen,
• - mit einer in wenigstens einem vorgegebenen Betriebszustand vorge­ gebenen Normposition vergleichen
• - und bei Abweichung von dieser Normposition eine Veränderung des der Schrittmotoransteuerung zugrunde liegenden Steuersignals derart vorgenehmen, daß sich der Wert der abgeschätzten Position der vorge­ gebenen Normposition angleicht.

9. Device for controlling a drive unit of a vehicle, with an actuating device for influencing the motor power, with a stepper motor for actuating the adjusting device, with a control unit for adjusting the stepper motor in the sense of a target value,

• means are provided which operate the stepper motor as a function of a control signal on the basis of a setpoint in the sense of setting the setpoint,
• Means, preferably a step counting means, which estimate a position of the actuating device by detecting the output pulses,
• - Compare with a given standard position in at least one predetermined operating state
• - And in the event of a deviation from this standard position, a change in the control signal underlying the stepper motor control is carried out in such a way that the value of the estimated position approximates the specified standard position.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die An­ steuerung des Schrittmotors zur Korrektur verriegelt wird und eine Korrektur eines möglichen Schrittverlustes ohne Bewegung des Schrittmotors erfolgt.10. The device according to claim 9, characterized in that the Control of the stepper motor is locked for correction and a Correction of a possible step loss without moving the Stepper motor is done.