DE4201289A1 - Vorrichtung zur handhabung von werkstuecken - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Der anfängliche Schritt bei der Herstellung einer Kraftfahrzeug-Karosserie ist das Stanzen verschiede­ ner Verkleidungen wie der Karosserieseitenteile, der Bodenplatte und der Türverkleidungen aus Blech. Bevor diese verschiedenen Stanzteile an der Karosserie mon­ tiert werden, werden zusätzliche Teile wie Verstär­ kungen, Aufhängungen, und so weiter an der Verklei­ dung angeschweißt und andere Teile wie Türscharniere oder, im Fall von Türverkleidungen, Türverschlüsse und Fensterbetätigungsmechanismen werden auf die Ver­ kleidung montiert, indem diese zu jeder von einer Reihe aufeinanderfolgender Bearbeitungsstationen ge­ führt wird, in denen verschiedene Bearbeitungsvorgän­ ge an der Verkleidung durchgeführt werden. Für die Produktionseffizienz ist es erwünscht, daß die Ver­ kleidung durch das Fördersystem anfänglich an einer genau bestimmten Stelle in jeder Bearbeitungsstation positioniert wird. Die Größe und die unregelmäßige Gestalt einer typischen Verkleidung sind derart, daß, um die Verkleidung fest in der bestimmten Position zu halten, diese an mehreren Stellen in Eingriff mit Klemmen gehalten werden muß, die sich ihrerseits an festen Punkten auf einem starren Klemmrahmen befinden müssen, der von der Fördereinrichtung getragen wird.

Alle derartigen Systeme müssen eine Anordnung enthal­ ten, die die Klemmen in einer Ladestation betätigen, in der die Verkleidung anfänglich aufgesetzt und am Klemmrahmen festgeklemmt wird, und eine weitere An­ ordnung in der letzten Station der Produktionslinie, durch die die Klemmen an der fertigen Verkleidung gelöst werden, damit diese abgenommen werden kann. Eine optimale Produktionseffizienz wird erreicht, wenn alle Bearbeitungsvorgänge an der Verkleidung vorgenommen werden können, während diese auf dem Klemmrahmen festgeklemmt ist. Jedoch ist es nicht immer möglich, den Klemmrahmen so zu konzipieren und die Klemmen so anzuordnen, daß ein Zugriff zu allen Bereichen der Verkleidung erreicht werden kann. In diesen Fällen ist es erforderlich, die Klemmen zu lösen und die Verkleidung vom Klemmrahmen auf eine in der Bearbeitungsstation fest angeordnete Haltevor­ richtung zu übertragen, um den Bearbeitungsvorgang durchzuführen, und dann die Verkleidung wieder auf dem Klemmrahmen aufzusetzen und wieder festzuklemmen für den Transport in die nächste Bearabeitungssta­ tion. Ein schnelles Laden und Entladen der Verklei­ dung auf den bzw. vom Rahmen erfordert, daß mehrere Klemmen, die typischerweise unregelmäßig um eine re­ lativ große, unregelmäßig geformte Verkleidung herum angeordnet sind, im wesentlichen gleichzeitig betä­ tigt werden, um die Verkleidung festzuklemmen bzw. die Klemmen zu lösen, und dieses Ziel wird am besten erreicht, wenn die Klemmen von einer gemeinsamen Kraftquelle aus betätigt werden. Jedoch sind die Klemmen auf einem Klemmrahmen befestigt, der entlang einer Produktionslinie von beträchtlicher Länge transportiert werden muß, wobei die einzelnen Klemmen zumindest solange in ihrer Klemmstellung gehalten werden müssen, wie der Rahmen entlang der Produk­ tionslinie bewegt wird. Die verwendeten Klemmen wer­ den typischerweise von einem pneumatischen Motor mit relativ kurzem Hub betätigt, der direkt auf dem Klemmrahmen montiert ist, und die Aufrechterhaltung einer Verbindung zwischen der Luftdruckquelle und einer Mehrzahl von einzelnen entlang der Produktions­ linie von beträchtlicher Länge bewegten pneumatischen Motoren führt zu offensichtlichen Problemen.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken mit einer Klemmenbetätigungsvorrichtung zu schaffen, durch die eine Mehrzahl von auf einem entlang einer Förderlinie bewegbaren Klemmrahmen befestigten Klem­ men gleichzeitig oder im wesentlichen gleichzeitig in ihre Klemmstellung oder in ihre Freigabestellung be­ wegt werden und in ihrer zuletzt eingenommenen Stel­ lung gehalten werden, ohne daß eine fortdauernde Zu­ führung von Leistung zur Betätigungsvorrichtung für die Klemmen erforderlich ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die jeweils im kennzeichnenden Teil der Ansprüche 1, 9 und 14 angegebenen Merkmale. Vorteilhafte Weiterbil­ dungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergeben sich aus den jeweils zugeordneten Unteransprüchen.

Gemäß der Erfindung ist eine Mehrzahl von einzelnen Klemmen auf einem starren Klemmrahmen an Stellen be­ festigt, die durch die Konfiguration des Werkstücks oder der Verkleidung bestimmt sind, das bzw. die mit­ tels der Klemmen lösbar auf dem Rahmen festgeklemmt wird. Die Klemmen sind kommerziell erhältlich, bei denen ein Klemmglied drehbar an einem Klemmgehäuse oder -rahmen befestigt ist und mittels einer Verbin­ dungs- oder Hebelanordnung mit einem Schubelement gekoppelt ist, das am Gehäuse oder Rahmen befestigt ist für eine geradlinige hin- und hergehende Bewe­ gung. Die Bewegung des Schubelements in die eine Richtung schwenkt das Klemmglied in die Freigabestel­ lung und die Bewegung des Schubelements in die ent­ gegengesetzte Richtung führt das Klemmglied in die Klemmstellung.

Das Schubelement jeder Klemme ist über eine Gegen­ taktdraht-Anordnung mit einem gemeinsamen Betäti­ gungselement gekoppelt, das zur Erzielung einer hin- und hergehenden Bewegung innerhalb eines in bezug auf den Klemmrahmen fest angeordneten Betätigungsgehäuses oder -rahmens montiert ist. Jede Gegentaktdraht-An­ ordnung enthält eine flexible Hülle, deren eines Ende am Betätigungsgehäuse und dessen anderes Ende an ei­ nem der Klemmengehäuse befestigt sind. Ein gleitend in der Hülle aufgenommener Draht ragt an beiden Enden aus der Hülle heraus und ist an dem Ende mit dem Be­ tätigungselement und an dem anderen Ende mit dem Schubelement der Klemme verbunden. Somit bewirkt eine hin- und hergehende Bewegung des Betätigungselements innerhalb seines Gehäuses eine entsprechende hin- und hergehende Bewegung der Schubelemente sämtlicher ein­ zelner Klemmen, so daß die Bewegung des Betätigungs­ elements in der einen Richtung gleichzeitig alle Klemmglieder in ihre Freigabestellung verschwenkt und die Bewegung des Betätigungselements in die entgegen­ gesetzte Richtung die Klemmglieder in ihre Klemmstel­ lung verschwenkt.

Das Betätigungselement wird innerhalb seines Gehäuses durch eine Triebschraube bewegt, die innerhalb des Gehäuses angeordnet ist und im Gewindeeingriff mit einer vom Betätigungselement getragenen Mutter steht. Wenn die Triebschraube gedreht wird, wird das Betäti­ gungselement axial entlang der Triebschraube bewegt in einer Richtung, die von der Drehrichtung der Triebschraube abhängt. Wenn die Triebschraube nicht gedreht wird, sichert die Gewindeverbindung zwischen der Triebschraube und der Mutter das Betätigungsele­ ment gegen eine axiale Bewegung gegenüber der Trieb­ schraube und somit werden alle Klemmglieder über die jeweiligen Gegentaktdraht-Anordnungen gegen eine Be­ wegung gesperrt.

Ein Ende der Triebschraube ragt aus dem Betätigungs­ gehäuse heraus. In jeder Station entlang der Produk­ tionslinie, in der eine Betätigung der Klemmen erfor­ derlich ist, wird ein reversierbarer Drehantrieb an einer Stelle angeordnet, so daß, wenn sich der Klemm­ rahmen in der Bearbeitungsstation befindet, die Welle des reversierbaren Drehantriebs axial mit dem vorste­ henden Ende der Triebschraube ausgerichtet wird. Die Welle des reversiblen Drehantriebs kann selektiv mit dem vorstehenden Ende der Triebschraube gekoppelt oder von dieser getrennt werden, so daß die Operation des reversierbaren Drehantriebs die Triebschraube drehen kann.

Die Gestalt der Klemmrahmen wird in einem gewissen Ausmaß bestimmt durch die Größe und Form der durch den Rahmen gehandhabten Verkleidung. Somit können von Zeit zu Zeit, beispielsweise beim jährlichen Modell­ wechsel, neue Sätze von Klemmrahmen erforderlich sein, während das Fördersystem eine permanente Ein­ richtung ist. Das Fördersystem enthält daher vorteil­ haft eine Mehrzahl von gleichen Trägern, die ein per­ manenter Teil des Fördersystems sind, und diese Trä­ ger sind mit Mitteln für eine lösbare Befestigung eines Klemmrahmens auf dem Träger versehen. Die mei­ sten Personenkraftwagen-Montageanlagen sind so kon­ zipiert, daß zwei oder mehr Fahrzeugmodelle in einer Montagelinie montiert werden können, wobei verschie­ dene Modelle in einer durch den Produktionsplan be­ stimmten Reihenfolge einander abwechseln. Um der Pla­ nung für die Hauptmontagelinie zu entsprechen, müssen auch die Verkleidungsmontagelinien in der Lage sein, zwei oder mehr verschiedene Typen von Verkleidungen zu bearbeiten. In vielen Fällen enthält das Fördersy­ stem einen Speicherbereich, in welchem Klemmrahmen, die zur Handhabung von Verkleidungen für ein bestimm­ tes Fahrzeugmodell konzipiert sind, vorübergehend gespeichert werden können, während Klemmrahmen, die Verkleidungen für ein anderes Fahrzeugmodell handha­ ben, in der Montagelinie eingesetzt sind. Das Förder­ system enthält typischerweise Anordnungen, durch wel­ che die Klemmrahmen selektiv zwischen den aktiven Bereichen und den Speicherbereichen des Fördersystems übertragen werden können.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine vereinfachte Seitenansicht eines Handhabungssystems für einen Gegen­ stand, bei dem bestimmte Teile wegge­ brochen oder im Schnitt dargestellt sind,

Fig. 2 eine vereinfachte Draufsicht auf das System nach Fig. 1,

Fig. 3 eine Perspektivdarstellung, teilweise im Querschnitt, eines Klemmenbetäti­ gungsmechanismus,

Fig. 4 eine Schnittansicht von Einzelheiten der Kupplung einer Gegentaktdraht-An­ ordnung für den Betätigungsmechanis­ mus,

Fig. 5 eine Schnittansicht einer alternativen Form der Kupplung zwischen dem Gegen­ taktdraht und dem Betätigungselement, und

Fig. 6 eine vereinfachte Perspektivdarstel­ lung eines Systems zur Verwendung für die Bearbeitung von Fahrzeugtürver­ kleidungen.

In den Fig. 1 und 2 sind vereinfachte Darstellungen eines Seitenverkleidungs-Fördersystems 10 gezeigt, das zum Transport von Blechverkleidungen wie einer Verkleidung P in Fig. 1 zu und von einer Reihe von Bearbeitungsstationen W verwendet wird, in denen die Verkleidung P vorübergehend zu einer stationären Werkstückablage 12 übertragen wird, um einen bestimm­ ten Bearbeitungs- oder Montagevorgang an der Verklei­ dung vorzunehmen.

Ein derartiges Fördersystem wird in der US-PS 49 91 707 offenbart.

Das Fördersystem enthält einen Träger 14, der ein Paar von einen gegenseitigen Abstand aufweisenden Endplatten 16 besitzt, die durch eine feststehende Welle 18 fest miteinander verbunden sind, auf der eine längliche Manschette 20 drehbar zapfengelagert ist. Der Träger 14 ist entlang oberen und unteren Förderschienen 22, 24 bewegbar angeordnet, wobei die Bewegung in intermittierenden Schritten erfolgt, durch die der Träger 14 von einer Bearbeitungsstation zu der nächsten befördert und bei der Ankunft in der nächsten Bearbeitungsstation angehalten wird. Ein Stützrahmen 26 ist mittels Befestigungsschellen 28, 30 und 32 (Fig. 2) auf der Manschette 20 befestigt.

Während der Bewegung zwischen den Bearbeitungsstatio­ nen wird der Stützrahmen 26 in einer angehobenen, im allgemeinen horizontalen Förderposition, die in Fig. 1 in ausgezogenen Linien dargestellt ist, durch den Eingriff von Rollen 34 mit der Außenseite der unteren Förderschiene 24 gehalten. Die Versetzung des Schwer­ punkts des Stützrahmens 26 drängt diesem eine Vor­ spannung um die Welle 18 im Uhrzeigersinn in Fig. 1 auf, wobei der Eingriff der Rollen 34 mit der unteren Förderschiene 24 eine Bewegung des Stützrahmens 26 in diesem Sinne um die Welle 18 aus der Förderposition verhindert.

Wie in der erwähnten US-PS 49 91 707 im Detail be­ schrieben ist, ist in jeder Bearbeitungsstation ein relativ kurzer Abschnitt der unteren Förderschiene 24 an einem Manipulator 36 befestigt für die Bewegung relativ zu den festen Abschnitten der Förderschiene 24. Dieser relativ kurze bewegbare Schienenabschnitt ist fest auf einem Manipulatorrahmen 38 montiert, der durch Rollen 40 gestützt entlang einer bogenförmigen Spur 42 bewegbar ist, deren Mittelpunkt mit der Achse der Welle 18 zusammenfällt. Ein zwischen den festen Rahmen F des Förderers und den Manipulatorrahmen 38 gekoppelter pneumatischer Motor bewegt den Manipula­ tor entlang des durch die Spuren 42 definierten bo­ genförmigen Pfades. Wenn die Kolbenstange des Motors 44 voll ausgefahren ist, ist der relativ kurze beweg­ bare Abschnitt der Förderschiene 24 mit deren festen Abschnitten ausgerichtet. Wenn der Stützrahmen 26 in einer Bearbeitungsstation ankommt, bewegen sich die Rollen 34, die den Stützrahmen 26 in der angehobenen Förderposition gemäß Fig. 1 halten, von den festen Abschnitten der Förderschiene 24 auf deren relativ kurzen bewegbaren Abschnitt. Zu dieser Zeit wird durch eine Betätigung des Motors 44, bei der dessen Kolbenstange zurückgezogen wird, der bewegbare Ab­ schnitt der Förderschiene 24 im Uhrzeigersinn gemäß Fig. 1 um die Achse der Welle 18 verschoben, wenn sich der Manipulatorrahmen 38 entlang der Spuren 42 aufwärts bewegt, und dies ermöglicht dem Stützrahmen 26, im Uhrzeigersinn um die Welle 18 nach unten ge­ schwenkt zu werden in die in Fig. 1 in unterbrochenen Linien dargestellte Position. Zu dieser Zeit befindet sich die Verkleidung P sehr nahe an der stationären Werkstückablage 12 und bei der Freigabe verschiedener Klemmen wie der Klemmen 46, 48, 50 und 52 kann die Verkleidung auf die Werkstückablage übertragen wer­ den. Nach dieser Übertragung wird der Motor 44 wieder betätigt, um den Stützrahmen 26 wieder in die angeho­ bene in Fig. 1 in ausgezogenen Linien dargestellte Position zurückzubringen, um einen freien Zugang zu der Verkleidung für die Bearbeitung zu schaffen. Nach Beendigung des Bearbeitungsvorganges wird der Stütz­ rahmen 26 wieder mittels des Manipulators nach unten geschwenkt, die Verkleidung wird am Stützrahmen ange­ klemmt und der Stützrahmen wird anschließend angeho­ ben in die horizontale Förderposition zur Bewegung in die nächste Bearbeitungsstation.

In dem System nach den Fig. 1 und 2 ist der Stütz­ rahmen 26 in vereinfachter Form dargestellt als ein offener rechteckiger Rahmen und vier Klemmen 46, 48, 50 und 52 dienen zum Festklemmen der Verkleidung P an einer Seite des Stützrahmens 26. In der Praxis werden die Ausbildung des Stützrahmens und die Anzahl sowie die Positionen der am Stützrahmen befestigten Klemmen durch die Gestalt der vom Stützrahmen gehandhabten Verkleidung bestimmt. Im vorliegenden Fall wird an­ genommen, daß die Verkleidung eine im wesentlichen rechteckige Form hat, die der des Stützrahmens ent­ spricht. Die Klemmen 46, 48, 50 und 52 können im Han­ del erhältliche Klemmen sein, die von der Kolbenstan­ ge eines pneumatischen Motors betätigt werden können. Beispiele für diese Klemmen sind in den US-PSen 36 18 931 und 43 96 183 offenbart. Die Klemme 50 in Fig. 1 zeigt beispielhaft, daß jede Klemme typischer­ weise einen am Stützrahmen 26 befestigten Rahmen 54 und eine feste Konsole 56 aufweist. Ein bewegbares Klemmglied 58 ist um eine Achse 60 drehbar am Rahmen 54 befestigt zur Bewegung zwischen einer Klemmstel­ lung, in der ein Teil der Verkleidung P zwischen dem Klemmglied 58 und der Konsole 56 eingeklemmt ist, und einer Freigabestellung, in der das bewegbare Klemm­ glied 58 entgegen dem Uhrzeigersinn in Fig. 1 ge­ schwenkt ist in Abstand von der Verkleidung P. Typi­ scherweise ist, wie in den US-PSen 36 18 931 und 43 96 183 gezeigt ist, das schwenkbare Klemmglied 58 der Klemme durch eine Verbindung mit einem Betäti­ gungselement gekoppelt, das sich entlang einer Gera­ den bewegt, wobei die geradlinige Bewegung durch die Verbindung in eine Schwenkbewegung des Klemmglieds 58 umgeformt wird.

Dadurch, daß der Stützrahmen 26 entlang eines durch die Förderschienen 22, 24 definierten horizontalen Pfades bewegbar ist und er auch in der Lage ist, eine Schwenkbewegung um die Welle 18 durchzuführen, ist es nicht praktisch, pneumatische Motoren zur Betätigung der verschiedenen vom Stützrahmen getragenen Klemmen zu verwenden. Die Klemmen müssen während des Trans­ ports der Verkleidung von einer Bearbeitungsstation zu der nächsten in ihrer Klemmstellung gehalten wer­ den und dann in der Bearbeitungsstation in die Frei­ gabestellung und wieder in die Klemmstellung gebracht werden. Da der Stützrahmen bewegt werden muß, um sich von der Verkleidung während der Freigabestellung der Klemmen zu lösen, muß das die Klemmen betätigende System in der Lage sein, die Klemmen entweder in der Klemm- oder in der Freigabestellung zu halten, wäh­ rend es von der Kraftquelle getrennt ist. Die vorlie­ gende Erfindung erreicht dieses Ziel durch ein Betä­ tigungssystem, das die Klemmen mechanisch in den Stellungen hält, in die sie zuletzt gebracht wurden.

Nach der Erfindung ist jede der verschiedenen Klemmen durch eine Gegentaktdraht- oder Bowden-Zug-Anordnung 62, 64, 66, 68 (Fig. 1 und 2) betätigbar, die sich von der jeweiligen Klemme zu einer gemeinsamen am Stützrahmen 26 befestigten Betätigungsvorrichtung 70 erstreckt. Jede der Gegentaktdraht-Anordnungen ent­ hält einen flexiblen Draht, der gleitend in einer flexiblen Hülle aufgenommen ist, wobei die entgegen­ gesetzten Enden der Hülle mit feststehenden Teilen der Klemme und der Betätigungsvorrichtung 70 verbun­ den sind. Der Draht ragt über beide Enden der Hülle hinaus, wobei das eine Drahtende mit einem bewegbaren Teil der Betätigungsvorrichtung 70 und das entgegen­ gesetzte Drahtende fest mit dem Klemmenbetätigungs­ mechanismus verbunden sind. Im Fall der im Handel erhältlichen Klemmen, die durch die Kolbenstange ei­ nes pneumatischen Motors betätigt werden können, kann der Gegentaktdraht mit einem Ende direkt mit dem Teil des Klemmenbetätigungselements verbunden sein, das mit der Kolbenstange des pneumatischen Motors gekop­ pelt werden sollte.

Gemäß Fig. 3 weist die Betätigungsvorrichtung 70 ein hohles zylindrisches Gehäuse 72 auf, an dessen entge­ gengesetzten Enden Endwände 74 und 76 befestigt sind. Innerhalb des Gehäuses 70 ist ein kolbenähnliches Betätigungselement 78 axial gleitend aufgenommen und gegen eine Drehbewegung relativ zum Gehäuse durch Führungsstangen 80 gesichert, die gleitend in am Be­ tätigungselement 78 befestigten Buchsen 82 aufgenom­ men sind. Eine Mutter 84 mit Innengewinde ist einer Gewindebohrung 86 im Betätigungselement 78 aufgenom­ men und gegenüber diesem in Drehrichtugn durch eine Schraube 88 blockiert. Eine Triebschraube 90 ist mit der Mutter 84 in Eingriff und drehbar in einem Lager 92 aufgenommen, das fest in der Endwand 76 gehalten wird und durch diese nach außen ragt. Das Lager 92 hindert die Triebschraube 90 an einer axialen Bewe­ gung gegenüber dem Gehäuse. Ein Kupplungsteil 94 ist fest am herausragenden Ende der Triebschraube 90 an­ gebracht zum Eingriff mit einem entsprechenden Kupp­ lungsteil 96, das von der Triebwelle eines reversier­ baren Antriebsmotors 100 getragen wird.

Eine Art der Verbindung der verschiedenen Gegentakt­ draht-Anordnungen mit der Betätigungsvorrichtung 70 ist in Fig. 4 gezeigt. Wie bereits dargestellt wurde, enthält die Gegentaktdraht-Anordnung 66 gemäß Fig. 4 eine externe rohrförmige Hülle 66S aus flexiblem Ma­ terial und einen gleitend darin aufgenommenen Draht 66W. Ein Ende der Hülle 66S ist in der Endwand 74 des Betätigungselements mittels eines in der Nähe ihres Endes auf ihrer Außenseite befestigten rohrförmigen Adapters 102 verankert. Der Adapter 102 ist durch eine Bohrung 104 in der Endwand 74 geführt und kann an dieser beispielsweise durch Muttern 106, 108, die auf die entgegengesetzten Enden des Adapters 102 auf beiden Seiten der Endwand 74 aufgeschraubt sind, be­ festigt werden. Der Draht 66W ragt über das Ende der Hülle 66S hinaus und ist in eine Gewindebohrung 110 in einem Ende eines Kupplungsteils 112 eingeschraubt und gegen Drehung gegenüber dem Kupplungsteil 112 durch eine Kontermutter 114 gesichert. Ein rohrförmi­ ges Abstandsstück 116 ist zwischen einer Fläche des Betätigungselements 78 und einem radial vorstehenden Flansch 118 am Kupplungsteil 112 angeordnet. Das Kupplungsteil 112 ragt durch eine Bohrung 120 im Be­ tätigungselement 78 und eine Druckfeder 122 befindet sich zwischen der gegenüberliegenden Seite des Betä­ tigungselements 78 einerseits und einer Mutter 124 sowie einem Dichtring 126 andererseits, die auf das Gewindeende 128 des Kupplungsteils 112 aufgeschraubt sind.

In der Anordnung nach Fig. 4 ist die von der Druckfe­ der 122 ausgeübte Kraft proportional zu dem Maß der Kompression gegenüber ihrer normalen entspannten Län­ ge. Die Versetzung des Betätigungselements 78 wird mit einem angemessenen Genauigkeitsgrad durch die Schraubantriebsverbindung zwischen dem Betätigungs­ element 78 und der Triebschraube 90 bestimmt und, wenn die Bewegung des Betätigungselements 78 in Fig. 4 nach rechts benutzt wird, um das mit dem Draht 66W verbundene Klemmglied in die Klemmstellung zu bewe­ gen, kann die Länge des Drahtes 66W so gewählt wer­ den, daß das Klemmglied zuerst mit dem Werkstück in Eingriff kommt, wenn das Betätigungselement 78 in einem bestimmten Abstand von dem Ende seines Betäti­ gungshubes ist. Wenn der Klemmzustand erreicht ist, kann sich der Draht 66W nicht mehr zusammen mit dem Betätigungselement 78 nach rechts bewegen und eine weitere Bewegung des Betätigungselements 78 nach rechts bewirkt eine Kompression der Druckfeder 122 gegen die jetzt feststehende Mutter 124. Wenn die Feder 122 komprimiert wird, steigt die gegen die Mut­ ter 124 und damit auf den Draht 66W ausgeübte Kraft linear mit der Rechtsbewegung des Betätigungselements 78 an, und die gesamte auf das Klemmglied wirkende Klemmkraft am Ende der Rechtsbewegung des Betäti­ gungselements 78 kann mit einem angemessenen Genau­ igkeitsgrad reguliert werden. Durch Verwendung von Federn mit unterschiedlichen Federkennlinien bei den verschiedenen Drahtanordnungen können die jeweiligen Klemmkräfte individuell gewählt werden.

Eine andere Form der Kupplung zwischen einem Draht 62W und dem Betätigungselement 78 ist in Fig. 5 ge­ zeigt. Hierbei besteht wie im vorhergehenden Beispiel eine Schraubverbindung zwischen dem Draht 62W und einem Kupplungsteil 130. Das Kupplungsteil 130 ragt frei durch eine Bohrung 132 im Betätigungselement 78 und eine Mutter 134 wird auf das herausragende Ende 136 des Kupplungsteils 130 aufgeschraubt. Eine Druck­ feder 138 befindet sich auf dem Kupplungsteil 130 zwi­ schen dessen Flansch 140 und der zugewandten Seite des Betätigungselements 78. Gemäß Fig. 5 sind die Position der Mutter 134 und die entspannte Länge der Druckfeder 138 derart, daß eine bestimmte Menge ver­ lorener Bewegung in der Kupplung zwischen dem Draht 62W und dem Betätigungselement 78 gegeben ist. Ob­ gleich Fig. 5 sowohl die Mutter 134 als auch den Fe­ derdichtring 142 im Abstand von den benachbarten Sei­ ten des Betätigungselements 78 zeigt, ist normaler­ weise, wenn das Betätigungselement 78 an einem Ende seines Hubes ist, entweder die Mutter 134 oder der Dichtring 142 im Eingriff mit der benachbarten Seite des Betätigungselements 78. Wenn beispielsweise das Betätigungselement 78 an der rechten Grenze seiner Bewegung wäre, wäre es mit der Mutter 134 in Ein­ griff. Bei der Bewegung des Betätigungselements 78 von der rechten Grenze nach links würde es einen vor­ bestimmten Weg zurücklegen, bevor es den Federdicht­ ring 142 berührt, und während dieser anfänglichen Bewegung des Betätigungselements 78 wird diese nicht auf den Draht 62W übertragen. Durch Wahl der verlore­ nen Bewegung für einen Draht derart, daß diese größer ist als die verlorene Bewegung für einen anderen Draht, kann die Folge, in der die Klemmen geöffnet oder geschlossen werden, in gewünschter Weise erhal­ ten werden.

Unter Bezug auf die Fig. 1 und 2 wird die Betäti­ gungsvorrichtung 70 am Stützrahmen 26 befestigt und bewegt sich mit diesem. Der Antrieb 100 befindet sich auf einem festen Rahmen 144 in der Bearbeitungssta­ tion W und die Betätigungsvorrichtung 70 und deren Antrieb 100 befinden sich nur dann in einem operati­ ven Eingriff, wenn der Stützrahmen 26 die in Fig. 1 in unterbrochenen Linien dargestellte Übertragungs­ position innehat. Gemäß Fig. 3 ist ein reversierbarer Motor 146 fest auf einem Gleitstück 148 befestigt, welches seinerseits auf den festen Rahmen 144 mon­ tiert ist für eine hin- und hergehende Bewegung ent­ lang von auf dem Rahmen 144 fest angeordneten Spuren 150. Ein pneumatischer Motor 152 dient zum Antrieb des Gleitstücks 148 vor- und rückwärts entlang der Spuren 150 zwischen einer Operationsstellung gemäß Fig. 3 und einer zurückgezogenen Stellung gemäß Fig. 2.

Mit dem Gleitstück 148 in der zurückgezogenen Stel­ lung gemäß Fig. 2 wird auf die Bewegung des Stützrah­ mens 26 in die Übertragungsstellung hin das Kupp­ lungsteil 94 auf der Triebschraube 90 in koaxiale Ausrichtung mit dem Kupplungsteil 96 auf der Welle des Motors 100 bewegt; da jedoch das Gleitstück 148 in der zurückgezogenen Stellung ist, befinden sich die beiden Kupplungsteile 94 und 96 in axialem Ab­ stand voneinander und sind vollständig außer Ein­ griff. Durch die Betätigung des pneumatischen Motors 152 wird das Gleitstück 148 in die Operationsstellung gebracht und die beiden Kupplungsteile 94 und 96 ge­ langen in gegenseitigen Eingriff, wie in Fig. 3 ge­ zeigt ist, so daß die Betätigung des Motors 146 die Triebschraube 90 in Drehung versetzt zur Verschiebung des Betätigungselements 78 für die Manipulation der verschiedenen Klemmen. Nach der folgenden Trennung der Kupplungsteile 94 und 96 durch Zurückziehen des Gleitstücks 148 in seine zurückgezogene Stellung bleibt das Betätigungselement 78 gegen eine axiale Versetzung aus seiner letzten Stellung gesichert auf­ grund der Gewindeverbindung mit der Triebschraube 90.

Fig. 6 enthält eine vereinfachte Darstellung eines anderen Ausführungsbeispiels eines Systems zur Hand­ habung beispielsweise von Fahrzeugtür-Verkleidungen, bei dem das Werkstück an seinem Klemmrahmen festge­ klemmt ist, während verschiedene Bearbeitungsvorgänge in verschiedenen Bearbeitungsstationen an ihm vorge­ nommen werden. In Fig. 6 ist die Produktionslinie extrem verkürzt dargestellt, indem nur eine Ladesta­ tion L, eine Entladestation UL und zwei Bearbeitungs­ stationen W1, W2 gezeigt sind, wohingegen eine typi­ sche Linie mehrere zusätzliche Bearbeitungsstationen enthält.

Das System nach Fig. 6 weist eine Förderanlage auf mit einer Mehrzahl gleicher Träger oder Paletten 200, die mit einer angetriebenen Unterboden-Fördereinrich­ tung gekoppelt sind zur Bewegung entlang Förderab­ schnitten, die durch die Linien 202, 204, 206, 208 und 210 gekennzeichnet sind. Förderanlagen dieser Art sind bekannt. Auf den Paletten 200A, 200B, 200C und 200D sind Klemmrahmen 212A, 212B, 212C und 212D ab­ nehmbar befestigt. Die vier Paletten 200A, 200B, 200C und 200D befinden sich jeweils in der Ladestation L, der Entladestation UL und den Bearbeitungsstationen W1, W2 auf einem Produktionslinienabschnitt des Sy­ stems, der durch eine aus den Linien 202, 204, 206 und 208 bestehende rechteckige Schleife gebildet wird.

Jeder der Klemmrahmen 212A-D enthält eine Mehrzahl von Klemmen 214, die an festen Stellen auf dem Klemm­ rahmen befestigt sind entsprechend der Gestaltung der auf diesem festzuklemmenden Verkleidung. Wie im vor­ beschriebenen Ausführungsbeispiel ist jede der ver­ schiedenen Klemme 214 durch eine Gegentaktdraht-An­ ordnung 216 mit einer gemeinsamen, auf dem Klemmrah­ men montierten Betätigungsvorrichtung 70A gekoppelt. Die verschiedenen Klemmen 214, die Gegentaktdraht- Anordnungen 216 und die Betätigungsvorrichtung 70A entsprechen den Klemmen 46, 48 und so weiter, den Gegentaktdraht-Anordnungen 62, 64, und so weiter, und der Betätigungsvorrichtung 70 im vorhergehenden Aus­ führungsbeispiel. Die reversierbaren Antriebe 100A und 100B für die Betätigungsvorrichtungen sind auf dem Klemmboden bzw. an der Ladestation L und der Ent­ ladestation UL montiert. Die Antriebe 100A und 100B entsprechen im Aufbau und in der Arbeitsweise dem Antrieb 100 nach den Fig. 1 bis 5.

Im System nach Fig. 6 befinden sich die Klemmen auf dem Klemmrahmen 212A in der Ladestation L in ihrer Freigabestellung und eine Verkleidung D wird manuell auf dem Klemmrahmen 212A aufgesetzt. Wenn die Ver­ kleidung D auf dem Klemmrahmen positioniert ist, wird der Antrieb 100A eingeschaltet, um die Betätigungs­ vorrichtung 70A in Gang zu setzen, die die Klemmen auf dem Klemmrahmen 212A in die die Verkleidung fest­ klemmende Stellung bringt. Die Förderanlage transpor­ tiert dann die Paletten 200A-D auf der Schleife 202, 204, 206 und 208, um diese entgegen dem Uhrzeigersinn einen Schritt vorwärts zu bewegen, d. h. die Palette 200A zur Bearbeitungsstation W1, die Palette 200B zur Bearbeitungsstation W2, die Palette 200C zur Entla­ dungsstation UL und die Palette 200D zur Ladestation L.

In der Bearbeitungsstation W1 können ein oder mehrere an der Verkleidung D anzuschweißende Teile vorüberge­ hend in die entsprechende Lage in der Station über der Verkleidung positioniert werden und nach der nachfolgenden Vorwärtsbewegung der Verkleidung in die Bearbeitungsstation W2 wird ein programmierbarer Schweißroboter 220, dem ein in einem Laser 222 er­ zeugter Laserstrahl über ein Strahlenverteilersystem 224 zugeführt wird, betätigt, um die positionierten Teile mit der Verkleidung zu verschweißen. Nach der darauffolgenden Vorwärtsbewegung der Verkleidung von der Bearbeitungsstation W2 zur Entladestation UL wird der Antrieb 100B in der Entladestation UL betätigt, um die Klemmen auf dem Klemmrahmen freizugeben, so daß die Verkleidung abgenommen werden kann.

Im Fall einer Produktionslinie für Fahrzeugtüren muß diese in der Lage sein, mindestens drei verschiedene Türformen zu handhaben - eine Tür für ein Zweitüren­ fahrzeug und vordere und hintere Türen für ein Vier­ türfahrzeug (rechte und linke Türen werden normaler­ weise in getrennten Linien gefertigt). Für jeden Tür­ typ wird ein unterschiedlicher Klemmrahmen verwendet und Träger oder Paletten 200, die die verschiedenen unterschiedlichen Klemmrahmentypen tragen, sind in einer Speicherschleife gespeichert, die die Linie 210 enthält, um erforderlichenfalls in die aktive Produk­ tionsschleife mit den Linien 202, 204, 206 und 208 hinein- und wieder aus dieser herausgebracht zu wer­ den. Der Schweißroboter ist so programmiert, daß er die geeigneten Schweißvorgänge für jeden der drei unterschiedlichen Türtypen durchführen kann.

Andere Arten von Förderanlagen können verwendet wer­ den, beispielsweise kann, wo Raum auf dem Boden knapp ist, eine Überkopf-Speicherung der Paletten stattfin­ den, die gegebenenfalls von einer Förderlinie, einer Förderschleife oder einem Karussell-Bearbeitungstisch angehoben werden.

Um von den jeweiligen Antrieben betätigt zu werden, ist es erforderlich, daß alle individuellen Betäti­ gungsvorrichtungen für alle Klemmrahmen an der glei­ chen festen Stelle in bezug auf den Träger montiert werden, so daß eine Ausrichtung zwischen dem Antrieb und der Betätigungsvorrichtung selbst in den ver­ schiedenen Stationen entlang des Förderweges erzielt wird. Normalerweise sind die Betätigungsvorrichtungen 70, 70A und 70B am zweckmäßigsten auf dem Klemmrahmen montiert, um den verschiedenen Gegentaktdrähten zu ermöglichen, mit der Betätigungsvorrichtung und den individuellen Klemmen verbunden zu werden, bevor der Klemmrahmen auf seinem Träger montiert wird. Jedoch kann die Betätigungsvorrichtung 70, 70A oder 70B in gleicher Weise auf dem Träger selbst montiert werden.

Claims (20)

1. Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken mit einem Klemmrahmen, einer Mehrzahl von lösbaren Klemmen, die am Klemmrahmen befestigt sind und betätigbar sind zum Festklemmen eines Werkstücks auf dem Klemmrahmen in einer vorgegebenen Posi­ tion, einer Klemmenbetätigungseinrichtung zum selektiven Einstellen der Klemmen entweder in eine Klemmstellung oder in eine Freigabestellung in Anpassung an die Bewegung eines Werkstücks zu oder von der vorgegebenen Position auf dem Klemmrahmen, und einer Fördereinrichtung zum Transport des Klemmrahmens entlang eines sich von einer Werkstück-Ladestation zu einer Werk­ stück-Entladestation erstreckenden Pfades, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmenbetätigungseinrichtung aufweist: eine Mehrzahl von Gegentaktdraht-Anordnungen (62, 64, 66, 68) mit ersten Enden, die jeweils mit der Mehrzahl von Klemmen (46, 48, 50, 52) gekoppelt sind, um diese aus der einen der Klemm- oder Freigabestellungen in die jeweils andere Stel­ lung zu verschieben als Folge eines Schiebevor­ gangs der Gegentaktdraht-Anordnungen und um die Klemmen aus der anderen in die eine der Klemm- oder Freigabestellungen zu verschieben als Folge eines Zugvorgangs der Gegentaktdraht-Anordnun­ gen, eine gemeinsame Betätigungsvorrichtung (70), die auf dem Klemmrahmen befestigt ist und ein Betätigungselement (78) enthält, das eine hin- und hergehende Bewegung entlang eines fe­ sten Weges relativ zum Klemmrahmen durchführt und mit den jeweils anderen Enden der Gegentakt­ draht-Anordnungen gekoppelt ist, um diese als Folge der Bewegung des Betätigungselements in der einen Richtung entlang des festen Weges zu schieben und als Folge der Bewegung des Betäti­ gungselements in der anderen Richtung entlang des festen Weges zu ziehen, eine Schraube (90) in der Betätigungsvorrichtung, die bei Drehung das Betätigungselement entlang des festen Weges bewegt, und einen umkehrbaren Antrieb (100) je­ weils in der Lade- und Entladestation, der se­ lektiv mit der Schraube in Eingriff bringbar ist, um diese zu drehen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Betätigungsvorrichtung (70) ein fest auf dem Klemmrahmen montiertes Gehäuse (72), um das Betätigungselement (78) entlang des festen Weges geradlinig zwischen entgegengesetz­ ten Enden des Gehäuses hin- und herzubewegen, wobei das Betätigungselement gegen Drehung gesi­ chert ist und die im Betätigungselement über einen Gewindeeingriff aufgenommene Schraube (90) drehbar im Gehäuse angeordnet ist mit einem aus diesem herausragenden Ende, und zusammenwirkende drehbare Kupplungsteile (94, 96) aufweist, die zwischen dem herausragenden Ende der Schraube und dem Antrieb (100) in Eingriff bringbar sind, wenn der Klemmrahmen durch die Fördereinrichtung in einer ausgewählten Ladestellung in der Lade­ station oder einer ausgewählten Entladestellung in der Entladestation positioniert ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Betätigungselement (78) eine zentrale Gewindebohrung (86) aufweist, die die Schraube (90) aufnimmt, und daß die anderen En­ den der Gegentaktdraht-Anordnungen mit dem Betä­ tigungselement (78) an zu symmetrisch um die Achse der Gewindebohrung angeordneten Stellen gekoppelt sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß jede der Gegentaktdraht-Anordnun­ gen eine Hülle (66S), die an einem Ende am Klemmrahmen benachbart zu einer der Klemmen und am anderen Ende an dem Ende des Gehäuses, das dem Ende, durch das die Schraube herausragt, entgegengesetzt ist, befestigt ist, einen glei­ tend in der Hülle aufgenommenen und an deren beiden Enden aus dieser heraustretenden Draht (66W), dessen eines Ende funktionsmäßig mit ei­ ner der Klemmen gekoppelt ist, und das andere Ende des Drahtes mit dem Betätigungselement kop­ pelnde Mittel aufweist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Mittel zur Kopplung des einen Endes des Drahtes mit dem Betätigungselement aufweisen: eine sich durch das Betätigungselement erstrek­ kende Bohrung (120), deren Achse parallel zur Achse der Gewindebohrung (86) liegt, ein läng­ liches starres Einsatzteil (112), das gleitend in der Bohrung aufgenommen ist und auf beiden Seiten des Betätigungselements (78) vorsteht, Anschläge (118, 124) an den beiden entgegenge­ setzten Enden des Einsatzteils (112), die dessen Bewegung relativ zum Betätigungselement begren­ zen, eine Druckfeder (122) auf dem Einsatzteil zwischen einem der Anschläge und der zugeordne­ ten Seite des Betätigungselements, und Mittel zur Kopplung des einen Endes des Drahtes mit einem Ende des Einsatzteils.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der eine Anschlag (124) auf das Einsatzteil aufgeschraubt ist für eine Längsaus­ richtung des Einsatzteils.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Druckfeder zwischen dem aufge­ schraubten Anschlag und der zugewandten Seite des Betätigungselements mit einer vorgegebenen Vorspannung eingespannt ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Länge der Druckfeder im ent­ spannten Zustand so ist, daß sie einer vorbe­ stimmten unbeschränkten Gleitbewegung des Ein­ satzteils relativ zum Betätigungselement ange­ paßt ist.

9. Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken mit einer Mehrzahl von Werkstück-Trägern, einer För­ dereinrichtung zum Transport der Träger in Rei­ henfolge von einer Ladestation, in der ein Werk­ stück auf einen Träger geladen wird, zu jeder einer Reihe von aufeinanderfolgenden Bearbei­ tungsstationen, in denen das Werkstück bearbei­ tet wird, und dann zu einer Entladestation, in der das Werkstück vom Träger genommen wird, ei­ ner Mehrzahl von Klemmvorrichtungen, die eine Mehrzahl von lösbaren Klemmen enthalten, die auf jeden der Träger montiert sind, um zusammenwir­ kend ein Werkstück in einer vorbestimmten Posi­ tion auf dem Träger festzuklemmen, wobei jede Klemme ein Klemmglied enthält, das zwischen ei­ ner Freigabestellung, die eine Bewegung des Werkstücks zu und von der vorbestimmten Position auf dem Träger ermöglicht, und einer Klemmstel­ lung bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl von flexiblen Gegentaktdraht- Anordnungen vorgesehen ist, die gemeinsam mit einer Betätigungsvorrichtung verbunden sind und sich von dieser jeweils zu der Mehrzahl von Klemmen erstrecken, wobei die Betätigungsvor­ richtung einen auf dem Träger fest montierten Rahmen enthält, in welchem ein Betätigungsele­ ment für eine hin- und hergehende Bewegung ge­ genüber diesem aufgenommen ist, und daß eine Betätigungselement-Triebschraube über ein Gewin­ de zwischen den Rahmen und das Betätigungsele­ ment gekoppelt ist, um dieses relativ zum Rahmen in Abhängigkeit von der Drehung der Triebschrau­ be anzutreiben, wobei jede Gegentaktdraht-Anord­ nung eine längliche Hülle, die am einen Ende am Rahmen und am anderen Ende an einer einem der bewegbaren Klemmglieder benachbarten Stelle be­ festigt ist, und einen gleitend innerhalb der Hülle aufgenommenen und an beiden Enden aus die­ ser heraustretenden Draht aufweist, dessen eines Ende mit dem Betätigungselement und dessen ande­ res Ende mit dem einen der bewegbaren Klemmglie­ der gekoppelt ist, um das Klemmglied in die Freigabestellung abhängig von der Bewegung des Betätigungselements in der einen Richtung und in die Klemmstellung abhängig von der Bewegung des Betätigungselements in der entgegengesetzten Richtung zu verschieben, und daß ein reversier­ barer Drehantrieb jeweils in der Lade- und der Entladestation vorgesehen ist, der mit der Triebschraube auf einem Träger in der Lade- und der Entladestation in Eingriff bringbar ist, um die Triebschraube zu drehen.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Mehrzahl von Werkstück-Trägern von gleicher Konstruktion ist und jede der Klemmvorrichtungen einen Klemmrahmen aufweist, der abnehmbar auf einem der Träger befestigt ist, und daß die Mehrzahl von Klemmen an festen Positionen auf dem Klemmrahmen befestigt ist, die gemäß der Gestalt des auf dem Klemmrahmen festzuklemmenden Werkstücks ausgewählt sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Betätigungsvorrichtung auf dem Träger befestigt ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Betätigungsvorrichtung auf dem Klemmrahmen befestigt ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Klemmrahmen auf einer ersten Gruppe von Trägern montiert sind, die jeweils eine Mehrzahl von Klemmen tragen, um ein Werk­ stück von einer ersten Gestalt festzuklemmen und die Klemmrahmen auf einer zweiten Gruppe von Trägern montiert sind, die jeweils eine Mehrzahl von Klemmen tragen, um ein Werkstück von einer zweiten Gestalt festzuklemmen, daß die Ladesta­ tion, die Bearbeitungsstationen und die Entlade­ station entlang eines geschlossenen Pfades an­ geordnet sind und von durch die Fördereinrich­ tung transportierten Trägern durchquert werden, daß die Fördereinrichtung einen Speicherab­ schnitt umfaßt zur Speicherung wenigstens einer der ersten und zweiten Gruppe von Trägern außer­ halb des geschlossenen Pfades und Mittel zur selektiven Übertragung von Trägern aus dem Spei­ cherabschnitt in den geschlossenen Pfad und aus dem geschlossenen Pfad in den Speicherabschnitt vorgesehen sind.

14. Vorrichtung zur Handhabung von Gegenständen mit einem Gegenstands-Stützrahmen, einer Förderein­ richtung zum Transport des Stützrahmens zu und von einer Ubertragungsstellung in einer Bearbei­ tungsstation, einer Mehrzahl von Klemmgliedern, von denen jedes auf dem Rahmen befestigt ist für eine Bewegung zwischen einer Klemmstellung, in der das Klemmglied betätigbar ist zum Festklem­ men eines Gegenstands am Rahmen, und einer Frei­ gabestellung, in der das Klemmglied zurückgezo­ gen ist, um die Bewegung des Gegenstands in und außer Eingriff mit dem Rahmen zu bringen, wobei die Klemmglieder an solchen Stellen auf dem Rah­ men montiert sind, daß sie den Gegenstand an ausgewählten Stellen entlang des Ümfangs des Gegenstands gemeinsam in einer vorgegebenen Po­ sition auf dem Rahmen festklemmen, einer auf dem Rahmen befestigten Klemmen-Betätigungsvorrich­ tung mit einem am Rahmen fest montierten Gehäuse und einem darin befindlichen Betätigungselement für eine hin- und hergehende Bewegung entlang einer Betätigungsachse relativ zu dem Rahmen, dadurch gekennzeichnet, daß eine erste Endwand des Gehäuses eine Mehrzahl von Bohrungen aufweist, deren Achsen parallel zur Betätigungsachse liegen, daß sich eine Mehr­ zahl von flexiblen Gegentaktdraht-Anordnungen von der ersten Endwand zu den jeweiligen der Mehrzahl von Klemmgliedern erstrecken, die je­ weils eine längliche Hülle, die an einem Ende an der ersten Endwand und am entgegengesetzten Ende am Rahmen angrenzend an ein Klemmglied befestigt ist, und einen gleitend in der Hülle aufgenomme­ nen und an beiden Enden aus dieser heraustreten­ den Draht enthalten, wobei ein Ende jedes Drah­ tes aus seiner Hülle durch eine der Bohrungen in der ersten Endwand in das Gehäuse eintritt, daß eine Mehrzahl von ersten Kupplungsmitteln je­ weils die einen Enden der jeweiligen Drähte mit dem Betätigungselement koppeln und jeder Draht sich zwischen dem Betätigungselement und der ersten Endwand parallel zur Betätigungsachse erstreckt, und wobei das entgegengesetzte Ende jedes Drahtes zu dem angrenzenden Klemmglied vortritt und eine Mehrzahl von zweiten Kupp­ lungsmitteln diese Enden mit den jeweiligen an­ grenzenden Klemmgliedern koppelt, um das Klemm­ glied in die Klemmstellung zu bringen, wenn der Draht in einer Richtung relativ zu seiner Hülle bewegt wird, und um das Klemmglied in die Frei­ gabestellung zu bewegen, wenn der Draht in die entgegengesetzte Richtung relativ zur Hülle be­ wegt wird, daß eine Triebschraube im Gehäuse montiert ist zur Drehung um eine parallel zur Betätigungsachse liegende Achse, die im Gewinde­ eingriff mit dem Betätigungselement liegt, um dieses in einer hin- und hergehenden Bewegung entlang der Betätigungsachse in Abhängigkeit von der Drehung der Triebschraube anzutreiben, und daß ein reversierbarer Antrieb in der Bearbei­ tungsstation mit der Triebschraube in Eingriff bringbar ist, um diese zu drehen, wenn der Stützrahmen sich in der Übertragungsstellung befindet.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Betätigungselement ein plat­ tenförmiges Teil aufweist, dessen Ebene senk­ recht zur Betätigungsachse liegt, das jedes der Mehrzahl von ersten Kupplungsmitteln ein läng­ liches Kupplungsteil aufweist, welches fest mit dem einen Ende eines Drahtes verbunden ist und gleitend durch eine Bohrung in dem Betätigungs­ element hindurchgreift, daß ein erstes und ein zweites Anschlagteil auf entgegengesetzten Sei­ ten des Betätigungselements auf dem Kupplungs­ teil angeordnet sind, und daß eine Druckfeder koaxial auf dem Kupplungsteil aufgenommen ist zwischen dem ersten Anschlagteil und dem Betäti­ gungselement.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eines von den ersten und zweiten Anschlagteilen eine Mutter aufweist, die auf das Kupplungsteil aufgeschraubt ist für eine Ein­ stellung des Kupplungsteils in Längsrichtung.

17. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Längsabstand zwischen dem er­ sten und dem zweiten Anschlagteil für wenigstens eines der Mehrzahl von ersten Kupplungsmitteln die Summe aus der Länge der entspannten Druckfe­ der der ersten Kupplungsmittel und der Dicke des Anschlagteils um einen vorgegebenen Betrag übersteigt.

18. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Gehäuse eine zylindrische Kam­ mer bildet und das Betätigungselement ein kol­ benartiges Teil ist, das gleitend in der Kammer aufgenommen ist mit einer zur Kammerachse koa­ xialen Betätigungsachse, daß die erste Endwand das eine Ende der Kammer und eine zweite Endwand das entgegengesetzte Ende der Kammer darstellen, daß die Triebschraube drehbar haltende Mittel in der zweiten Endwand eine feste axiale Beziehung zwischen der Triebschraube und dem Gehäuse si­ cherstellen, daß sich die Triebschraube koaxial zu der Kammer erstreckt und eines ihrer Enden durch die zweite Endwand nach außen ragt, und daß Kupplungsmittel auf diesem Ende der Trieb­ schraube für eine Kupplung der Triebschraube in Drehrichtung mit dem reversierbaren Antrieb vor­ gesehen sind.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekenn­ zeichnet, daß Führungsmittel im Gehäuse vorgese­ hen sind, die das Betätigungselement gegen Dre­ hung um die Betätigungsachse sichern, und daß die Bohrungen in der ersten Endwand in symmetri­ schem Abstand um die Betätigungsachse angeordnet sind.

20. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein Ende der Triebschraube nach außen aus dem Gehäuse ragt, daß der Antrieb eine Antriebswelle aufweist, die um eine Achse ro­ tiert, die koaxial mit der Achse der Trieb­ schraube ausgerichtet ist, wenn sich der Stütz­ rahmen in der Übertragungsstellung befindet, daß Stützmittel in der Bearbeitungsstation die An­ triebswelle axial zwischen einer zurückgezogenen Stellung, in der ein axialer Abstand zu dem ei­ nen Ende der Triebschraube besteht, und einer Antriebsstellung bewegen, daß zusammenwirkende Kupplungsmittel auf dem einen Ende der Trieb­ schraube und der Antriebswelle betätigbar sind, wenn sich der Stützrahmen in der Ubertragungs­ stellung und die Antriebswelle in der Antriebs­ stellung befinden, um die Triebschraube und die Antriebswelle in Drehrichtung zu koppeln, und daß eine reversierbare Antriebsvorrichtung in der Bearbeitungsstation vorgesehen ist, um die Antriebswelle selektiv in die zurückgezogene Stellung oder in die Antriebsstellung zu brin­ gen.