DE69020338T2

DE69020338T2 - Vorrichtung zum handhaben von blechen.

Info

Publication number: DE69020338T2
Application number: DE69020338T
Authority: DE
Inventors: Franco Sartorio; Mario Scavino; Stefano Vergano
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1989-12-29
Filing date: 1990-12-28
Publication date: 1995-11-02
Anticipated expiration: 2010-12-29
Also published as: JPH04505426A; US5345806A; EP0461275B1; EP0461275A1; KR920700798A; WO1991009695A1; DE69020338D1; ATE123980T1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zur Handhabung von Metallblechstücken für eine Metallblech- Verarbeitungsmaschine mit einer Haupthandhabungseinheit, die vor der Metallblech-Verarbeitungsmaschine beweglich ist und zumindest ein Greifelement zum Greifen eines Metallblechwerkstücks aufweist, wobei die Haupthandhabungseinheit vorgesehen ist, ein Metallblechwerkstück von der Metallblech-Verarbeitungsmaschine aufzunehmen und das Metallblechstück an diese zu übergeben, und mit einer Hilfshandhabungseinrichtung.
Es ist eine Handhabungsvorrichtung für eine Metallblech-Biegepresse bekannt, die folgendes umfaßt:
- eine Haupthandhabungseinheit, die mit wenigstens einem Element zum Ergreifen eines Metallblechstücks versehen ist, die in einem Handhabungsraum vor einem Beladebereich der Presse beweglich ist und Metallblechstücke während eines automatischen Biegezyklus bewegt, und
- eine Hilfshandhabungseinrichtung, die mit einer Greifeinrichtung versehen ist, die um eine Achse senkrecht zur Biegelinie drehbar ist und ein Metallblechstück ergreift und es um die Achse herum umdreht.
Während eines mittels dieser bekannten Vorrichtung ausgeführten Biegezyklus gibt es viele Phasen, in denen die Handhabungsvorrichtung damit beschäftigt ist, ein Stück Metallblech zu bewegen, wobei die Presse nicht arbeitet. Die Phasen, in denen die Presse nicht arbeitet, sind beispielsweise jene, in denen die Handhabungsvorrichtung ein fertiggestelltes Werkstück abgibt und ein neues flaches Metallblech aufnimmt, sowie jene, in denen das Werkstück mittels der Hilfshandhabungseinrichtung umgedreht wird.
FR-A-2 223 104 offenbart eine Presse, die eine Handhabungsvorrichtung zur Handhabung von Werkstücken umfaßt. Die Handhabungsvorrichtung ist mit zwei Greifeinrichtungen vom Saugtyp versehen, die zwei Werkstücke gleichzeitig bewegen.
EP 0 266 056 A1, das dem Oberbegriff von Anspruch 1 zugrundeliegt, offenbart eine Roboter-Manipulatoranordnung, die einen ersten Manipulator umfaßt, der in einer linearen Spur bewegt wird, sowie einen zweiten Manipulator, der ein Werkstück ergreifen kann und sich um zwei Achsen drehen kann.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Handhabungsvorrichtung zu schaffen, die es ermöglicht, die Produktionskapazität der Metallblech-Verarbeitungsmaschine maximal auszunutzen und ihre Stillstandszeiten soweit wie möglich zu verringern.
Um die obenerwähnte Aufgabe zu erfüllen, wird die oben dargestellte Handhabungseinheit erfindungsgemäß dahingehend verbessert, daß die Hilfshandhabungseinrichtung, die der Haupthandhabungseinheit zugeordnet ist, erste und zweite Greifelemente aufweist, die beide unabhängig voneinander arbeiten, um das Metallblechwerkstück von der Haupthandhabungseinheit aufzunehmen und an diese zu übergeben, zum Greifen und Bewegen einer Mehrzahl von Werkstücken zur gleichen Zeit und einander zugeordnet in einem vorbestimmten Zyklus, um nacheinander ein Werkstück von der zugeordneten Metallblech-Verarbeitungsmaschine aufzunehmen und ein anderes Werkstück an diese zu übergeben, um die Verarbeitungsmaschine soweit als möglich auszunutzen und ihre Stillstandszeiten zu verringern.
Bevorzugte Ausführungen der vorliegenden Erfindung sind in den Unteransprüchen aufgeführt.
Im folgenden wird die vorliegende Erfindung ausführlicher anhand mehrerer Ausführungen im Zusammenhang mit den beigefügten Zeichnungen dargestellt und erläutert, wobei:
Fig. 1 eine Perspektivansicht einer Metallblech-Verarbeitungsstation ist, die eine erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung enthält.
Fig. 2 und 3 Seitenansichten in Richtung des Pfeils II in Fig. 1 sind, die die Handhabungsvorrichtung in zwei unterschiedlichen Funktionszuständen zeigen.
Fig. 4 ein schematischer Schnitt durch ein Metallblechstück am Ende seiner Biegevorgänge ist.
Fig. 5 eine Perspektivansicht einer Metallblech-Verarbeitungsstation ist, die eine weitere erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung enthält.
Fig. 6 und 7 Seitenansichten in der Richtung des Pfeils VI in Fig. 5 sind, die die Handhabungseinrichtung in zwei unterschiedlichen Funktionszuständen zeigen.
Fig. 8 eine Vorderansicht in der Richtung des Pfeils VIII in Fig. 5 ist.
Fig. 9a-9f schematische Ansichten sind, die einen Zyklus von Biegevorgängen eines Metallblechwerkstücks zeigen.
In Fig. 1 ist eine Verarbeitungsstation 1 dargestellt, die eine Metallblech-Verarbeitungsmaschine 10, eine erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung 12 zur Handhabung von Metallblechstücken sowie eine Station 4 zur Zufuhr und Abgabe der Metallblechstücke enthält. Die Verarbeitungsmaschine 10 kann eine Biege-, Abkant-, Stanz- oder eine andere Verarbeitungsmaschine zum Verarbeiten von Metallblechstücken sein.
In Fig. 1-3 ist eine Biegemaschine bzw. -presse, die mit einem Oberwerkzeug 14 und einem Unterwerkzeug 16 versehen ist, als ein Beispiel für die Metallblech-Verarbeitungsmaschine dargestellt. Das Oberwerkzeug 14 und das Unterwerkzeug 16 wirken entlang einer Biegelinie bzw. Bezugslinie A zusammen.
Die Handhabungsvorrichtung 12 besteht hauptsächlich aus einer Haupthandhabungseinheit 20 und einer Hilfshandhabungseinheit 22, die beide von einem stationären Führungsbalken 24 getragen werden, der sich parallel zu der Bezugslinie A erstreckt.
Die Haupthandhabungseinheit 20 kann an einem weiteren Führungsbalken (nicht dargestellt) angebracht sein, der am Boden befestigt ist, oder einem Führungsbalken 112 (Fig. 5-7), der an einer anderen Stelle befestigt ist, die von dem stationären Führungsbalken 24 getrennt und parallel dazu ist.
Die Haupthandhabungseinheit 20 umfaßt eine Untersatzstruktur 26, die auf einer Führung 28 gleitet, die auf dem Führungsbalken 24 bzw. 112 ausgebildet ist. Die Untersatzstruktur 26 trägt ein Paar motorgetriebener Greifteile, die mit entsprechenden Greifelementen 32 versehen sind, die in drei, zueinander senkrechten Richtungen in einem Handhabungsraum MS (manipulation space-MS) vor dem Beladebereich der Biegepresse 10 beweglich und des weiteren um eine Achse B parallel zur Bezugslinie A drehbar sind.
Die Hilfshandhabungseinheit 22 enthält einen motorgetriebenen Schlitten 34, der auf einer Führung 36 gleitet, die auf dem Führungsbalken 24 ausgebildet ist. Der Schlitten 34 weist seinen eigenen Antriebsmotor (nicht dargestellt) auf, der es ermöglicht, die Hilfshandhabungseinheit 22 unabhängig von der Haupthandhabungseinheit 20 zu verschieben. Der Schlitten 34 weist ein Paar nebeneinander angeordnete Ständer 38 auf, an deren oberen Enden ein motorgetriebener Arm 40 gelenkig angebracht ist. Der Arm 40 wird von einem Elektromotor (nicht dargestellt) angetrieben und ist über einen Handgriff (hand grip) 42 mit einem Fluid-Betätigungselement 44 verbunden, das das Gewicht des Arms 40 im Gleichgewicht hält. Das freie Ende des Arms 40 trägt eine Schiene 46, die in bezug auf den Arm 40 um eine Achse C senkrecht zu der Bezugslinie A drehbar ist. Die Schiene 46 wird durch einen Elektromotor 48 um die Achse C gedreht. Die Schiene 46 trägt erste und zweite Greifelemente 50 und 52, die jeweils aus einer Reihe von Klauen 54, 56 bestehen, die aufeinander ausgerichtet sind und einen Randbereich eines Metallblechstücks P an eine Längskante desselben angrenzend ergreifen.
Die Bewegungen der Haupthandhabungseinheit 20 und der Hilfshandhabungseinheit 22 sowie der Belade-und-Entladevorrichtung 4 und die Funktion der Biegepresse 10 werden durch eine elektronische Steuereinheit (nicht dargestellt) herkömmlicher Art synchronisiert.
Der Text beschreibt im folgenden die Abfolge von Vorgängen, die durch die Handhabungsvorrichtung 12 ausgeführt werden, um, von einem flachen Metallblech ausgehend, ein Metallblechstück P in die in Fig. 4 dargestellte Form zu bringen.
Fig. 3 stellt einen Funktionszustand der Handhabungsvorrichtung 12 dar, der als der Ausgangszustand eines Arbeitszyklus angesehen wird. In diesem Zustand befindet sich die Haupthandhabungseinheit 20 vor der Biegepresse 10, während sich die Hilfshandhabungseinheit 22 vor der Belade-und-Entladevorrichtung 4 befindet. Die ersten Greifelemente 50 der Hilfshandhabungseinheit 22 tragen ein fertiges Stück PO, um es auf eine Rutsche 60 der Belade-und-Entladevorrichtung abzugeben. Zum selben Zeitpunkt nehmen die zweiten Greifelemente 52 der Hilfshandhabungseinheit 22 ein zu bearbeitendes flaches Metallblechstück P2 von der Belade-und-Entladevorrichtung 4 entgegen und ergreifen es. Gleichzeitig führt die Haupthandhabungseinheit 20 die zweite Biegung 82 (Fig. 4) an einem Stück P1 aus.
Danach tritt die Hilfshandhabungseinheit 22 vor der Biegepresse 10 durch die Haupthandhabungseinheit 20, und die Haupthandhabungseinheit 20 führt das fertiggestellte Stück P1 den ersten Greifelementen 50 der Hilfshandhabungseinheit 22 zu. Unmittelbar danach wird das flache Metallblech P2 durch die zweiten Greifelemente 52 der Hilfshandhabungseinheit 22 zum Greifelement 32 der Haupthandhabungseinheit 20 überführt (der in Fig. 2 dargestellte Zustand).
Während die Haupthandhabungseinheit 20 die erste Biegung 81 an dem Stück P2 ausführt, bewegt sich die Hilfshandhabungseinheit 22 an dem Führungsbalken 24 entlang, bis sie sich vor der Metallblech-Belade-und-Entladevorrichtung befindet. Die Hilfshandhabungseinheit 22 gibt das bearbeitete Werkstück P1 an sie ab und nimmt ein neues flaches Metallblechstück P3 (nicht dargestellt) von ihr auf. Die Hilfshandhabungseinheit 22 bewegt sich anschließend vor die Verarbeitungsmaschine 10 zurück.
Die Haupthandhabungseinheit 20 übergibt das Stück P2, an dem bereits die erste Biegung vorgenommen worden ist, an die ersten Greifelemente 50 der Hilfshandhabungseinheit 22 und nimmt anschließend sofort das flache Metallblechstück P3 von den zweiten Greifelementen 52 der Einheit 22 entgegen.
Die Haupthandhabungseinheit 20 führt anschließend die erste Biegung an dem Stück P3 aus. Gleichzeitig bewegt sich die Hilfshandhabungseinheit 22 in einen Zustand (nicht dargestellt), in dem sich der Arm 40 vertikal erstreckt, und dreht die Schiene 46 um 180º, um das Stück P2 umzudrehen.
Danach übergibt die Haupthandhabungseinheit 20 das Stück P3 zu den zweiten Greifelementen 52 der Hilfshandhabungseinheit 22 nach oben und nimmt danach das Stück P2 in Empfang, das durch die Hilfshandhabungseinheit 22 umgedreht worden ist.
Anschließend führt die Haupthandhabungseinheit 20 die zweite und abschließende Biegung an dem Stück P2 aus. Gleichzeitig dreht die Hilfshandhabungseinheit 22 das Stück P3 auf der oben beschriebenen ähnelnde Weise um.
Abschließend übergibt die Haupthandhabungseinheit 20 das fertiggestellte Stück P2 den ersten Greifelementen 50 der Hilfshandhabungseinheit 22. Unmittelbar danach ergreift die Haupthandhabungseinheit 20 das Stück P3, das durch die Hilfshandhabungseinheit 22 umgedreht worden ist. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich die Handhabungsvorrichtung 12 wieder im Ausgangszustand des Zyklus, und ein neuer Arbeitszyklus, der mit dem beschriebenen identisch ist, beginnt.
Für den Fall, daß nur eine Biegung 81 oder Abkantung an einem Stück Metallblech durch eine Biege- bzw. Abkantmaschine 10 vorgenommen wird, oder daß eine andere Bearbeitung, wie beispielsweise Stanzen des Stücks Metallblech durch eine Stanzmaschine ausgeführt wird, führt sie nicht die obenerwähnten Phasen, wie beispielsweise das Umdrehen des Werkstücks P nach dem ersten Bearbeitungsvorgang und das Zurückführen zur Haupthandhabungseinheit 20 und damit zur Verarbeitungsmaschine 10 aus, um den zweiten bzw. abschließenden Bearbeitungsschritt auszuführen.
In Fig. 5 ist eine weitere Handhabungsvorrichtung 102 der vorliegenden Erfindung sowie eine Biegemaschine 101 und eine Vorrichtung 4 zur Zufuhr und Abgabe von Metallblechstücken dargestellt.
In Fig. 5-8 ist die Biegemaschine bzw. -presse lol mit einem Oberwerkzeug 14 und einem Unterwerkzeug 16 versehen, die zusammenwirken, um ein Stück Metallblech an einer Biegelinie oder einer Bezugslinie A zu biegen.
Die Handhabungsvorrichtung 102 besteht, wie in Fig. 6 und 7 zu sehen ist, hauptsächlich aus einer Haupt- und einer Zweithandhabungseinheit 106, 108 sowie einer Hilfshandhabungseinrichtung 110.
Die Haupthandhabungseinheit 106 gleitet auf einem Führungsbalken 112, der sich parallel zur Bezugslinie A der Biegepresse 101 erstreckt. Die Haupthandhabungseinheit 106 ist im wesentlichen mit der oben beschriebenen identisch. Dazu gehören ein Paar Greifelemente 118, die in drei, zueinander senkrechten Richtungen in einem Handhabungsraum MS vor dem Beladebereich der Biegepresse 101 beweglich und um eine gemeinsame Achse B parallel zur Bezugslinie A drehbar sind.
Die Zweithandhabungseinheit 108 ist oberhalb der ersten Einheit 106 angeordnet und ist an einem Element bzw. Teil, beispielsweise in dem in Fig. 5 bis 8 dargestellten Fall, am oberen Teil der Portalkonstruktion 120 der Biegepresse 101 angeordnet. Die Zweithandhabungseinheit 108 enthält eine Führung 122, die in den durch den Pfeil H in Fig. 6 und 7 angedeuteten Richtungen beweglich ist, und auf der zwei Greifteile 124 in den durch den Doppelpfeil D gekennzeichneten Richtungen verschiebbar sind. Jedes Greifteil 124 weist ein Greifelement 126 auf, das um eine Achse E parallel zur Bezugslinie A drehbar ist.
Die Greifelemente 126 der Zweithandhabungseinheit 108 sind im gleichen Handhabungsraum MS wie die Greifelemente 118 der ersten Handhabungseinheit 106 beweglich. Die beiden Handhabungseinheiten 106, 108 werden durch einen einzelnen Steuerprozessor (nicht dargestellt) angetrieben, der bewirkt, daß die Greifelemente 118, 126 auf einander nicht schneidenden Wegen bewegt werden.
Die Hilfshandhabungseinrichtung 110 enthält einen Stützträger 128, der am Boden befestigt ist, während sein oberes Ende einen Arm 130 trägt, der in den durch den Doppelpfeil F angedeuteten Richtungen beweglich ist. Der Arm 130 trägt an seinem der Verarbeitungsmaschine 101 zugewandten Ende eine Schiene 132, die um eine Achse G senkrecht zur Bezugslinie A drehbar ist. Die Schiene 132 ihrerseits trägt Greifelemente 134, die einen Randbereich eines Metallblechstücks an eine Längsseite desselben angrenzend ergreifen. Die Hilfshandhabungseinrichtung 110 dient dazu, das Metallblechstück zu ergreifen und es um 180º um die Achse G umzudrehen, so daß eine umgekehrte Biegung an dem bearbeiteten Stück hergestellt werden kann.
Die Haupthandhabungseinheit 106 (die an dem Balken 112 entlang beweglich ist) ist für die Vorgänge des Aufnehmens eines neuen flachen Metallblechs von der Belade-und-Entladevorrichtung 4 und des Abgebens eines fertiggestellten Werkstücks auf die Vorrichtung 4 zuständig. Die Haupthandhabungseinheit 106 ist des weiteren für die Vorgänge des Zuführens des flachen Metallblechs oder eines Werkstücks, das bearbeitet wird, zu der Presse 101 zuständig, damit die erste Biegung nach dem Beladen von der Vorrichtung 4 oder nach dem Umdrehen des Werkstücks durch die Hilfshandhabungseinrichtung 110 ausgeführt wird.
Die Zweithandhabungseinheit 108 dient jedoch dazu, das Stück zu ergreifen, nachdem eine Biegung durch die Haupthandhabungseinheit 106 ausgeführt worden ist, und dazu, alle folgenden Biegungen auszuführen, bis das Stück an die Hilfshandhabungseinrichtung 110 übergeben wird, um es umzudrehen, oder an die Haupthandhabungseinheit 106, um es zu ergreifen und zur Entladevorrichtung 4 zu befördern.
Wenn die Haupthandhabungseinheit 106 die ist, die dazu dient, die erste Biegung an jedem Stück flachen Metallblechs, das bearbeitet wird, auszuführen, kann diese Einheit eine mittlere Stütze 36 haben, die den Zweck erfüllt, das Durchbiegen des flachen Metallblechs zu verhindern, das an seinen Enden von den Greifelementen 118 gehalten wird. Die Haupthandhabungseinheit 106 kann des weiteren mit einer Vorrichtung 138 zum Begradigen eines gekrümmten Stücks Metallblech versehen sein, die während der Ausführung der ersten Biegung eine Kraft auf das flache, jedoch gekrümmte Metallblech ausübt, um mögliche Mängel in der Form des Blechs auszugleichen.
Die Reihenfolge der Vorgänge der oben beschriebenen Handhabungsvorrichtung 102 beim Formen von Metallblechstücken in die in Fig. 9 dargestellten Formen wird im folgenden beschrieben.
Ausgehend von einem ursprünglichen Funktionszustand, in dem die beiden Handhabungseinheiten 106, 108 und die Hilfseinrichtung 110 leer sind (der in Fig. 7 dargestellte Zustand), weist der Funktionszyklus die folgenden Phasen auf:
a) die Haupthandhabungseinheit 106 (die sich vor der Beladeund-Entladevorrichtung 4 befindet) nimmt ein erstes Stück Metallblech P1 von der Beladevorrichtung 4 auf und bewegt sich anschließend an dem Führungsbalken 112 entlang, bis sie sich vor der Presse 101 befindet,
b) die Haupthandhabungseinheit 106 führt das Werkstück P1 in den Bearbeitungsbereich, beispielsweise zwischen das Oberwerkzeug 14 und das Unterwerkzeug 16 der Biegemaschine 101 ein, und positioniert es ordnungsgemäß für den ersten Biegevorgang (Fig. 9a),
c) die Biegemaschine 101 führt die erste Biegung an dem Werkstück P1 aus (Fig. 9b), und gleichzeitig geben die Greifelemente 118 der Haupthandhabungseinheit 106 das Werkstück P1 frei und werden abgesenkt, so daß sie die Bewegung der Greifelemente 126 der Zweithandhabungseinheit 108 nicht behindern; die Haupthandhabungseinheit 106 bewegt sich an dem Balken 112 entlang, bis sie sich vor der Belade-und- Entladevorrichtung 4 befindet, und gleichzeitig bereitet sich die Zweithandhabungseinheit 108 darauf vor, das Werkstück Pl am Ende des ersten Biegevorgangs mittels der Greifelemente 126 zu ergreifen.
Die oben beschriebenen Vorgänge stellen den anfänglichen Arbeitsablauf dar; die unten beschriebenen Vorgänge jedoch werden bis zum Ende der Herstellungsreihe zyklisch wiederholt.
d) Ausgehend von dem durch die Handhabungsvorrichtung 102 am Ende des Vorgangs (c) eingenommenen Zustand ergreift die Zweithandhabungseinheit 108 das Werkstück P1 und löst es von dem Oberwerkzeug 14; gleichzeitig nimmt die Haupthandhabungseinheit 106 ein zweites Blech P2 von der Beladevorrichtung 4 auf und transportiert es in einer abgesenkten Stellung vor die Biegemaschine 101, so daß die Zweithandhabungseinheit 108 nicht behindert wird,
e) die Zweithandhabungseinheit 108 übergibt das erste Werkstück P1 an die Hilfshandhabungseinrichtung 110, die sich in dem in Fig. 6 dargestellten Zustand befindet; die Zweithandhabungseinheit 108 verläßt sofort den Bearbeitungsbereich nahe der Bezugslinie A der Biegemaschine 101, und die Haupthandhabungseinheit 106 führt das Blech P2 der Biegemaschine 101 zum Ausführen der ersten Biegung (Fig. 9a) zu,
f) während die Biegemaschine 101 die erste Biegung an dem Werkstück P2 ausführt, bewegt sich die Hilfshandhabungseinrichtung in die eingezogene Stellung, die in Fig. 7 dargestellt ist und dreht das Werkstück P1 um 180º durch Drehung der Schiene 132 um die Achse G; gleichzeitig bereitet sich die Haupthandhabungseinheit 106 darauf vor, das erste Werkstück P2 nach dem Umdrehen zu ergreifen, und die Zweithandhabungseinheit 108 bereitet sich darauf vor, das Werkstück P2 am Ende des ersten Biegevorgangs desselben zu ergreifen,
g) die Zweiteinheit 108 ergreift das Werkstück P2 am Ende des ersten Biegevorgangs desselben und entfernt es aus dem Bearbeitungsbereich; gleichzeitig übernimmt die Hauptbearbeitungseinheit 106 das Werkstück P1 von der Hilfshandhabungseinrichtung 110 und bewegt es in einer abgesenkten Stellung vor die Biegemaschine,
h) die Zweithandhabungseinheit 108 übergibt das Werkstück P2 an die Hilfshandhabungseinrichtung 110, und sobald die Zweithandhabungseinheit 108 den Arbeitsbereich nahe der Bezugslinie A der Maschine 101 verlassen hat, führt die Haupthandhabungseinheit 106 das Werkstück P1 der Maschine 101 zum Ausführen der zweiten Biegung (Fig. 9c) zu,
i) die Biegemaschine 101 führt die zweite Biegung an dem Werkstück P1 aus; gleichzeitig dreht die Hilfshandhabungseinrichtung 110 das Werkstück P2 um, die Haupthandhabungseinheit 106 bereitet sich darauf vor, das Werkstück P2 nach dem Umdrehen zu ergreifen, und die Zweithandhabungseinheit 108 bereitet sich darauf vor, das Werkstück P1 am Ende des zweiten Biegevorgangs zu ergreifen,
j) die Zweithandhabungseinheit 108 ergreift das Werkstück P1 am Ende des zweiten Biegevorgangs, löst es von dem Oberwerkzeug 14 und positioniert es erneut zum Ausführen der dritten Biegung (Fig. 9e); gleichzeitig übernimmt die Haupthandhabungseinheit 106 das Werkstück P2 von der Hilfshandhabungseinrichtung 110 und bewegt es in einer abgesenkten Stellung vor die Biegemaschine 101,
k) die Biegemaschine 101 führt die dritte Biegung an dem Werkstück P1 (Fig. 9f) aus; gleichzeitig bereitet sich die Zweithandhabungseinheit 108 darauf vor, das Werkstück P1 nach dem Biegevorgang zu übernehmen, während die Haupthandhabungseinheit 106 in einer abgesenkten Stellung vor der Biegemaschine 101 verbleibt und bereit ist, der Biegemaschine 101 das Werkstück P2 zum Ausführen der zweiten Biegung zuzuführen,
l) die Zweithandhabungseinheit 108 ergreift das fertiggestellte Werkstück P1, entfernt es aus dem Bearbeitungsbereich und übergibt es der Hilfshandhabungseinrichtung 110; unmittelbar nachdem die Zweithandhabungseinheit 108 den Arbeitsbereich nahe der Bezugslinie A verlassen hat, führt die Haupthandhabungseinheit 106 das Werkstück P2 der Biegemaschine 101 zum Ausführen der zweiten Biegung (Fig. 9c) zu,
m) während die Biegemaschine 101 die zweite Biegung an dem Werkstück P2 (Fig. 9d) ausführt, bereitet sich die Zweithandhabungseinheit 108 darauf vor, das Werkstück P2 am Ende des Biegevorgangs wieder zu ergreifen, und die Haupthandhabungseinheit 106 übernimmt das fertiggestellte Werkstück P1 von der Hilfshandhabungseinrichtung 110 (die in diesem Fall lediglich der vorübergehenden Aufnahme und nicht dem Umdrehen dient) und bewegt sich vor die Beladeund-Entladevorrichtung 4,
n) die Zweithandhabungseinheit 108 ergreift das Werkstück P2, entfernt es aus dem Bearbeitungsbereich und positioniert es erneut zum Ausführen der dritten Biegung (Fig. 9e); gleichzeitig übernimmt die Haupthandhabungseinheit 106 ein drittes Stück Blechmetall von der Beladeeinheit 4 und bewegt sich in einer abgesenkten Stellung vor die Biegemaschine 101 zurück, so daß sie bereit ist, das Werkstück P3 zum Ausführen der ersten Biegung zuzuführen,
o) die Biegemaschine führt die dritte und abschließende Biegung an dem Werkstück P2 aus, entfernt es aus dem Bearbeitungsbereich und übergibt es anschließend der Hilfshandhabungseinrichtung 110; sobald die Zweithandhabungseinheit 108 den Arbeitsbereich nahe der Bezugslinie A verlassen hat, übergibt die Haupthandhabungseinheit 106 das Werkstück P3 der Biegemaschine 101 zum Ausführen der ersten Biegung (Fig. 9a),
p) die Biegemaschine 101 führt die erste Biegung an dem Stück P3 aus (Fig. 9b), und gleichzeitig übernimmt die Haupthandhabungseinheit 106 das fertiggestellte Werkstück P2 von der Hilfshandhabungseinrichtung 110 (die in diesem Fall lediglich einer vorübergehenden Aufnahme und nicht dem Umdrehen des Werkstücks dient) und bewegt sich anschließend vor die Belade-und-Entladevorrichtung 4.
Zu diesem Zeitpunkt ist der Zyklus beendet, und die Bearbeitung wird fortgesetzt, wobei die Vorgänge von Phase (d) bis (p) zyklisch wiederholt werden, bis die Produktionsreihe beendet ist.
Die Handhabungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung kann eine Vielzahl von Werkstücken gleichzeitig ergreifen und transportieren, um einer zugeordneten Metallblech-Verarbeitungsmaschine ein Werkstück zuzuführen und ein verarbeitetes Werkstück aus der Verarbeitungsmaschine zu entnehmen, und ermöglicht es daher, daß die Verarbeitungsmaschine die Werkstücke kontinuierlich verarbeitet, wodurch ihre Stillstandszeit verringert und daher ihre Produktivität erhöht wird.

Claims

1. Handhabungsvorrichtung (12, 102) zur Handhabung von Metallblechstücken (P) für eine Metallblech-Verarbeitungsmaschine (10, 101) mit einer Haupthandhabungseinheit (20; 106), die vor der Metallblech-Verarbeitungsmaschine (10, 101) beweglich ist und zumindest ein Greifelement (32; 118) zum Greifen eines Metallblechwerkstücks (P) aufweist, wobei die Haupthandhabungseinheit (20; 106) vorgesehen ist, ein Metallblechwerkstück (P) von der Metallblech-Verarbeitungsmaschine (10, 101) aufzunehmen und das Metallblechstück (P) an diese zu übergeben, und einer Hilfshandhabungseinheit (22; 110, 108), dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfshandhabungseinheit (22; 110, 108), die der Haupthandhabungseinheit (20) zugeordnet ist, erste und zweite Greifelemente (50, 52; 126, 134) aufweist, die beide unabhängig voneinander arbeiten, um das Metallblechwerkstück (P) von der Haupthandhabungseinheit (20; 106) aufzunehmen und an diese zu übergeben, zum Greifen und Bewegen einer Mehrzahl von Werkstücken (P) zur gleichen Zeit und einander zugeordnet in einem vorbestimmten Zyklus, um nacheinander ein Werkstück von der zugeordneten Metallblech- Verarbeitungsmaschine (10; 101) aufzunehmen und ein anderes Werkstück an diese zu übergeben, um die Verarbeitungsmaschine (10; 101) soweit als möglich auszunutzen und ihre Stillstandszeiten zu verringern.

2. Handhabungsvorrichtung (12) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfhandhabungseinheit (22) eine Einrichtung (40, 46, 48) aufweist zur Drehung des ersten und des zweiten Greifelements (50, 52) um eine bestimmte Achse (C), die zu einer Bezugslinie (A) der Verarbeitungsmaschine (10) senkrecht ist.

3. Handhabungsvorrichtung (12) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Greifelement (50) der Hilfshandhabungseinheit (22) vorgesehen ist, ein Werkstück (P) von der Haupthandhabungseinheit (20) aufzunehmen und zu ergreifen, und daß das zweite Greifelement (52) der Hilfshandhabungseinheit (22) vorgesehen ist, ein anderes Werkstück (P) an die Haupthandhabungseinheit (20) zu übergeben.

4. Handhabungsvorrichtung (12) nach Anspruch 2, dadurch ge kennzeichnet, daß die Hilfshandhabungseinheit (22) angeordnet ist, ein Werkstück (P), das der Haupthandhabungseinheit (20) für die nächste Bearbeitung zu übergeben ist, umzudrehen, während die Haupthandhabungseinheit (20) mit der Verarbeitungsmaschine (10) zusammenwirkt, um ein anderes Werkstück (P) zu bearbeiten.

5. Handhabungsvorrichtung (12) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Führungsbalken (24) aufweist, der parallel zu der Bezugslinie (A) verläuft, und auf dem die Hilfshandhabungseinheit (22) gleitet, und daß die Haupthandhabungseinheit (20) auf einem anderen Führungsbalken (112) gleitet, der von dem Führungsbalken (24) getrennt und ebenfalls parallel zu der Bezugslinie (A) ist.

6. Handhabungsvorrichtung (12) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Führungsbalken (24) aufweist, der parallel zu der Bezugslinie (A) verläuft und auf dem sowohl die Haupt- als auch die Hilfshandhabungseinheit (20, 22) befestigt sind, um unabhängig voneinander zu gleiten.

7. Handhabungsvorrichtung (12) nach zumindest einem der Ansprüche 3, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfshandhabungseinheit (22) vorgesehen ist, sich in einer Phase einer zyklischen Bearbeitung zu einer zugeordneten Metallblech-Belade- und -Entladevorrichtung (4) zu bewegen und das fertig bearbeitete Werkstück an diese abzugeben und ein Metallblechstück von dieser auf zunehmen.

8. Handhabungsvorrichtung (12) nach Anspruch 7, dadurch ge kennzeichnet, daß die Haupthandhabungseinheit (20) mit der Verarbeitungsmaschine (10) zusammenarbeitet, um ein Werkstück zu bearbeiten, wenn sich die Hilfshandhabungseinheit (22) zu der Belade- und Entladevorrichtung (4) bewegt und die Arbeitsgänge ausführt.

9. Handhabungsvorrichtung (102) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfshandhabungseinheit (110, 108) eine Zweithandhabungseinheit (108), die vor der Metallblechbearbeitungsmaschine (101) beweglich ist und zumindest ein Greifelement (126) zum Greifen des Werkstückes (P) aufweist, und eine Hilfshandhabungseinheit (110) zum zeitweiligen Greifen des Werkstücks umfaßt, wobei die Zweithandhabungseinheit (108) zum Übergeben des durch die Bearbeitungsmaschine (101) bearbeiteten Werkstücks an die Hilfshandhabungseinrichtung (110) vorgesehen ist und die Hilfshandhabungseinrichtung (110) zum Übergeben desselben an die Haupthandhabungseinheit (106) vorgesehen ist.

10. Handhabungsvorrichtung (102) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Haupthandhabungseinheit (106) vorgesehen ist, mit der Bearbeitungsmaschine (101) zusammenzuarbeiten, um zumindest in einer Bearbeitungsphase ineinanderzugreifen, und die Zweithandhabungseinheit (108) vorgesehen ist, mit der Bearbeitungsmaschine (101) nach der Bearbeitungsphase zusammenzuarbeiten, um in einer nächsten Phase ineinanderzugreifen.

11. Handhabungsvorrichtung (102) nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfshandhabungseinrichtung (110) vorgesehen ist, das von der zweiten Handhabungseinheit (108) empfangene Werkstück (P) an die Haupthandhabungseinheit (106) nach dessen Umdrehen um eine Achse (G), die senkrecht zu der Bezugslinie (A) der Bearbeitungsmaschine (101) ist, zu übergeben

12. Handhabungsvorrichtung (102) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Haupthandhabungseinheit (106) das von der Hilfshandhabungseinrichtung (110) empfangene Werkstück (P) wieder an die Verarbeitungsmaschine (101) für eine nächste notwendige Bearbeitung übergibt.

13. Handhabungsvorrichtung (102) nach zumindest einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Führungsbalken (112) aufweist, der parallel zu der Bezugslinie (A) der Verarbeitungsmaschine (101) verläuft, und auf dem die Haupthandhabungseinheit (106) gleitbar angeordnet ist.

14. Handhabungsvorrichtung (102) nach zumindest einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Zweithandhabungseinheit (108) über der Haupthandhabungseinheit (106) angeordnet ist.

15. Handhabungsvorrichtung (102) nach zumindest einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifelement (134) der Hilfshandhabungseinrichtung (110) nahe zu einem Handhabungsraum (MS) und von diesem weg bewegbar ist.

16. Handhabungsvorrichtung (102) nach zumindest einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Haupthandhabungseinheit (106) zu einer zugeordneten Metallblech- Belade- und -Entladevorrichtung (4) an einer bestimmten Position zur Abgabe eines fertigen Werkstücks an diese und zur Aufnahme eines Metallblechstückes von ihr (4) und zur Übergabe des Metallblechs an die Verarbeitungsmaschine (101) zur Verarbeitung bewegbar ist.

17. Handhabungsvorrichtung (102) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfshandhabungseinrichtung (110, 108) mit der Verarbeitungsmaschine (101) zusammenarbeitet, wenn sich die Haupthandhabungseinheit (106) zu der Metallblech-Belade- und -Entladevorrichtung (4) bewegt.