DE4143140A1 - Vorrichtung und verfahren zur automatischen steuerung einer baumaschine - Google Patents
Vorrichtung und verfahren zur automatischen steuerung einer baumaschineInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft Vorrichtungen und Verfahren
zur Steuerung einer Baumaschine.
Hydraulisch betriebene Baumaschinen, wie Bagger, Straßenwalzen,
Planiergeräte u. ä. sind allgemein bekannt. Diese Baumaschinen
sind im allgemeinen mit Betriebsteilen ausgerüstet, mit denen
gewünschte Arbeiten praktisch ausgeführt werden, ferner mit An
triebselementen zur Betätigung der Betriebsteile, einem Antriebs
motor zur Bereitstellung der Antriebsleistung, einem Paar Hydrau
likpumpen zur Bereitstellung von hydraulischer Druckflüssigkeit
für die Antriebselemente, die ihre Antriebsleistung von dem Motor
beziehen, Proportionalventile, wie z. B. Taumelwinkel-Steuerven
tile zur Steuerung der Taumelwinkel der Taumelscheiben der
Hydraulikpumpen, Wegeventile zur Steuerung der Menge und
Flußrichtung einer Hydraulikflüssigkeit, Steuerhebel/-pedale, die
durch den Bediener betätigt werden, um die Antriebselemente
manuell zu steuern, und einem elektronischen Controller zur
Steuerung des Betriebes der Antriebselemente bei Erhalt von
Betätigungssignalen von den Steuerhebeln/-pedalen.
Die Antriebselemente bekannter Baumaschinen werden durch die Be
tätigung der Steuerhebel/-pedale durch den Bediener gesteuert,
so daß die Antriebselemente wirksam die Betriebsteile betätigen,
um verschiedene Arbeiten durchzuführen, wie Baggerarbeiten, Bo
denflächenbearbeitung, Ladetätigkeiten u. ä.
Dennoch weisen bekannte Baumaschinen die im folgenden beschriebe
nen Nachteile auf, die eine Erschöpfung des Bedieners verursa
chen und damit die Wirksamkeit des Betriebes des Baggers vermin
dern, Schäden an den Antriebselementen verursachen und das Auf
treten von Unfällen verursachen können.
- 1. Die Baumaschinen führen im allgemeinen wiederholte Arbeiten aus, wie Baggerarbeiten, Bodenflächenbearbeitung, Ladetätig keiten u. a. Daher hat der Bediender die Steuerhebel/-peda le wiederholt zu betätigen, um die erwünschte wiederholte Arbeit durchzuführen, wann immer der Arbeitsvorgang wieder holt werden muß, wodurch der Bediener infolge der langweili gen und wiederholten Betätigung der Steuerhebel/-pedale er müdet wird.
- 2. Wie bereits beschrieben, weisen bekannte Baumaschinen eine
Vielzahl von Steuerhebeln im vorderen Bereich der Kabine
auf. Der Bediener betätigt sorgfältig die Steuerhebel, um
den Controller zu veranlassen, die Antriebselemente entspre
chend den Betätigungssignalen der Hebel zu steuern. Die Be
tätigungsarten der Steuerhebel bekannter Baumaschinen sind
je nach Hersteller unterschiedlich wie in Fig. 6A bis 6D
gezeigt, in denen vier Betätigungsarten für die Steuerhebel
eines Baggers als Beispiel für Baumaschinen dargestellt
sind. In der Zeichnung deuten die Pfeile die Betätigungs
richtung der Steuerhebel an, die Bezeichnungen stellen die
jeweiligen Antriebselemente und deren Bewegungsrichtungen
dar, hier: DS/EIN und DS/AUS bedeuten, daß der Löffelstiel
zum Rahmen des Baggers jeweils hin und weg bewegt wird,
BK/EIN und BK/AUS bedeutet, daß die Schaufel sich in gegen
sätzliche Richtungen dreht, um den Boden zu baggern und die
gebaggerte Erde zu halten, BM/AUF und BM/AB bedeutet, daß
der Ausleger sich auf- und abwärts bewegt und SW/B bzw.
SW/R bedeuten, daß der obere Rahmen linksherum bzw. rechts
herum geschwenkt wird.
Üblicherweise hat ein Bediener eine Art Baumaschine wieder holt bedient, so daß er an die Betätigungsart der entspre chenden Baumaschine gewöhnt ist, während er mit den Betäti gungsarten anderer Arten von Baumaschinen nicht vertraut ist, mit Ausnahme der Art, auf der er ausgebildet ist. Dem entsprechend weisen bekannte Baumaschinen den Nachteil auf, daß Verwirrung beim Bedienen der Steuerhebel auftreten kann, wenn der Bediener eine andere Art Baumaschine bedienen muß, als die, auf der er erfahren ist, wodurch erhebliche Unbe quemlichkeit beim Bedienen der Steuerhebel und noch mehr das Auftreten eines Unfalles infolge der Verwirrung beim Bedie nen auftreten kann. - 3. Elektronische Controller steuern üblicherweise die Antrieb selemente bekannter Baumaschinen in Abhängigkeit von der Betätigung der Steuerhebel/-pedale durch den Bediener. Dadurch weisen bekannte Baumaschinen den Nachteil auf, daß die Antriebselemente tatsächlich durch die Betätigung der Steuerhebel/-pedale durch den Bediener betätigt werden müssen, auch wenn Betriebszustände der Antriebselemente geprüft werden sollen, wodurch eine erhebliche Unbequemlich keit beim Prüfen von gestörten Teilen folgt.
Es ist daher Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Vorrich
tung zur automatischen Steuerung des Betriebes von Bauma
schinen zu liefern, bei der die obengenannten Nachteile ver
mieden werden, eine gewünschte wiederholte Tätigkeit, wie
eine Baggerarbeit, Bodenbearbeitung, Badetätigkeit o. ä. in
einem elektronischen Controller programmiert werden kann,
um automatisch und wiederholt durch einfaches Auswählen der
programmierten Arbeit wenn gewünscht durchzuführen, wodurch
wiederholte Arbeiten automatisch ohne Betätigung der Steuer
hebel/-pedale durch den Bediener ausgeführt werden.
Es ist ein weiteres Ziel dieser Erfindung, eine Vorrichtung
zur automatischen Steuerung des Betriebes von Baumaschinen
zu liefern, die mit verschiedenen Betätigungsarten für die
Steuerhebel ausgestattet ist, und damit die Betätigungsart
für die Bedienung der Steuerhebel wahlweise auszuwählen, an
die der Bediener gewöhnt ist, unabhängig von der Art der
Baumaschine.
Es ist ferner Ziel der Erfindung, eine Vorrichtung zur auto
matischen Steuerung des Betriebes von Baumaschinen zu lie
fern, bei der ein elektronischer Controller durch externe
Anweisungen eines externen Rechners gesteuert wird, um die
Antriebselemente ohne Betätigung der Steuerhebel/-pedale
durch den Bediener zu steuern, um damit die Betriebszustände
der Antriebselemente zu prüfen und gestörte Teile zu erken
nen.
Zum einen liefert die Erfindung eine Vorrichtung zur automa
tischen Steuerung des Betriebes einer Baumaschine enthal
tend:
einen elektronischen Controller;
Funktionswahleinrichtungen zur wahlweisen Auswahl eines Lernbetriebes zur Programmierung einer gewünschten Arbeit und eines Ausführungs betriebes zur praktischen Durchführung der programmierten Arbeit wie gewünscht;
eine Einrichtung zur Erzeugung eines Start- und eines Stop-Signales;
eine Einrichtung zur Auswahl einer Betriebsart zur Begrenzung einer Maximalmenge an Hydraulikflüssigkeit, die von Hydraulikpumpen entsprechend der gewählten Betriebsart gefördert wird;
und eine Einrichtung zur Anzeige der jeweiligen Positionen von Antrieb selementen der Baumaschine;
mit der eine gewünschte Arbeit wahlweise programmierbar entsprechend der getätigten Auswahl automatisch ohne Tätigkeit einer Bedienperson ausführbar ist.
einen elektronischen Controller;
Funktionswahleinrichtungen zur wahlweisen Auswahl eines Lernbetriebes zur Programmierung einer gewünschten Arbeit und eines Ausführungs betriebes zur praktischen Durchführung der programmierten Arbeit wie gewünscht;
eine Einrichtung zur Erzeugung eines Start- und eines Stop-Signales;
eine Einrichtung zur Auswahl einer Betriebsart zur Begrenzung einer Maximalmenge an Hydraulikflüssigkeit, die von Hydraulikpumpen entsprechend der gewählten Betriebsart gefördert wird;
und eine Einrichtung zur Anzeige der jeweiligen Positionen von Antrieb selementen der Baumaschine;
mit der eine gewünschte Arbeit wahlweise programmierbar entsprechend der getätigten Auswahl automatisch ohne Tätigkeit einer Bedienperson ausführbar ist.
Ferner liefert die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung
zur automatischen Steuerung des Betriebes einer Baumaschine
enthaltend:
eine Einrichtung zur Auswahl einer gewünschten Betätigungsart für Steuerhebel und einen elektronischen Con troller, der mit diesen Einrichtungen elektrisch verbunden ist, enthaltend:
eine CPU zur Steuerung der Vorrichtung ent sprechend der durch die Einrichtungen ausgewählten Betäti gungsart;
A/D-Wandler zur Umsetzung analoger Signale für die Betätigungswerte von Steuerhebeln in digitale Signale;
einen Decoder zur Steuerung der Signalumsetzung der A/D-Wandler entsprechend einem Steuersignal der CPU;
einen RAM zur Speicherung von Daten von den A/D-Wandlern;
und einen ROM zur Speicherung eines Steuerprogrammes für die CPU;
bei der ein Befehl zur Aktivierung der A/D-Wandler oder ein Befehl zum Lesen der Daten, die im RAM gespeichert sind, entsprechend der ausgewählten Betätigungsart geändert wird, um dadurch die Steuerhebel in der gewünschten Betätigungsart, die der Bediener gewohnt ist, zu betätigen.
eine Einrichtung zur Auswahl einer gewünschten Betätigungsart für Steuerhebel und einen elektronischen Con troller, der mit diesen Einrichtungen elektrisch verbunden ist, enthaltend:
eine CPU zur Steuerung der Vorrichtung ent sprechend der durch die Einrichtungen ausgewählten Betäti gungsart;
A/D-Wandler zur Umsetzung analoger Signale für die Betätigungswerte von Steuerhebeln in digitale Signale;
einen Decoder zur Steuerung der Signalumsetzung der A/D-Wandler entsprechend einem Steuersignal der CPU;
einen RAM zur Speicherung von Daten von den A/D-Wandlern;
und einen ROM zur Speicherung eines Steuerprogrammes für die CPU;
bei der ein Befehl zur Aktivierung der A/D-Wandler oder ein Befehl zum Lesen der Daten, die im RAM gespeichert sind, entsprechend der ausgewählten Betätigungsart geändert wird, um dadurch die Steuerhebel in der gewünschten Betätigungsart, die der Bediener gewohnt ist, zu betätigen.
Ferner liefert die Erfindung eine Vorrichtung zur automati
schen Steuerung des Betriebes einer Baumaschine enthaltend:
einen elektronischen Controller;
externe Dateneingabeeinrichtungen, die mit dem Controller verbunden sind und Daten an den Controller im Datenaustausch senden;
ein Interface zur Anpassung der externen Dateneingabeeinrichtungen an den Controller;
einen Empfangspuffer für von der externen Daten eingabeeinrichtung über das Interface empfangene Daten; und
einen Sendepuffer für vom Controller an die externen Daten eingabeeinrichtungen zu sendende Ausgabedaten;
bei der der Controller in der Lage ist, die Antriebselemente entspre chend von Anweisungsdaten von der externen Dateneingabeein richtung zu betätigen, Positionswerte der Antriebselemente anhand von elektrischen Signalen für Lageänderungen von den Lagesensoren der Antriebselemente zu berechnen, Lageänderun gen der Antriebselemente anhand der elektrischen Signale zu berechnen, um Berechnungsergebnisse zu erhalten, dann diese berechneten Ergebnisse der Lageänderungen der Antriebsele mente an die externen Dateneingabeeinrichtung zu übertragen.
einen elektronischen Controller;
externe Dateneingabeeinrichtungen, die mit dem Controller verbunden sind und Daten an den Controller im Datenaustausch senden;
ein Interface zur Anpassung der externen Dateneingabeeinrichtungen an den Controller;
einen Empfangspuffer für von der externen Daten eingabeeinrichtung über das Interface empfangene Daten; und
einen Sendepuffer für vom Controller an die externen Daten eingabeeinrichtungen zu sendende Ausgabedaten;
bei der der Controller in der Lage ist, die Antriebselemente entspre chend von Anweisungsdaten von der externen Dateneingabeein richtung zu betätigen, Positionswerte der Antriebselemente anhand von elektrischen Signalen für Lageänderungen von den Lagesensoren der Antriebselemente zu berechnen, Lageänderun gen der Antriebselemente anhand der elektrischen Signale zu berechnen, um Berechnungsergebnisse zu erhalten, dann diese berechneten Ergebnisse der Lageänderungen der Antriebsele mente an die externen Dateneingabeeinrichtung zu übertragen.
Die Erfindung soll im folgenden anhand der in den Zeichnungen
dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert werden. Es
zeigen:
Fig. 1 einen Schaltplan einer hydraulischen Grundschaltung
eines Baggers, einer Art Baumaschine;
Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur automati
schen Programmierung wiederkehrender Arbeiten und
Durchführung der programmierten Arbeit wie ge
wünscht;
Fig. 3 ein Blockschaltbild des inneren Aufbaus des elektro
nischen Controllers aus Fig. 2;
Fig. 4 ein Flußdiagramm eines Verfahrens zur automatischen
Programmierung einer gewünschten Arbeit durch den
elektronischen Controller aus Fig. 2;
Fig. 5 ein Flußdiagramm eines Verfahrens zur automatischen
Durchführung der im Verfahren nach Fig. 4 program
mierten Arbeit;
Fig. 6A bis 6D schematische Darstellungen verschiedener Betäti
gungsarten für die Steuerhebel aus Fig. 1;
Fig. 7 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur wahlweisen
Auswahl der Betätigungsart, die der Bediener ge
wohnt ist, und Steuerung der Antriebselemente ent
sprechend der ausgewählten Betätigungsart;
Fig. 8 ein Blockschaltbild des inneren Aufbaues des elek
tronischen Controllers und die Betätigungsarten für
die Steuerhebel;
Fig. 9A ein Flußdiagramm eines Verfahrens zur automatischen
Steuerung der Antriebselemente unter einer ausge
wählten Betätigungsart, die der Bediener gewohnt
ist;
Fig. 9B ein Flußdiagramm eines Verfahrens zur automatischen
Aktivierung der A/D-Wandler entsprechend der ausge
wählten Betätigungsart, um die Antriebselemente ent
sprechend zu betätigen;
Fig. 9C ein Flußdiagramm einer anderen Ausführungsform zum
Auslesen von Daten, die im RAM gespeichert sind;
Fig. 10 Blockschaltbild einer Interface-Schaltung zur Steue
rung der Antriebselemente durch einen externen Rech
ner;
Fig. 11 ein Flußdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung der
Antriebselemente durch eine Schaltung aus Fig. 10
und
Fig. 12A bis 12I eine Darstellung der Formate der Betätigungsdaten
aus Fig. 11.
In der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele wird ein
hydraulischer Bagger als Beispiel einer hydraulisch betriebenen
Baumaschine dargestellt.
Fig. 1 zeigt einen Schaltplan einer hydraulischen Grundschal
tung eines Baggers. Die hydraulische Grundschaltung des Baggers
enthält einen Antriebsmotor 3 zur Erzeugung der Antriebsleistung
für die Antriebselemente des Baggers, ein Paar Haupthydraulikpum
pen, d. h. eine erste und eine zweite Hydraulikpumpe 4a und 4b,
die nacheinander direkt mit der Abtriebswelle des Motors 3
verbunden sind und jeweils eine Taumelscheibenpumpe enthalten.
Die zweite Pumpe 4b ist direkt mit einer hydraulischen Hilfspumpe
oder dritten Pumpe 4c verbunden, die eine verhältnismäßig
geringere Kapazität als die erste und zweite Haupthydraulikpumpe
4a und 4b aufweist und hydraulische Steuerflüssigkeit fördert.
Die erste Haupthydraulikpumpe 4a ist, wie dargestellt, direkt mit
einer ersten Gruppe von Wegeventilen verbunden, z. B. einem
ersten Wegeventil 5a zur Steuerung der Bewegungsrichtung eines
Schwenkmotors 6, der zum Schwenken eines oberen Rahmens mit der
Kabine zu einem unteren Rahmen mit einem Paar Gleisketten dient,
einem zweiten Wegeventil 5b zur Steuerung der Bewegungsrichtung
eines Stielzylinders 7 zum Antrieb eines Löffelstieles und einem
dritten Wegeventil 5c zur Steuerung der Bewegungsrichtung eines
linken Fahrmotors 8 zum Antrieb der linken Gleiskette des
Baggers.
Auf die gleiche Weise ist die zweite Haupthydraulikpumpe 4b di
rekt mit einer zweiten Gruppe von Wegeventilen verbunden, z. B.
einem vierten Wegeventil 5d zur Steuerung der Bewegungsrichtung
eines rechten Fahrmotors 9 zum Antrieb der rechten Gleiskette des
Baggers, einem fünften Wegeventil 5e zur Steuerung der Bewegungs
richtung eines Schaufelzylinders 10 zum Antrieb einer Schaufel
und einem sechsten Wegeventil 5f zur Steuerung der Bewegungs
richtung eines Auslegerzylinders 11 zum Antrieb eines Auslegers.
Ferner ist die zweite Haupthydraulikpumpe 4b mit einem nicht dar
gestellten zusätzlichen Wegeventil zur Steuerung der Bewegungs
richtung eines Hilfsantriebselementes (nicht dargestellt) verbun
den, mit dem der Bagger auf Wunsch des Kunden ausgestattet sein
kann.
Die von der dritten Hydraulikpumpe 4c, die eine geringere Kapa
zität als die erste und zweite Haupthydraulikpumpe 4a und 4b auf
weist, geförderte Hydraulikflüssigkeit wird als Steuerflüs
sigkeit zur Steuerung der Taumelscheiben 4′a und 4′b der ersten
und zweiten Haupthydraulikpumpen 4a und 4b und der Steuerelemen
te der Wegeventile 5a bis 5f verwendet. D. h. ein Teil der
hydraulischen Steuerflüssigkeit von der dritten Pumpe 4c wird
durch eine Leitung zu einem Paar Taumelwinkelsteuereinrichtungen
19a und 19b geleitet, die jeweils zur Steuerung der Taumelwinkel
der Taumelscheiben 4′a und und 4′b der Haupthydraulikpumpen 4a
und 4b über ein Paar Taumelwinkelsteuerventile 19, die ein
elektromagnetisches Proportionalventil enthalten, leitet. Der
Rest der hydraulischen Steuerflüssigkeit von der dritten Pumpe
4c wird durch eine weitere Leitung an die Steuerelemente der
Wegeventile 5a bis 5f über ein Paar elektronische Proportional
ventilblöcke 18a und 18b geleitet, die mit den Wegeventilen 5a
bis 5f und einem elektronischen Controller 1 verbunden sind und
durch den Controller 1 in Abhängigkeit von der Betätigung der
Steuerhebel/-pedale 2 durch den Bediener in der Kabine gesteu
ert werden.
Die Steuerhebel/-pedale 2 enthalten die gleiche Anzahl an Hebeln
und Pedalen, wie Wegeventile 5a bis 5f und Antriebselemente 6 bis
11 vorhanden sind. Die Proportionalventilblöcke 18a und 18b ent
halten jeweils die gleiche Anzahl an Proportionalventilen (nicht
dargestellt) wie jeweils eine Gruppe von Wegeventilen 6 bis 8
oder 9 bis 11, die mit dem jeweiligen Ventilblock 18a bzw. 18b
verbunden ist, vorhanden sind. Wird also ein Steuerhebel/-pedal
2 für ein Antriebselement bedient, das betätigt werden soll, wird
ein elektromagnetisches Proportionalventil in den Ventilblock 18a
oder 18b proportional entsprechend dem betätigten Steuerhebel/-pedal 2
betätigt. Dadurch fließt hydraulische Steuerflüssigkeit
von der dritten Pumpe 4c zu einem Wegeventil 5, je nachdem, wel
ches Antriebselement betätigt werden soll. Dazu wird das Steuer
element des Wegeventiles 5 mit hydraulischer Steuerflüssigkeit
von der dritten Pumpe 4c beaufschlagt, so daß es sich nach rechts
oder links bewegt, um schließlich die Betriebsteile wie Schaufel,
Löffelstiel, Ausleger o. ä. in der gewünschten Richtung zu bewe
gen.
Wie in Fig. 1 zu sehen, ist die hydraulische Schaltung ferner
mit einer Vielzahl an Sensoren 12 bis 17 ausgestattet, die die
Lageänderungen der Antriebselemente 6 bis 11 entsprechend ihren
Bewegungen erfassen. Die Sensoren 12 bis 17 sind dicht an dem
jeweiligen Antriebselement angebracht. Daher gibt es gleichviele
Sensoren 12 bis 17 wie Antriebselemente. Die Sensoren 12 bis 17
sind elektrisch mit dem Controller 1 verbunden, so daß sie je
weils ein Signal an den Controller 1 ausgeben, das der Lage des
jeweiligen Antriebselementes entspricht.
Ferner ist ein Paar Verstärker (nicht dargestellt) jeweils zwi
schen den Controller 1 und einen Proportionalventilblock 18a bzw.
18b geschaltet, während ein weiterer Verstärker (ebenfalls nicht
dargestellt) zwischen den Controller 1 und das Taumelwinkelsteu
erventilpaar 19 geschaltet ist. Der Controller 1 ist elektrisch
mit den Lagesensoren 12 bis 17 verbunden.
Die Lagesensoren 12 bis 17 können verschiedene Arten von Sensoren
umfassen. Zum Beispiel kann der Sensor 12 des Schwenkmotors 6 einen Ab
solut-Encoder enthalten, der die absolute Position zwischen dem
oberen Rahmen und dem unteren Rahmen des Baggers erfaßt, während
die Sensoren 14 und 15, die an den Fahrmotoren 8 und 9 ange
bracht sind, jeweils eine Incremental-Encoder enthalten können.
Ähnlich enthalten die Sensoren 13, 16 und 17, die an den An
triebszylindern wie dem Stielzylinder 7, dem Schaufelzylinder 10
und dem Auslegerzylinder 11 angebracht sind, jeweils einen Sensor
bestehen, der aus einem induktiven Sensor und magnetischen Teilen
besteht, die auf die Kolbenstange der Antriebszylinder 7, 10 und
11 aufgebracht sind, so daß der induktive Sensor die Anzahl an
magnetischen Teilen zählt, die sich bewegen, wenn sich das
Antriebselement bewegt und ein elektrisches Ausgangs-Signal
entsprechend dem Zählergebnis aus gibt.
Entsprechend den Betätigungswerten der Steuerhebel/-pedale 2
werden elektrische Ströme erzeugt, mit denen der Controller 1
beaufschlagt wird, um dort verarbeitet zu werden und anschlie
ßend über die Verstärker zwischen dem Controller 1 und den
Steuerventilblöcken 18a und 18b verstärkt und dann an die Steu
erventilblöcke 18a und 18b ausgegeben zu werden, so daß die
hydraulische Steuerflüssigkeit, die von der dritten Hydraulikpumpe 4c
ausgegeben wird, an die Steuerelemente der jeweiligen
Wegeventile 5a bis 5f gelangt. Die Sensoren 12 bis 17 geben
jeweils ein der Lageänderung eines jeden Antriebselementes
entsprechendes Signal an den Controller 1, so daß der Controller
1 die Datenwerte der Signale der Lageänderungen der Antriebsele
mente 6 bis 11, die von den Sensoren 12 bis 17 ausgegeben wur
den, anhand der Last auf dem Antriebselement und der erforderli
chen Menge an Hydraulikflüssigkeit für das Antriebselement verar
beitet, so daß die erste und zweite Haupthydraulikpumpe 4a und
4b gesteuert werden und dabei die Last im Falle einer Überlast
auf einem Antriebselement zwischen der ersten und zweiten Haupt
hydraulikpumpe 4a und 4b verteilt wird.
Fig. 2 zeigt an einem Blockschaltbild den Aufbau einer Steuer
vorrichtung zur automatischen Programmierung einer gewünschten
Arbeit und wiederholten Ausführung der programmierten Arbeit wie
gewünscht. Die Vorrichtung enthält einen Funktionswahl-Dreh
schalter 20 als Funktionswahleinrichtung zur Auswahl einer
Funktion der Steuervorrichtung, wobei eine Funktion ein Lern
betrieb zum Programmieren der gewünschten Arbeit und die andere
ein Ausführungsbetrieb zur Durchführung der programmierten Arbeit
darstellt, einen Betätigungsschalter 21 zur Erzeugung von Start-
und Stop-Signalen zur Ausgabe an den Controller 1, einen
Betriebsartenschalter 22 zur Auswahl einer Betriebsart "M" und
Steuerung der maximalen Menge an Hydraulikflüssigkeit, die von
den Haupthydraulikpumpen 4a und 4b entsprechend der ausgewähl
ten Betriebsart "M" gefördert werden, ein Anzeigebildschirm 23
zur Darstellung der gemessenen Lagen der Antriebselemente 6 bis
11 und eine Eingabetastatur 24.
Der Bagger weist wie üblich verschiedene Betriebsarten auf, in
der erfindungsgemäßen Ausbildung sind dies fünf Betriebsarten:
H, Sh, Sm, Sl und L.
In Fig. 3 ist in einem Blockschaltbild der innere Aufbau des
elektronischen Controllers 1 aus Fig. 2 dargestellt. Wie der
Figur zu entnehmen ist, enthält der Controller 1 ein ROM 35, ein
RAM 36, einen A/D-Wandler 32 zur Umsetzung von analogen Signalen
von den Steuerhebel/-pedalen 2 in digitale Signale, wobei dieser
durch die CPU 31 gesteuert wird, einen A/D-Wandler und Zähler 34
zur Umsetzung analoger Signale der Lagesensoren 12 bis 17 in
digitale Signale, ebenfalls durch die CPU 31 gesteuert, ein Paar
D/A-Wandler 37 und 38 zur Umsetzung digitaler Signale von der CPU
31 in analoge Signale, ebenfalls durch die CPU 31 gesteuert und
ein Paar Verstärker 39 und 40 zur Verstärkung der analogen
Signale von den D/A-Wandlern 37 und 38. Ferner ist der Control
ler 1 mit einem Paar Eingangs-Interfaces 33 und 41 ausgestattet,
um die CPU 31 mit den Schaltern 20, 21 und 22 sowie der Eingabe
tastatur 24 zu verbinden, ferner mit einem Ausgangs-Interface 42
zur Verbindung der CPU 31 mit dem Anzeigebildschirm 23, wobei das
Ausgangs-Interface 42 mit einem Bildschirmtreiber 43 zum
Ansteuern des Anzeigebildschirmes 23 ausgestattet ist.
Der Controller 1 der Steuervorrichtung aus Fig. 2 programmiert
die gewünschte Arbeit durch Ausführung des Verfahrens wie im
Flußdiagramm in Fig. 4 beschrieben, sobald der Funktionswahl-Dreh
schalter 20 auf die "T"-Marke eingestellt ist und damit die
"T"-Funktion gewählt ist, um eine gewünschte Arbeit zu lernen.
Wie im Flußdiagramm dargestellt, erhält der Controller 1 in einem
Schritt 51 eine ausgewählte Betriebsart "H", die durch den Bedie
ner über den Betriebsartenschalter 22 ausgewählt wurde, um die
Haupthydraulikpumpen 4a und 4b so zu steuern, daß die Maxi
malmenge an Hydraulikflüssigkeit, die von diesen gefördert wird,
der ausgewählten Betriebsart "H" entspricht, und legt dann eine
Lernbetriebsgeschwindigkeit des Baggers entsprechend des ausge
wählten Betriebes fest. Im folgenden Schritt 52 wird festge
stellt, ob der Betätigungsschalter 21 eingeschaltet worden ist.
Ist der Schalter 21 nicht eingeschaltet, wiederholt der Control
ler 1 den Schritt 52 bis der Schalter 21 eingeschaltet ist. Ist
der Schalter 21 eingeschaltet, fährt der Controller 1 mit einem
weiteren Schritt 53 fort, bei dem festgestellt wird, ob die
Speicherkapazität MCSRAM des RAMs 36 des Controllers 1 erschöpft
ist. Ist die Speicherkapazität erschöpft, gibt der Controller 1
ein Warnsignal an eine Warneinrichtung (nicht dargestellt) aus,
um den Bediener zu informieren, daß die Speicherkapazität des
RAMs 36 erschöpft ist, löscht die Daten und beendigt das
Verfahren.
Ist die Speicherkapazität des RAMs 36 nicht erschöpft, führt der
Controller 1 einen Schritt 54 durch, bei dem festgestellt wird,
ob der derzeitige Takt ein Abfragetakt ist, bei dem die Informa
tionen für die Lageänderungen der Antriebselemente 6 bis 11 durch
den Controller 1 abgefragt werden, mit denen dieser von den
Sensoren 12 bis 17 der Antriebselemente 6 bis 11 versorgt wird.
Ist der derzeitige Takt der Abfragetakt, erhält der Controller
1 in einem Schritt 55 elektrische Stromsignale der Positionswerte
Si der Antriebselemente 6 bis 11 von den Sensoren 12 bis 17 über
den A/D-Wandler und Zähler 34 und speichert die digitalen Daten
in das RAM 36. Ist der derzeitige Takt nicht der Abfragetakt,
wird der Schritt 54 solange wiederholt, bis der aktuelle Takt der
Abfragetakt ist.
Anschließend stellt der Controller 1 in einem Schritt 56 fest,
ob der Betätigungsschalter 21 ausgeschaltet worden ist. Ist der
Betätigungsschalter 21 durchgängig eingeschaltet, d. h. der
Lernbetrieb durch den Controller 1 ist fortzusetzen, kehrt der
Controller 1 zum Schritt 53 zurück, um das Einlesen der Positi
onswerte Si der Antriebselemente 6 bis 11 und das Speichern der
Positionsdaten der Werte Si in das RAM 36 fortzusetzen. Ist an
dernfalls der Betätigungsschalter 21 ausgeschaltet, d. h. das
Verfahren ist zu beenden, bestimmt der Controller in einem
Schritt 57 eine Bezeichnung für die durchgeführte Arbeit, d. h.
die Arbeit, die programmiert werden sollte, so daß die spätere
Durchführung der programmierten Arbeit durch einfaches Auswählen
aufgrund des speziellen Namens ermöglicht wird.
Soll die während des Lernverfahrens nach Fig. 4 programmierte
Arbeit automatisch und wiederholt durchgeführt werden, betätigt
der Bediener den Funktionswahl-Drehschalter 20 in die "P"-Stel
lung und setzt die Positionswerte Si der Antriebselemente 6 bis 11
zurück, um die Antriebselemente 6 bis 11 in ihre Ausgangsposi
tionen zu bringen.
Anschließend führt der Controller 1 ein Verfahren zur automati
schen und wiederholten Ausführung der gewünschten Arbeit durch,
wie es in dem Flußdiagramm in Fig. 5 beschrieben ist.
Wie in dem Flußdiagramm dargestellt, führt der Controller 1
zuerst einen Schritt 61 durch, bei dem er die jeweiligen
aktuellen Positionswerte Si der Antriebselemente 6 bis 11 von
den Sensoren 12 bis 17 erhält. Dazu können für die Sensoren
übliche Typen verwendet werden, wie für die Sensoren 12 bis 17
zuvor beschrieben.
Zur Durchführung der Messung der Lageänderung der Antriebszylin
der, wie dem Stielzylinder 7, dem Schaufelzylinder 10 und dem
Auslegerzylinder 11 durch die Sensoren 13, 16 und 17 sind die
Kolbenstangen der Antriebselemente 7, 10 und 11 durchgängig mit
einer Vielzahl von magnetischen Teilen in Längsrichtung ausge
stattet, wobei zwischen diesen jeweils ein gewisser Zwischenraum
verbleibt. Daher zählt jeder der Sensoren 13, 16 und 17, die
jeweils einen induktiven Aufnehmer enthalten, auf elektrischem
Wege die Anzahl an Magnetteilen auf der Kolbenstange, wenn sich
das Antriebselement 6, 10 oder 11 durch Steuerung durch den
Controller 1 in gegensinnige Richtungen bewegt, geben dann ein
elektrisches Signal entsprechend der Anzahl der Magnetteile, die
gezählt wurden, an den Controller 1, wobei die Anzahl der
Magnetteilchen der Lageänderung der Antriebszylinder 7, 10 und
11 entspricht. Auf Erhalt der elektrischen Signale von den
Sensoren 13, 16 und 17 filtert der Controller 1 die Signale und
zählt die Anzahl der Signale durch den A/D-Wandler und Zähler 34,
um schließlich eine Information über die Lageänderung jedes
Antriebszylinders 7, 10 und 11 zu erhalten.
Der Absolut-Encoder des Sensors 12 für den Schwenkmotor 6 erfaßt
einen Schwenkwinkel zwischen dem oberen Rahmen des Baggers und
dem unteren und gibt ein elektrisches Signal des erfaßten
Schwenkwinkels an den Controller 1 aus. Die Inkremental-Encoder
der Sensoren 14 und 15 der Fahrmotoren 8 und 9 erfassen jeweils
Drehposition und eine Geschwindigkeit des Motors 8 und 9 und gibt
dann ein elektrisches Signal der erfaßten Position und der Ge
schwindigkeit des Motors 8 oder 9 an den Controller 1 aus.
Im Schritt 62 in Fig. 5 erhält der Controller 1 die ersten Lern
daten, die im RAM 36 gespeichert sind und gibt in einem Schritt
63 ein Anzeigesignal an den Anzeigebildschirm 23, um auf diesem
die derzeitige Schaufelposition SBKi und eine Schaufelgrundstel
lung SBKO anzuzeigen.
Anschließend wird in einem Schritt 64 festgestellt, ob die der
zeitige Position SBKi der Grundposition SBKO entspricht, d. h. ob
die derzeitige Position des Schaufelzylinders 10 sich innerhalb
eines brauchbaren Positionsbereiches davon befindet. Entspricht
die derzeitige Position SBKi nicht der Grundposition SBKO, für den
Controller 1 einen Schritt 87 durch, bei dem ein Warnsignal an
eine Warneinrichtung (nicht dargestellt) ausgegeben wird, um den
Bediener zu warnen, daß die derzeitige Position des Schaufelzy
linders 10 sich nicht innerhalb eines brauchbaren Bereiches be
findet. Anschließend kehrt der Controller zum Schritt 61 zurück,
um die Antriebselemente 6 bis 11 in brauchbare Positionen zu
bringen.
Wurde im Schritt 64 festgestellt, daß die Position des Schaufel
zylinders 10 sich innerhalb des brauchbaren Positionsbereiches
befindet, stellt der Controller 1 im folgenden Schritt 65 fest,
ob der Betätigungsschalter 21 eingeschaltet worden ist. Ist der
Betätigungsschalter 21 eingeschaltet worden, werden in einem
Schritt 66 die ersten Lerndaten als Zielpositionsdaten Si0 der
Antriebselemente 6 bis 11 festgelegt, dann erhält der Controller
1 eine ausgewählte Betriebsart "M" des Baggers in einem Schritt
67 und berechnet eine Betätigungsgeschwindigkeit Vi eines jeden
Antriebselementes entsprechend der Betriebsart "M" unter Verwen
dung der Zielpositionsdaten. Anschließend gibt der Controller 1
in einem Schritt 69 elektrische Steuersignale, die die Betäti
gungsgeschwindigkeit Vi der Antriebselemente darstellen, an die
Proportionalventile 18 und 19 über die D/A-Wandler 37 und 38 und
die Verstärker 39 und 40 aus. Dadurch steuern die Taumelwinkel-Steuer
ventile 19 die Taumelwinkel der Taumelscheiben 4′a und 4′b
der Haupthydraulikpumpen 4a und 4b, um damit die geförderte Menge
an Hydraulikflüssigkeit, die von den Haupthydraulikpumpen 4a und
4b gefördert wird, zu steuern. Gleichzeitig wird das Ventil 19
mit hydraulischer Steuerflüssigkeit von der dritten Pumpe 4c
versorgt, so daß das Ventil 19 die Taumelwinkel der Taumelschei
ben 4′a und 4′b der Haupthydraulikpumpen 4a und 4b durch die
hydraulische Steuerflüssigkeit von der dritten Pumpe 4c wie oben
beschrieben steuern kann, sobald Steuersignale von dem Controller
1 erhalten werden.
Auf Erhalt von Steuersignalen von dem Controller 1 steuern die
Proportionalventilblöcke 18a und 18b die hydraulische Steuer
flüssigkeit von der dritten Pumpe 4c, um damit die Bewegungen der
Steuerelemente der Wegeventile 5a bis 5f zu steuern. Dadurch wird
die Menge und Flußrichtung der Hydraulikflüssigkeit von den
Haupthydraulikpumpen 4a und 4b zu den Wegeventilen 5a bis 5f
wirkungsvoll über die Bewegung der Steuerelemente und damit die
Bewegung der Antriebselemente 6 bis 11 wie gewünscht gesteuert.
In einem Schritt 70 erhält der Controller 1 wiederum elektrische
Signale von den Lagesensoren 12 bis 17, die die jeweiligen der
zeitigen Positionen Si der Antriebselemente 6 bis 11 darstellen,
stellt dann in einem Schritt 71 fest, ob der Ausführungsbetrieb
gewählt ist, d. h., daß sich der Funktionswahl-Drehschalter 20
weiter in seiner "P"-Stellung befindet. Wird der Ausführungs
betrieb fortgeführt, stellt der Controller 1 in einem Schritt
72 fest, ob die betroffenen Antriebselemente 6 bis 11 normal
arbeiten, während der Controller das Verfahren beendet, wenn der
Ausführungsbetrieb nicht gewählt ist. Zur Feststellung, ob die
betroffenen Antriebselemente 6 bis 11 normal arbeiten, ver
gleicht der Controller 1 im Schritt 72 die derzeitigen Positio
nen Si der Antriebselemente 6 bis 11 mit den Zielpositionen Si0,
um festzustellen, ob diese einander entsprechen, d. h., daß sie
im Bereich des jeweils anderen liegen. Finden sich die derzeiti
gen Positionen Si der Antriebselemente 6 bis 11 im Bereich der
Zielpositionen Si0, stellt der Controller 1 im folgenden Schritt
73 fest, ob die Antriebselemente 6 bis 11 manuell durch die
Betätigung der Steuerhebel/-pedale 2 durch den Bediener gesteu
ert werden.
Befinden sich die derzeitigen Positionen Si der Antriebselemente
6 bis 11 nicht im Bereich der Zielpositionen Si0, gibt der Con
troller 1 in einem Schritt 86 ein Warnsignal an die Warneinrich
tung, um den Bediener zu warnen, daß sich die derzeitigen Posi
tionen Si die Antriebselemente 6 bis 11 nicht im Bereich der
Zielpositionen Si0 befinden, und beendet dann das Verfahren.
Wurde festgestellt, daß die Antriebselemente 6 bis 11 manuell
durch den Bediener gesteuert werden, führt der Controller 1 die
Schritte 80 bis 83 durch, um die Antriebselemente 6 bis 11 ent
sprechend der elektrischen Signale für die Betätigungswerte Ri,
die von den Steuerhebeln/-pedalen 2 an diesen ausgegeben werden,
zu betätigen.
Nach Durchführung der gewünschten Arbeit der Antriebselemente 6
bis 11 durch die Betätigung der Steuerhebel/-pedale 2 durch den
Bediener gibt der Controller 1 in einem Schritt 83 Anzeigesigna
le, die den derzeitigen Positionen Si der Antriebselemente 6 bis
11 und den Zielpositionen Si0 entsprechen, an den Anzeigebild
schirm 23 aus, um diese dort anzuzeigen.
Anschließend stellt der Controller 1 in einem Schritt 83 fest,
ob sich der Schaufelzylinder innerhalb des brauchbaren Bereiches
befindet. Gleichzeitig vergleicht der Controller 1 die derzeiti
ge Schaufelposition SBKi mit der Zielposition SBKO, um festzustel
len, ob die erste im Bereich der zweiten liegt. Liegt die der
zeitige Position SBKi nicht innerhalb der Zielposition SBKO, werden
die Schritte 83 und 84 durch den Controller 1 wiederholt, bis die
derzeitige Position SBKi sich innerhalb der Zielposition SBKO befi
ndet. Liegt die derzeitige Position SBKi innerhalb der Zielposi
tion SBKO, legt der Controller 1 in einem Schritt 85 die Zielpo
sition Si0 fest und fährt mit einem Schritt 74 fort, bei dem
festgestellt wird, ob die Positionswerte der Zielpositionen Si0
der Antriebselemente 6 bis 11 größer sind, als die der der
zeitigen Positionen Si.
Wurde im Schritt 73 festgestellt, daß die Antriebselemente 6 bis
11 nicht manuell, sondern automatisch gesteuert werden sollen,
fährt der Controller 1 mit Schritt 74 fort. Sind die Positions
werte der Zielpositionen Si0 der Antriebselemente 6 bis 11 größer
als die der derzeitigen Positionen Si, kehrt der Controller zu
einem Schritt 70 zurück, um zu jedem Positionswert der derzeiti
gen Position Si einen Zusatzwert zu addieren, bis der Positions
wert der derzeitigen Position Si gleich oder größer ist, als der
der Zielposition. Wurde festgestellt, daß die Positionswerte der
Zielpositionen Si0 der Antriebselemente 6 bis 11 größer sind, als
die der derzeitigen Positionen Si, fährt der Controller 1 mit ei
nem Schritt 75 fort, bei dem festgestellt wird, ob die Daten die
letzten Daten sind. Sind die Daten nicht die letzten Daten, er
hält der Controller 1 in einem Schritt 76 weitere Daten und setzt
in einem Schritt 77 die nächsten Daten als die Positionswerte
fest. Anschließend fährt der Controller mit Schritt 67 fort, um
eine Schleife zur Betätigung der Antriebselemente 6 bis 11 durch
zuführen. Sind die Daten die letzten Daten, erhält der Controller
1 in einem Schritt 78 die ersten Daten des Lernbetriebes, setzt
in einem Schritt 79 die ersten Daten als Zielpositionswerte und
kehrt anschließend zum Schritt 67 zurück, um die Schleife auszu
führen.
Dadurch kann eine erwünschte Arbeit normalerweise im Controller
programmiert und automatisch und wiederholt wie gewünscht ohne
Betätigung der Steuerhebel/-pedale 2 durch den Bediener ausge
führt werden.
Bei der erfindungsgemäßen Ausführungsform der Erfindung kann eine
Betriebsart für die Steuerhebel 2 ausgewählt werden, die der
Bediener gewohnt ist, unabhängig von der Art des Baggers und die
automatische Steuerung der Antriebselemente erfolgt unter der
ausgewählten Betätigungsart. Hier stehen vier Betätigungsarten
zur Verfügung, wie sie in den Fig. 6A bis 6D dargestellt sind,
die üblichen Betätigungsarten entsprechen. Daher kann eine
Betätigungsart für den Bagger gewählt werden, die der Bediener
gewohnt ist, um dadurch die Betätigung für die Hebel ohne Ver
wirrung zu ermöglichen, unabhängig von den Unterschieden der
Betätigungsarten bei Baggern.
Die Vorrichtung zur Auswahl einer Betätigungsart und zur Steue
rung der Antriebselemente unter der ausgewählten Betätigungsart
wird im folgenden beschrieben.
Fig. 7 zeigt ein Blockdiagramm des Aufbaus der Vorrichtung, Fig.
8 zeigt ein Blockschaltbild des inneren Aufbaus des elektro
nischen Controller 1 und der Steuerhebel 2.
Wie Fig. 7 zeigt, umfaßt die Vorrichtung den elektronischen Con
troller 1, eine Eingabeschalttafel 44 zum Einstellen der ge
wünschten Betätigungsart für die Steuerhebel 2, eine Warnein
richtung 46 und einen Anzeigebildschirm 45. Wie in Fig. 8 zu
erkennen, umfaßt der Controller 1 die CPU 31 zur Steuerung des
Systems in Abhängigkeit von der Betätigungsart der Steuerhebel
2, die durch die Eingabeschalttafel 44 ausgewählt wurde, eine
Vielzahl von A/D-Wandlern 32a bis 32d zur Umsetzung von analogen
Signalen der Betätigungswerte Ri der Steuerhebel 2 in digitale
Signale, einen Dekoder 47 zur Steuerung der Signalumsetzung durch
die A/D-Wandler 32a bis 32d abhängig von einem Steuersignal des
Controllers 1, dem ROM 35 zum Speichern des Steuerprogrammes und
das RAM 36 zur Speicherung der Eingabedaten von den A/D-Wandlern
32.
Die CPU 31 kann die Reihenfolge der Signalumsetzungen verändern,
die durch jeweils einen A/D-Wandler 32a bis 32d durchgeführt
wird, abhängig von der ausgewählten Betätigungsart für die
Steuerhebel 2, indem die Reihenfolge der Aktivierung der
A/D-Wandler 32a bis 32d oder die Reihenfolge des Auslesens der Daten,
die im RAM 36 gespeichert sind, geändert wird.
Auf Erhalt elektrischer Signale, die den Betätigungswerten Ri der
Steuerhebel 2 entsprechen, steuert der Controller 1 die Propor
tionalventile 18 und 19 entsprechend der ausgewählten Betäti
gungsart und steuert dabei die Wegeventile 5a bis 5f und die
Taumelwinkelsteuereinrichtungen 19a und 19b. Der Controller 1
gibt ein Anzeigesignal an den Anzeigebildschirm 45 zur Darstel
lung der Betätigungsart aus, wobei der Anzeigebildschirm 45
elektrisch mit dem Controller 1, wie in Fig. 7 dargestellt,
verbunden ist.
Die in Fig. 8 dargestellten A/D-Wandler 32a bis 32d passen zu
den entsprechenden Betätigungsarten "A" bis "D" einer Betäti
gungsartentabelle 49, wobei die Betätigungsarten "A" bis "D" der
Betätigungsartentabelle 49 den Betätigungsarten, wie sie in Fig.
6A bis 6D dargestellt sind, entsprechen. Mit der Nummer 48 ist
ein Eingabe-Interface zur Anpassung der Eingabeschalttafel 44 an
die CPU 31 bezeichnet.
Nachdem eine Betätigungsart über die Eingabeschalttafel 44 ausge
wählt und über das Eingangs-Interface 48 erhalten wurde, steuert
die CPU 31 die A/D-Wandler 32a bis 32d über einen Decoder 47, um
die Betätigungswerte Ri der Steuerhebel 2 zu erhalten und spei
chert dann die Daten der Werte Ri im RAM 36. Anschließend liest
die CPU 31 die Daten dar Werte Ri, die im RAM 36 gespeichert
sind, der Reihe nach, um ein Programm, daß im ROM 35 gespeichert
ist, mit den Datenwerten Ri auszuführen und dadurch die Antriebs
elemente 6 bis 11 entsprechend der gewählten Betätigungsart zu
steuern. Gleichzeitig kann die CPU 31 die Decodierwerte des
Dekoders 47 in Abhängigkeit von der ausgewählten Betätigungsart
ändern, um die Reihenfolge der Ansteuerung der A/D-Wandler 32a
bis 32d zu ändern, speichert die Datenwerte Ri im RAM 36 der
Reihe nach und liest die Datenwerte Ri des RAMs 36 der Reihe
nach, um die Antriebselemente 6 bis 11 entsprechend den Betäti
gungswerten Ri zu betätigen, oder steuert die A/D-Wandler 32a bis
32d ohne Änderung der Reihefolge an, speichert die Datenwerte Ri
im RAM 36 und ändert dann die Reihefolge beim Auslesen der
Datentwerte Ri aus dem RAM 36 entsprechend der gewählten Betäti
gungsart. Diese beiden Methoden zur Änderung der Reihenfolge
entsprechend der ausgewählten Betätigungsart haben im Betrieb den
gleichen Effekt. Wählt der Bediener eine Betätigungsart für die
Steuerhebel 2 aus, an die er gewöhnt ist, und betätigt anschlie
ßend die Steuerhebel 2 entsprechend der ausgewählten Betätigungs
art, ändert die CPU 31 die Reihenfolge des Empfangs der Betäti
gungswerte Ri der Steuerhebel 2 entsprechend der ausgewählten
Betätigungsart, so daß ein Datenwert Ri für ein Antriebselement
in einem bestimmten Bereich Φ1, Φ2, Φ3 o. ä. des RAMs 36 gespei
chert werden kann. Anschließend liest die CPU 31 die Daten in
jedem Bereich des RAMs 35 der Reihe nach und führt dabei eine
automatische Steuerung für die Antriebselemente 6 bis 11 entspre
chend einer vorbestimmten Lese-Reihenfolge aus. Dadurch erlaubt
die Einrichtung dem Bediener die Steuerhebel 2 einer Betätigungs
art zu bedienen, an die er gewöhnt ist, unabhängig von Unter
schieden zwischen verschiedenen Baggern.
Fig. 9A zeigt ein Flußdiagramm eines Verfahrens zur automati
schen Auswahl einer Betätigungsart für die Steuerhebel 2, die der
Bediener gewöhnt ist, und zur Steuerung der Antriebselemente 6
bis 11 entsprechend der ausgewählten Betätigungsart. Der Control
ler 1 führt die Schritte 90 und 91 durch, um festzustellen, ob
der Motor 3 durch einen Anlaßschalter (nicht dargestellt) gestar
tet ist, hält dann in einem Schritt 92 ein elektrisches Signal
eines Bezugsschlüsselwertes RP von der Eingabeschalttafel 44 über
das Interface 48, wodurch die ausgewählte Betätigungsart erkannt
wird. Anschließend zeigt in einem Schritt 93 der Anzeigebild
schirm die ausgewählte Betätigungsart an, sobald dieser ein
Anzeigesignal von dem Controller 1 erhalten hat.
Im Schritt 94 stellt der Controller 1 fest, ob ein Wechselschal
ter (nicht dargestellt) der Eingabeschalttafel 44 eingeschaltet
wurde. Wurde der Schalter der Eingabeschalttafel 44 eingeschal
tet, führt der Controller 1 einen Schritt 95 durch, um ein
elektrisches Signal des derzeitig ausgewählten Schlüsselwertes
R′P der Eingabeschalttafel 44 zu erhalten, stellt dann in einem
Schritt 96 fest, ob der derzeitige Schlüsselwert R′P gleich dem
Bezugsschlüsselwert RP ist. Ist der ausgewählte Schlüsselwert R′P
nicht gleich dem Bezugsschlüsselwert RP, stellt der Controller im
folgenden Schritt 97 fest, ob sich die Steuerhebel 2 in ihren
Neutralstellungen befinden. Ist festgestellt worden, daß sich die
Steuerhebel 2 nicht in ihren Neutralstellungen befinden, gibt der
Controller 1 in einem Schritt 98 ein Warnsignal an die Warnein
richtung 46 aus, um den Bediener über die derzeitige Lage der
Steuerhebel 2 zu informieren und kehrt dann zum Schritt 97
zurück.
Ist der Wechselschalter der Eingabeschalttafel 44 ausgeschaltet
oder ist der Schlüsselwert R′P gleich dem Bezugsschlüsselwert RP
oder befinden sich die Steuerhebel 2 in ihren Neutralstellungen,
fährt der Controller 1 mit einem Schritt 99 fort, bei dem er ein
Anzeigesignal an den Anzeigebildschirm 45 ausgibt, um die ausge
wählte Betätigungsart anzuzeigen.
In einem anschließenden Schritt 100 erhält der Controller elek
trische Signale der Betätigungswerte Ri der Steuerhebel 2 in
einer vorbestimmten Reihenfolge entsprechend der ausgewählten
Betätigungsart, wie im Flußdiagramm in Fig. 9B beschrieben.
Dadurch steuert der Controller 1 die Antriebselemente 6 bis 11
entsprechend der ausgewählten Betätigungsart. In dem in Fig. 9B
dargestellten Flußdiagramm ist das Verfahren zur Aktivierung der
A/D-Wandler 32a bis 32d entsprechend den Betätigungsarten "A" bis
"D", wie sie in den Fig. 6A bis D dargestellt sind, die sich
lediglich durch die Aktivierung der A/D-Wandler 32a bis 32d
unterscheiden, am Beispiel der Betätigungsart D dargestellt.
Hat der Bediener in den Schritten 94 bis 97 die Betätigungsart
"D" ausgewählt, steuert die CPU 31 des Controllers 1 die
Decodierwerte des Decoder 47 in den Schritten 106 bis 109 und
aktiviert die A/D-Wandler 32a bis 32d in einer vorbestimmten
Reihenfolge, hier: 32c, 32d, 32a und 32b. Das heißt die CPU 31
aktiviert den dritten A/D-Wandler 32c im Schritt 106, im Schritt 107
den vierten A/p-Wandler 32d, den ersten A/D-Wandler 32a im
Schritt 108 und den zweiten A/D-Wandler 32b im Schritt 109.
Dementsprechend werden die analogen Signale der Betätigungswerte
Ri dieser Reihenfolge in digitale Signale umgesetzt. Das heißt das
Signal für den Schaufelzylinder 10 wird zuerst umgesetzt, das
Signal für den Auslegerzylinder 11 wird als zweites umgesetzt,
das Signal für den Schwenkmotor 6 als drittes und anschließend
das Signal für den Löffelstiel 7 als letztes.
Anschließend speichert der Controller die Datenwerte der Betäti
gungswerte R1 in entsprechenden Bereichen des Φ1 bis Φ4 des RAMs
36 und liest dann die Datenwerte aus dem KAM 36 in der vorbe
stimmten Reihenfolge Φ1, Φ2, Φ3, Φ4 aus, um die Antriebselemente
6 bis 11 entsprechend der Betätigungsart "D" zu betätigen.
Während die Antriebselemente 6 bis 11 entsprechend einer ausge
wählten Betätigungsart für die Steuerhebel 2 betätigt werden,
kann diese Betätigungsart, wie oben beschrieben, geändert wer
den. D. h. die CPU 31 kann die Reihenfolge der Aktivierung der
A/D-Wandler 32a bis 32d nicht als Antwort auf die ausgewählte
Betätigungsart ändern, sondern aktiviert die A/D-Wandler 32a bis
32d der Reihe nach, d. h. vom ersten A/D-Wandler 32a zum vierten
A/D-Wandler 32d, um der Reihe nach die Betätigungswerte Ri für
den Schwingmotor 6, den Löffelstielzylinder 7, den Schaufelzy
linder 10 und den Auslegerzylinder 11 zu erhalten, speichert dann
die Datenwerte der Betätigungswerte Ri der Reihe nach in den
betreffenden Bereichen Φ1 bis Φ4 des RAMs 36 ab. Anschließend
liest die CPU 31 die Datenwerte aus dem RAM 36 in einer vorbe
stimmten Reihenfolge, die der ausgewählten Betätigungsart ent
spricht, aus, z. B. in der Reihenfolge Φ3, Φ4, Φ1 und Φ2, falls
die "D"-Betätigungsart gewählt wurde, wie in Fig. 9C beschrie
ben. Wie erwähnt, liefert das Verfahren nach Fig. 9C den glei
chen Effekt für den Betrieb wie das in Fig. 9B dargestellte.
Ferner weist die erfindungsgemäße Ausführungsform eine Kommuni
kationssteuerungseinrichtung für den Controller 1 mit einem
externen Rechner auf, um die Antriebselemente 6 bis 11 zu steu
ern, wie im folgenden beschrieben.
Fig. 10 zeigt ein Blockschaltbild des Aufbaus der Kommunikati
onssteuerungseinrichtung, die den elektronische Controller 1
enthält, der mit dem externen Rechner verbunden ist. Der Con
troller 1 umfaßt eine CPU 31, ein Interface 114 zur Anpassung des
externen Rechners an die CPU 31, einen Empfangspuffer 115 für
empfangene Daten von dem externen Rechner, einen Sendepuffer 116
für von der CPU 31 an den externen Rechner auszugebende Daten,
die A/D-Wandler 32 zur Umsetzung analoger Signale der Betäti
gungswerte Ri der Steuerhebel/-pedale 2 in digitale Signale. In
diesem Falle steuert die CPU 31 die Antriebselemente 6 bis 11
entsprechend der Daten, mit denen sie vom externen Rechner
versorgt wird.
Die Bezugszeichen 119a und 119b in Fig. 10 bezeichnen ein Paar
Schalter, die von der CPU 31 gesteuert, elektrische Verbindungen
der Kommunikationssteuereinrichtung schalten, das Bezugszeichen
117 bezeichnet eine Flüssigkristall-Auswahltafel und das Bezugs
zeichen 118 bezeichnet eine "ODER"-Schaltung.
Im folgenden wird für die Beschreibung der Steuerung der An
triebselemente 6 bis 11 durch den Controller 1 und die Berech
nung der entsprechenden Werte z. B. der Betätigungswerte Ri der
Steuerhebel/-pedale 2, der Positionswerte Si der Antriebselemen
te 6 bis 11 und ähnliche, auf die vorstehende Beschreibung Bezug
genommen. Im folgenden wird daher nur das Verfahren zur Daten
übertragung zwischen dem externen Rechner und dem Controller 1
unter Bezug auf die Fig. 11 und 12 beschrieben.
Wie im Flußdiagramm in Fig. 11 dargestellt, stellt der Control
ler 1 in einem Schritt 120 fest, ob ein STX-Signal (Start Text)
in den Eingangssignalen enthalten ist, mit denen der Controller
1 vom externen Rechner über den Empfangspuffer 115 beaufschlagt
wurde. Die Daten zum Beginn des Datenaustausches, die von dem
externen Rechner empfangen werden, weisen die in Fig. 12A darge
stellte Struktur auf. Die Bezeichnung SYNC bezeichnet ein Syn
chronisations-Signal, die Bezeichnung STX kennzeichnet den Beginn
der Datenübertragung, ID bezeichnet ein Identifikations-Signal,
ETX (Ende Text) bezeichnet das Ende der Datenübertragung und die
Bezeichnung FCS (Fenster-Prüf-Signal) kennzeichnet die Eingangs
daten für den Controller 1 als Informationseinheit und dient zur
Prüfung der Eingangssignale.
Der Controller 1 ist mit dem externen Rechner über eine
RS-422-Schnittstelle verbunden, die Sende- und Empfangsleitungen ent
sprechen dem BSC-Standard und die Daten werden mit einer Über
tragungsgeschwindigkeit von 400 KBPS übertragen.
Der Sende- und Empfangsbetrieb wird im Voll-Duplex-Verfahren
durchgeführt, um die mögliche Übertragungsgeschwindigkeit wirk
sam auszunutzen, so daß z. B. das ARQ-Verfahren im Go-back-4-Betrieb
verwendet wird.
Das ID-Signal aus Fig. 12A kann folgende verschiedene Inhalte
haben (Werte in hexadezimaler Darstellung):
ID-Signal, Wert 00H: Größen-Signal,
ID-Signal, Wert 01H: Schalt-Signal,
ID-Signal, Wert 10H: Bestätigungsanforderung, (Größen-Signal) und
ID-Signal, Wert 11H: Bestätigungs-Signal (Betriebsarten-Signal).
ID-Signal, Wert 00H: Größen-Signal,
ID-Signal, Wert 01H: Schalt-Signal,
ID-Signal, Wert 10H: Bestätigungsanforderung, (Größen-Signal) und
ID-Signal, Wert 11H: Bestätigungs-Signal (Betriebsarten-Signal).
Die Daten (DATA) können in zwei Formaten vorliegen, bei einem
ID-Signal mit Wert 00H wie in Fig. 12B dargestellt und bei einem
ID-Signal mit Wert 01H wie in Fig. 12C dargestellt. Die Bezeich
nung "FAHREN L." bedeutet linksseitiges Fahren des Baggers durch
die linke gleiskettenartige Fortbewegungseinrichtung, "FAHREN R."
bedeutet rechtsseitiges Fahren des Baggers durch die rechte
gleiskettenartige Fortbewegungseinrichtung. In Fig. 12C nimmt
das Datum für den Schaltwert bei einem Wert von 11H die Bedeutung
von Schalter "EIN", bei einem Wert von 00H von Schalter "AUS" an.
Sind Größenwerte nicht erforderlich, werden die Größenwerte auf "1"
gesetzt.
Wurde in den Schritten 120 und 121 in Fig. 11 festgestellt, daß
das STX-Signal nicht innerhalb einer vorbestimmten Zeit seit dem
SnC-Signal erhalten wurde, gibt der Controller 1 in einem
Schritt 122 ein Fehlersignal aus, um den gestörten Zustand der
Übertragungssteuerung des Rechners anzuzeigen und beendet dann
das Verfahren. Wurde im Schritt 120 festgestellt, daß das
STX-Signal erhalten wurde, erhält der Controller 1 in einem Schritt
123 die Daten von dem externen Rechner über den Empfangspuffer
115 und entscheidet in einem Schritt 124, ob das ETX-Signal
empfangen wurde. Hat der Controller 1 kein ETX-Signal erhalten,
kehrt er zu Schritt 123 zurück, um weiter Daten von dem externen
Rechner zu erhalten, bis das ETX-Signal erhalten wird. Hat der
Controller 1 das ETX-Signal erhalten, entscheidet er in den
Schritten 125 und 126, ob ein Fehler in der Patenübertragung
aufgetreten ist. Ist kein Fehler in der Datenübertragung auf
getreten, gibt der Controller 1 in einem Schritt 127 ein
ACK-Signal (Quittungs-Signal) an den externen Rechner über den
Sendepuffer 116 aus. Ist ein Fehler in der Datenübertragung
aufgetreten, gibt der Controller 1 in einem Schritt 128 ein
NAC-Signal (negatives Quittungs-Signal) an den externen Rechner über
den Sendepuffer 116 aus und kehrt zum Schritt 120 zurück.
Nach Durchführung des Schrittes 127 führt der Controller 1 einen
nächsten Schritt 129 durch, bei dem festgestellt wird, ob ein
Bestätigungs-Signal von dem Controller 1 an den externen Rechner
zu senden ist. Gleichzeitig wird das Bestätigungs-Signal von dem
Controller 1 an den externen Rechner ausgegeben, um die Prüfer
gebnisse für die Antriebselemente 6 bis 11 entsprechend der Daten
von dem externen Rechner zu erhalten. Muß ein Bestätigungs-Signal
übertragen werden, wählt der Bediener das Antriebselement,
für das die Bestätigung erforderlich ist, dann werden die
Bestätigungen nacheinander gesendet. Das Bestätigungs-Signal
weist das in Fig. 12D dargestellte Format auf. Die Lagesensoren
in Fig. 12D enthalten den Schwenksensor 12, den Löffelstielsen
sor 13, die Fahrmotorsensoren 14 und 15, den Schaufelzylinder-Sen
sor 16, den Auslegerzylindersensor 17 und einen Fahrgestell-Nei
gungssensor (nicht dargestellt) zur Erfassung des Neigungswin
kels des Fahrgestelles des Baggers. Das Bestätigungs-Signal
umfaßt grundsätzlich ein 24 Bit-Format, auch wenn jeweils 8 Bit
zur Berechnung der Übertragunsgeschwindigkeit herangezogen
werden. Wurde für jeden Lagesensor eine Taste des externen
Rechners festgelegt, werden Prüfergebnisse für ein Antriebsele
ment, für das eine Bestätigung gefordert wird, durch einfaches
Drücken der entsprechenden Taste des Rechners erhalten. Ist z. B.
ein Antriebselement der %-Taste des externen Rechners zuge
ordnet, können die Prüfergebnisse für das Antriebselement ent
sprechend der Daten des externen Rechners durch einfaches Pres
sen der %-Taste des Rechners bestätigt werden.
Im Schritt 129 in Fig. 11 wird festgestellt, ob die Bestätigung
gefordert wird. Im Schritt 130 sendet der Controller 1 den Daten
wert für das Antriebselement, das durch den Rechner ausgewählt
wurde, um geprüft zu werden, an den externen Rechner. Die
Sendedaten weisen verschiedene Formate auf, wie sie in den
Fig. 12B bis 12I dargestellt sind.
Fig. 12E zeigt Antwortdaten, die den Sensoren 12 bis 17 und ei
nem Größen-Signal entsprechen und wird periodisch gesendet, wäh
rend Fig. 12F Antwortdaten, die Schaltern und einem Betriebszu
stand entsprechen und gesendet werden, wenn der externe Rechner
einen Tastendruck erzwingt. Fig. 12G zeigt den Aufbau des
ACK-Signales und des ID-Signales aus Fig. 12E und 12F. Das ID-Sig
nal in Fig. 12G entspricht einem Sensordaten-Signal, wenn es den
Wert 0000 annimmt, während es ein Schaltdaten-Signal darstellt,
wenn der Wert 1111 beträgt. Entsprechend zeigt der Wert 0000 des
ACK-Signales, daß das ACK-Signal empfangen wurde, während der
Wert 1111 des ACK-Signales bedeutet, daß an ACK-Signal nicht
empfangen wurde. Die Fig. 12H und 12I zeigen den Aufbau von
DATA 1 aus Fig. 12E und DATA 2 aus Fig. 12F.
Nach dem Senden der Antwortdaten im Schritt 130 in Fig. 11,
entscheidet der Controller 1 in einem Schritt 131, ob das
ACK-Signal empfangen wurde. Wurde das ACK-Signal empfangen, kehrt der
Controller 1 zum Schritt 120 zurück, während im Schritt 132 fest
gestellt wird, ob das Nil-Signal empfangen wurde, falls im
Schritt 131 das ACK-Signal nicht empfangen wurde. Wurde das
NAK-Signal empfangen, führt der Controller 1 einen Schritt 133 durch,
bei dem festgestellt wird, ob das Senden der Antwortdaten wieder
holt werden muß. Die Anzahl der Wiederholungsversuche für das
Senden der Antwortdaten ist im voraus festgelegt. Muß das Senden
der Antwortdaten wiederholt werden, kehrt der Controller 1 zum
Schritt 130 zurück. Wurde im Schritt 132 festgestellt, daß das
NAK-Signal nicht empfangen wurde oder im Schritt 133, daß die
vorbestimmte Wiederholungsanzahl für das Senden der Antwortdaten
erreicht ist, gibt der Controller im Schritt 134 ein Fehlersignal
aus und beendet dann das Verfahren.
Der externe Rechner kann von üblicher Art sein.
Wie zuvor beschrieben, liefert die vorliegende Erfindung ein
Steuerungssystem für Bagger, das verschiedene Vorteile aufweist.
Zum ersten kann eine gewünschte Arbeit wahlweise durch den Con
troller programmiert, wenn gewünscht ausgewählt und durchgeführt
werden und dabei einfach, automatisch und wiederholbar die ge
wünschte Arbeit ausführt, ohne Betätigen der Steuerhebel/-pedale
durch den Bediener. Dadurch vereinfacht sich der Betrieb des
Baggers und auch ein ungelernter Bediener kann den Bagger wirksam
bedienen.
Zum zweiten erlaubt das erfindungsgemäße System dem Bediener die
wahlweise Auswahl der Betätigungsart für die Steuerhebel, so daß
der Bediener eine Betätigungsart auswählen kann, die er gewohnt
ist, unabhängig von der Art des Baggers. Dadurch wird die Betä
tigung der Steuerhebel erleichtert und vereinfacht, ohne daß
Verwirrung auftreten kann und verhindert dadurch wirkungsvoll
Unfälle durch Verwirrung bei der Bedienung.
Zum dritten kann das erfindungsgemäße System die Antriebselemen
te durch Datenaustausch zwischen den Antriebselementen und einem
externen Rechner, der mit dem Controller verbunden ist, steuern.
Dadurch ermöglicht das System, daß die Betriebszustände eines je
den Antriebselementes leicht ohne Betätigung der Steuerhebel/-pedale
durch den Bediener überprüft werden können.
Claims (10)
1. Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Betriebes einer
Baumaschine enthaltend:
- a) einen elektronischen Controller;
- b) Funktionswahleinrichtungen zur wahlweisen Auswahl eines Lernbetriebes zur Programmierung einer gewünschten Ar beit und eines Ausführungsbetriebes zur praktischen Durchführung der programmierten Arbeit wie gewünscht;
- c) eine Einrichtung zur Erzeugung eines Start- und eines Stop-Signales;
- d) eine Einrichtung zur Auswahl einer Betriebsart zur Begrenzung einer Maximalmenge an Hydraulikflüssigkeit, die von Hydraulikpumpen entsprechend der gewählten Be triebsart gefördert wird; und
- e) eine Einrichtung zur Anzeige der jeweiligen Positio nen von Antriebselementen der Baumaschine;
mit der eine gewünschte Arbeit wahlweise programmier
bar entsprechend der getätigten Auswahl automatisch ohne
Tätigkeit einer Bedienperson ausführbar ist.
2. Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Betriebes einer
Baumaschine enthaltend:
- a) eine Einrichtung zur Auswahl einer gewünschten Betäti gungsart für Steuerhebel; und
- b) einen elektronischen Controller, der mit diesen Ein richtungen elektrisch verbunden ist, enthaltend:
- - eine CPU zur Steuerung der Vorrichtung entspre chend der durch die Einrichtungen ausgewählten Betätigungsart;
- - A/D-Wandler zur Umsetzung analoger Signale für die Betätigungswerte von Steuerhebeln in digitale Signale;
- - einen Decoder zur Steuerung der Signalumsetzung der A/D-Wandler entsprechend einem Steuersignal der CPU;
- - einen RAM zur Speicherung von Daten von den A/D-Wandlern; und
- - einen ROM zur Speicherung eines Steuerprogrammes für die CPU;
bei der ein Befehl zur Aktivierung der A/D-Wandler
oder ein Befehl zum Lesen der Daten, die im RAM
gespeichert sind, entsprechend der ausgewählten
Betätigungsart geändert wird, um dadurch die Steuerhe
bel in der gewünschten Betätigungsart, die der Bedie
ner gewohnt ist, zu betätigen.
3. Verfahren zur automatischen Steuerung des Betriebes einer
Baumaschine unter Verwendung einer Vorrichtung nach An
spruch 2, das folgende Schritte umfaßt:
- a) Feststellen, ob ein Start-Schalter eingeschaltet ist, anschließend Anzeigen einer ausgewählten Betätigungs art auf einem Anzeigebildschirm bei Erhalt von Bezugs schlüsselwerten der Einrichtungen zur Auswahl der er wünschten Betätigungsart für die Steuerhebel;
- b) Feststellen, ob ein Wechselschalter der Einrichtungen eingeschaltet wurde, dann bei Erhalt von Schlüsselwer ten von den Einrichtungen feststellen, ob diese Schlüs selwerte gleich den Bezugsschlüsselwerten sind;
- c) bei Feststellung, ob sich die Steuerhebel in ihrer Neutralstellung befinden, die ausgewählte Betätigungs art auf dem Anzeigebildschirm anzeigen; und
- d) Antriebselemente entsprechend der ausgewählten Betäti gungsart betätigen, anschließend Rückkehr zu dem Schritt, bei dem der Schalter der Einrichtungen einge schaltet wurde,
bei dem die Baumaschine in einer für den Bediener gewohnten
Betätigungsart für die Steuerhebel bedienbar ist.
4. Verfahren nach Anspruch 3, bei dem der Schritt zum Betäti
gen der Antriebselemente entsprechend der ausgewählten
Betätigungsart folgende Schritte umfaßt:
- a) Feststellen, welche Betätigungsart ausgewählt wurde; und
- b) Aktivieren der A/D-Wandler in einer vorbestimmten Rei henfolge entsprechend der ausgewählten Betätigungsart.
5. Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Betriebes einer
Baumaschine enthaltend:
- a) einen elektronischen Controller;
- b) externe Dateneingabeeinrichtungen, die mit dem Con troller verbunden sind und Daten an den Controller im Datenaustausch senden;
- c) ein Interface zur Anpassung der externen Dateneingabe einrichtungen an den Controller;
- e) einen Empfangspuffer für von der externen Dateneinga beeinrichtung über das Interface empfangene Daten; und
- f) einen Sendepuffer für vom Controller an die externen Dateneingabeinrichtungen zu sendende Ausgabedaten;
bei der der Controller in der Lage ist, die Antriebselemen
te entsprechend von Anweisungsdaten von der externen
Dateneingabeeinrichtung zu betätigen, Positionswerte der
Antriebselemente anhand von elektrischen Signalen für
Lageänderungen von den Lagesensoren der Antriebselemente zu
berechnen, Lageänderungen der Antriebselemente anhand der
elektrischen Signale zu berechnen, um Berechnungsergebnis
se zu erhalten, dann diese berechneten Ergebnisse der
Lageänderungen der Antriebselemente an die externen Daten
eingabeeinrichtung zu übertragen.
6. Verfahren zur automatischen Steuerung des Betriebes einer
Baumaschine unter Verwendung einer Vorrichtung nach An
spruch 5, das folgende Schritte umfaßt:
- a) Feststellen, ob ein Start-Signal den Beginn einer Datenübertragung anzeigt, dann Empfang von Daten von einer externen Dateneingabeeinrichtung;
- b) Feststellen, ob ein Fehler bei der Datenübertragung aufgetreten ist, um ein Bestätigungs- oder Nicht- Bestätigungs-Signal an die externen Datenübertragungs einrichtung zu senden;
- c) Feststellen, ob eine Rückmeldung zur Anforderung einer Überprüfung des Ergebnisses für ein Antriebselement angefordert ist, um ein Antwort-Anfrage-Signal an die Einrichtung zu senden; und
- d) Feststellen, ob die vorbestimmte Anzahl an Wiederho lungen für die Rückmeldung ausgeführt ist.
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