DE4224897C1

DE4224897C1 -

Info

Publication number: DE4224897C1
Application number: DE19924224897
Authority: DE
Inventors: Fritz 7913 Senden De Fochler; Rudolf 7958 Laupheim De Bailer
Original assignee: Uhlmann Pac Systeme GmbH and Co KG
Current assignee: Uhlmann Pac Systeme GmbH and Co KG
Priority date: 1992-07-28
Filing date: 1992-07-28
Publication date: 1993-06-03
Anticipated expiration: 2012-07-29
Also published as: EP0580958B1; EP0580958A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entnehmen, Transportieren, Aufrichten und Einsetzen von Faltschachteln aus einem die flach zusammengelegten Faltschachteln enthaltenden Magazin in einen Förderer mit jeweils eine vollständig aufgerichtete Faltschachtel aufnehmenden Förderzellen, bestehend aus einem um eine Sonnenachse drehbaren und antreibbaren Planetenträger, wenigstens einem Planetenteil, das um eine zur Sonnenachse exzentrische und mit ihr parallele Planetenachse drehbar am Planetenträger gelagert ist und ein Greiforgan mit einem die Faltschachtel haltenden Greiferkopf sowie ein mit der Planetenachse koaxiales Planetenrad trägt, das direkt oder über ein Zwischenrad an einem mit der Sonnenachse koaxialen, feststehenden Sonnenrad abläuft, wobei das Planetenrad und das Sonnenrad, gegebenenfalls mit dem Zwischenrad, ein Zahnradgetriebe bilden, welches beim Drehen des Planetenträgers dem Planetenteil eine Drehbewegung relativ zum Planetenträger überlagert, so daß der Greiferkopf auf einer auf die Sonnenachse zentrierten, in sich geschlossenen Hypozykloidenbahn mit mehreren Umkehrpunkten umläuft, und aus einem am Planetenteil drehbar gelagerten, an der Faltschachtel mit einem Anschlagteil zur Anlage kommenden Aufrichtorgan sowie einer Antriebseinrichtung, die dem Aufrichtorgan um seine zur Planetenachse parallele Drehachse eine Drehbewegung relativ zum Greiforgan erteilt.The invention relates to a device for removal, Transporting, erecting and inserting Folding boxes from a flat folded Magazine containing folding boxes in a conveyor one fully erected folding box each receiving cells, consisting of one by one Sun axis rotatable and drivable planet carrier, at least a part of the planet that is about one to the sun axis eccentric and parallel with it rotating planetary axis is mounted on the planet carrier and with a gripping member a gripper head holding the folding box and a with the planetary axis coaxial planetary gear that directly or via an intermediate wheel on one with the Sun axis coaxial, fixed sun gear expires, where the planet gear and the sun gear, if necessary with the idler gear, form a gear transmission, which when rotating the planet carrier the planet part one Rotational movement superimposed relative to the planet carrier, so that the gripper head on a centered on the sun axis, self-contained hypocycloid orbit with several Reversal points, and one at the planet part rotatably mounted on the folding box with a Anchor part coming to the system as well as a drive device that the erector for his a rotational movement parallel to the axis of rotation parallel to the planet issued relative to the gripping organ.

Bei aus der DE 39 41 866 A1 bekannten Vorrichtungen dieser Art erfolgt die Steuerung des Aufrichtorgans durch ein Kurvenelement, das auf der Planetenachse drehbar gelagert, jedoch am Mitdrehen mit dem Planetenteil gehindert ist. Das Aufrichtorgan wird über einen Hebel von einer Stellkurve des Kurvenelements beim Drehen des Planetenteils verschwenkt, während das Kurvenelement durch eine Koppel gehalten wird, die mit einer ortsfest gelagerten Schwinge verbunden ist. Im Ergebnis wird die Drehbewegung des Aufrichtorgans über die Stellkurve aus der Drehung des Planetenteils abgeleitet. Das beinhaltet Beschränkungen der Steuerungsmöglichkeiten für das Aufrichtorgan, insbes. bezüglich größerer Stellungsänderungen des Aufrichtorgans auf kurzen Drehwegen des Planetenträgers. Bei mehreren, die Hypozykloidenbahn nacheinander durchlaufenden Greiforganen müssen diese sämtlich an demselben Planetenteil angeordnet und um die Planetenachse um denselben Winkel gegeneinander versetzt sein, wie er zwischen den aufeinanderfolgenden Umkehrpunkten der Hypozykloidenbahn besteht. Nur dann ist es möglich, beim Umlauf des Planetenträgers mittels des Kurvenelements alle Aufrichtorgane an jeder Stelle der Hypozykloidenbahn richtig zu steuern. Die Anordnung aller Greiforgane und Aufrichtorgane an demselben Planetenteil ist mit umso größeren Unwuchtproblemen verbunden, je größer die Anzahl der Greiforgane ist, bedingt durch die Exzentrizität des Planetenteils gegenüber dem Planetenträger.In devices known from DE 39 41 866 A1 The erection organ is controlled by a type Curve element that rotates on the planet axis, but is prevented from rotating with the planet part. The upright is operated by a lever from one Position curve of the curve element when turning the Part of the planet pivots while the curve element through a paddock is held with a stationary mounted swing arm is connected. As a result, the Rotational movement of the erection member via the control curve derived from the rotation of the planetary part. This contains Limitations of control options for the Uprising body, especially regarding larger ones Position changes of the erection organ on short Rotation paths of the planet carrier. With several that Gripping organs running through the hypocycloid in succession they must all be located on the same part of the planet and around the planet axis by the same angle to each other be staggered between the successive ones Reversal points of the hypocycloid trajectory exist. Only then is it is possible, when rotating the planet carrier by means of Curve element all erection organs at every point of the To properly control the hypocycloid pathway. The order of all Gripping organs and erecting organs on the same part of the planet is associated with greater imbalance problems, ever is greater the number of gripping organs, due to the Eccentricity of the planet part compared to that Planet carrier.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß die Drehbewegungen des Aufrichtorgans relativ zum Greiforgan unabhängig von der Drehbewegung des Planetenteils relativ zum Planetenträger gesteuert werden können.The invention has for its object a device of the type mentioned in such a way that the Rotational movements of the erecting member relative to the gripping member regardless of the rotational movement of the planetary part relative can be controlled to the planet carrier.

Diese Aufgabe wird in Verbindung mit den eingangs genannten Merkmalen erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan ein eigenes Zahnradgetriebe mit einem eigenen, mit der Sonnenachse koaxialen Sonnenrad und einem eigenen, relativ zum Planetenteil drehbar um die Planetenachse gelagerten Planetenrad aufweist, wobei dieses Zahnradgetriebe bei Stillstand seines Sonnenrades und Drehung des Planetenträgers seinem Planetenrad dieselbe Drehung überlagert wie das andere Zahnradgetriebe dem Planete teil, daß ferner das Aufrichtorgan ein Antriebszahnrad trägt und über dieses im Drehverhältnis 1 : 1 mit dem Planetenrad seiner Antriebseinrichtung in Getriebeverbindung steht, und daß zum Verdrehen des Aufrichtorgans relativ zum Greiforgan das Sonnenrad der Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan relativ zum Sonnenrad des Zahnradgetriebes für das Planetenteil um die Sonnenachse verdrehbar und bezüglich dieser Drehbewegung steuerbar ist.This task is in conjunction with the beginning Features mentioned inventively solved in that the drive device for the erecting member has its own Gear transmission with its own, with the sun axis coaxial sun gear and its own, relative to Planet part rotatably mounted about the planet axis Planetary gear, which gear transmission at Standstill of his sun gear and rotation of the Planet carrier his planet gear the same rotation superimposed like the other gear transmission Partially planned that the supervisory body was also a Drive gear carries and about this in the rotation ratio 1: 1 with the planet gear of its drive device in Gear connection is available, and that for turning the Raising member relative to the gripping member the sun gear Drive device for the erecting member relative to Sun gear of the gear train for the planetary part around the Sun axis rotatable and with respect to this rotational movement is controllable.

Stehen beide Sonnenräder still, erfahren bei der Drehung des Planetenträgers beide Planetenräder dieselbe, also relativ zueinander keine Drehung, so daß auch das Greiforgan und das Aufrichtorgan ihre gegenseitige Stellung nicht verändern. Erst wenn das Sonnenrad der Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan gegenüber dem feststehenden Sonnenrad des Zahnradgetriebes für das Planetenteil verdreht wird, erfährt das Aufrichtorgan eine entsprechende Verdrehung gegenüber dem Planetenteil und dem Greiforgan, und zwar unabhängig davon, ob der Planetenträger umläuft und das Planetenteil sich gegenüber dem Planetenträger dreht oder nicht. Die Drehbewegung des verdrehbaren Sonnenrads gegenüber dem feststehenden Sonnenrad ist in sehr weiten Grenzen beliebig steuerbar, so daß die Stellung und die Stellgeschwindigkeit des Aufrichtorgans relativ zum Greiforgan in jedem Punkt seines Umlaufes auf der Hypozykloidenbahn entsprechend freizügig verwirklicht werden können.If both sun gears stand still, they experience the rotation of the planet carrier both planet gears the same, so no rotation relative to each other, so that too Gripping member and the erecting member their mutual Do not change position. Only when the sun gear Drive device for the erector compared to the fixed sun gear of the gear transmission for the If the planet part is rotated, the erection organ experiences one corresponding rotation relative to the planet part and the gripping organ, regardless of whether the Planet carrier rotates and the planet part facing each other the planet carrier rotates or not. The rotation of the rotatable sun gear compared to the fixed The sun gear can be freely controlled within very wide limits, so that the position and the positioning speed of the Raising member relative to the gripping member at every point according to its circulation on the hypocycloid orbit can be freely implemented.

Es spielt dabei auch keine Rolle, an welcher Stelle des Planetenteils die Drehachse des Aufrichtorgans in Bezug auf die Planetenachse und den Greiferkopf des Greiforgans angeordnet ist. Diese Achsenlage kann daher allein nach den Erfordernissen der sich beim Aufrichten und gegebenenfalls Überbrechen der Faltschachteln abspielenden Vorgänge gewählt werden. Eine in dieser Hinsicht optimale Anordnung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse des Aufrichtorgans durch diejenige Kante der am Greiforgan gehaltenen Faltschachtel verläuft, um die die Faltschachtel aufgerichtet wird. Dadurch werden beim Aufrichten und Überbrechen Verschiebungen des Anschlagteils des Aufrichtorgans an der ihm anliegenden Schachtelwand vermieden.It does not matter where the Part of the planet with respect to the axis of rotation of the erector on the planet axis and the gripper head of the gripper organ is arranged. This axis position can therefore alone the requirements of getting up and if necessary, play over the folding boxes Operations can be selected. An optimal one in this regard Arrangement is characterized in that the axis of rotation of the erection member by the edge of that on the gripping member held folding box runs around which the Folding box is erected. As a result, the Erecting and breaking shifts of the Stop part of the erection member on the adjacent Box wall avoided.

Die Bedingung, daß bei stillstehenden Sonnenrädern beide Planetenräder relativ zueinander keine Drehung erfahren, kann im Rahmen der Erfindung auf einfachste Weise dadurch verwirklicht werden, daß das Sonnenrad, das Planetenrad und gegebenenfalls das Zwischenrad der Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan in Größe und Anzahl der Zähne mit den jeweils entsprechenden Rädern des Zahnradgetriebes für das Planetenteil übereinstimmen. Sind dabei die Sonnenräder innenverzahnt, können die außenverzahnten Planetenräder direkt, bei außenverzahnten Sonnenrädern dagegen über die entsprechend außenverzahnten Zwischenräder mit den Sonnenrädern kämmen.The condition that both when the sun gears are stationary Planet gears do not rotate relative to each other, can thereby in the simplest way within the scope of the invention be realized that the sun gear, the planet gear and optionally the intermediate wheel of the drive device for the erection organ in size and number of teeth the corresponding wheels of the gearbox for the planet part match. Are they there Sun gears internally toothed, the externally toothed Planetary gears directly, with externally toothed sun gears on the other hand, the correspondingly externally toothed Comb the idler gears with the sun gears.

Ein mit der Erfindung verbundener, sehr bedeutender Fortschritt zeigt sich im Fall mehrerer, die Hypozykloidenbahn nacheinander durchlaufender Greiforgane. Eine Ausbildung der Erfindung besteht in diesem Fall dann weiter darin, daß für jedes Greiforgan und das ihm zugeordnete Aufrichtorgan jeweils ein eigenes Planetenteil vorgesehen ist und diese Planetenteile am Planetenträger verteilt um die Sonnenachse angeordnet sind und mit jeweils eigenem Planetenrad an dem ihnen gemeinsamen feststehenden Sonnenrad ablaufen. Diese Anordnung ist möglich, weil die Steuerung der Aufrichtorgane nicht mehr in Abhängigkeit von der Drehbewegung des Planetenteils erfolgt, und ist mit dem wichtigen Vorteil verbunden, daß die Verteilung der Planetenteile am Planetenträger um die Sonnenachse Unwuchten weitgehend vermeiden läßt. Im übrigen bestehen hinsichtlich der Anzahl und Anordnung der Planetenteile am Planetenträger keine Bedingungen, wenn nur, wie in bevorzugter Ausführungsform der Erfindung, die Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane jeweils ein eigenes Sonnenrad aufweisen und diese Sonnenräder unabhängig voneinander verdrehbar und in ihren Drehbewegungen unabhängig voneinander steuerbar sind. In diesem Fall ist eine in konstruktiver Hinsicht besonders vorteilhafte Ausführungsform dadurch gekennzeichnet, daß bei Zahnradgetrieben mit jeweils an einer Außenverzahnung des Sonnenrades über ein Zwischenrad ablaufendem Planetenrad die Sonnenräder der Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane auf mit der Sonnenachse koaxialen, ineinander angeordneten Wellen sitzen, die unabhängig voneinander über jeweils eigene Antriebsglieder verdrehbar sind. - In Sonderfällen kann aber auch eine voneinander abhängige Steuerung der Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane möglich sein. Dann sind aber bezüglich der Anordnung der Planetenteile am Planetenträger Bedingungen einzuhalten, die es ermöglichen, daß das jeweils in einem Umkehrpunkt der Hypozykloidenbahn stehende Aufrichtorgan die für diesen Punkt richtige Drehstellung einnimmt. Da diese Drehstellungen in den verschiedenen Umkehrpunkten ihrerseits voneinander verschieden sind, dürfen sich nie auch nur zwei Aufrichtorgane gleichzeitig in Umkehrpunkten der Hypozykloidenbahn befinden. Eine diese Bedingungen einhaltende, besonders zweckmäßige Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane ein gemeinsames verdrehbares Sonnenrad aufweisen, und daß der Winkel, um den die Planetenteile am Planetenträger um die Sonnenachse gegeneinander versetzt sind, von dem Winkel zwischen aufeinander folgenden Umkehrpunkten der Hypozykloidenbahn verschieden ist. Dies gilt beispielsweise bei drei um jeweils 120° am Planetenträger versetzten Planetenteilen und einer Hypozykloidenbahn mit vier Umkehrpunkten oder, noch einfacher, bei zwei um 180° versetzten Planetenteilen und einer Hypozykloidenbahn mit drei Umkehrpunkten. In diesem letzteren Fall läßt sich die Steuerung der Aufrichtorgane überraschenderweise sehr einfach dadurch verwirklichen, daß das verdrehbare Sonnenrad der Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane über eine Kurbelstange mit einer Antriebskurbel gekoppelt ist, die sich doppelt so schnell dreht wie der Planetenträger und über die Länge des Kurbelarms den Drehhub der Aufrichtorgane bestimmt.A very important one associated with the invention Progress is evident in the case of several Hypocycloid tract of successive gripping organs. In this case, an embodiment of the invention then consists in that for each gripping organ and that assigned to it Raising organ each provided its own planet part and these planet parts are distributed around the planet carrier the sun axis are arranged and each with its own Planet gear on the common fixed Run off sun gear. This arrangement is possible because of the Control of the erection organs no longer dependent from the rotational movement of the planetary part, and is with the important advantage that the distribution the planet parts on the planet carrier around the sun axis Balances can be largely avoided. Otherwise exist with regard to the number and arrangement of the planet parts on Planet carrier no conditions, if only, as in preferred embodiment of the invention, the Drive devices for the erection organs each have their own sun gear and these sun gears independently rotatable and in their Rotational movements can be controlled independently of one another. In In this case, one is special in terms of construction advantageous embodiment, characterized in that for gearboxes, each with an external toothing of the sun gear via an idler gear Planet gear the sun gears of the drive devices for the erection organs on coaxial with the sun axis, nested waves that sit independently rotatable from each other via their own drive links are. - In special cases, however, one of the other dependent control of the drive devices for the Raising bodies may be possible. But then regarding the Arrangement of the planet parts on the planet carrier Conditions to adhere to, which make it possible that in one Reversal point of the hypocycloid orbital erection organ takes the correct turning position for this point. There these rotational positions in the various reversal points in turn, are different from each other, must never even only two raising organs at the same time in reversal points the hypocycloid pathway. One of these conditions adhering, particularly expedient embodiment is characterized in that the drive means for the erection organs have a common rotatable sun gear have, and that the angle through which the planetary parts on Planet carriers offset against each other around the sun axis are from the angle between successive Reversal points of the hypocycloid trajectory is different. This applies, for example, to three at 120 ° each Planet carriers offset planet parts and one Hypocycloid orbit with four reversal points or, still easier, with two planet parts offset by 180 ° and a hypocycloid orbit with three reversal points. In this the latter case can be used to control the erecting organs surprisingly very easily realized by that the rotatable sun gear of the drive devices for the erection organs via a crank rod with a Drive crank is coupled, which is twice as fast rotates like the planet carrier and over the length of the Crank arm determines the rotational stroke of the erecting members.

Im folgenden wird die Erfindung an zwei in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert; es zeigen:The invention is based on two in the drawing illustrated embodiments explained in more detail; it demonstrate:

Fig. 1 eine schematische Darstellung zur Erläuterung des Bewegungsablaufs einer Vorrichtung nach der Erfindung, gesehen in Richtung der Sonnenachse des Planetenträgers, Fig. 1 is a schematic view for explaining the sequence of movements of an apparatus according to the invention, seen in the direction of the sun axle the planet carrier,

Fig. 2 einen Axialschnitt durch eine Vorrichtung gemäß Fig. 1, Fig. 2 is an axial section through a device according to Fig. 1,

Fig. 3 eine andere Ausführungsform der Erfindung in einem der Fig. 2 entsprechenden Schnitt, Fig. 3 shows another embodiment of the invention in Fig. 2 corresponding section,

Fig. 4 die Ansicht X in Fig. 3, Fig. 4 shows the view X in Fig. 3,

Fig. 5 den Schnitt C-C in Fig. 3. Fig. 5 shows the section CC in Fig. 3.

Die in der Zeichnung dargestellten Vorrichtungen dienen entsprechend Fig. 1 dem Entnehmen, Transportieren, Aufrichten und Einsetzen von Faltschachteln 1 aus einem die flach zusammengelegten Faltschachteln enthaltenden Magazin 2 in einen endlos umlaufenden Förderer 3 mit jeweils eine vollständig aufgerichtete Faltschachtel aufnehmenden Förderzellen 4, von denen in Fig. 1 der Einfachheit wegen nur eine dargestellt ist. Die Überführung der Faltschachteln 1 erfolgt dabei mit Hilfe eines in Fig. 1 selbst nicht dargestellten Greiferkopfs 5′, der zwischen dem Magazin 2 und dem Förderer 3 in Richtung der Pfeile 6 eine Hypozykloidenbahn 7 mit drei Umkehrpunkten 7′ durchläuft, wobei der in Fig. 1 rechte obere Umkehrpunkt dem Magazin 2, der untere Umkehrpunkt dem Förderer 3 zugeordnet ist. Zur Erzeugung dieser Hypozykloidenbahn 7 besteht die Vorrichtung aus einem um eine die Achse der Hypozykloidenbahn 7 bildenden Sonnenachse 8 drehbaren und in Richtung des Pfeils 9 antreibbaren Planetenträger 10, dessen Antrieb in Fig. 2 über einen äußeren Zahnkranz 45 mit einem Zahnriemen 46, in Fig. 3 durch die Antriebswelle 40 mit Antriebszahnrädern 41 und ebenfalls Zahnriemen 42 erfolgt. An dem Planetenträger 10 sind in einer um 180- gegeneinander versetzten Anordnung zwei Planetenteile 11 gelagert, die sich jeweils um eine zur Sonnenachse 8 exzentrische und mit ihr parallele Planetenachse 12 drehen. Jedes Planetenteil 11 trägt verdrehungsfest ein Greiforgan 5 mit dem die Faltschachtel 1 haltenden Greiferkopf 5′, der von Saugnäpfen gebildet ist, mit denen er die Faltschachteln 1 erfaßt, wobei in den Saugnäpfen zum Fassen, Halten und Abgeben der Faltschachteln 1 der Unterdruck in nicht näher zu beschreibender Weise abhängig von der Drehstellung der Planetenteile und des Planetenträgers steuerbar ist. Jedes Planetenteil 11 trägt weiter ein mit der Planetenachse 12 koaxiales Planetenrad 13, das direkt, wie in Fig. 3, oder indirekt über ein Zwischenrad 14, wie in Fig. 2, an einem mit der Sonnenachse 8 koaxialen, feststehenden Sonnenrad 15 abläuft. Das Planetenrad 13 jedes Planetenteils 11 und das Sonnenrad 15, gegebenenfalls mit dem Zwischenrad 14, bilden ein Zahnradgetriebe, das beim Drehen des Planetenträgers 10 dem jeweiligen Planetenteil 11 eine Drehbewegung relativ zum Planetenträger 10 überlagert, so daß der Greiferkopf 5′ auf der Hypozykloidenbahn 7 umläuft. Das bedeutet, daß der Abstand der Ebene 16, in der jeweils eine Faltschachtel 1 an dem Greiferkopf 5′ gehalten ist, von der Planetenachse 12 gleich dem Radius des entsprechenden Planetenrades 13 ist (Fig. 3), bzw. dem Radius des entsprechenden Planetenrades 13 zuzüglich dem Durchmesser des zwischen ihm und dem feststehenden Sonnenrad 15 vorgesehenen Zwischenrades 14 (Fig. 2). Weiter ist an jedem Planetenteil 11 drehbar um eine Drehachse 18 ein Aufrichtorgan 17 gelagert, das bei seinen Drehbewegungen an der Faltschachtel 1 mit einem Anschlagteil 17′ zur Anlage kommt und dabei entsprechend die Faltschachtel 1 um die Schachtelkante 1′ aufrichtet, gegebenenfalls überbricht und dann die Faltschachtel 1 beim Einsetzen in die Förderzelle 4 im voll aufgerichteten Zustand fixiert. Diese verschiedenen Stellungen des Anschlagteils 17′ in Bezug auf die Ebene 16 des Greiferkopfes 5′, in der die Faltschachtel 1 daran gehalten ist, sind in Fig. 1 schematisch angedeutet, wobei die Faltschachteln 1 in ihren verschiedenen Stellungen gestrichelt, teils mit Schraffur dargestellt sind. Die Drehachse 18 des Greiforgans 17 liegt dabei in der Kante 1′, um die herum die Faltschachtel 1 in Richtung des Pfeiles 19 aufgerichtet und überbrochen wird. Zur Steuerung dieser Drehbewegungen der Aufrichtorgane 17 dienen eigene Antriebseinrichtungen, die jeweils ein eigenes Zahnradgetriebe mit einem eigenen, mit der Sonnenachse 8 koaxialen Sonnenrad 25, 25′ und einem eigenen, relativ zum Planetenteil 11 drehbar um die Planetenachse 12 gelagerten Planetenrad 26, 26′. Diese Zahnradgetriebe überlagern bei Stillstand ihres Sonnenrades 25, 25′ und Drehung des Planetenträgers 10 ihrem jeweiligen Planetenrad 26, 26′ dieselbe Drehung wie das zuvor schon beschriebene Zahnradgetriebe 13, 14, 15 dem Planetenteil 11. In den Ausführungsbeispielen wird dies einfach dadurch erreicht, daß jeweils das Sonnenrad 25, 25′, das Planetenrad 26, 26′ und gegebenenfalls das Zwischenrad 24 der Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan 17 in Größe und Anzahl der Zähne mit den jeweils entsprechenden Rädern 15, 13, 14 des Zahnradgetriebes für das Planetenteil 11 übereinstimmen. So besitzen beispielsweise in Fig. 3 die Sonnenräder 15, 25 übereinstimmend gleichen Durchmesser ihres Zahnkranzes bei einer Zähnezahl von 165 und die Planetenräder 13, 26 gleichen Durchmesser bei einer Zähnezahl von 55. Stehen im Ergebnis die Sonnenräder 25, 25′ für die Antriebseinrichtungen der Aufrichtorgane 17 still wie das feststehende Sonnenrad 15, stehen auch die Planetenräder 13 bzw. 26, 26′ des Greiforgans 5 und des Aufrichtorgans 17 an jedem Planetenteil 11 relativ zueinander still, unabhängig davon, ob sich der Planetenträger 10 dreht oder nicht. Erst wenn sich die Sonnenräder 25, 25′ der Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane 17 relativ gegenüber dem feststehenden Sonnenrad 15 verdrehen, ergeben sich entsprechende Verdrehungen des Planetenrads 26, 26′ für das Aufrichtorgan 17 relativ zum Greiforgan 5. Diese Relativverdrehung des Planetenrads 26, 26′ für das Aufrichtorgan 17 wird über ein Zwischenzahnrad 27 an ein ebenfalls als Zahnrad ausgebildetes, mit dem Zwischenzahnrad 27 kämmendes Antriebsrad 28 des Aufrichtorgans 17 übertragen, wobei zwischen den Rädern 27 und 28 das Übersetzungsverhältnis 1:1 bestehen muß, also beide Räder 27, 28 1:1 verzahnt sein müssen.The devices shown in the drawing are used according to Fig. 1 for removing, transporting, erecting and inserting folding boxes 1 from a magazine 2 containing the flat folded folding boxes into an endlessly rotating conveyor 3 , each with a completely erected folding box receiving conveyor cells 4 , of which in Fig. 1 is shown for simplicity only one. The transfer of the folding boxes 1 takes place with the aid of a gripper head 5 ', not shown in FIG. 1 itself, which passes through a hypocycloid path 7 with three reversal points 7 ' between the magazine 2 and the conveyor 3 in the direction of the arrows 6, the one in FIG. 1 upper right reversal point is assigned to magazine 2 , the lower reversal point is assigned to conveyor 3 . To generate this hypocycloid path 7 , the device consists of a planet carrier 10 rotatable about a sun axis 8 forming the axis of the hypocycloid path 7 and drivable in the direction of arrow 9 , the drive of which in FIG. 2 via an outer ring gear 45 with a toothed belt 46 , in FIG. 3 by the drive shaft 40 with drive gears 41 and also toothed belt 42 . Two planet parts 11 are mounted on the planet carrier 10 in an arrangement offset from one another by 180, each rotating about a planet axis 12 that is eccentric to the sun axis 8 and parallel to it. Each planetary part 11 carries a gripping member 5 in a torsion-proof manner with the gripping head 1 holding the gripping head 5 ', which is formed by suction cups with which it detects the folding boxes 1 , the suction cups for grasping, holding and releasing the folding boxes 1 not having the vacuum in closer to be described depending on the rotational position of the planet parts and the planet carrier is controllable. Each planetary part 11 also carries a planetary gear 13 coaxial with the planetary axis 12 , which runs directly, as in FIG. 3, or indirectly via an intermediate gear 14 , as in FIG. 2, on a fixed sun gear 15 coaxial with the sun axis 8 . The planetary gear 13 of each planetary member 11 and the sun gear 15, if necessary with the intermediate gear 14, form a gear transmission which is superimposed upon rotation of the planet carrier 10 of each planetary member 11 a rotary movement relative to the planetary carrier 10, so that the gripper head 5 'is passed to the hypocycloidal path 7 . This means that the distance of the plane 16 , in each of which a folding box 1 is held on the gripper head 5 ', of the planet axis 12 is equal to the radius of the corresponding planet gear 13 ( Fig. 3), or the radius of the corresponding planet gear 13 plus the diameter of the intermediate gear 14 provided between it and the fixed sun gear 15 ( FIG. 2). Furthermore, an erection member 17 is mounted on each planetary part 11 so as to be rotatable about an axis of rotation 18 , which comes into contact with its rotating movements on the folding box 1 with a stop part 17 'and thereby erects the folding box 1 around the edge of the box 1 ', possibly breaking it and then the Folding box 1 fixed when inserted into the feed cell 4 in the fully erected state. These different positions of the stop part 17 'in relation to the plane 16 of the gripper head 5 ', in which the folding box 1 is held thereon, are indicated schematically in Fig. 1, the folding boxes 1 being dashed in their various positions, partly with hatching . The axis of rotation 18 of the gripping member 17 lies in the edge 1 ', around which the folding box 1 is erected and broken in the direction of arrow 19 . To control these rotary movements of the erecting members 17 serve their own drive devices, each with its own gear transmission with its own, with the sun axis 8 coaxial sun gear 25 , 25 'and its own, rotatable relative to the planetary part 11 about the planetary axis 12 planet gear 26 , 26 '. These gear transmissions overlap when their sun gear 25 , 25 'and rotation of the planet carrier 10 their respective planet gear 26 , 26 ' the same rotation as the previously described gear transmission 13 , 14 , 15 the planet part 11th In the exemplary embodiments, this is simply achieved in that the sun gear 25 , 25 ', the planet gear 26 , 26 ' and optionally the intermediate gear 24 of the drive device for the erecting member 17 in size and number of teeth with the corresponding wheels 15 , 13 , 14 of the gear transmission for the planet part 11 match. For example, in Fig. 3, the sun gears 15 , 25 have the same diameter of their ring gear with a number of teeth of 165 and the planet gears 13 , 26 have the same diameter with a number of teeth of 55. As a result, the sun gears 25 , 25 'for the drive devices of the erecting members 17 still as the fixed sun gear 15 , the planet gears 13 and 26 , 26 'of the gripping member 5 and the erecting member 17 on each planet part 11 are relatively still, regardless of whether the planet carrier 10 rotates or not. Only when the sun gears 25 , 25 'of the drive devices for the erecting members 17 rotate relative to the fixed sun gear 15 , are there corresponding rotations of the planet gear 26 , 26 ' for the erecting member 17 relative to the gripping member 5 . This relative rotation of the planet gear 26 , 26 'for the erecting member 17 is transmitted via an intermediate gear 27 to a likewise designed as a gear, meshing with the intermediate gear 27 drive wheel 28 of the erecting member 17 , wherein the gear ratio must be 1 : 1 between the wheels 27 and 28 , so both wheels 27 , 28 must be toothed 1: 1.

Die Drehbewegungen der Sonnenräder 25, 25′ für die Antriebseinrichtungen der Aufrichtorgane 17 sind entsprechend den für letztere benötigten Drehbewegungen in noch näher zu beschreibender Weise steuerbar. Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 sind die Sonnenräder 25, 25′ mit einer Außenverzahnung versehen. Die ebenfalls außenverzahnten Planetenräder 26, 26′ kämmen über die ebenso außenverzahnten Zwischenräder 24 mit den Sonnenrädern 25, 25′. Die Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane 17 besitzen dabei jeweils ein eigenes Sonnenrad 25 bzw. 25′. Diese beiden Sonnenräder sind unabhängig voneinander verdrehbar und in ihren Drehbewegungen auch unabhängig voneinander steuerbar. Die Sonnenräder 25, 25′ sitzen dabei auf zwei mit der Sonnenachse 8 koaxialen, ineinander angeordneten Wellen 30, 30′, wozu die äußere Welle 30 als Hohlwelle ausgebildet ist. Die beiden Wellen 30, 30′ und damit die auf ihnen sitzenden Sonnenräder 25, 25′ sind unabhängig voneinander über jeweils eigene Antriebsglieder 31, 31, in geeigneter, nicht zur Erfindung gehörender und daher nicht mehr weiter zu beschreibender Weise verdrehbar.The rotary movements of the sun gears 25 , 25 'for the drive devices of the erecting members 17 can be controlled in a manner to be described in accordance with the rotary movements required for the latter. In the embodiment of Fig. 2, the sun gears 25, 25 provided 'with an external toothing. The also externally toothed planet gears 26 , 26 'mesh with the externally toothed intermediate gears 24 with the sun gears 25 , 25 '. The drive devices for the erecting members 17 each have their own sun gear 25 or 25 '. These two sun gears can be rotated independently of one another and their rotational movements can also be controlled independently of one another. The sun gears 25 , 25 'sit on two with the sun axis 8 coaxial, nested shafts 30 , 30 ', for which purpose the outer shaft 30 is designed as a hollow shaft. The two shafts 30 , 30 'and thus the sun gears 25 , 25 ' seated on them can be rotated independently of one another via their own drive members 31 , 31 in a suitable manner, not belonging to the invention and therefore no longer to be described.

Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 dagegen sind die Sonnenräder 15, 25 innenverzahnt. Die außenverzahnten Planetenräder 13, 26 kämmen direkt mit den Sonnenrädern. Die Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane 17 besitzen ein gemeinsames verdrehbares Sonnenrad 25. Der Winkel, um den die Planetenteile 11 am Planetenträger 10 um die Sonnenachse 8 gegeneinander versetzt sind, nämlich 180°, ist von dem Winkel zwischen aufeinander folgenden Umkehrpunkten 7′ der Hypozykloidenbahn 7, nämlich 120°, verschieden, so daß niemals die Greifköpfe 5′ beider Planetenteile 11 gleichzeitig in Umkehrpunkten 7′ der Hypozykloidenbahn 7 stehen können. Das den beiden Aufrichtorganen 17 gemeinsame Sonnenrad 25 ist dann so zu steuern, daß die jeweils einen der Umkehrpunkte 7′ der Hypozykloidenbahn 7 passierenden Aufrichtorgane 17 die für diesen Umkehrpunkt vorgeschriebene Drehstellung besitzen. Im Ausführungsbeispiel nach den Fig. 3 und 4 wird dies auf überraschend einfache Weise dadurch erreicht, daß das Sonnenrad 25 über eine Kurbelstange 32 mit einer Antriebskurbel 33 gekoppelt ist, die um ihre Achse 34 doppelt so schnell angetrieben wird wie der auf der Antriebswelle 40 sitzende Planetenträger 10. Über die Länge des Kurbelarms 35 kann der Drehhub der Aufrichtorgane 17 beeinflußt werden.In the embodiment of Fig. 3, however, the sun gears 15, 25 are internal teeth. The externally toothed planet gears 13 , 26 mesh directly with the sun gears. The drive devices for the erecting members 17 have a common rotatable sun gear 25 . The angle by which the planet parts 11 on the planet carrier 10 are offset from one another about the sun axis 8 , namely 180 °, is different from the angle between successive reversal points 7 'of the hypocycloid path 7 , namely 120 °, so that the gripping heads 5 ' never both parts of the planet 11 can be at the reversal points 7 'of the hypocycloid 7 . The sun gear 25 common to the two erecting members 17 is then to be controlled such that the erecting members 17 each passing one of the reversal points 7 'of the hypocycloid path 7 have the rotational position prescribed for this reversal point. In the exemplary embodiment according to FIGS. 3 and 4, this is achieved in a surprisingly simple manner in that the sun gear 25 is coupled via a crank rod 32 to a drive crank 33 which is driven about its axis 34 twice as fast as the one seated on the drive shaft 40 Planet carrier 10 . The rotational stroke of the erecting members 17 can be influenced over the length of the crank arm 35 .

Claims

1. Vorrichtung zum Entnehmen, Transportieren, Aufrichten und Einsetzen von Faltschachteln (1) aus einem die flach zusammengelegten Faltschachteln enthaltenden Magazin (2) in einen Förderer (3) mit jeweils eine vollständig aufgerichtete Faltschachtel aufnehmenden Förderzellen (4), bestehend aus einem um eine Sonnenachse (8) drehbaren und antreibbaren Planetenträger (10), wenigstens einem Planetenteil (11), das um eine zur Sonnenachse (8) exzentrische und mit ihr parallele Planetenachse (12) drehbar am Planetenträger (10) gelagert ist und ein Greiforgan (5) mit einem die Faltschachtel (1) haltenden Greiferkopf (5′) sowie ein mit der Planetenachse (12) koaxiales Planetenrad (13) trägt, das direkt oder über ein Zwischenrad (14) an einem mit der Sonnenachse (8) koaxialen, feststehenden Sonnenrad (15) abläuft, wobei das Planetenrad (13) und das Sonnenrad (15), gegebenenfalls mit dem Zwischenrad (14), ein Zahnradgetriebe bilden, welches beim Drehen des Planetenträgers (10) dem Planetenteil (11) eine Drehbewegung relativ zum Planetenträger (10) überlagert, so daß der Greiferkopf (5′) auf einer auf die Sonnenachse (8) zentrierten, in sich geschlossenen Hypozykloidenbahn (7) mit mehreren Umkehrpunkten (7′) umläuft, und aus einem am Planetenteil (11) drehbar gelagerten, an der Faltschachtel (1) mit einem Anschlagteil (17′) zur Anlage kommenden Aufrichtorgan (17) sowie einer Antriebseinrichtung, die dem Aufrichtorgan (17) um seine zur Planetenachse (12) parallele Drehachse (18) eine Drehbewegung relativ zum Greiforgan (5) erteilt, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan (17) ein eigenes Zahnradgetriebe mit einem eigenen, mit der Sonnenachse (8) koaxialen Sonnenrad (25, 25′) und einem eigenen, relativ zum Planetenteil (11) drehbar um die Planetenachse (12) gelagerten Planetenrad (26, 26′) aufweist, wobei dieses Zahnradgetriebe bei Stillstand seines Sonnenrades (25, 25′) und Drehung des Planetenträgers (10) seinem Planetenrad (26, 26′) dieselbe Drehung überlagert wie das andere Zahnradgetriebe (13, 14, 15) dem Planetenteil (11), daß ferner das Aufrichtorgan (17) ein Antriebszahnrad (28) trägt und über dieses im Drehverhältnis 1:1 mit dem Planetenrad (26, 26′) seiner Antriebseinrichtung in Getriebeverbindung steht, und daß zum Verdrehen des Aufrichtorgans (17) relativ zum Greiforgan (5) das Sonnenrad (25, 25′) der Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan (17) relativ zum Sonnenrad (15) des Zahnradgetriebes für das Planetenteil (11) um die Sonnenachse (8) verdrehbar und bezüglich dieser Drehbewegung steuerbar ist.1. Device for removing, transporting, erecting and inserting folding boxes ( 1 ) from a magazine ( 2 ) containing the flat folded folding boxes into a conveyor ( 3 ), each with a completely erected folding box receiving conveyor cells ( 4 ), consisting of one by one sun axis (8) rotatable and drivable planet carrier (10), at least a planetary member (11) which is mounted about an eccentric to the sun axis (8) and parallel with it planetary shaft (12) rotatably mounted on the planet carrier (10) and a gripping member (5) with a gripper head ( 5 ') holding the folding box ( 1 ) and a planet gear ( 13 ) coaxial with the planet axis ( 12 ), which directly or via an intermediate gear ( 14 ) on a fixed sun gear coaxial with the sun axis ( 8 ) ( 15 ) takes place, the planet gear ( 13 ) and the sun gear ( 15 ), possibly with the intermediate gear ( 14 ), forming a gear transmission, which at Rotating the planet carrier (10) superimposed on the planetary part (11) a rotational movement relative to the planet carrier (10) so that the gripper head (5 ') to a centered on the sun axis (8), in itself closed hypocycloidal path (7) having a plurality of reversal points ( 7 ') rotates, and from a rotatably mounted on the planetary part ( 11 ), on the folding box ( 1 ) with a stop part ( 17 ') coming to rest erecting member ( 17 ) and a drive device which the erecting member ( 17 ) about its to the planet axis ( 12 ) parallel axis of rotation ( 18 ) gives a rotary movement relative to the gripping member ( 5 ), characterized in that the drive device for the erecting member ( 17 ) has its own gear transmission with its own sun gear ( 25 , 25 ′ coaxial with the sun axis ( 8 ). ) and its own, relative to the planetary part ( 11 ) rotatable about the planetary axis ( 12 ) mounted planet gear ( 26 , 26 '), this gear transmission at Sti llstand his sun gear ( 25 , 25 ') and rotation of the planet carrier ( 10 ) his planet gear ( 26 , 26 ') superimposed the same rotation as the other gear ( 13 , 14 , 15 ) of the planet part ( 11 ) that the erecting member ( 17th ) carries a drive gear ( 28 ) and via this in a rotation ratio of 1: 1 with the planet gear ( 26 , 26 ') of its drive device in gear connection, and that for rotating the erecting member ( 17 ) relative to the gripping member ( 5 ), the sun gear ( 25 , 25 ') of the drive device for the erecting member ( 17 ) relative to the sun gear ( 15 ) of the gear mechanism for the planetary part ( 11 ) about the sun axis ( 8 ) can be rotated and controlled with respect to this rotary movement.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse (18) des Aufrichtorgans (17) durch diejenige Kante (1′) der am Greiforgan (5) gehaltenen Faltschachtel (1) verläuft, um die die Faltschachtel (1) aufgerichtet wird.2. Device according to claim 1, characterized in that the axis of rotation ( 18 ) of the erecting member ( 17 ) through that edge ( 1 ') of the gripping member ( 5 ) held folding box ( 1 ), around which the folding box ( 1 ) is erected .

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Sonnenrad (25, 25′), das Planetenrad (26, 26′) und gegebenenfalls das Zwischenrad (24) der Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan in Größe und Anzahl der Zähne mit den jeweils entsprechenden Rädern (13, 14, 15) des Zahnradgetriebes für das Planetenteil (11) übereinstimmen.3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the sun gear ( 25 , 25 '), the planet gear ( 26 , 26 ') and optionally the intermediate gear ( 24 ) of the drive device for the erecting member in size and number of teeth with the corresponding wheels ( 13 , 14 , 15 ) of the gear transmission for the planet part ( 11 ) match.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei innenverzahnten Sonnenrädern (15, 25) die außenverzahnten Planetenräder (13, 26) direkt mit den Sonnenrädern kämmen.4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that for internally toothed sun gears ( 15 , 25 ), the externally toothed planet gears ( 13 , 26 ) mesh directly with the sun gears.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei außenverzahnten Sonnenrädern (15, 25, 25′) die außen verzahnten Planetenräder (13, 26, 26′) über die außenverzahnten Zwischenräder (14, 24 ) mit den Sonnenrädern (15, 25, 25′) kämmen.5. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that with externally toothed sun gears ( 15 , 25 , 25 ') the externally toothed planet gears ( 13 , 26 , 26 ') via the externally toothed intermediate wheels ( 14 , 24 ) with the sun gears ( 15 , 25 , 25 ′) comb.

6. Vorrichtung nach einem der Anspruche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei mehreren, die Hypozykloidenbahn (7) nacheinander durchlaufenden Greiforganen (5) für jedes Greiforgan (5) und das ihm zugeordnete Aufrichtorgan (17) jeweils ein eigenes Planetenteil (11) vorgesehen ist und diese Planetenteile (11) am Planetenträger (10) verteilt um die Sonnenachse (8) angeordnet sind und mit jeweils eigenem Planetenrad (13) an dem ihnen gemeinsamen feststehenden Sonnenrad (15) ablaufen.6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that with several, the hypocycloid path ( 7 ) successively passing gripping members ( 5 ) for each gripping member ( 5 ) and the erecting member assigned to it ( 17 ) each has its own planetary part ( 11 ) is provided and these planet parts ( 11 ) on the planet carrier ( 10 ) are arranged distributed around the sun axis ( 8 ) and each run with its own planet gear ( 13 ) on the common fixed sun gear ( 15 ).

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane (17) ein gemeinsames verdrehbares Sonnenrad (25) aufweisen, und daß der Winkel, um den die Planetenteile (11) am Planetenträger (10) um die Sonnenachse (8) gegeneinander versetzt sind, von dem Winkel zwischen aufeinander folgenden Umkehrpunkten (7′) der Hypozykloidenbahn (7) verschieden ist.7. The device according to claim 6, characterized in that the drive devices for the erecting members ( 17 ) have a common rotatable sun gear ( 25 ), and that the angle by which the planet parts ( 11 ) on the planet carrier ( 10 ) about the sun axis ( 8th ) are offset from each other, the angle between successive reversal points ( 7 ') of the hypocycloid path ( 7 ) is different.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß bei zwei am Planetenträger (10) um 180° gegeneinander versetzten Planetenteilen (11) und einer Hypozykloidenbahn (7) mit drei Umkehrpunkten (7′) das verdrehbare Sonnenrad (25) der Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane (17) über eine Kurbelstange (32) mit einer Antriebskurbel (33) gekoppelt ist, die sich doppelt so schnell dreht wie der Planetenträger (10) und über die Länge des Kurbelarms (35) den Drehhub der Aufrichtorgane (17) bestimmt.8. The device according to claim 7, characterized in that at two on the planet carrier ( 10 ) by 180 ° offset from each other planet parts ( 11 ) and a hypocycloidal orbit ( 7 ) with three reversal points ( 7 ') the rotatable sun gear ( 25 ) of the drive means for Raising members ( 17 ) is coupled via a crank rod ( 32 ) to a drive crank ( 33 ) which rotates twice as fast as the planet carrier ( 10 ) and determines the rotational stroke of the raising members ( 17 ) over the length of the crank arm ( 35 ).

9. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane (17) jeweils ein eigenes Sonnenrad (25, 25′) aufweisen, und daß diese Sonnenräder unabhängig voneinander verdrehbar und in ihren Drehbewegungen unabhängig voneinander steuerbar sind.9. The device according to claim 6, characterized in that the drive devices for the erecting members ( 17 ) each have their own sun gear ( 25 , 25 '), and that these sun gears can be rotated independently of one another and their rotational movements can be controlled independently of one another.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß bei Zahnradgetrieben mit jeweils an einer Außenverzahnung des Sonnenrades (25, 25′) über ein Zwischenrad (24) ablaufendem Planetenrad (26, 26′) die Sonnenräder (25, 25′) der Antriebsreinrichtungen für die Aufrichtorgane (17) auf mit der Sonnenachse (8) koaxialen, ineinander angeordneten Wellen (30, 30′) sitzen, die unabhängig voneinander über jeweils eigene Antriebsglieder (31, 31′) verdrehbar sind.10. The device according to claim 9, characterized in that in gear transmissions, each with an external toothing of the sun gear ( 25 , 25 ') via an intermediate gear ( 24 ) running planet gear ( 26 , 26 '), the sun gears ( 25 , 25 ') of the drive devices for the erection members ( 17 ) on with the sun axis ( 8 ) coaxial, nested shafts ( 30 , 30 ') sit, which can be rotated independently of each other via their own drive elements ( 31 , 31 ').