DE4209935C2 - Adjustable device with grippers - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine verstellbare Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The invention relates to an adjustable device according to the Preamble of claim 1.

Als nächstkommender Stand der Technik wird die EP 0 106 056 A1 angesehen. Die dort beschriebene Greifervorrichtung dient zum Heben von Blechen, insbesondere zum Be- und Entladen einer Bearbeitungsmaschine, wobei die Werkstückträger, vorzugsweise Sauger, über eine Führungskurve gemeinsam axial verschiebbar sind, was eine gemeinsame Verstellung aller Werkstückträger um das gleiche voreingestellte Maß, in gleicher Richtung bewirkt. Diese Vorrichtung eignet sich vorwiegend für Tafelwerkstoffe (Platten) mit ebener Form, wobei die Werkstückhalterungen in einer gemeinsamen Ebene liegen.As the closest prior art, EP 0 106 056 A1 viewed. The gripper device described there is used for Lifting sheets, especially for loading and unloading one Processing machine, the workpiece carrier, preferably Suction cups that can be moved axially together via a guide curve, what a common adjustment of all workpiece carriers around that same preset dimension, in the same direction. This device is primarily suitable for sheet materials (Plates) with a flat shape, the workpiece holders in one common level.

Eine weitere Vorrichtung wurde in DE:Z Maschinenmarkt, Würzburg 75 (1969) Nr.33 S. 699-701 vorgestellt. Hierbei handelt es sich um eine Greifervorrichtung mit kardanisch aufgehängten und verstellbaren Saugnäpfen zum Greifen und Ablegen von Blechtafeln. Auch hier werden tafelförmige (ebene) Werkstücke aus der Horizontallage aufgenommen und abgelegt.Another device was made in DE: Z Maschinenmarkt, Würzburg 75 (1969) No. 33 pp. 699-701. This is a gripper device with gimbals and adjustable suction cups for gripping and storing metal sheets. Here too, tabular (flat) workpieces are made from the Horizontal position recorded and filed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, auch Werkstücke mit nicht nur ebener Oberfläche aus beliebiger Lage aufnehmen zu können, wie z.Bspl. Kunststoffspritzteile mit den unterschiedlichsten Formen, Größen und Außenkonturen, wobei die Greifervorrichtung mit einfachen Mitteln an die unterschiedlichsten Formen von Werkstücken anpaßbar ist.The invention has for its object also workpieces not just pick up flat surface from any position can, such as Plastic injection molded parts with the different shapes, sizes and outer contours, the Gripper device with simple means to the different shapes of workpieces is adaptable.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Patentanspruches 1, wobei die Unteransprüche weitere, der zweckmäßigen Ausgestaltung der Vorrichtung, dienende Merkmale enthalten. This problem is solved by the characteristics of the characteristic Part of claim 1, the subclaims further, the appropriate design of the device, serving features contain.  

Die erfindungsgemäße Greifervorrichtung ermöglicht nicht nur ein relativ einfaches und schnelles Einrichten der Greiferkoordinaten auf die verschiedensten Produkte (Werkstücke), sondern auch ein problemloses Erreichen der Werkstücke unter beliebigen Winkellagen durch ein mit ihr verbundenes Handhabungsgerät.The gripper device according to the invention not only enables one relatively simple and quick setup of the gripper coordinates on a wide variety of products (workpieces), but also a easy access to the workpieces under any Angular positions by a handling device connected to it.

Die Erfindung kann beispielsweise auch für Einlege- oder Montagearbeiten eingesetzt werden beispielsweise zum Entnehmen von Kunststoffspritzteilen aus Extrudiermaschienen.The invention can, for example, also for insert or Assembly work is used, for example, to remove Injection molded plastic parts from extrusion machines.

Das Ablegen z. B. bei langen Teilen kann mit Hilfe eines Handhabungsgerätes sehr platzsparend vorgenommen werden. Hierbei ist die Möglichkeit gegeben die Teile vor dem endgültigen Ablegen auf dem Band nochmals zu drehen, um somit die effizienteste Lage der Teile auf dem Förderband zu erreichen.The filing z. B. for long parts with the help of a Handling device can be made very space-saving. Here it is possible to put the parts down before they are finally put down turn on the belt again, so the most efficient location to reach the parts on the conveyor belt.

Erfindungsgemäß wird offen gelassen, aus welcher Richtung die Greifer an das Werkstück herangeführt werden; sowohl horizontal, vertikal, radial oder unter beliebigen Winkeln ist dies möglich. Dies ist jeweils abhängig von der Art und Übersetzung des Antriebes, auf welchem die verstellbare Vorrichtung montiert ist. Auch können die Greifer untereinander verschieden ausgerichtet sein, d. h. die Angriffsflächen der einzelnen Greifer können winkelverschoben angeordnet sein, um geometrisch schwierige Teile an ihren vorhandenen versetzten Flächen aufzunehmen.According to the invention, the direction from which the grippers are left open be brought up to the workpiece; both horizontal, vertical, radial or at any angle this is possible. This depends on the Type and translation of the drive on which the adjustable Device is mounted. The grippers can also be aligned differently from each other, d. H. the The gripping surfaces of the individual grippers can be angularly shifted be arranged to geometrically difficult parts on their existing existing offset surfaces.

Dies bedeutet, daß mit der Erfindung auch unebene Werkstücke mit schräg liegenden Flächen aufgenommen werden können, da die Sauger bzw. Greifer axial und radial verstellt werden können. Eine radiale Verstellung wird notwendig, um die Teile an vorhandenen Schrägflächen aufnehmen zu können. Dies kann notwendig sein, wenn sonst kein Platz (werkstückbedingt) vorhanden ist, oder eine Rippe, ein Steg, oder eine Fläche sich zum Aufnehmen in einer schrägen Position anbietet.This means that with the invention also uneven workpieces inclined surfaces can be accommodated because the suction cups or Grippers can be adjusted axially and radially. A radial one Adjustment becomes necessary to match the parts to existing ones To be able to accommodate inclined surfaces. This may be necessary if otherwise there is no space (due to workpiece), or one Rib, a web, or a surface to be picked up in one offers oblique position.

Ein weiterer Punkt, welcher als erfindungsgemäß betrachtet wird, ist der um 360° drehbare Stützbock mit Fußteil, welcher zur Führung entlang des Grundplattenprofiles und zur Arretierung dient.Another point, which is considered to be according to the invention, is the support bracket with foot section that can be rotated through 360 ° Guide along the base plate profile and for locking serves.

Die Koordinatenpositionierung der Greifer über eine Konturumlaufbahn, welche aus Führungsnut und Führungsprofil besteht, ermöglicht eine universal verstellbare Greifer- Koordinatenpositionierung.The coordinate positioning of the grippers via a Contour orbit, which consists of guide groove and guide profile there is a universally adjustable gripper Coordinate positioning.

Es versteht sich, daß die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen und in Alleinstellung einsetzbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. It is understood that the above and those below Features to be explained not only in the specified Combination, but also in other combinations and in Uniqueness can be used without the scope of the present Leaving invention.  

Die Erfindung wird im folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher beschrieben und erläutert.The invention will now be described with reference to the accompanying drawings described and explained in more detail.

Es zeigenShow it

Fig. 1a eine verstellbare Vorrichtung mit einem Beispiel der Greifer­ positionierung. Fig. 1a positioning an adjustable device with an example of the gripper.

Fig. 1b einen Stützbock mit einer eingespannten Trägerschiene und einem Hinweis auf die Drehbarkeit des Stützbockes um 360°. Fig. 1b a support bracket with a clamped support rail and an indication of the rotatability of the support bracket by 360 °.

Fig. 2a einen Schnitt durch die Grundplatte der Greifervorrichtung. Fig. 2a shows a section through the base plate of the gripper device.

Fig. 2b eine Grundplatte mit Stützböcken in der Draufsicht. Fig. 2b shows a base plate with trestles in plan view.

Fig. 3 eine verstellbare Greifervorrichtung mit einem weiteren Beispiel der Greiferpositionierung. Fig. 3 is an adjustable gripper device with a further embodiment of the gripper positioning.

Fig. 3a eine verstellbare Greifervorrichtung mit einem weiteren Beispiel der Greiferpositionierung über Stützböcke und einem Drehlager in der Grundplattenmitte. Fig. 3a is an adjustable gripper device having another example of the gripper positioning over support frames and a pivot bearing in the base plate center.

Fig. 4a einen Schnitt durch ein feststellbares Drehlager. Fig. 4a shows a section through a lockable pivot bearing.

Fig. 4b eine Draufsicht des in Fig. 4a beschriebenen Anwendungs­ beispieles. Fig. 4b is a plan view of the application example described in Fig. 4a.

Fig. 4c ein weiteres Anwendungsbeispiel in der Draufsicht. Fig. 4c shows another application example in plan view.

Fig. 4d eine Seitenansicht eines feststellbaren Drehlagers. Fig. 4d is a side view of a lockable pivot bearing.

Fig. 5a ein Stützbock in geöffnetem Zustand (Seitenansicht). Fig. 5a a trestle in the open state (side view).

Fig. 5b ein Schnitt durch Stützbockober- und unterteil. Fig. 5b is a section through the upper and lower trestle.

Fig. 5c ein Stützbock in geöffnetem Zustand (Seitenansicht). Fig. 5c a trestle in the open state (side view).

Fig. 6 ein Anwendungsbeispiel einer Greifervorrichtung an einem Handhabungsgerät in zwei Ansichten. Fig. 6 shows an application example of a gripper device on a handling device in two views.

Fig. 7a eine verstellbare Vorrichtung mit einem Beispiel der radialen Verstellung eines Saugers. Fig. 7a, an adjustable device with an example of the radial displacement of a nipple.

Fig. 7b eine auf ein Handhabungsgerät montierte Greifervorrichtung in Seitenansicht. FIG. 7b is a mounted on a handling device gripper device in side view.

Fig. 7c ein Beispiel eines Werkstückes mit Schrägfläche. Fig. 7c an example of a workpiece with sloped surface.

Ein in den Fig. 1a bis Fig. 3a dargestelltes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, weist eine Grundplatte 1 auf, welche eine auf der Hauptfläche umlaufende Führungsnut 2, sowie ein umlaufendes Führungsprofil 3 entlang der Außenkontur beinhaltet. Diese Grundplattenkomponenten dienen als Aufnahme für Stützböcke 7 und 13, deren Fußteil 15 mit einem formschlüssigen, zum Führungsprofil 3 passenden Gegenprofil versehen sind, und welche mittels eingeschraubtem Bolzen 14 in der Führungsnut 2 bzw. auf dem Führungsprofil 3 der Grundplatte 1 umlaufend, stufenlos, verschoben und festgelegt werden können. Die Stützbockoberteile sind gegenüber den Fußteilen 15 um 360° drehbar, sowie in jeder Winkellage feststellbar. Die drehbaren Stützbockoberteile 7 sind mit Niederhaltern 4 versehen, welche zum Spannen der Trägerschiene 5 dienen und mittels Schraubverbindung 6 oder einer anderen Verbindungsart festgelegt werden. Die Trägerschiene 5 kann als Rundmaterial oder eine andere Profilform ausgelegt sein und wird jeweils von zwei Stützböcken 7 bzw. 13 aufgenommen, wobei ein axiales Verschieben der Trägerschiene je nach Positionierung der Sauger oder Greifer möglich ist. Durch ein individuelles Zuordnen der Positionen zweier Stützböcke auf der Führungsbahn, bei gleichzeitiger winkelrichtiger Einstellung der Stützbockoberteile 7 bzw. 13 kann die Trägerschiene 5 unter jedem beliebigen Winkel zur Horizontalachse der Grundplatte 1 eingespannt werden. A in Fig. 1a to Fig. 3a shown embodiment of a device according to the invention, comprises a base plate 1, which includes a circumferential guide groove on the main surface 2 and a revolving guide section 3 along the outer contour. These base plate components serve as receptacles for support frames 7 and 13 , the foot part 15 of which are provided with a form-fitting counter profile matching the guide profile 3 , and which are shifted continuously, continuously, by means of a screwed bolt 14 in the guide groove 2 or on the guide profile 3 of the base plate 1 and can be determined. The upper trestle parts can be rotated through 360 ° relative to the foot parts 15 and can be locked in any angular position. The rotatable trestle upper parts 7 are provided with hold-down devices 4 , which are used for tensioning the support rail 5 and are fixed by means of a screw connection 6 or another type of connection. The carrier rail 5 can be designed as a round material or another profile shape and is in each case received by two support brackets 7 and 13 , whereby an axial displacement of the carrier rail is possible depending on the positioning of the suction cups or grippers. By individually assigning the positions of two trestles on the guideway, while simultaneously adjusting the correct angle of the trestle upper parts 7 and 13 , the support rail 5 can be clamped at any angle to the horizontal axis of the base plate 1 .

Für ein axiales Verschieben der Greifer auf der Trägerschiene sind spezielle Klemmteil 8, welche konstruktiv abhängig von der Art des Saug- oder Greifwerkzeuges sind, vorgesehen (Bspl. Vakuumsauger).For an axial displacement of the grippers on the carrier rail, special clamping parts 8 are provided , which are structurally dependent on the type of suction or gripping tool (eg vacuum suction cups).

Beim vorgenannten Bspl. wäre auch ein radiales Verdrehen der Greifer auf der Trägerschiene denkbar, um beispielsweise an abgewinkelte Stellen des Werkstückes mit dem entsprechenden Saug- oder Greifwerkzeug heranzukommen.In the aforementioned Ex. would also be a radial twisting of the grippers conceivable on the carrier rail in order for example at angled points on the workpiece with the Appropriate suction or gripping tools.

In Fig. 4a bis 4d ist ein Drehlager dargestellt wie es bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 3 und Fig. 3a zur Anwendung kommt. Ein Drehlager, bestehend aus Distanzhülse 9, Drehklemme 10 (einfach, doppel, od. Mehrfachausführung) und Arretierschraube 25, ermöglicht eine Drehung der Trägerschiene 5 (mehrerer Träger­ schienen) um einen Punkt, wobei pro Schiene 5 nur ein Stützbock 7 auf der Führungsbahn der Grundplatte 1 mitgeführt wird.In Fig. 4a to 4d, a rotary bearing is shown as it comes in the embodiment of FIG. 3 and FIG. 3a for the application. A pivot bearing, consisting of spacer sleeve 9 , rotary clamp 10 (single, double, or multiple design) and locking screw 25 , allows the support rail 5 (multiple support rails) to be rotated around a point, with only one support bracket 7 per rail 5 on the guideway of the Base plate 1 is carried.

Die konstruktive Gestaltung der Drehklemme 10 in Abhängigkeit des Trägerschienen­ profils muß als Beispiel angesehen werden. Bei Verwendung einer Drehklemme 10 in Einfachausführung ist ein Dreh­ bereich des Werkzeugträgers von 360° gegeben.The structural design of the rotary clamp 10 depending on the carrier rail profile must be considered as an example. When using a rotary clamp 10 in a simple design, there is a rotation area of the tool carrier of 360 °.

Bei Zweifach- oder Mehrfachausführung muß auf den Gesamtschwenk­ winkel geachtet werden, was bedeutet, die konstruktive Auslegung der Drehklemme 10 ist maßgeblich für den Schwenkwinkel verantwortlich, wie dies in Fig. 4c gezeigt wird.In double or multiple design, attention must be paid to the total pivot angle, which means that the design of the rotary clamp 10 is largely responsible for the pivot angle, as shown in Fig. 4c.

Bei einer in Fig. 4a und Fig. 4b dargestellten Zweifachausführung können beide Drehklemmen 10 zu einer Kompaktauflage umfunktioniert werden, indem beide Klemmen als gemeinsame Aufnahme für nur eine Trägerschiene 5 dienen.In one in Fig. 4a and Fig. 4b dual embodiment shown both rotational clamps 10 can be converted to a compact support, in that both terminals are used as common receptacle for only one carrier rail 5.

Der Drehpunkt des Drehlagers kann über ein Gewinderaster 11, (Langlöcher, kreisförmige Nuten oder andere konstruktive Möglichkeiten), wie in Fig. 2b dargestellt, in Grundplattenmitte 12, oder auf einer anderen Koordinate der Grundplatte 1 liegen. Des weiteren besteht die Möglichkeit mehrere Drehlager in Einzel- oder Mehrfachausführung, unabhängig voneinander auf verschiedenen Plattenkoordinaten zu positionieren, was eine Vielfalt von verschiedenen Winkelanordnungen der Trägerschienen (5) mit sich bringt. Durch diese Kombinationsmöglichkeiten kann nahezu jeder Punkt des Koordinatenfeldes als Werkzeugposition erreicht werden, was eine universelle Einstellungsmöglichkeit auf individuelle Produkte darstellt.The pivot point of the pivot bearing can be located in a center plate 12 , or on another coordinate of the base plate 1 , via a thread grid 11 (elongated holes, circular grooves or other design options), as shown in FIG. 2b. Furthermore, there is the possibility of positioning several rotary bearings in single or multiple designs independently of one another on different plate coordinates, which results in a variety of different angular arrangements of the support rails ( 5 ). Thanks to these combination options, almost every point of the coordinate field can be reached as a tool position, which represents a universal setting option for individual products.

Um eine Koordinatenfeldlücke dieses Systems zu schließen, können auch die Stützböcke 13 der Konturbahn als Werkzeugträger ausgelegt werden, wie dies in Fig. 1a dargestellt ist, wobei nur eine konstruktive Anpassung der Niederhalter 4, wie in Fig. 2a dargestellt, nötig ist. Die Größe des Koordinatenfeldes kann über die Auswahl der Grundplattengröße sowie Länge der Werkzeugträgerschienen 5 bestimmt werden.In order to close a coordinate field gap of this system, the support brackets 13 of the contour path can also be designed as tool carriers, as shown in FIG. 1a, only a structural adjustment of the hold-down devices 4 , as shown in FIG. 2a, being necessary. The size of the coordinate field can be determined by selecting the base plate size and length of the tool carrier rails 5 .

Als zusätzliche Möglichkeit des Systems kann das genannte Gewinderaster 11 auf der Grundplatte 1 dahingehend positioniert werden, daß im Falle der Anwendung z.Bspl. bei der Entnahme von Kunststoffspritzteilen durch ein Entnahmehandling, die Gewinde zusätlich als Raster für einen Zangen- oder Parallelgreifer dienen, welcher sich positionell auf die Angußentnahme voreinstellen läßt, so daß das Spritzteil auch am Anguß ergriffen werden kann. As an additional possibility of the system, said thread grid 11 can be positioned on the base plate 1 in such a way that, for example, when plastic injection molded parts are removed by a removal handling, the threads also serve as a grid for a pliers or parallel gripper, which can be preset in position for the sprue removal, so that the injection molded part can also be gripped at the sprue.

In Fig. 5a bis Fig. 5c ist ein Stützbock 7 dargestellt, dieser beinhaltet ein sogenanntes Fußteil 15, welches das Gegenprofil des jeweiligen Grundplattenführungsprofiles 3 aufweist und einen Führungsbolzen 14, welcher in den Stützbockfuß 15 eingeschraubt zur Führung und Klemmung des Stützbockes 7 auf der Konturbahn (Nut 2 und Konturprofil 3) dient. Führung in diesem Falle bedeutet, bei gelöstem Führungs- bzw. Klemmbolzen 14 kann dieser in einer konturumlaufenden Nut 2 verschoben werden. Klemmung in diesem Fall bedeutet, beim Festschrauben des Führungs-bzw. auch Klemmbolzens 14, wird der Stützbockfuß 15 nach oben gezogen und an die Profilfläche 26 der Konturbahn gepreßt, wie in Fig. 2a darstellt. Eine Gewindehülse 16 mit Schlüsselöffnung, welche über einen Schulterbolzen 17 gestülpt ist, der seinerseits eine Schlüsselkerbe 18 aufweist, ist mit dem Stützbockoberteil fest verbunden (mittels Gewinde oder andere Verbindungsart). Die Schlüsselöffnung der Hülse 16, sowie die Schlüsselkerbe 18 des Bolzens können durch eine Drehbewegung in Deckung gebracht werden und dienen dazu, den mit einem Gewinde versehenen Teil des Schulterbolzens 17, welcher aus der Hülse 16 herausragt, mittels eines Schraubendrehers, in das Stützbockfußteil 15 einzuschrauben. Die Hülse 16 mit eingebrachtem Oberteil sitzt nun mit Umlauf­ spiel und Vertikalspiel auf dem eingeschraubten Schulterbolzen 17. Das Oberteil des Stützbockes besteht aus drei Komponenten, dem Niederhalter 4, dem darunterliegenden Auflageteil 19 und der Hülse 16. Das Auflageteil 19 hat eine Aussparung 20 in Form des zur Verwendung kommenden Trägerschienenprofiles. In der Mitte dieser Aussparung befindet sich ein Durchgangsgewinde in welches ein Gewindestift 21 eingeschraubt ist.In Fig. 5a to Fig. 5c, a support block 7 is shown, this includes a so-called foot part 15, which has the counter profile of the respective base plate guide profile 3 and a guide pin 14 which is screwed into the Stützbockfuß 15 for guiding and clamping of the support bar 7 on the contour path (Groove 2 and contour profile 3 ) is used. In this case, guidance means that when the guide or clamping bolt 14 is loosened, it can be displaced in a contour-extending groove 2 . Clamping in this case means screwing the guide or. also clamping bolt 14 , the trestle base 15 is pulled upwards and pressed onto the profile surface 26 of the contour path, as shown in FIG. 2a. A threaded sleeve 16 with a key opening, which is placed over a shoulder bolt 17 , which in turn has a key notch 18 , is fixedly connected to the upper part of the trestle (by means of a thread or other type of connection). The key opening of the sleeve 16 , as well as the key notch 18 of the bolt can be brought into congruence by a rotary movement and serve to screw the threaded part of the shoulder bolt 17 , which protrudes from the sleeve 16 , into the trestle base part 15 by means of a screwdriver . The sleeve 16 with the inserted upper part is now seated with a rotating play and vertical play on the screwed-in shoulder bolt 17 . The upper part of the support frame consists of three components, the hold-down device 4 , the underlying support part 19 and the sleeve 16 . The support part 19 has a recess 20 in the form of the support rail profile to be used. In the middle of this recess there is a through thread into which a set screw 21 is screwed.

Dieser Gewindestift 21 sorgt im gelösten Zustand dafür, daß das Stützbockoberteil 7 gegenüber dem Stützbockfußteil 15 um 360° verdreht werden kann.In the released state, this setscrew 21 ensures that the upper trestle part 7 can be rotated through 360 ° relative to the trestle foot part 15 .

Beim Festschrauben des Gewindestiftes 21 drückt dieser mit seinem Kegel in eine kegelförmige Tasche 22 im Zentrum des Schulterbolzens 17 und zieht somit die Hülse 16 zusammen mit dem eingebrachten Stützbockoberteil nach oben, bis die Hülse 16 mit ihrer Innenschulter an der Schulter des Bolzens 17 anliegt, und in der entsprechenden Winkellage festgespannt wird.When tightening the set screw 21, it presses with its cone in a cone-shaped pocket 22 in the center of the shoulder bolt 17 and thus pulls the sleeve 16 together with the introduced trestle upper part upward until the sleeve 16 with its inner shoulder on the shoulder on the pin 17 is applied, and is clamped in the appropriate angular position.

Sollte bei konstruktiven Änderungen der Grundplatte 1 die Notwendigkeit bestehen, die Konturbahn unterbrechen zu müssen, da z.Bspl. eine Nut eingebracht werden muß, kann dies, wie in Fig. 2b dargestellt, durch entsprechend längere Stützbockfüße 23 ausgeglichen werden, so daß eine Klemmung links und rechts der Bahnunterbrechung gewährleistet ist. Dies könnte z.Bspl. bei einer Aussparung für Spritzangußentnahme der Fall sein.Should there be a need to interrupt the contour path in the event of structural changes to the base plate 1 , since e.g. a groove must be introduced, this can, as shown in Fig. 2b, be compensated for by correspondingly longer trestle feet 23 , so that a clamping left and right of the interruption is guaranteed. This could e.g. be the case with a recess for injection sprue removal.

Ein in Fig. 6 dargestelltes Handlingsystem erläutert ein typisches Anwendungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung.A handling system shown in FIG. 6 explains a typical application example of the device according to the invention.

Die Grundplatte 1 wird z.Bspl. in Verbindung mit Hebel-und Antriebselementen zu einer Schwenkachse eines Handlingsystems modifiziert (Bspl. C-Achse). In Verbindung mit einem Drehantrieb gebrachte kann die erfindungsgemäße Vorrichtung für eine weitere Schwenkachse genutzt werden (Bspl. B-Achse). Ein Beispiel der Drehantriebsbefestigung wird am Lochbild 24 der Fig. 2b gezeigt. The base plate 1 is ex. modified in conjunction with lever and drive elements to form a swivel axis of a handling system (example: C axis). In connection with a rotary drive, the device according to the invention can be used for a further pivot axis (eg B-axis). An example of the rotary drive attachment is shown on hole pattern 24 in FIG. 2b.

In Fig. 7a bis Fig. 7c wird die radiale Verstellbarkeit der Klemmteile 8 auf der Trägerschiene 5 der erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt.In Fig. 7a to Fig. 7c, the radial adjustability of the clamp members 8 is displayed on the carrier rail 5 of the device according to the invention.

Ein Anwendungsbeispiel der Vorrichtung an einem Handlingsystem, mit einer zylinderbetriebenen Schwenkachse 28, sowie einem zusätzlichen Drehantrieb 27 zeigt das bereits in Fig. 6 angesprochene Beispiel der Vorrichtungsanwendung in detaillierterer Form.An example of application of the device to a handling system with a cylinder-operated pivot axis 28 and an additional rotary drive 27 is shown in more detail in the example of the device application already mentioned in FIG. 6.

Die mögliche Notwendigkeit einer radialen Verstellung der Klemmteile 8 wird am Beispiel eines Kunststoffspritzteiles mit Schrägflächen dokumentiert.The possible need for radial adjustment of the clamping parts 8 is documented using the example of a plastic injection molded part with inclined surfaces.

Claims (9)

1. Verstellbare Vorrichtung mit Greifern z. B. Vakuumsauger zum Aufnehmen und Ablegen von Produktionsteilen in einem automatisierten Fertigungsablauf mit einer Greiferhalterung und einer mit als Greiferträger ausgebildeten Klemmteilen versehenen Trägerschiene, auf der die Greifer längsverschieblich und festlegbar gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifervorrichtung als eine Grundplatte (1) ausgebildet ist mit einem entlang der Außenkanten umlaufenden Führungsprofil (3) mit einer umlaufenden Führungsnut (2), an dem mindestens ein aus Ober- und Fußteil (15) bestehender, drehbarer und in jeder Winkellage feststellbarer Stützbock (7) verschieblich und feststellbar angeordnet ist und daß mittels Stützbock (7) mindestens eine Trägerschiene (5) verschieblich und festlegbar gelagert ist.1. Adjustable device with grippers z. B. vacuum suction device for picking up and putting down production parts in an automated manufacturing process with a gripper holder and a carrier rail designed with a gripper carrier, on which the grippers are longitudinally displaceable and fixable, characterized in that the gripper device is designed as a base plate ( 1 ) is arranged displaceable and fixable with a revolving along the outer edges of the guide profile (3) with a circumferential guide groove (2) on which at least one existing, swiveling of upper and base (15) and lockable in any angular position of the support block (7) and that by means of Support frame ( 7 ) at least one support rail ( 5 ) is slidably and fixably mounted. 2. Verstellbare Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Grundplatte (1) eine dreieckige, rechteckige, ovale, runde oder polygone Form aufweist.2. Adjustable device according to claim 1, characterized in that the base plate ( 1 ) has a triangular, rectangular, oval, round or polygonal shape. 3. Verstellbare Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Stützbock (7) als Greiferträger (13) ausgebildet ist.3. Adjustable device according to claim 1, characterized in that the support bracket ( 7 ) is designed as a gripper carrier ( 13 ). 4. Verstellbare Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Stützbock (7) mit einem Fußteil (15) versehen ist, welches ein zur Grundplatte (1) passendes Gegenprofil aufweist und einen Führungsbolzen (14) beinhaltet.4. Adjustable device according to claim 3, characterized in that the support frame ( 7 ) is provided with a foot part ( 15 ) which has a mating profile for the base plate ( 1 ) and contains a guide pin ( 14 ). 5. Verstellbare Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß Ober- und Fußteil (15) des Stützbockes (7) über einen Schulterbolzen (17) und eine Gewindehülse (16) miteinander verbunden sind.5. Adjustable device according to claim 4, characterized in that the upper and foot part ( 15 ) of the support bracket ( 7 ) via a shoulder bolt ( 17 ) and a threaded sleeve ( 16 ) are interconnected. 6. Verstellbare Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Schulterbolzen (17) mit einer Kerbe (18) und die Hülse (16) mit einer Aussparung versehen sind. 6. Adjustable device according to claim 5, characterized in that the shoulder bolt ( 17 ) with a notch ( 18 ) and the sleeve ( 16 ) are provided with a recess. 7. Verstellbare Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Schulterbolzen (17) eine zentrische Vertiefung (22) und die Stützbockoberseite (7) einen Gewindestift (21) aufweisen.7. Adjustable device according to claim 6, characterized in that the shoulder bolt ( 17 ) has a central recess ( 22 ) and the support frame top ( 7 ) has a threaded pin ( 21 ). 8. Verstellbare Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Trägerschiene (5) von einer Drehklemme (10) gehaltert wird, welche auf Koordinaten der Grundplatte (1) über Gewindebohrungen (11, 12) oder Langlöcher oder Nuten oder Bahnen positionierbar ist.8. Adjustable device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the carrier rail ( 5 ) is held by a rotary clamp ( 10 ) which on coordinates of the base plate ( 1 ) via threaded holes ( 11 , 12 ) or slots or grooves or Paths can be positioned. 9. Verstellbare Vorrichtung Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Drehklemme (10) auf eine Distanzhülse (9) aufgesetzt ist und mit einer Arretierschraube (25) festlegbar ist.9. Adjustable device claim 8, characterized in that at least one rotary clamp ( 10 ) is placed on a spacer sleeve ( 9 ) and can be fixed with a locking screw ( 25 ).