DE4215546A1 - Vorrichtung zum Einlegen von Verpackungsgut in Mulden - Google Patents
Vorrichtung zum Einlegen von Verpackungsgut in MuldenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Einlegen von Ver
packungsgut in Mulden, deren Größe den Abmessungen des Gutes
angepaßt ist, wobei seitliche Greifer vorgesehen sind, die am
Umfang des Verpackungsgutes anliegen.
Es ist bekannt, Verpackungsgut, beispielsweise Wurst- oder Käse
stücke in vorgeformte Mulden einzulegen. Die Mulden werden
anschließend durch eine Folie verschlossen, die beispielsweise
mit dem Rand der Mulde verschweißt oder versiegelt ist. Dabei
wird in der Regel derart vorgegangen, daß in eine Folie durch
einen Tiefziehvorgang mehrere Reihen von Mulden eingeformt
werden, die dann fortlaufend gefüllt und durch eine Oberfolie
abgedeckt und verschlossen werden. Anschließend werden die
einzelnen Mulden durch Schnitte getrennt. Gegebenenfalls können
auch noch Evakuierungs- oder Begasungsvorgänge eingeschaltet
werden.
Wenn die Mulden ausreichend groß sind, um die Verpackungsgut
stücke aufzunehmen, bereitet der Einlegevorgang in der Regel
keine Schwierigkeiten. Das Verpackungsgut kann beispielsweise
durch Unterdruckeinrichtungen an den entsprechenden Transport
einrichtungen gehalten und auf diese Weise bewegt werden. Die
Anwendung von Unterdruck versagt jedoch, wenn das Verpackungs
gut luftdurchlässig ist oder wenn es sich um die Verpackung von
Stapeln handelt. Insbesondere bei Käse oder Wurst, aber auch
bei Keksen und anderen Verpackungsgütern müssen Stapel in
Mulden eingelegt werden.
Der Einlegevorgang wird weiter erschwert, wenn die Mulden mög
lichst genau den Umrissen des Verpackungsgutes angepaßt sind.
Eine solche genaue Anpassung ist erwünscht, um Verpackungsgut
material einzusparen und auch um die Evakuierungs- und Be
gasungsvorgänge zu erleichtern. Auch würde eine zu große Mulde
den Eindruck erwecken, die Verpackung sei nur teilweise ge
füllt.
Wenn aber die Mulde den Umrissen des Verpackungsgutes angepaßt
ist, ist es schwierig, den Einlegevorgang zu mechanisieren. In
der Regel erfolgt das Einlegen derartiger Verpackungsgüter von
Hand.
In der DE-OS 40 29 359 ist eine Einlegevorrichtung für stapel
förmiges Verpackungsgut beschrieben, wobei Greifer vorgesehen
sind, die seitlich am Verpackungsgut anliegen und mit Haken
enden unter das Verpackungsgut greifen. Mittels dieser Vor
richtung wird das Verpackungsgut in die Mulden eingelegt. Ist
dies geschehen, werden die Hakenenden verdreht oder ver
schwenkt, so daß die Greifer zurückgezogen werden können.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der
eingangs angegebenen Gattung dahin weiter zu entwickeln, daß
die Einlegung von Verpackungsgut in Mulden auch dann gelingt,
wenn die Mulden den Abmessungen des Verpackungsgutes möglichst
genau angepaßt sind und wenn es nicht möglich oder empfehlens
wert ist, pneumatische Hebeeinrichtungen oder ähnliche Mittel
einzusetzen.
Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung vor, daß bei
einer Vorrichtung der eingangs angegebenen Gattung die Greifer
beim Einlegevorgang über dem Muldenrand verbleiben oder nur
geringfügig in die Mulde eingreifen.
Wenn die Mulde optimal den Abmessungen des Verpackungsgutes
angepaßt ist, verbleibt kein nennenswerter bzw. ausnützbarer
Raum zwischen den äußeren Abmessungen des Verpackungsgutes und
der Muldenwandung. Die Muldenwandung besteht vorzugsweise aus
Kunststoff, der insbesondere tiefgezogen ist. Dieser Herstel
lungsvorgang führt zu einer Verringerung der Wandstärke im
gezogenen Bereich der Folie. Es besteht daher eine erhebliche
Gefahr, daß die Greifer und die zugehörigen Einrichtungen beim
Einlegevorgang die Muldenwandung beschädigen.
Gerade dann, wenn die Mulden durch einen Tiefziehvorgang oder
einen vergleichbaren Vorgang geschaffen sind, ergibt sich, daß
die Mulden in aller Regel konische Begrenzungswände besitzen,
d. h. die Mulden sind am Muldenrand etwas weiter als am Mulden
boden.
Die Erfindung geht nun von der Überlegung aus, daß es genügt,
wenn die Einlegevorrichtung das Verpackungsgut exakt über die
Mulde bringt. Es ist aber nicht notwendig, daß die Einlege
vorrichtung selbst ganz in die Mulde eindringt. Wenn nun in
dieser Stellung die Einlegevorrichtung das Verpackungsgut frei
gibt, wird das Verpackungsgut in die Mulde gelangen, und es
wird möglich, die Abmessungen der Mulde und des Verpackungs
gutes einander weitgehend anzugleichen.
Dabei ist es sogar möglich, daß die Greifer mit ihrem vorderen
Ende geringfügig in die Mulde eingreifen und den beispielsweise
den Raum ausnutzen, der sich durch die konische Gestalt der
Mulde ergibt.
Das Einlegen kann beispielsweise dadurch erfolgen, daß die
Greifer das Verpackungsgut freigeben, so daß dieses in die
Mulde fällt. Es ist aber auch möglich, Ausstoßer zu benützen,
die das Verpackungsgut in die Mulde hineinbefördern.
Ein weiterer Vorteil bei der Erfindung besteht darin, daß auf
diese Weise der Einlegevorgang schneller ablaufen kann als in
dem Fall, in dem die Einlegevorrichtung mit dem Verpackungsgut
ganz in die Mulde einfährt und nach der Freigabe wieder sich
zurückbewegen muß.
Der erfindungsgemäße Vorschlag ist insbesondere für stapel
förmiges Verpackungsgut brauchbar. Er kann aber auch bei ein
stückigem Verpackungsgut angewandt werden.
Die Erfindung schlägt ferner vor, daß Ansätze an den Greifern
vorgesehen sind, die das Verpackungsgut unterfassen und wobei
die Ansätze beim Einlegevorgang oberhalb der Mulde verbleiben.
Das Verbleiben der Ansätze oberhalb der Mulde hat den wesent
lichen Vorteil, daß für die Elemente, die diese Ansätze mit den
Greifern verbinden oder mit den Greifern zusammenwirken lassen,
genügend Platz zur Verfügung steht. Dies erlaubt eine stabile
Ausgestaltung, was wiederum Voraussetzung für eine hohe Ar
beitsgeschwindigkeit ist.
Insbesondere schlägt die Erfindung vor, daß die Ansätze um
biegbar ausgestaltet sind. Die Ansätze können also beispiels
weise federnd ausgestaltet sein.
Eine solche Ausgestaltung ist dann zu empfehlen, wenn ein Aus
stoßer vorgesehen wird, der das Verpackungsgut von den Greifern
abstreift. Die Ansätze werden hierbei einfach deformiert und
gelangen ohne besonderen Antrieb nach dem Zurückziehen des Aus
stoßers in die Ausgangslage zurück.
Nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung bewegen sich die
Greifer in der Abgabestellung vom Verpackungsgut weg. Hier wird
der Vorteil deutlich, der im Hauptgedanken der Erfindung liegt.
Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung sind Arme vorge
sehen, die an ihrem Ende die Ansätze tragen. Diese Arme er
strecken sich im wesentlichen parallel zu den Greifern, wobei
vorzugsweise die Greifer und die Arme getrennt voneinander
angetrieben sind.
Günstig ist es, wenn die Greifer Ausnehmungen für die von den
Armen getragenen Ansätze aufweisen. Hierdurch können die
Greifer gegenüber den Ansätzen in Richtung auf die Mulde vor
stehen, und die Greifer können mit den vorstehenden Teilen in
die Mulde eingreifen. Beim Einlegevorgang wird daher das Ver
packungsgut noch in einem gewissen Bereich geführt, was sicher
stellt, daß das Verpackungsgut in der vorgesehenen Weise, bei
spielsweise in einem exakten Stapel in die Mulde eingelegt
wird, die den Stapel dicht umschließt.
Bei einer anderen Ausbildungsform der Erfindung ist vorgesehen,
daß die von den Armen getragenen Ansätze unter den Greifern
angeordnet sind.
Günstig ist es, wenn der Antrieb der Greifer bzw. der Arme vom
Ausstoßer abgeleitet ist, insbesondere mittels einer Kulissen
bahn am Ausstoßer.
Wie schon eingangs ausgeführt, geht es bei der Erfindung im
wesentlichen um die Überlegung, das Verpackungsgut insbesondere
dann, wenn es aus gestapelten Scheiben besteht, in Mulden ein
zulegen, die dem Verpackungsgut möglichst optimal angepaßt
sind. Es ist gefunden worden, daß es eine wesentliche Hilfe bei
der Problemlösung darstellt, wenn nach dem nachstehend ange
gebenen Verfahrensvorschlag gearbeitet wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren verwendet dabei vorzugsweise,
wenn auch nicht ausschließlich, die vorstehend angegebenen
Vorrichtungen. Das erfindungsgemäße Verfahren kann aber auch
dann angewandt werden, wenn die den Verpackungsgutstapel seit
lich erfassenden Greifer beim Ablegevorgang ganz in die Mulde
eindringen.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, daß
die Stapel auf einer konvex nach oben gewölbten Unterlage ge
bildet und in der hierdurch gewonnenen Gestalt, die von den
seitlichen Greifern gesichert wird, in die Mulde abgegeben
werden. Eine Stapelung auf einer derart gewölbten Unterlage
verringert beispielsweise bei kreisförmigen Scheiben die Ab
messungen in der Draufsicht. Durch die Wölbung wird der Außen
durchmesser reduziert. Auf diese Weise wird für die Greifer
Platz gewonnen. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß durch
die gewölbte Form des Verpackungsgutstapels die Stabilität des
Verpackungsgutes verbessert wird. In vielen Fällen reicht die
Reibung zwischen den am Außenumfang des Verpackungsgutes an
greifenden Greifern schon aus, um das Verpackungsgut sicher zu
halten. Falls Ansätze vorgesehen werden, die unter den Stapel
greifen, können diese geringe Abmessungen besitzen. Die ge
ringen Abmessungen wiederum erlauben auch ein Eindringen der
Greifer in die Mulde bzw. die Freigabe- und die Rückwärts
bewegung.
Ist der Stapel in die Mulde ganz eingelegt, nimmt dieser wieder
die Normalform ein, d. h. mit ebener Unter- und Oberfläche. Die
Mulde wird ganz ausgefüllt.
In der Zeichnung sind einige Ausführungsbeispiele der Er
findung schematisch dargestellt. Es zeigen:
Fig. 1 eine Schnittdarstellung einer er
findungsgemäßen Vorrichtung in
zwei Betriebsstellungen,
Fig. 2 eine Draufsicht auf die wesent
lichen Teile der Fig. 1,
Fig. 3 eine Schnittdarstellung durch ein
abgewandeltes Ausführungsbeispiel
der Erfindung,
Fig. 4, Fig. 5 und Fig. 6 Darstellung eines erfindungsge
mäßen Verfahrens.
In der Fig. 1 ist eine Vorrichtung zum Einlegen von Ver
packungsgut gezeigt, das an einer Trägerplatte 10 befestigt ist.
Diese Trägerplatte 10 nimmt in der Regel eine Mehrzahl der
artiger Vorrichtungen auf und bewegt sich durch nicht näher
dargestellte Mittel zwischen einer Stelle, in der das Ver
packungsgut bzw. die Verpackungsgutstapel deponiert sind und
der Stelle, an der sich die Mulden 4 befinden. Die Mulden 4
sind in der Regel, wenn auch nicht ausschließlich in eine Folie
durch einen Tiefziehvorgang eingeformt. Für den Einlegevorgang
werden dabei die Mulden 4 beispielsweise durch Unterdruck auf
einer Unterlage fixiert, die auch Einrichtungen zum genauen
Positionieren der Mulden 4 aufweist. Auf diese Weise ist
sichergestellt, daß bei der Bewegung der Trägerplatte 10 die
Einrichtung jeweils an die gewünschte Ablegestelle gelangt.
Im linken Teil der Darstellung der Fig. 1 ist diejenige Stel
lung der Greifer 2 und der Hebel 7 gezeigt, die diese kurz vor
dem Ablegen des Stapels 1 einnehmen. Dabei legt sich der
Greifer 2, der Teil einer Zylinderschale ist, wie sich diese
aus der Fig. 2 ergibt, am Außenumfang des Stapel 1 an. Ins
gesamt sind vier Greifer 2 vorgesehen, die in der Kontakt
stellung am Stapel 1 die zylindrische Form fast vervoll
ständigen.
Die Greifer 2 haben insbesondere auch die Aufgabe einer Kali
brierung des Stapels. Beim Stapelvorgang muß damit gerechnet
werden, daß die einzelnen Scheiben des Stapels nicht exakt auf
einander liegen. Beim Anlegen der Greifer 2 an den Stapel,
wobei sich diese Greifer konzentrisch aufeinander zubewegen,
wird der Stapel in die gewünschte Form gebracht.
Für jeden der einzelnen Greifer 2 ist in dem Kopfteil 11, das
mit der Tragplatte 10 verbunden ist, ein Pneumantikzylinder 12
vorgesehen. Diese Pneumatikzylinder sind beispielsweise ge
meinsam beaufschlagt und bewirken die Radialbewegung bezüglich
der Mittelachse 35.
In gleicher Weise wie die Greifer 2 sind auch die Arme 7 durch
je einen Pneumatikzylinder 13 im Kopfteil 11 beweglich. Die
Arme 7 tragen am unteren Ende Ansätze 5, für die in den unteren
Enden der Greifer 2 Ausnehmung 8 vorgesehen sind. Die Ansätze 5
greifen in der Transportstellung, in der die Stapel über die
Mulden 4 gefördert werden ein geringes Maß unter die Ränder der
Stapel 1 und halten diese fest. In manchen Fällen kann auf
diese Ansätze 5 bzw. die Arme 7 auch verzichtet werden, nämlich
dann, wenn sichergestellt ist, daß die Reibung zwischen dem
Umfang der Stapel 1 und den Greifern 2 ausreicht zum sicheren
Halt der Stapel.
Ist die Stellung nach der Fig. 1 erreicht, werden die Arme 7
durch die Pneumatikzylinder 13 etwas zurückgezogen, wie dies in
der Zeichnung gezeigt ist.
Zum Einlegen der Stapel in die Mulden 4 ist ein Ausstoßer 6
vorgesehen, der durch einen weiteren Pneumatikzylinder
mittels der Kolbenstange 25 angetrieben wird. Der Ausstoßer 6
drückt die Stapel nach unten. Sie kommen von den Greifern 2
frei und legen sich in die Mulde 4 ein, wie in der Fig. 1 im
rechten Teil gezeigt ist.
Der Teil 9 am unteren Ende der Greifer 2, der über die Aus
nehmungen 8 vorsteht, kann beim Einlegevorgang in den oberen
Teil der Mulde eingreifen. Dies wird erreicht durch eine sinn
gemäße Höhenbewegung der Tragplatte 10 am Ende der Transport
bewegung.
Die Fig. 2 läßt erkennen, daß die Arme 7 schmäler gehalten sind
als die Greifer 2, so daß auch die Ansätze 5 nur in einem Teil
bereich eine Unterstützung des Stapels 1 ergeben. Diese Bau
weise ist jedoch nur als Beispiel zu verstehen. Es ist auch
möglich, die Anordnung derart zu treffen, daß sich die Ansätze
5 über den gleichen Umfang erstrecken wie die Greifer 2.
Das Ausführungsbeispiel der Fig. 3 unterscheidet sich von dem
jenigen der Fig. 1 und 2 im wesentlichen dadurch, daß sowohl
die Greifer 2 als auch die Arme 7, die am unteren Ende die
Ansätze 5 tragen, als Hebel ausgebildet sind. Die Greifer 2
sind dabei je um das Gelenk 15 und die Arme um das Gelenk 16
beweglich gelagert. Die Fig. 3 zeigt weiter, daß die Ansätze 5
die Greifer 2 von unten umfassen.
Der Antrieb der hebelartigen Greifer 2 und der Arme 7 erfolgt
beim Ausführungsbeispiel nach der Fig. 3 durch eine Kulisse 17,
die mit dem Ausstoßer 6 verbunden bzw. einstückig ausgebildet
ist. Diese Kulisse 17 wirkt auf die Rollen 18 und 19 ein, wobei
die Rolle 18 mit dem Arm 7 verbunden ist und die Rolle 19 mit
dem Greifer 2. Der Ausstoßer 6 und die Kulisse 17 wird beim
Ausführungsbeispiel nach der Fig. 3 über die Kolbenstange 25
angetrieben. Der zugehörige Pneumatikzylinder ist nicht ge
zeigt.
Der Ausstoßer 6 hält zunächst einen größeren Abstand vom Stapel
1 ein, und bei der Bewegung des gesteuerten Ausstoßers 6 ergibt
sich über die Kulisse 17 und die Rollen 18 und 19 auch eine
gesteuerte Bewegung der Greifer 2 und der Hebel 7. Auf diese
Weise können die Greifvorgänge und die Freigabebewegungen
gesteuert werden. Es läßt sich leicht erreicht, daß im letzten
Weg des Ausstoßers 6 die Greifer 2 den Stapel 1 freigeben und
weiter, daß auch im geeigneten Zeitpunkt die Ansätze 5 zurück
gezogen werden.
Während im unteren Teil beide Rollen 18 und 19 vom Teil 20 der
Kulissenbahn 17 geführt werden, bewegt sich die Rolle 18 des
Armes 7 auf dem Teil 21 der Kulissenbahn, während der Teil 22
der Kulissenbahn die Rolle 19 des Greifers 2 steuert. Es ist
klar, daß durch diese unterschiedlichen Kulissenbahnen, die am
Umfang der Hülse 23 versetzt zueinander angeordnet sind, die
verschiedenen Bewegungen des Armes 7 und des Greifers 2 er
zwungen werden können.
Bei der Ausbildungsform nach der Fig. 3 ist ferner vorgesehen,
daß der Lagerteil 24 für das Gelenk 15 in Richtung der Achse 35
verschiebbar ausgebildet ist. Zu diesem Zweck ist ein Schiebe
teil 26 vorgesehen, das den Lagerteil 24 trägt. Dieser Schiebe
teil 26 ist mit dem Kolben 27 verbunden, und die Zylinderräume
28 und 29 können über die Leitungen 30 und 31 beaufschlagt
werden, so daß der Lagerteil 24 mit den Greifern 2 vor- und
zurückgeschoben werden können. Auf diese Weise wird es möglich,
daß das Vorderende des Greifers 2 in gleicher Weise in den
oberen Teil der Mulde eindringt, wie beim Ausführungsbeispiel
der Fig. 1. Andererseits ist die Vorrichtung an die jeweiligen
Verhältnisse anpaßbar, so daß auf das Eindringen des vorderen
Endes des Greifers 2 auch verzichtet werden kann, wenn die
Abmessungen des Verpackungsgutes bzw. der Mulde dies nicht
zulassen.
Die Fig. 4 zeigt eine Unterlage 32, die eine konvexe Wölbung 34
aufweist. Auf dieser Wölbung liegt der Stapel 1 des Verpackungs
gutes auf. Die einzelnen Scheiben, z. B. Wurstscheiben 33
werden nach dem Schneidvorgang direkt auf die Wölbung 34 aufge
legt. Es wird bemerkt, daß in der Zeichnung relativ dicke
Scheiben 33 dargestellt sind. In der Praxis können die Scheiben
auch vergleichsweise dünn sein.
Der so gebildete Stapel wird von den Greifern 2 erfaßt, wie
dies in der Fig. 4 dargestellt ist. Die Greifer besitzen dabei
beispielsweise Ansätze 5, die unter den Stapel greifen. Die
Greifern sichern die gewölbte Stapelform. Auf diese Weise wird
der Stapel von der Unterlage 32 über die zu füllende Mulde
gebracht. In dieser Stellung bewegen sich beispielsweise die
Greifer 2 nach außen, so daß der Stapel freigegeben wird und in
die Mulde 4 fallen kann, wie dies in der Fig. 6 dargestellt
ist. Da der Stapel hierbei wiederum die übliche Form eines
Zylinderabschnittes einnimmt, vergrößert sich der Durchmesser
des Stapels, so daß die Mulde 4 völlig ausgefüllt wird.
Das Ablegen des Stapels in die Mulde kann unter Benützung des
Ausstoßers 6 erfolgen (Fig. 5). Der Ausstoßer kann auch, wie in
Fig. 5 mit strichpunktierten Linien 36 dargestellt ist, eine
der konvexen Gestalt des Stapels angepaßte, konkave Form be
sitzen.
Im allgemeinen sind die zu verpackenden Stapel im Grundriß
kreisförmig. Dies ist aber für die Erfindung nicht unerläßlich
notwendig. Es kann auch anderes Verpackungsgut mit anderer
Grundrißform verpackt werden.
Claims (11)
1. Vorrichtung zum Einlegen von Verpackungsgut in Mulden,
deren Größe den Abmessungen des Gutes angepaßt ist, wobei
seitliche Greifer vorgesehen sind, die am Umfang des
Verpackungsgutes anliegen, dadurch gekennzeichnet, daß
die Greifer (2) beim Einlegevorgang im wesentlichen über
dem Muldenrand (3) verbleiben oder nur geringfügig in die
Mulden (4) eingreifen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
Ansätze (5) an den Greifern (2) vorgesehen sind, die das
Verpackungsgut (1) unterfassen und daß die Ansätze beim
Einlegevorgang oberhalb der Mulde (4) verbleiben.
3. Vorrichtung nach einem oder beiden der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansätze (5)
umbiegbar ausgestaltet sind.
4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Ausstoßer (6)
vorgesehen ist, der das Verpackungsgut (1) von den
Greifern (2) abstreift.
5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Greifer
(2) in der Abgabestellung vom Verpackungsgut (1) wegbe
wegen.
6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Arme (7) vorge
sehen sind, die an ihren Enden die Ansätze (5) tragen.
7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (2)
Ausnehmungen (8) für die von den Arme (7) getragenen An
sätze (5) aufweisen.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß
die Greifer (2) mit den über die Ansätze (5) vorstehenden
Teilen (9) in die Mulde (4) eingreifen.
9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die von den Arme
(7) getragenen Ansätze (5) unter den Greifern (2) ange
ordnet sind.
10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungen der
Greifer (2) und/oder der die Ansätze tragenden Arme vom
Antrieb des Ausstoßers (6) gesteuert sind, wobei der Aus
stoßer eine Kulissenbahn (17) trägt, die auf die Greifer
(2) bzw. die Arme (7) einwirkt.
11. Verfahren zum Einlegen von Verpackungsgutstapeln in
Mulden, deren Größe der Abmessungen der Stapel angepaßt
sind und die Stapel von seitlichen Greifern erfaßt
werden, insbesondere unter Verwendung der Vorrichtung
nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Stapel auf einer konvex
nach oben gewölbten Unterlage gebildet und in der hier
durch gewonnenen Gestalt, die von den seitlichen Greifern
gesichert wird, in die Mulde abgegeben wird.
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